JPH052367Y2 - - Google Patents
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- JPH052367Y2 JPH052367Y2 JP1987015449U JP1544987U JPH052367Y2 JP H052367 Y2 JPH052367 Y2 JP H052367Y2 JP 1987015449 U JP1987015449 U JP 1987015449U JP 1544987 U JP1544987 U JP 1544987U JP H052367 Y2 JPH052367 Y2 JP H052367Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parking
- driving method
- frontage
- vehicle
- guide device
- Prior art date
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Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 60
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
Description
【考案の詳細な説明】
産業上の利用分野
本考案は、駐車ガイド装置に関し、更に詳しく
は、予め記憶された複数の運転方法の中から目的
の駐車空間に自動車を駐車するための運転方法を
判定し、報知する装置に関する。
は、予め記憶された複数の運転方法の中から目的
の駐車空間に自動車を駐車するための運転方法を
判定し、報知する装置に関する。
考案の課題
目的の駐車空間に縦列駐車する場合に、その駐
車空間の間口Ｌによつて、運転方法を変える必要
がある。
車空間の間口Ｌによつて、運転方法を変える必要
がある。
例えば、間口Ｌが十分広ければ、第４図にａで
示すように後進のみで縦列駐車することができる
が、間口Ｌが少し狭ければ、第４図ｂで示すよう
に後進の後で少し前進する必要がある。また間口
Ｌが更に狭ければ、第４図にｃで示すように自動
車の後部を駐車空間に斜めに入れることができる
が、自動車の向きを平行に戻すことはできない。
そして、更に間口Ｌが狭ければ、どのような運転
方法を用いても縦列駐車することができなくな
る。
示すように後進のみで縦列駐車することができる
が、間口Ｌが少し狭ければ、第４図ｂで示すよう
に後進の後で少し前進する必要がある。また間口
Ｌが更に狭ければ、第４図にｃで示すように自動
車の後部を駐車空間に斜めに入れることができる
が、自動車の向きを平行に戻すことはできない。
そして、更に間口Ｌが狭ければ、どのような運転
方法を用いても縦列駐車することができなくな
る。
従来、このような運転方法の選択は運転者が行
つていたが、人間の判断では誤りを生じやすく、
しばしば不適切な運転方法を選択し、困難な状況
に陥ることがあつた。
つていたが、人間の判断では誤りを生じやすく、
しばしば不適切な運転方法を選択し、困難な状況
に陥ることがあつた。
これは車庫入れの場合も全く同様である。
本考案は、かかる事情に鑑みてなされたもの
で、目的の駐車空間に駐車するための適切な運転
方法を判定し、報知する駐車ガイド装置を提供す
ることを目的とするものである。
で、目的の駐車空間に駐車するための適切な運転
方法を判定し、報知する駐車ガイド装置を提供す
ることを目的とするものである。
考案の構成
本考案の駐車ガイド装置は、超音波等により自
動車の側方の物体までの距離を検出する側方距離
センサ手段と、その側方距離センサ手段の位置を
変えて目的の駐車空間を走査したときの各位置を
検出する位置センサ手段と、前記両センサ手段に
よつてその駐車空間の間口Ｌを計測する計測手段
とを備えた駐車ガイド装置において、自動車の間
口Ｌと自動車長Ｖとの多段階の比率と、該多段階
の比率に対応する縦列駐車の各運転方法とを予め
記憶する記憶手段と、上記記憶手段に予め記憶さ
れた複数の運転方法の中から目的の駐車空間に縦
列駐車するための運転方法を上記計測手段により
計測された間口Ｌおよび自動車長Ｖに基づいて判
定する判定手段と、上記判定手段により判定され
た運転方法を報知する報知手段とを具備してな
り、自動車に搭載されることを構成上の特徴とす
るものである。
動車の側方の物体までの距離を検出する側方距離
センサ手段と、その側方距離センサ手段の位置を
変えて目的の駐車空間を走査したときの各位置を
