JP2005345159A - 画像処理システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 画像処理システムは、第1カメラ15及び第2カメラ16と、第1入力インターフェイス17及び第2入力インターフェイス18と、画像処理ユニット12と、ディスプレイ13及び制御ユニット14とを備えている。第1カメラ15及び第2カメラ16で撮影された光景画像は、画像処理ユニット12において輪郭画像へと変換され、この輪郭画像を走査及び比較して各輪郭画像に撮像された対象物の視差が計測される。そして、計測された視差の情報に基づいて対象物の三次元位置が算出される。
【選択図】 図1
Description
請求項3に記載の画像処理システムの発明は、請求項1又は請求項2に記載の発明において、前記光景画像を撮像する撮像装置と、前記対象物の三次元位置の情報に基づき、複数の対象物の三次元的な位置関係から三次元座標を作成する座標作成手段とを備えることを要旨とする。
図1に示すように、本実施形態の画像処理システムは、撮像装置11と、画像処理ユニット12と、出力部としてのディスプレイ13及び制御ユニット14とを備えている。また、前記撮像装置11は、第1カメラ15及び第2カメラ16からなる1組のカメラと、これら1組のカメラを前記画像処理ユニット12に接続する第1入力インターフェイス17及び第2入力インターフェイス18とを備えている。
画像処理ユニット12は、大別して記憶部、処理部及び出力部から構成されている。図2に示すように、記憶部は、第1カメラ画像メモリ21及び第2カメラ画像メモリ22を備えている。画像処理ユニット12に入力された第1光景画像及び第2光景画像は、第1カメラ画像メモリ21及び第2カメラ画像メモリ22にそれぞれ記憶される。
本処理が開始されると、まず第1カメラ15及び第2カメラ16により所定の視野内で対象物が撮像され(ステップS101)、第1光景画像及び第2光景画像が第1カメラ画像メモリ21及び第2カメラ画像メモリ22にそれぞれ記憶される。次に、分割処理により、第1光景画像及び第2光景画像がn×m(n及びmは整数)の大きさにそれぞれ分割され(ステップS102)、分割画像が作成される。次に、第1光景画像及び第2光景画像がそれぞれソーベルフィルタ処理され(ステップS103)、第1輪郭画像及び第2輪郭画像へ変換される。なお、ここで実施されるソーベルフィルタ処理は、変換手段を構成している。
図8に示すように、正規化相関サーチにおいては、まず第1輪郭画像上で、例えばエッジ部分等の特徴量を多く含む分割画像を検出する。この検出は、正規化相関サーチを短時間で行うため、1つ1つの分割画像を探索するのではなく、1つの分割画像を探索した後、例えばこの分割画像から8つ先の分割画像を探索する等のようにして行っている。また、この検出は、特徴量を多く含む分割画像が検出されるまで続けられる。
位置算出処理においては、キャリブレーションデータの番号をAとして、Aを1に設定する。次に、番号Aのキャリブレーションデータの座標値から、第1カメラで撮像された対応位置となる分割画像のxy座標に近似した基準点の座標を探策する。このときデータ番号Aで検出された基準点の視差をDAとする。
さて、車両の運転支援装置として使用される画像処理システムは、撮像された道路・立体物等の対象物を輪郭で捉えた後、これら対象物を三次元的に検出する。その後、検出した対象物における三次元位置の時間変化から、検出した対象物と車両との位置関係を高速で検出する。この位置関係を車両の走行する道筋に照らし、位置関係量から、検出された対象物と車両との衝突の可能性を制御システムで判断する。
・ 実施形態の画像処理システムによれば、対象物をその輪郭で捉えることにより、対象物の汚れ、欠損等に関わらず、対象物の大きさ、距離等を正しく認識することが可能となる。
・ また、対象物を認識するよりも前に、一対の撮像画像から実空間上における対象物迄の距離情報と、対象物の位置、対象物の大きさを認識することが可能となる。このため撮像画像における輝度情報との双方を用いて、実空間上における車線の位置、障害物等を、位置情報を加えた状態で認識することができ、高精度の対象認識が可能となる。このとき、対象認識と距離の補正のフィードバックが必要な処理ではなく、機械的に処理することが可能なため高速に処理ができる。
なお、本実施形態は、次のように変更して具体化することも可能である。
・ 実施形態では画像処理システムを車両の運転支援装置として使用したが、これに限らず、複数の光学画像から同光学画像に撮像された対象物を三次元的に捉える目的のものであれば、何れの装置に使用してもよい。このような装置としては、例えばロボットの対象物認識装置が挙げられる。この対象物認識装置の場合、ロボットの各種動作制御を行う動作制御手段として制御ユニットを備えている。他に、航空機の対象物認識装置、防犯装置、扉の開閉装置等が挙げられる。
・ 前記視差計測手段は、各輪郭画像の互いに対応する位置を検出すべく正規化相関サーチを行うとともに、当該正規化相関サーチにおいては、一の輪郭画像上で所定範囲のテンプレート領域を定めた後、同テンプレート領域の座標を基準として他の輪郭画像上におけるサーチ範囲を絞ることを特徴とする請求項1から請求項3の何れか一項に記載の画像処理システム。
Claims (3)
- 同一の対象物を撮像した複数の二次元的な光景画像から当該対象物を三次元的に捉える画像処理システムであって、
前記複数の光景画像をそれぞれ輪郭画像に変換する変換手段と、
前記の各輪郭画像を走査及び比較して各輪郭画像に撮像された前記対象物の視差を計測する視差計測手段と、
前記視差の情報に基づいて前記対象物の三次元位置を算出する位置算出手段と
を備える
ことを特徴とする画像処理システム。 - 前記位置算出手段は、予め記憶されたキャリブレーションデータに基づいて前記視差から三次元位置を算出するキャリブレーション手段を備える
ことを特徴とする請求項1に記載の画像処理システム。 - 前記光景画像を撮像する撮像装置と、
前記対象物の三次元位置の情報に基づき、複数の対象物の三次元的な位置関係から三次元座標を作成する座標作成手段と
を備える
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の画像処理システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004162518A JP2005345159A (ja) | 2004-05-31 | 2004-05-31 | 画像処理システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2004162518A JP2005345159A (ja) | 2004-05-31 | 2004-05-31 | 画像処理システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005345159A true JP2005345159A (ja) | 2005-12-15 |
Family
ID=35497697
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004162518A Pending JP2005345159A (ja) | 2004-05-31 | 2004-05-31 | 画像処理システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2005345159A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015187834A (ja) * | 2014-03-11 | 2015-10-29 | 株式会社リコー | 視差値導出装置、機器制御システム、移動体、ロボット、視差値生産方法、及びプログラム |
-
2004
- 2004-05-31 JP JP2004162518A patent/JP2005345159A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2015187834A (ja) * | 2014-03-11 | 2015-10-29 | 株式会社リコー | 視差値導出装置、機器制御システム、移動体、ロボット、視差値生産方法、及びプログラム |
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