JP2005505844A

JP2005505844A - 車両および車両を操縦する方法

Info

Publication number: JP2005505844A
Application number: JP2003536087A
Authority: JP
Inventors: ペテリ，パウル・ヘンリ・フランス; シーベルト，ラルフ
Original assignee: フロッグ・ナヴィゲーション・システムズ・ベスローテン・フェンノートシャップ
Priority date: 2001-10-18
Filing date: 2002-10-17
Publication date: 2005-02-24
Also published as: ATE380736T1; EP1436187A1; EP1436187B1; CA2463812C; DE60224069D1; CA2463812A1; DE60224069T2; US20050015187A1; WO2003033330A1; CN1633374A; NL1019191C2; US7451027B2

Abstract

本発明は、車両１を地面４に沿って操縦する方法であって、磁気マーキング要素５が地面内の所定の位置に配列され、車両にその横方向に沿って互いに隣接して配列される複数のセンサ３が設けられているような方法に関するものであり、本方法は、車両の走行中にセンサの各々によって磁場の実質的に垂直方向の成分を測定し、磁気マーキング要素に対するセンサの位置、従って、磁気マーキング要素に対する車両の位置をセンサによって測定された磁場の強度に基づいて評価している。
【選択図】図１

Description

【技術分野】
【０００１】
本出願人は、港湾領域におけるコンテナの無人搬送車のような多目的（無人）車両および駐車場とそこから離れた場所との間の移動を行なう所謂近距離無人交通機関（people mover）のような車両を市販している。
【背景技術】
【０００２】
米国特許第５，３４７，４６５号は、路面内に配列された磁石の磁場の垂直成分と横成分を測定するセンサを備えるシステムを開示している。このシステムによれば、磁場の垂直成分と横成分との関係を示す図表を用いて、磁石を通過したときの磁石に対する横方向距離を測定することができる。しかし、この公知のシステムの場合、このシステムを備える自動車は線状（直線または曲線状）の磁石列を中心とするある範囲内の道幅部分を通過する必要がある。また、磁場は地面内から生じるので、磁場の横成分を正確に測定することができず、特にカーブに沿って走行する場合に大きな問題が生じることがある。
【０００３】
オランダ特許出願第１００８５８７号も、車両が線状の磁石列を通過するように構成されている。線状の磁石列に対する車両の横方向位置は、互いに直交する２つの水平方向磁場成分の比率によって測定されている。しかし、特にセンサが磁石の直上に位置した場合に出力が不確実になるので、この公知のセンサシステムは経路の正確な測定を付随的に行なう必要があり、その結果、この公知のセンサシステムは複雑であり、また、車両のスリップおよび／または路面の幾何学的な影響に左右されることになる。さらに、この公知のシステムの場合、線状の磁性マーキング要素の列に対する車両の検出可能なずれの範囲も制約されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、公知のシステムの上記問題点を解消し、磁性マーキング要素に対する車両の横方向の検出可能なずれの範囲を大きくすると共に、路面から望ましい高さで多目的車両に配列可能な小型の測定システムを用いて測定を行なうことができる方法と車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１態様によれば、車両を地面に沿って操縦する方法であって、磁気マーキング要素が地面内の所定の位置に配列され、車両にその横方向に沿って互いに隣接して配列される複数のセンサが設けられているような方法において、車両の走行中に少なくともいくつかのセンサによって磁場の実質的に垂直方向の成分を測定し、磁気マーキング要素に対するセンサの位置、従って、磁気マーキング要素に対する車両の位置をセンサによって測定された磁場の強度に基づいて評価する方法が提供されている。