検出する位置センサ手段と、前記両センサ手段に
よつてその駐車空間の間口Ｌを計測する計測手段
とを備えた駐車ガイド装置において、自動車の間
口Ｌと自動車長Ｖとの多段階の比率と、該多段階
の比率に対応する縦列駐車の各運転方法とを予め
記憶する記憶手段と、上記記憶手段に予め記憶さ
れた複数の運転方法の中から目的の駐車空間に縦
列駐車するための運転方法を上記計測手段により
計測された間口Ｌおよび自動車長Ｖに基づいて判
定する判定手段と、上記判定手段により判定され
た運転方法を報知する報知手段とを具備してな
り、自動車に搭載されることを構成上の特徴とす
るものである。
実施例
以下、図に示す実施例に基づいて、本考案を更
に詳しく説明する。ここに第１図は本考案の一実
施例の駐車ガイド装置を搭載した自動車の模式的
平面図、第２図ａ〜ｄは第１図に示す駐車ガイド
装置の作動原理を説明するための模式的平面図、
第３図は駐車空間の概念図、第４図は運転方法表
示装置の概念図、第５図は本考案の他の実施例の
駐車ガイド装置を搭載した自動車の模式的平面
図、第６図は第５図に示す実施例装置の作動原理
を説明するための模式的平面図、第７図は第６図
に示す作動により駐車空間の間口Ｌを算出する原
理説明図、第８図は第５図に示す実施例装置の他
の作動原理を説明する模式的平面図、第９図は第
８図に示す作動により駐車空間の間口Ｌを算出す
る原理説明図である。なお、図に示し実施例によ
り本考案が限定されるものではない。
に詳しく説明する。ここに第１図は本考案の一実
施例の駐車ガイド装置を搭載した自動車の模式的
平面図、第２図ａ〜ｄは第１図に示す駐車ガイド
装置の作動原理を説明するための模式的平面図、
第３図は駐車空間の概念図、第４図は運転方法表
示装置の概念図、第５図は本考案の他の実施例の
駐車ガイド装置を搭載した自動車の模式的平面
図、第６図は第５図に示す実施例装置の作動原理
を説明するための模式的平面図、第７図は第６図
に示す作動により駐車空間の間口Ｌを算出する原
理説明図、第８図は第５図に示す実施例装置の他
の作動原理を説明する模式的平面図、第９図は第
８図に示す作動により駐車空間の間口Ｌを算出す
る原理説明図である。なお、図に示し実施例によ
り本考案が限定されるものではない。
第１図は、本考案の一実施例の駐車ガイド装置
１を搭載した自動車Ａを示している。
１を搭載した自動車Ａを示している。
この駐車ガイド装置１は、自動車Ａの前左部に
設置された超音波センサ２（側方距離サンセ手段
に相当）と、前輪Ｆの回転を検出する回転センサ
３（位置センサ手段に相当）と、マイクロコンピ
ユータ４（記憶手段、計測手段及び判定手段に相
当）と、運転方法表示装置５（報知手段に相当）
と、スタートスイツチ６とを具備している。
設置された超音波センサ２（側方距離サンセ手段
に相当）と、前輪Ｆの回転を検出する回転センサ
３（位置センサ手段に相当）と、マイクロコンピ
ユータ４（記憶手段、計測手段及び判定手段に相
当）と、運転方法表示装置５（報知手段に相当）
と、スタートスイツチ６とを具備している。
超音波センサ２は、マイクロコンピユータ４に
よつて制御され、自動車Ａの左側方の物体までの
距離を検出するものである。
よつて制御され、自動車Ａの左側方の物体までの
距離を検出するものである。
回転センサ３は、マイクロコンピユータ４によ
つて制御され、前輪Ｆの回転数から自動車Ａの移
動距離を計測するものである。
つて制御され、前輪Ｆの回転数から自動車Ａの移
動距離を計測するものである。
マイクロコンピユータ４は、後述する如き作動
の中枢となるもので、駐車のための適切な運転方
法の判定を行う。
の中枢となるもので、駐車のための適切な運転方
法の判定を行う。
運転方法表示装置５は、第４図に示すように、
ランプ５ａ〜５ｉのいずれかを点灯することによ
り前記判定で選ばれた運転方法を表示するもので
ある。
ランプ５ａ〜５ｉのいずれかを点灯することによ
り前記判定で選ばれた運転方法を表示するもので
ある。
スタートスイツチ６は、駐車ガイド装置１を作
動開始させるための操作スイツチである。
動開始させるための操作スイツチである。
次に、第２図ａ〜ｄを参照し、この駐車ガイド
装置１の作動を説明する。
装置１の作動を説明する。
まず、第２図ａに示すように、運転者は、自動
車Ａを目的の駐車空間Ｓの少し手前まで進め、ス
タートスイツチ６を押す。
車Ａを目的の駐車空間Ｓの少し手前まで進め、ス
タートスイツチ６を押す。
すると、マイクロコンピユータ４は、超音波セ
ンサ２を作動させ、自動車Ａの左側方の物体まで
の距離ｄを所定の短時間毎に検出する。そこで、
