JP2005340985A - 画像処理方法、画像処理装置、および画像処理プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 レンズ21(22)および撮像素子201n(202n)、201m(202m)、201f(202f)を用いて直交する縦線および横線から成るグリッド画像を前記撮影光学系および撮像素子により撮影し、グリッド画像の縦線および横線から構成されるブロックの交点を検出し、ブロックの交点を当該ブロックが矩形となるように補正し、グリッド交点補正により得られたブロックを画成する各交点の座標と、グリッド画像中のブロックを画成する各交点の座標に基づき実際の撮影画像を補正するための補正関数を演算するキャリブレーション処理を行なう。
【選択図】 図1
Description
図1は本発明を採用した画像処理システムの全体構成を示している。図1のシステムはステレオカメラ20および制御システム40から構成されている。
本実施例の画像処理は制御システム40のCPU51により実行されるものとする。また、以下の補正処理は、実際の撮影を行なう前(たとえばステレオカメラ20の製品出荷時など)に1回行なえばよい。
まずステップS22におけるグリッド交点検出につき説明する。
(2)全体が樽型にゆがんでいるため縦・横の走査線上においてグリッド線が現れたり消えたりする。
(a2)グリッド線と思われる候補画素を検出する。ここでは、輝度が過去の複数走査線(たとえば4〜5本程度)における同一画素アドレスの複数画素(たとえば4〜5画素程度)の平均の60%(あるいは他の適当な閾値パーセンテージ)を下回った画素を候補画素とする
(a3)グリッド線が存在する範囲を検出する。ここでは、各画素アドレスでグリッド線の候補画素が何点あったかを求め、その連続性を評価する。この評価には次の評価関数を用いる。
(b2)同関数曲線上で最も輝度が暗くなる座標を線の中心座標として検出する。
続いて図2のステップS23におけるグリッドの交点補正につき説明する。
Pij(x00−Dx×i,y00−Dy×j)
P01よりx座標が大きく、y座標が小さい交点Pij:
Pij(x01+Dx×i,y01−Dy×j)
P10よりx座標が小さく、y座標が大きい交点Pij:
Pij(x10−Dx×i,y10+Dy×j)
P11よりx座標が大きく、y座標も大きい交点Pij:
Pij(x11+Dx×i,y11+Dy×j)
Dx×iまたはDy×jの値が画面の大きさを超えない範囲内でiおよびjのカウンタをインクリメントしながら、上記の演算を行なえば、歪みのないグリッド交点群を得ることができる。なお、この演算中にDx×iまたはDy×jの値が画面の大きさを超えた(あるいは等しい)場合は、画面端部の補正後交点Pijは図18に示すようにその1つ前の補正後交点Pijのxまたはy座標の一方の値を画面端部に対応する座標値に置換することにより画面端部の補正後交点Pijを求めることができる。図18の例は画面上端の補正後交点Pijの例で、1つ前の補正後交点Pijのxまたはy座標の一方の値を画面端部に対応する座標値である0に置換している。他の4辺上の補正後交点についても同様の演算により求めることができる。
以上のようにして得られた補正前ブロックと補正後ブロックから、実際の撮影画像の補正処理(図2のステップS25)に用いるべきアフィン変換関数を求める。たとえば、図16では画像左上部の補正前交点1−1、1−2、2−1、2−2の4交点により画成されたブロックは補正後交点1−1、1−2、2−1、2−2の4交点により画成されたブロックに対応づけることができ、この補正前ブロックの形状を補正後ブロックの形状に変形させることができるアフィン変換関数を求めればよい。このグリッド補正のためのアフィン変換関数は各補正前および補正後のブロックごとに生成する。
(c1)補正後の交点1-1(x11,y11) を補正前の交点1-1(u11,v11) へ変換
(c2)補正後の交点1-2(x12,y12) を補正前の交点1-2(u12,v12) へ変換
(c3)補正後の交点2-1(x21,y21) を補正前の交点2-1(u21,v21) へ変換
すなわち、上記の条件を満足するアフィン変換係数は、交点1-1(x11,y11)、交点1-2(x12,y12)、交点2-1(x21,y21)、交点2-2(x22,y22)、により規定される補正後のブロックを、交点1-1(u11,v11) 、交点1-2(u12,v12) 、交点2-1(u21,v21) 、交点2-2(u22,v22) 、補正前のブロックに変形させることができるものである。