【０００６】
本発明の他の態様によれば、地面内に配列された磁気マーキング要素の磁場の強度を測定するための互いに隣接して配列された複数のセンサ要素と、センサ要素に接続される共に車両要素から走行経路および操舵輪の移動を含む情報を表す信号を受信するコンピュータ手段とを備える車両が提供されている。
【０００７】
好ましい実施態様によれば、磁石の配列に殆ど左右されずに車両を意図する経路に沿って走行させることを可能とするために、上記磁気センサは車両の幅の大半の部分にわたって配列されている。この構成によれば、道路の中心から離れた区域を比較的高速で走行しても、地面内に配置された複数のマーキング要素が検出可能であり、危険な状況を回避することができる。
【０００８】
センサ要素のサンプリング周波数を２０ｋＨｚから１ＭＨｚの範囲に設定することによって、１００個のセンサによって車両の位置を正確に評価するのに十分な数の測定値を得ることができる。
【０００９】
他の好ましい実施態様によれば、車両はセンサを走査させると共に評価のための計算を行なうマイクロコンピュータを備えている。このような車両は、好ましくは車両工業において公知の所謂ＣＡＮ（コントローラ・エリア・ネットワーク）システムと共に出願人によって市販されている所謂フロッグ（FROG）制御コンピュータを備え、本発明による方法を実施するためのマイクロコンピュータをこれら２つのシステムに接続させるとよい。
【００１０】
本発明によれば、所定の離間距離で配列された複数のセンサ要素に対する磁石の相対的な位置を測定するシステムにおいて、磁石を通過中に磁場の強度の実質的に垂直方向の成分を１つ以上のセンサ要素によって検出し、センサ要素に対する磁石の相対的な位置をセンサ要素からの信号に基づいて評価するようになっているシステムが提供されている。
【００１１】
本発明の他の利点、特徴、および詳細は、添付の図面に基づく以下の説明によって明らかになるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図１に示す車両は、その最前部にビーム（角材）２を備えている。ビーム２は、車両の少なくとも大半の幅部分、例えば、１ないし１．５ｍの幅部分に沿って延在し、例えば、９８個の（概略的に図示する）磁気センサ３がこのビーム２内に配列されている。このセンサ３、例えば、マックス・ステグマン（Max stegman）社から市販されているセンサ３は、路面４内に配列されている永久磁石５の磁場の強度を鋭敏に検出することが可能である。永久磁石５は、例えば１５ｍｍの直径と３０ｍｍの高さを有する円筒形状であり、路面から例えば３０ｃｍの高さにおける測定に対しても十分に高い磁気強度、例えば、１ガウスの磁場強度の磁場を生成することが可能となっている。実際の使用に際して、磁場強度を測定する位置が路面から高い場合は、大きな磁石を用いるとよく、磁場強度を測定する位置が路面から低い場合は、小さい磁石を用いるとよい。車両１は、（概略的に図示する）制御コンピュータ６をさらに備えている。制御コンピュータ６はメモリ素子などを付随的に備えるインテル（Intel）プロセッサ４８６のような処理用電子機器を備えているとよい。また、車両は前輪７と後輪９を備えている。この内、前輪７は制御コンピュータ６によって作動される（図１において概略的に図示する）操縦モータ１０を用いて操縦されるようになっている。
【００１３】
本発明による方法が適用される車両の他の好適な実施形態として、図２に示す連接バス１１、例えば、高級公共輸送車両（ＨＰＴ）などが挙げられる。この連接バス１１は、前輪７と後輪９に加えて中間輪８を備えており、最新の用途においては、中間輪８（および後輪９）を操縦して、車両を蟹の横這いのように斜めに走行させることも可能となっている。このような車両は、例えば、約３０ｍ／秒（約１００〜１２０ｋｍ／時）の速度で走行し、停留所、すなわち、乗り場において、例えば、１０ｍｍ程度の高い正確度で停車し、バスの床と同じ高さに位置する乗り場から車椅子の乗客が問題なく乗車できるように構成されている必要がある。