例えば自動車Ａの左側方の物体までの距離d1が計
測される。
ンサ２を作動させ、自動車Ａの左側方の物体まで
の距離ｄを所定の短時間毎に検出する。そこで、
例えば自動車Ａの左側方の物体までの距離d1が計
測される。
次に、第２図ｂに示すように、自動車Ａを前へ
進めると、超音波センサ２が目的の駐車空間Ｓの
奥までの距離d2を計測するようになる。
進めると、超音波センサ２が目的の駐車空間Ｓの
奥までの距離d2を計測するようになる。
マイクロコンピユータ４は、予め自動車の間口
Ｌと自動車長Ｖとの多段階の比率と、これに対す
る縦列駐車及び車庫入れの各運転方法を記憶して
おり、上記のように例えば距離d1、距離d2を得た
時、例えばd2を得ているが、例えばd2−d1≧Ｗ／
２（Ｗは自動車幅）になると、その地点を目的の
駐車空間Ｓの右コーナーと判断する。
Ｌと自動車長Ｖとの多段階の比率と、これに対す
る縦列駐車及び車庫入れの各運転方法を記憶して
おり、上記のように例えば距離d1、距離d2を得た
時、例えばd2を得ているが、例えばd2−d1≧Ｗ／
２（Ｗは自動車幅）になると、その地点を目的の
駐車空間Ｓの右コーナーと判断する。
そして、マイクロコンピユータ４は、回転セン
サ３を作動させ、上記右コーナーからの自動車Ａ
の移動距離ｘを計測する。
サ３を作動させ、上記右コーナーからの自動車Ａ
の移動距離ｘを計測する。
次に、第２図ｃ，ｄに示すように、自動車Ａを
更に進めると、この間にも自動車Ａの左側方の物
体までの距離ｄが計測され、たとえば距離d3，d4
が得られる。
更に進めると、この間にも自動車Ａの左側方の物
体までの距離ｄが計測され、たとえば距離d3，d4
が得られる。
マイクロコンピユータ４は、例えばd3−d4≧
Ｗ／２が成立すると、その地点を目的の駐車空間
Ｓの左コーナーと判断する。あるいは、移動距離
ｘが1.7V（Ｖは自動車長）を超えれば、そこを駐
車空間Ｓの左コーナーと仮定する。
Ｗ／２が成立すると、その地点を目的の駐車空間
Ｓの左コーナーと判断する。あるいは、移動距離
ｘが1.7V（Ｖは自動車長）を超えれば、そこを駐
車空間Ｓの左コーナーと仮定する。
そして、データｄ，ｘの収集を停止し、データ
処理を行う。
処理を行う。
データ処理では、まず、縦列駐車の運転方法を
判定する。
判定する。
すなわち、第１に、距離ｄ≧Ｗを満足する連続
したデータ列ごとにｘの最大値xnaxからｘの最少
値xnioを引いた差xnax−xnioを求め、その最大の
値を駐車空間Ｓの間口Ｌとし、その間口Ｌを与え
るデータ列の内の距離ｄの最小値dnioを奥行Ｄと
する（第３図参照）。第２に、間口Ｌと自動車長
Ｖとを比較し、例えば、Ｌ≧1.7Vならば、第４
図にａで示す後進のみの運転方法が適切であると
判定する。また、1.7V＞Ｌ≧1.5Vならば、第４
図にｂで示す後進のあと前進する運転方法が適切
であると判定する。また、1.5V＞Ｌ≧1.4Vなら
ば、第４図にｃで示す自動車の後部のみを斜めに
入れる運転方法が適切であると判定する。また、
1.4V＞Ｌならば、縦列駐車できる運転方法がな
いと判定する。
したデータ列ごとにｘの最大値xnaxからｘの最少
値xnioを引いた差xnax−xnioを求め、その最大の
値を駐車空間Ｓの間口Ｌとし、その間口Ｌを与え
るデータ列の内の距離ｄの最小値dnioを奥行Ｄと
する（第３図参照）。第２に、間口Ｌと自動車長
Ｖとを比較し、例えば、Ｌ≧1.7Vならば、第４
図にａで示す後進のみの運転方法が適切であると
判定する。また、1.7V＞Ｌ≧1.5Vならば、第４
図にｂで示す後進のあと前進する運転方法が適切
であると判定する。また、1.5V＞Ｌ≧1.4Vなら
ば、第４図にｃで示す自動車の後部のみを斜めに
入れる運転方法が適切であると判定する。また、
1.4V＞Ｌならば、縦列駐車できる運転方法がな
いと判定する。
次に、車庫入れの運転方法を判定する。
すなわち、第１に、ｄ≧Ｖが成立する連続した
データ列ごとに、ｘの最大値xnaxからｘの最少値
xnioを引いた差xnax−xnioを求め、その最大の値
を駐車空間Ｓの間口Ｌとし、その間口Ｌを与える
データ列の内の距離ｄの最少値dnioを奥行Ｄとす
る（第３図参照）。第２に、間口Ｌと自動車幅Ｗ
とを比較し、例えば、Ｌ≧（Ｗ＋1.4m）ならば、
第４図にｅで示す後進のみで自動車の両側にスペ
ースをあける運転方法が適切であると判定する。
また、（Ｗ＋1.4m）＞Ｌ≧（Ｗ＋1.0m）ならば、第
４図にｆで示す後進のみで自動車の片側にスペー
スをあける運転方法が適切であると判定する。ま
た、（Ｗ＋1.0m）＞Ｌ≧（Ｗ＋0.7m）ならば、第４