以上のように係数を求めたアフィン変換は、画素アドレスから画素アドレスへの変換であり、補正後のブロック中の所定画素アドレスから補正前のブロック中の対応する画素アドレスを求めることができるように係数が求められている。したがって、実際の撮影画像を取り扱うプログラム処理(図2のステップS25)においては、ある注目画素アドレスを決めれば、補正前のブロック中の注目画素アドレスに対応する画素アドレスを求め、その画素アドレスにおいて得られる輝度値を当該注目画素アドレスの輝度値として出力することができる。
以上では、ステレオ撮影およびNMF撮影に依存しない補正処理につき説明した。図1に示したようなステレオ撮影およびNMF撮影を行なう撮影システムでは以下のような補正を行なうことができる。
21、22 レンズ
40 制御システム
41 ディスプレイ
42 キーボード
51 CPU
54 HDD
55 インターフェース
201n、201m、201f 撮像素子
202n、202m、202f 撮像素子
203 CPU
Claims (7)
- 撮影光学系および撮像素子を用いて撮影した画像データの前記撮影光学系および撮像素子に起因する歪みを補正する画像処理方法において、
直交する縦線および横線から成るグリッド画像を前記撮影光学系および撮像素子により撮影する撮影過程と、
前記グリッド画像の縦線および横線から構成されるブロックの交点を検出する交点検出過程と、
前記ブロックの交点を当該ブロックが矩形となるように補正するグリッド交点補正過程と、
前記グリッド交点補正過程により得られたブロックを画成する各交点の座標と、前記グリッド画像中のブロックを画成する各交点の座標に基づき実際の撮影画像を補正するための補正関数を演算する補正関数演算過程と、
を含むキャリブレーション処理を行なうことを特徴とする画像処理方法。 - 請求項1に記載の画像処理方法において、前記交点検出過程において、前記グリッド画像の各座標を順次走査し、グリッド線を構成する輝度の低い画素を検出し、過去の複数走査線における同一座標の複数画素の平均の所定閾値パーセンテージを下回った画素をグリッド線の候補画素とし、各座標で過去の複数走査線における同一座標における前記候補画素の数の連続性を所定の評価関数を用いて評価することにより、グリッド線の存在する範囲を検出し、得られたグリッド線から交点を求めることを特徴とする画像処理方法。
- 前記所定の評価関数がP(x)=p(x−1)p(x)+p(x)p(x+1)(p(i):座標iにおけるグリッド線の候補画素の数)であることを特徴とする請求項2に記載の画像処理方法。
- 請求項1に記載の画像処理方法において、補正関数演算過程において、グリッド画像中のブロックと、前記グリッド交点補正過程により得られたブロックを画成する各交点の座標値に基づき、当該ブロックにおける実際の撮影画像を補正するためのアフィン変換関数を演算することを特徴とする画像処理方法。
- 請求項1に記載の画像処理方法において、前記撮影光学系の背後に、撮影距離の異なる被写体画像を各々良好に撮像できるよう光軸上の異なる位置に配置された複数の撮像素子を配置し、前記撮影過程において各撮像素子によりそれぞれグリッド画像を撮影し、得られた複数のグリッド画像に関してそれぞれ行なう前記補正関数演算過程においては、複数のグリッド画像のうち所定の一のグリッド画像に関して行なった前記グリッド交点補正過程により得られたブロックを画成する各交点の座標と、当該のグリッド画像中のブロックを画成する各交点の座標に基づき実際の撮影画像を補正するための補正関数を演算することを特徴とする画像処理方法。
- 請求項1〜5のいずれか1項に記載の画像処理方法を実施するための画像処理装置。
- 請求項1〜5のいずれか1項に記載の画像処理方法を所定の画像処理装置において実施するための画像処理プログラム。
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JP2016509199A (ja) * | 2012-12-14 | 2016-03-24 | ビーピー・コーポレーション・ノース・アメリカ・インコーポレーテッド | 3次元表面測定のための装置および方法 |
CN112104851A (zh) * | 2020-09-15 | 2020-12-18 | 成都极米科技股份有限公司 | 画面校正的检测方法、装置和检测系统 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08287243A (ja) * | 1994-12-29 | 1996-11-01 | Philips Electron Nv | 画像形成装置および幾何光学的画像歪修正方法 |
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2004
- 2004-05-25 JP JP2004154084A patent/JP4542821B2/ja not_active Expired - Fee Related
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