【００１４】
なお、以下の説明をより明確にするために、車両１の磁石センサの回動角αを図３に示すように定義し、車両１１の横転角（または傾斜位置）βを図４に示すように定義することにする。
【００１５】
図５は、予定経路に沿った走行中に車両１がどのように複数の磁石５の上を通過するかを示している。車両が経路に沿った走行中に磁石の上を通過すれば、車両に対する磁石の相対的な位置を測定することが可能である。従って、磁石は、車両の制御によって評価される位置を補正する役目を有している。換言すれば、車両は各磁石を通過するたびにその経路を補正できるので、必ずしも磁石を結ぶ仮想の線に沿って走行する必要はない。
【００１６】
地面内に配列される略円筒状の永久磁石は、その磁石の対称軸を中心として回転対象の磁場を生成している。図６は所定の測定高さにおけるこのような磁場のｚ成分を示している。最大値Ｂ_maxは、平面（ｘ、ｙ）において磁石の軸に対応する位置に現れている。Ｂ_maxの値は、磁場強度と測定高さｚによって決定されることになる。測定高さｚが増すと、Ｂ_maxの値は急激に減少することになる。
【００１７】
磁場の垂直（ｚ方向）成分を測定する利点は、そのような測定が地面内から生じる方向依存性のある磁場の水平成分によって影響されない点にある。特にカーブに沿って走行中、Ｂ_zの測定はより正確に行なうことが可能となる。
【００１８】
図７に示す例において、１つの磁石５を通過中、地面上の磁石領域は磁気センサによって走査されている。この図７に示す例では、丸印で示す一列に並んだ９個の磁気センサによって走査されている。なお、実際に使用する場合、センサの数は約５０ないし１００個である。例えば、約５０ｋＨｚのサンプリング周波数のセンサを用いることによって、６ｃｍごとに全幅にわたって走査することが可能である。また、約３０ｃｍの高さにおいて、磁場の検出可能な範囲は３０ないし５０ｃｍであり、各磁石のその検出可能な範囲を横切るために少なくとも５回の走査が行なわれている。具体的な用途に応じて、サンプリング周波数は２０ｋＨｚから１ＭＨｚの範囲内において適切に選択されるとよい。所謂迅速走査、すなわち、車両の高速走行に対応させて磁石の位置における走査回数を増す必要がある場合、最大サンプリング周波数が選択されるとよい。本発明の実施形態においては、コスト面を考慮して、５０ｋＨｚのサンプリング周波数を選択している。
【００１９】
磁石に対する測定ビームの位置、従って、車両の位置を磁場強度、特に（図６に示した）磁場強度のｚ成分に関する情報に基づいて評価するために、得られた測定値は処理用電子機器によって処理されることになる。なお、このような電子機器による対話式評価の前提条件として、最大磁場測定値はセンサの直下に配置された磁石の位置において得られ、それ以外の磁場測定値は高さｚに対応して得られるという仮定がなされる。具体的には、級数展開、最小分散推定、最小自乗法などの公知の評価法を用いて、測定値に対する最適な近似モデルを得ることが可能である。最大強度Ｂ_maxをこのような近似から得てもよい。一組の測定値を近似することによって得たＢ_zモデルの例を図８に示している。この図において、Ｂ_zモデルの近似は線で示され、Ｂ_z測定値の空間（ｘ−ｙ）分布は離散点で示されている。なお、図の縦軸は磁場強度を表している。
【００２０】
車両と測定ビームがカーブに沿って走行しながら磁石５を通過した場合、測定ビームの移動を図９に示すような一定速度と操縦角の移動と近似させることが可能である。速度ｖの方向、すなわち、操縦角は図６の回動角αに対応している。すなわち、磁石を通過中、測定ビームの回転は殆ど無視することができる。このような近似によって、評価計算を簡素化することが可能となり、かつ十分に実際の走行にも適用可能な正確さを確保することができる。ただし、上記の簡素な計算の代わりにさらに複雑な計算を行なうことによって、十分に短い時間内に望ましい結果を得るように構成してもよい。
【００２１】