図にｇで示す後進と切返しによつて自動車の片側
を詰め他側にスペースをあける運転方法が適切で
あると判定する。また、（Ｗ＋0.7m）＞Ｌ≧（Ｗ＋
0.2m）ならば、第４図にｈで示す垂直後進で自
動車の両側にスペースをあけない運転方法が適切
であると判定する。また、（Ｗ＋0.2m）＞Ｌなら
ば、車庫入れできる運転方法がないと判定する。
データ列ごとに、ｘの最大値xnaxからｘの最少値
xnioを引いた差xnax−xnioを求め、その最大の値
を駐車空間Ｓの間口Ｌとし、その間口Ｌを与える
データ列の内の距離ｄの最少値dnioを奥行Ｄとす
る（第３図参照）。第２に、間口Ｌと自動車幅Ｗ
とを比較し、例えば、Ｌ≧（Ｗ＋1.4m）ならば、
第４図にｅで示す後進のみで自動車の両側にスペ
ースをあける運転方法が適切であると判定する。
また、（Ｗ＋1.4m）＞Ｌ≧（Ｗ＋1.0m）ならば、第
４図にｆで示す後進のみで自動車の片側にスペー
スをあける運転方法が適切であると判定する。ま
た、（Ｗ＋1.0m）＞Ｌ≧（Ｗ＋0.7m）ならば、第４
図にｇで示す後進と切返しによつて自動車の片側
を詰め他側にスペースをあける運転方法が適切で
あると判定する。また、（Ｗ＋0.7m）＞Ｌ≧（Ｗ＋
0.2m）ならば、第４図にｈで示す垂直後進で自
動車の両側にスペースをあけない運転方法が適切
であると判定する。また、（Ｗ＋0.2m）＞Ｌなら
ば、車庫入れできる運転方法がないと判定する。
なお、所定時間経過しても目的の駐車空間Ｓの
右コーナーが検出されないときは、駐車不可能と
判定する。
右コーナーが検出されないときは、駐車不可能と
判定する。
次に、マイクロコンピユータ４は、判定した結
果に基づいて、運転方法表示装置５の対応するラ
ンプ５ａ〜５ｉを点灯する。縦列駐車、車庫入れ
できる運転方法が無いときは、ランプ５ｄ，５ｉ
が点灯される。
果に基づいて、運転方法表示装置５の対応するラ
ンプ５ａ〜５ｉを点灯する。縦列駐車、車庫入れ
できる運転方法が無いときは、ランプ５ｄ，５ｉ
が点灯される。
かくして、運転者は、運転方法表示装置５の表
示から、駐車のための適切な運転方法を知ること
が出来る。
示から、駐車のための適切な運転方法を知ること
が出来る。
次に、第５図〜第９図を参照して、本考案の他
の実施例につき説明する。
の実施例につき説明する。
第５図において、自動車Ａには、本考案の他の
一実施例の駐車ガイド装置１１が搭載されてい
る。
一実施例の駐車ガイド装置１１が搭載されてい
る。
この駐車ガイド装置１１は、自動車Ａの左側前
部と左側後部とにそれぞれ設けられた回動式超音
波センサ１２，１３（それぞれが側方距離センサ
手段及び位置センサ手段に相当）と、マイクロコ
ンピユータ１４（記憶手段、計測手段及び判定手
段に相当）と、運転方法表示装置１５（報知手段
に相当）と、縦列駐車用スタートスイツチ１６ａ
と、車庫入れ用スタートスイツチ１６ｂとを具備
して構成されている。
部と左側後部とにそれぞれ設けられた回動式超音
波センサ１２，１３（それぞれが側方距離センサ
手段及び位置センサ手段に相当）と、マイクロコ
ンピユータ１４（記憶手段、計測手段及び判定手
段に相当）と、運転方法表示装置１５（報知手段
に相当）と、縦列駐車用スタートスイツチ１６ａ
と、車庫入れ用スタートスイツチ１６ｂとを具備
して構成されている。
回動式超音波センサ１２，１３は、マイクロコ
ンピユータ１４によつて作動を制御され、超音波
を発射してその反射波を検出することにより反射
した物体までの距離を検出するものである。図に
示すように、向きを回動することによつて、距離
の検出方向を変更することが可能である。
ンピユータ１４によつて作動を制御され、超音波
を発射してその反射波を検出することにより反射
した物体までの距離を検出するものである。図に
示すように、向きを回動することによつて、距離
の検出方向を変更することが可能である。
マイクロコンピユータ１４はマイクロコンピユ
ータ４と同様、予め自動車の間口Ｌと自動車長Ｖ
との多段階の比率と、これに対応する縦列駐車及
び車庫入れの各運転方法を記憶しており、回転式
超音波センサ１２を作動して検出方向θjと距離dj
とを収集する。また、回動式超音波センサ１３を
作動して検出方向θkと距離dkを収集する。
ータ４と同様、予め自動車の間口Ｌと自動車長Ｖ
との多段階の比率と、これに対応する縦列駐車及
び車庫入れの各運転方法を記憶しており、回転式
超音波センサ１２を作動して検出方向θjと距離dj
とを収集する。また、回動式超音波センサ１３を
作動して検出方向θkと距離dkを収集する。
そして、収集したデータに基づいて目的の駐車
空間Ｓの間口Ｌを算出し、その間口Ｌと自動車長
Ｖとに基づいて駐車のための適正な運転方法を判
定し、運転方法表示装置５へ判定結果を出力す
る。その詳細は後述する。
空間Ｓの間口Ｌを算出し、その間口Ｌと自動車長
Ｖとに基づいて駐車のための適正な運転方法を判
定し、運転方法表示装置５へ判定結果を出力す
る。その詳細は後述する。
運転方法表示装置１５は、前記運転方法表示装
置５と同様に、第４図に示すように、ランプ５ａ
〜５ｉのいずれかを点灯することにより前記判定
で選ばれた運転方法を表示するものである。
置５と同様に、第４図に示すように、ランプ５ａ
〜５ｉのいずれかを点灯することにより前記判定
で選ばれた運転方法を表示するものである。
縦列駐車用スタートスイツチ１６ａは、縦列駐
車したいときに駐車ガイド装置１１を作動開始さ
せるための操作スイツチである。
車したいときに駐車ガイド装置１１を作動開始さ
せるための操作スイツチである。
車庫入れ用スタートスイツチ１６ｂは、車庫入
れしたいときに駐車ガイド装置１１を作動開始さ
せるための操作スイツチである。
れしたいときに駐車ガイド装置１１を作動開始さ
せるための操作スイツチである。
次に、第６図及び第７図を参照し、縦列駐車の
ときの駐車ガイド装置１１の作動を説明する。
ときの駐車ガイド装置１１の作動を説明する。
第６図に示すように、運転者は、目的の駐車空
間Ｓの前の道路上に間口と平行に自動車Ａを停車
し、縦列駐車用スタートスイツチ１６ａを押す。
間Ｓの前の道路上に間口と平行に自動車Ａを停車
し、縦列駐車用スタートスイツチ１６ａを押す。
すると、マイクロコンピユータ１４は、回動式
超音波センサ１２，１３を回動して検出方向θj，
θkを定め、且つ、超音波を発射して物体までの距
離dj，dkを測定する。
超音波センサ１２，１３を回動して検出方向θj，
θkを定め、且つ、超音波を発射して物体までの距
離dj，dkを測定する。
第６図から理解されるように、目的の駐車空間
Ｓの間口の左コーナP1は、回動式超音波センサ
１２から得られた距離データdjの極小値に対応す
る。また、駐車空間Ｓの間口の右コーナP2は、
回動式超音波センサ１３で得られる距離dkの極小
値に対応する。なお、第６図の点R1，R2もそれ
ぞれ極小値を与えるが、検出方向θj，θkの範囲が
全く異なるため容易に区別し得る。また、目的の
駐車空間Ｓの奥のコーナP3，P4で距離dj，dkは極
大値となるが、間口のコーナP1，P2は奥のコー
ナP3，P4より外側にあるので、これによつても、
R1，R2と区別することができる。
Ｓの間口の左コーナP1は、回動式超音波センサ
１２から得られた距離データdjの極小値に対応す
る。また、駐車空間Ｓの間口の右コーナP2は、
回動式超音波センサ１３で得られる距離dkの極小
値に対応する。なお、第６図の点R1，R2もそれ
ぞれ極小値を与えるが、検出方向θj，θkの範囲が
全く異なるため容易に区別し得る。また、目的の
駐車空間Ｓの奥のコーナP3，P4で距離dj，dkは極
大値となるが、間口のコーナP1，P2は奥のコー
ナP3，P4より外側にあるので、これによつても、
R1，R2と区別することができる。
さて、第７図に示すように、駐車空間Ｓの間口
の左コーナP1に対応してデータθ1，d1が得られ、
右コーナP2に対応してデータθ2，d2が得られたと
すると、駐車空間Ｓの間口Ｌは、次式で求められ
る。
の左コーナP1に対応してデータθ1，d1が得られ、
右コーナP2に対応してデータθ2，d2が得られたと
すると、駐車空間Ｓの間口Ｌは、次式で求められ
る。
Ｌ＝ｌ＋d1sinθ1＋d2sinθ2 ……
但し、ｌは回動式超音波センサ１２，１３の間
隔である。
隔である。
マイクロコンピユータ１４は、間口Ｌを上記
式により算出すると、自動車長Ｖに比較し、前記
実施例装置１におけると同様の内容で適正な運転
方法を判定する。そして、運転方法表示装置１５
の対応するランプを点灯し、判定結果たる運転方
法を表示する。
式により算出すると、自動車長Ｖに比較し、前記
実施例装置１におけると同様の内容で適正な運転
方法を判定する。そして、運転方法表示装置１５
の対応するランプを点灯し、判定結果たる運転方
法を表示する。
次に、第８図及び第９図を参照し、車庫入れの
ときの駐車ガイド装置１１の作動を説明する。
ときの駐車ガイド装置１１の作動を説明する。
第８図に示すように、運転者は、目的の駐車空
間Ｓの前の道路上に間口と平行に且つ間口の中央
付近に回動式超音波センサ１２が位置するように
自動車Ａを停車し、車庫入れ用スタートスイツチ
１６ｂを押す。
間Ｓの前の道路上に間口と平行に且つ間口の中央