比較的狭い間隔で配列した複数の磁石に沿って車両をゆっくりと正確に走行させているような場合の車両の位置に関する事前の情報があれば、図１０に示すように、この車両の既知のｙ位置に近接するわずかな数のセンサのみによって十分に磁石を検出することができる。従って、この場合、測定および評価に必要な時間は短縮され、かつ検出精度が高められることになる。
【００２２】
同様に、図示しないが、一連のセンサを全て作動させずに、例えば、２つ置き、３つ置き、または４つ置きに作動させることも可能である。好ましくは、走行速度、カーブの半径、測定高さ、干渉場などの測定条件に基づいて、処理用電子機器は一連のセンサの内最適なセンサ群を選択するように構成されているとよい。
【００２３】
プロセッサユニットは、ソフトウエアを起動させるための処理用電子機器を備えている。この電子機器は、図１１および図１２に概略的に示すセンサ３を有する測定ビーム２から伝達される測定値を変換するための１つ以上のアナログ／デジタルコンバータに加えて、インテル４８６プロセッサ、ハードディスク、およびＲＡＭおよびＲＯＭのようなメモリを備えるマイクロコンピュータから形成されている。
【００２４】
図１１に示す好適な実施例において、前述のハードウエア用のソフトウエアは、走査部４１と近似部４２とを備えている。インターフェイス（Ｉ／Ｏ）４５は、自動車システムにおいて一般的に用いられるバスシステムＣＡＮ４７を備えている。このインターフェイス４５から、関連性のある情報、すなわち、ＳＹＮＣ（同期）信号４８および必要に応じて車速信号４７が走査部４１に伝達される。走査部４１によって得られた測定データは、矢印４９および５０に示すように近似部４２に伝達されるようになっている。さらに、情報の正確さを高めるために、走査部４１と近似部４２は車両の無人操縦の全てまたは一部を制御する所謂フロッグ（Frog）制御コンピュータから情報を受信し、車両システムから得られた情報をフロッグ制御コンピュータから受信した情報と比較している。
【００２５】
さらに詳細に述べると、図１２に示すように、走査プログラムは、アナログ／デジタルコンバータ５３用ドライバ、同期化プログラム、メモリ制御ルーチン６３および選択プログラム６０に加えて、データ取得制御用ドライバ、メモリ制御用プログラム、トリガールーチン５９およびＳＹＮＣルーチン６２を備えている。
【００２６】
インターフェイス４５から得られる速度情報４７はメモリ６３に記憶され、同期化情報（時間情報）４８はＳＹＮＣロッキングユニット６２によって処理される。なお、メモリ６３およびＳＹＮＣロッキングユニット６２は、いずれもシステムクロック５８に接続されている。
【００２７】
測定ビームから制御装置に入力したアナログ情報はＡ／Ｄコンバータ５３によってデジタル化され、そのデジタル信号が連続的にメモリ５７に送られる。デジタル信号はトリガーユニット５９にも送られる。トリガーユニット５９は、測定値が所定のレベル、例えば、暗騒音を超えているかどうかを検出するものである。信号がこのレベルを超えている場合、メモリ５７が作動して走査情報５６を記憶することになる。
【００２８】
同時に、メモリ６３が作動して移動情報４７を記憶する。十分な回数の走査がなされた後、メモリ６３に記憶された（移動）情報を用いて、マッピングモジュール６０はメモリ５７から送られた（走査）情報を移動位置と関連付ける処理を行なう。
【００２９】
このようにして得られた空間磁場情報（ｘ、ｙ、Ｂｚ）５０と必要な時間窓数を有するＳＹＮＣロッキング信号４９は、前述したように近似部に送られる。
【００３０】