付近に回動式超音波センサ１２が位置するように
自動車Ａを停車し、車庫入れ用スタートスイツチ
１６ｂを押す。
すると、マイクロコンピユータ１４は、回動式
超音波センサ１２のみを回動して検出方向θiを定
め、且つ、超音波を発射して物体までの距離diを
測定する。
超音波センサ１２のみを回動して検出方向θiを定
め、且つ、超音波を発射して物体までの距離diを
測定する。
回動式超音波センサ１２の回動を例えば前左斜
め向きから後左斜め向きへと反時計方向に行つた
とすると、第８図から理解されるように、目的の
駐車空間Ｓの間口の左コーナP1は、回動式超音
波センサ１２から得られた距離データdiの最初の
極小値に対応する。また、右コーナP2は、最後
の極小値に対応する。
め向きから後左斜め向きへと反時計方向に行つた
とすると、第８図から理解されるように、目的の
駐車空間Ｓの間口の左コーナP1は、回動式超音
波センサ１２から得られた距離データdiの最初の
極小値に対応する。また、右コーナP2は、最後
の極小値に対応する。
さて、駐車空間Ｓの間口の左コーナP1に対応
してデータθ1，d1が得られ、右コーナP2に対応し
てデータθ2，d2が得られたとすると、第９図に示
すように、駐車空間Ｓの間口Ｌは、次式で求めら
れる。
してデータθ1，d1が得られ、右コーナP2に対応し
てデータθ2，d2が得られたとすると、第９図に示
すように、駐車空間Ｓの間口Ｌは、次式で求めら
れる。
Ｌ＝d1sinθ1＋d2sinθ2 ……
マイクロコンピユータ１４は、間口Ｌを上記
式により算出すると、自動車幅Ｗと比較し、前記
実施例装置１におけると同様の内容で適正な運転
方法を判定する。そして、運転方法表示装置１５
の対応するランプを点灯し、判定結果たる運転方
法を表示する。
式により算出すると、自動車幅Ｗと比較し、前記
実施例装置１におけると同様の内容で適正な運転
方法を判定する。そして、運転方法表示装置１５
の対応するランプを点灯し、判定結果たる運転方
法を表示する。
従つて、運転者は、運転方法表示装置１５の表
示を見ることにより目的の駐車空間Ｓに駐車する
ための適正な運転方法を知ることができる。
示を見ることにより目的の駐車空間Ｓに駐車する
ための適正な運転方法を知ることができる。
なお、目的の駐車空間Ｓの奥行きＤについての
判断はなされないが、この判断は人間でも比較的
容易に行えるから、構成簡単化のために省略した
ものである。
判断はなされないが、この判断は人間でも比較的
容易に行えるから、構成簡単化のために省略した
ものである。
しかしながら、例えば、駐車空間Ｓのコーナ点
P3，P4についてのデータd3，d4を、距離データ
dj，dkの極大値として抽出し、これらから奥行Ｄ
を求め、Ｄ≧Ｗが成立しなければ縦列駐車不可、
Ｄ≧Ｖが成立しなければ車庫入れ不可と判断する
ことも容易にできる。
P3，P4についてのデータd3，d4を、距離データ
dj，dkの極大値として抽出し、これらから奥行Ｄ
を求め、Ｄ≧Ｗが成立しなければ縦列駐車不可、
Ｄ≧Ｖが成立しなければ車庫入れ不可と判断する
ことも容易にできる。
他の実施例としては、超音波センサ２，１２，
１３に代えて、レーザ、赤外線、電波センサを用
いたものが挙げられる。
１３に代えて、レーザ、赤外線、電波センサを用
いたものが挙げられる。
考案の効果
本考案によれば、超音波等により自動車の側方
の物体までの距離を検出する側方距離センサ手段
と、その側方距離センサ手段の位置を変えて目的
の駐車空間を走査したときの各位置を検出する位
置センサ手段と、前記両センサ手段によつてその
駐車空間の間口Ｌを計測する計測手段とを備えた
駐車ガイド装置において、自動車の間口Ｌと自動
車長Ｖとの多段階の比率と、該多段階の比率に対
応する縦列駐車の各運転方法とを予め記憶する記
憶手段と、上記記憶手段に予め記憶された複数の
運転方法の中から目的の駐車空間に縦列駐車する
ための運転方法を上記計測手段により計測された
間口Ｌおよび自動車長Ｖに基づいて判定する判定
手段と、上記判定手段により判定された運転方法
を報知する報知手段とを具備してなり、自動車に
搭載されることを特徴とする駐車ガイド装置が提
供され、これにより予め記憶された複数の運転方
法の中から目的の駐車空間に駐車するための運転
方法を容易且つ的確に知ることが出来、その結果
適切な駐車状態が得られる。
の物体までの距離を検出する側方距離センサ手段
と、その側方距離センサ手段の位置を変えて目的
の駐車空間を走査したときの各位置を検出する位
置センサ手段と、前記両センサ手段によつてその