磁気センサは、磁極（Ｎ極とＳ極）の配向を異ならせて路面内に配列された磁石を識別することによって、それらの磁石に対応するコード（符号）を付すことが可能となる。例えば、Ｎ極が上方を向いた磁石を０とし、Ｓ極が上方を向いた磁石を１とし、それらの磁石を適宜配列することによって、種々のコード化を行なうことが可能となる。図１３はコード化の一例を示している。このコード化は少なくともいくつかの磁石をそれらの磁極を適宜配向させて一列に配置し、「１」と「０」の磁石列を設けることによって得られる。ここで、「１」と「０」の磁石列を通過する車両は、例えば、３つの「１」と「０」の磁石からなる組を測定するたびに、それらの測定した磁石組を既知のデータである「１」と「０」の磁石列と比較する。なお、磁石列の長さおよび磁石列における磁極の配向は、その磁石列によって所望の位置情報および／または他の情報を表す一意的な組合せが得られるように適宜選択することが可能である。路面内の所定の間隔で離間した各位置に１つずつ磁石を上記のように磁極を異ならせて配列させた図１３の例において、位置を確定することが可能な２つの一意的なコード「０１」と「１１」が得られる。コード０１はポジション１に対応し、コード１１はポジション２に対応している。具体的に述べれば、図１３に示すように、車両が通過した磁石とその直前の２つの磁石の測定値に対応する磁極配向に基づく符号（「０」と「１」）がメモリに記憶され、これらの３つの磁石の磁極配向に基づく符号を既知のデータである磁石列の磁極配向に基づく符号と比較することによって、その３つの磁石に対応する位置コードを確認することが可能となる。図において、位置を一意的に確定することが可能なコードに対応する磁石組の磁極配向した磁石を暗色で示し、他の磁石組の磁極配向した磁石を無地で示している。このようにして、一意的に確定されたコードの付された位置を定めることが可能となる。
【００３１】
２つ以上の相互に隣接した磁石の組を路面内の各位置に配置することによって、さらに他のコード化を行なうことが可能となる。センサは、各位置におけるこれらの磁石を殆ど同時に検出するようになっている。このようなコード化によって各位置に設定することが可能なコードの数は２ｎで表される。ｎは互いに隣接して配置される磁石の数である。図１４は、各位置において２つの磁石を相互に隣接して配置した例を示している。この場合、２²＝４個のコードが設定可能である。位置ごとに測定したコードは、既知のデータである磁石列の各位置におけるコードと比較している。このように各位置に１つの磁石が配置された単列配列を各位置の磁石の数、すなわち、コードの数を増した複列配置に変更することによって、より一意的な位置コードを得ることが可能となる。
【００３２】
磁石をそれらの離間距離が横方向および長手方向において異なるように配列させることによって、さらに他のコード化を行うことが可能となる。例えば、各位置において横方向に６つの磁石枠を設定し、その磁石枠に磁石を適宜配置することによって、ある位置における横方向の磁石間距離と他の位置における横方向の磁石間距離を異ならせることが可能となる。この場合、最小の磁石間距離はそれらの磁石が生成する磁場が互いに重なず、かつ磁石枠に配置された磁石がセンサによって検出可能であるように選択している。図１５は、３つの磁石を磁石枠に適宜配置させた例を示している。詳細には、１つの磁石を基準となる中心に配置し、２つの磁石の各々を外側の６つの磁石枠に位置ごとにそれらの２つの磁石間距離が異なるように配置している。可能なコードの数はｋ^mで表される。ｋは磁石枠の数であり、ｍは異なる磁石間距離で配置可能な磁石の数である。従って、この場合、３６個のコードを付すことが可能となる。図面に示す３つのコードは、各々第１および第２の数字からなり、その数字は０から５のいずれかであり、第１の数字は中心に配置された基準磁石の左側の磁石の位置を示し、第２の数字は基準磁石の右側の磁石の位置を示している。同様に、図１６に示すように、車両の進行方向における磁石間の距離を変更させることもできる。ただし、この場合、車両の移動に関する十分に正確な情報が付随的に必要となる。この情報は、例えば、ＣＡＮバス４５またはフロッグ（Frog）ナビゲーションコンピュータによって得ることができる。図１７はこのような長手方向のコード化を各位置に２つ以上の磁石を互いに隣接して配置することによって改善した長手方向コード化の変更例を示している。図示するように、一組の３つの磁石の内、外側の磁石が長手方向において中心の基準磁石に対してわずかに偏って配置されている。この場合、一組の３つの磁石は（殆ど）同時に測定されている。図面に示す一意的に確定されたポジションに対応するコードは、２つの数字からなっている。第１の数字は中心の基準磁石の左側の磁石の位置を示し、第２の数字は基準磁石の右側の磁石の位置を示している。このコード化は車両の移動についての正確な情報を付随的に必要としないという有利な点がある。