駐車空間の間口Ｌを計測する計測手段とを備えた
駐車ガイド装置において、自動車の間口Ｌと自動
車長Ｖとの多段階の比率と、該多段階の比率に対
応する縦列駐車の各運転方法とを予め記憶する記
憶手段と、上記記憶手段に予め記憶された複数の
運転方法の中から目的の駐車空間に縦列駐車する
ための運転方法を上記計測手段により計測された
間口Ｌおよび自動車長Ｖに基づいて判定する判定
手段と、上記判定手段により判定された運転方法
を報知する報知手段とを具備してなり、自動車に
搭載されることを特徴とする駐車ガイド装置が提
供され、これにより予め記憶された複数の運転方
法の中から目的の駐車空間に駐車するための運転
方法を容易且つ的確に知ることが出来、その結果
適切な駐車状態が得られる。
第１図は本考案の一実施例の駐車ガイド装置を
搭載した自動車の模式的平面図、第２図ａ〜ｄは
第１図に示す駐車ガイド装置の作動原理を説明す
るための模式的平面図、第３図は駐車空間の概念
図、第４図は運転方法表示装置の概念図、第５図
は本考案の他の実施例の駐車ガイド装置を搭載し
た自動車の模式的平面図、第６図は第５図に示す
実施例装置の作動原理を説明するための模式的平
面図、第７図は第６図に示す作動により駐車空間
の間口Ｌを算出する原理説明図、第８図は第５図
に示す実施例装置の他の作動原理を説明する模式
的平面図、第９図は第８図に示す作動により駐車
空間の間口Ｌを算出する原理説明図である。 符号の説明、１……駐車ガイド装置、２……超
音波センサ（側方距離センサ手段に相当）、３…
…回転センサ（位置センサ手段に相当）、４……
マイクロコンピユータ（記憶手段、計測手段及び
判定手段に相当）、５……運転方法表示装置（報
知手段に相当）、６……スタートスイツチ、１１
……駐車ガイド装置、１２，１３……回転式超音
波センサ（それぞれが側方距離センサ手段及び位
置センサ手段に相当）、１４……マイクロコンピ
ユータ（記憶手段、計測手段及び判定手段に相
当）、１５……運転方法表示手段（報知手段に相
当）、１６ａ……縦列駐車用スタートスイツチ、
１６ｂ……車庫入れ用スタートスイツチ、Ａ……
自動車、Ｓ……目的の駐車空間。
搭載した自動車の模式的平面図、第２図ａ〜ｄは
第１図に示す駐車ガイド装置の作動原理を説明す
るための模式的平面図、第３図は駐車空間の概念
図、第４図は運転方法表示装置の概念図、第５図
は本考案の他の実施例の駐車ガイド装置を搭載し
た自動車の模式的平面図、第６図は第５図に示す
実施例装置の作動原理を説明するための模式的平
面図、第７図は第６図に示す作動により駐車空間
の間口Ｌを算出する原理説明図、第８図は第５図
に示す実施例装置の他の作動原理を説明する模式
的平面図、第９図は第８図に示す作動により駐車
空間の間口Ｌを算出する原理説明図である。 符号の説明、１……駐車ガイド装置、２……超
音波センサ（側方距離センサ手段に相当）、３…
…回転センサ（位置センサ手段に相当）、４……
マイクロコンピユータ（記憶手段、計測手段及び
判定手段に相当）、５……運転方法表示装置（報
知手段に相当）、６……スタートスイツチ、１１
……駐車ガイド装置、１２，１３……回転式超音
波センサ（それぞれが側方距離センサ手段及び位
置センサ手段に相当）、１４……マイクロコンピ
ユータ（記憶手段、計測手段及び判定手段に相
当）、１５……運転方法表示手段（報知手段に相
当）、１６ａ……縦列駐車用スタートスイツチ、
１６ｂ……車庫入れ用スタートスイツチ、Ａ……
自動車、Ｓ……目的の駐車空間。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 １ 超音波等により自動車の側方の物体までの距
離を検出する側方距離センサ手段と、その側方
距離センサ手段の位置を変えて目的の駐車空間
を走査したときの各位置を検出する位置センサ
手段と、前記両センサ手段によつてその駐車空
間の間口Ｌを計測する計測手段とを備えた駐車
ガイド装置において、 自動車の間口Ｌと自動車長Ｖとの多段階の比
率と、該多段階の比率に対応する縦列駐車の各
運転方法とを予め記憶する記憶手段と、上記記
憶手段に予め記憶された複数の運転方法の中か
ら目的の駐車空間に縦列駐車するための運転方
法を上記計測手段により計測された間口Ｌおよ
び自動車長Ｖに基づいて判定する判定手段と、
上記判定手段により判定された運転方法を報知
する報知手段とを具備してなり、自動車に搭載
されることを特徴とする駐車ガイド装置。 ２ 側方距離センサ手段が、自動車の前左部に設
置された超音波距離センサである実用新案登録
請求の範囲第１項に記載の駐車ガイド装置。 ３ 位置センサ手段が、車輪の回転により自動車