【００３３】
上記のコードは組合せることが可能である。すなわち、磁石の磁極の配向と共に磁石の横方向および長手方向における磁石間の距離を変化させることによって、上記のコードを組合せることができる。このようなコードの組合せによって、コードの数を著しく増すことができ、一意的に確定することができるポジションの数を著しく増すことができる。図１８は、中心の基準磁石に対して外側の磁石を横方向および長手方向においてそれらの磁石間距離が異なるように配列させた例を示している。図面に示す３つのポジションに対応するコードは４つの数字で表されている。最初の２つの数字は基準磁石の左側の磁石の位置を示し、後の２つの数字は基準磁石の右側の磁石を示し、第１および第３の数は基準磁石に対する横方向の距離を示し、第２および第４の数は基準磁石に対する長手方向の距離を示している。
【００３４】
本発明によれば、車両とその車両を操縦する方法の前述の好適な実施形態において述べたような磁石によって、コード化された経路を辿るためのシステムが提供されることになる。このシステムによれば、車両はこれらのマーキング要素に対して横方向ずれが常に異なるように無作為に選択された直線状または湾曲状路線を辿ることが可能である。このシステムは、車両の全幅にわたって均一かつ正確な測定を行なうことができる。また、このシステムを用いることによって、種々の用途において磁石が設けられた地面に対して望ましい高さに配置可能であり、異なる磁場範囲を測定することができ、かつ車両の異なる速度および移動の精度に対応することが可能な小型の測定ユニットを提供することができる。
【００３５】
本発明は前述の実施形態に制限されず、本発明の権利は請求の範囲によって定義されるものである。従って、前述の実施形態に基づく多くの変更例は、請求の範囲内に包含されるとみなされるべきである。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明による車両の好適な第１実施形態の概略部分斜視図である。
【図２】本発明による車両に好適な第２実施形態の斜視図である。
【図３】図１の車両の概略平面図である。
【図４】図２の車両の概略正面図である。
【図５】本発明による方法の好適な一実施形態を示す概略平面図である。
【図６】磁石から上方に所定距離だけ離れた位置における磁場の強度の垂直成分を２次元（ｘ、ｙ）面に対して斜視投影で示す図である。
【図７】一定速度で前方に直進する車両に本発明による方法を適用した好適な一実施形態を説明する図である。
【図８】本発明による方法の好適な実施形態を説明するための測定値を磁石位置に対してプロットしたモデルの斜視図である。
【図９】カーブに沿って走行する車両が本発明による方法を適用した好適な一実施形態を示す図である。
【図１０】本発明による方法の他の好適な実施形態を示す図である。
【図１１】本発明による方法の好適な一実施形態を説明するためのブロック図である。
【図１２】図１１のブロック図の一部の詳細を示すブロック図である。
【図１３】磁極を配向させた磁石列のコードを説明するための図である。
【図１４】磁極を配向させ、かつ複数の磁石を互いに隣接して配置させた磁石列のコードを示す図である。
【図１５Ａ】横方向に離間して配列させた磁石列のコードを示す図である。
【図１５Ｂ】横方向に離間して配列させた磁石列のコードを示す図である。
【図１５Ｃ】横方向に離間して配列させた磁石列のコードを示す図である。
【図１６】長手方向に種々の間隔で配列させた磁石列のコードを示す図である。
【図１７Ａ】各磁石組内において磁石を長手方向に種々の間隔で配列させた磁石列のコードを示す図である。
【図１７Ｂ】各磁石組内において磁石を長手方向に種々の間隔で配列させた磁石列のコードを示す図である。
【図１７Ｃ】各磁石組内において磁石を長手方向に種々の間隔で配列させた磁石列のコードを示す図である。