の移動距離を検出する移動距離センサ手段であ
る実用新案登録請求の範囲第２項に記載の駐車
ガイド装置。 ４ 記憶手段が、自動車の間口Ｌと自動車長Ｖと
の多段階の比率と、該多段階の比率に対応する
車庫入れの運転方法とを予め記憶し、判定手段
が、上記記憶手段に予め記憶された複数の運転
方法の中から目的の駐車空間に車庫入れするた
めの運転方法を上記計測手段により計測された
間口Ｌおよび自動車幅Ｗに基づいて判定する実
用新案登録請求の範囲第１項から第３項のいず
れか一つに記載の駐車ガイド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987015449U JPH052367Y2 (ja) | 1987-02-04 | 1987-02-04 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987015449U JPH052367Y2 (ja) | 1987-02-04 | 1987-02-04 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63122155U JPS63122155U (ja) | 1988-08-09 |
| JPH052367Y2 true JPH052367Y2 (ja) | 1993-01-21 |
Family
ID=30806396
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987015449U Expired - Lifetime JPH052367Y2 (ja) | 1987-02-04 | 1987-02-04 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH052367Y2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100357385B1 (ko) * | 1997-04-30 | 2003-01-24 | 기아자동차주식회사 | 차량의 주차가능공간 판단장치 |
| JP2005009992A (ja) * | 2003-06-18 | 2005-01-13 | Denso Corp | 車両用周辺監視装置 |
| JP4665721B2 (ja) * | 2005-11-04 | 2011-04-06 | 株式会社デンソー | 駐車支援システム |
| JP2007131169A (ja) * | 2005-11-10 | 2007-05-31 | Nippon Soken Inc | 駐車スペース検出装置 |
| JP4386083B2 (ja) * | 2007-02-27 | 2009-12-16 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5858483A (ja) * | 1981-10-05 | 1983-04-07 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車スペ−ス確認装置 |
| JPS60574B2 (ja) * | 1974-07-18 | 1985-01-09 | アイシン精機株式会社 | 自動車エンジン冷却用フアンの流体継手 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60574U (ja) * | 1983-06-16 | 1985-01-05 | 日産自動車株式会社 | 小さなスペ−スへの駐車補助装置 |
-
1987
- 1987-02-04 JP JP1987015449U patent/JPH052367Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60574B2 (ja) * | 1974-07-18 | 1985-01-09 | アイシン精機株式会社 | 自動車エンジン冷却用フアンの流体継手 |
| JPS5858483A (ja) * | 1981-10-05 | 1983-04-07 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車スペ−ス確認装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63122155U (ja) | 1988-08-09 |
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