【図１８Ａ】横方向および長手方向の両方に種々の間隔で配列させた磁石列の組合せコードを示す図である。
【図１８Ｂ】横方向および長手方向の両方に種々の間隔で配列させた磁石列の組合せコードを示す図である。
【図１８Ｃ】横方向および長手方向の両方に種々の間隔で配列させた磁石列の組合せコードを示す図である。
【図１８Ｄ】横方向および長手方向の両方に種々の間隔で配列させた磁石列の組合せコードを示す図である。
【図１８Ｅ】横方向および長手方向の両方に種々の間隔で配列させた磁石列の組合せコードを示す図である。

Claims

車両を地面に沿って操縦する方法であって、磁気マーキング要素が地面内の所定の位置に配列され、前記車両にその横方向に沿って互いに隣接して配列される複数のセンサが設けられているような方法において、前記車両の走行中に前記センサの各々によって磁場の実質的に垂直方向の成分を測定し、前記磁気マーキング要素に対する前記センサの位置、従って、前記磁気マーキング要素に対する前記車両の位置を前記センサによって測定された磁場の強度に基づいて評価することを特徴とする方法。
前記センサ要素は、磁場を測定する磁気センサであることを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記磁気センサは、前記車両の幅の大半の部分にわたって配列されていることを特徴とする請求項１または２の方法。
前記車両は２５個以上、例えば、１００個の前記センサ要素を有する測定ビームを備えていることを特徴とする請求項１、２、または３のいずれかに記載の方法。
前記センサ要素のサンプリング周波数は、約２０ｋＨｚから１ＭＨｚの範囲内にあることを特徴とする先行する請求項のいずれかに記載の方法。
磁場の垂直成分は前記磁気センサによってサンプリングされ、アナログ／デジタル変換の後、測定値が評価技法によって磁場成分の空間モデルに関連付けられることを特徴とする先行する請求項のいずれかに記載の方法。
前記磁気マーキング要素の磁極の配向および／または前記磁気マーキング要素間の離間距離などを利用することによって、位置情報および／または他の情報を表す一意的な組合せが得られるように、前記磁気マーキング要素は地面内に配列されていることを特徴とする先行する請求項のいずれかに記載の方法。
地面内に配列された磁気マーキング要素の磁場の強度を測定するために互いに隣接して配列された複数のセンサ要素と、前記センサに接続される共に走行経路および操舵輪の移動を含む情報を表す信号を受信するコンピュータ手段とを備えている車両。
前記車両は前輪、中間輪および後輪を備える連接バスであり、前記車輪の１つ以上の対が操舵可能であることを特徴とする請求項８に記載の車両。
前記走行経路および前記操舵輪の移動を表す信号を得るためのＣＡＮシステムをさらに備えていることを特徴とする請求項８または９に記載の車両。
前記コンピュータ手段は、関連メモリを備えるマイクロコンピュータであることを特徴とする請求項８、９、または１０のいずれかに記載の車両。
前記コンピュータ手段は、互いに接続される走査部と近似部を備えていることを特徴とする請求項８ないし１１のいずれかに記載の車両。
前記走査部は、前記センサから得られる情報を変換するアナログ／デジタルコンバータを備えていることを特徴とする請求項１２に記載の車両。
前記コンピュータ手段は、前記センサ要素によって測定された磁場の強度の合成を認識可能であることを特徴とする請求項８ないし１３のいずれかに記載の車両。
所定の離間距離で配列された複数のセンサ要素に対する磁石の相対的な位置を測定するシステムにおいて、前記磁石を通過中に磁場の強度の実質的に垂直方向の成分を１つ以上のセンサ要素によって検出し、前記センサ要素に対する前記磁石の相対的な位置を前記センサ要素からの信号に基づいて評価するようになっていることを特徴とするシステム。
前記磁気マーキング要素の磁極の配列および／または前記磁気マーキング要素間の離間距離などを利用することによって、位置情報および／または他の情報を表す一意的な組合せが得られるように、前記磁気マーキング要素は地面内に配列されていることを特徴とする請求項１５に記載のシステム。