JP2005332184A - 交差点安全走行支援システム - Google Patents
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Abstract
【課題】 交差点を通過する際に、自車両に迫っている危険をドライバーが的確に把握可能な交差点安全走行支援システムを提供する。
【解決手段】 支援画像110には、各車両を特定可能な車両目印112が、交差点又は交差点近傍の道路上に実際に各車両が存在する実存位置に対応当する支援地図110上の現在位置に正確に表示され、しかも、車両が進む方向を示す進行方向矢印113も表示されるので、ドライバーは、この支援画像110を見れば、交差点及び交差点近傍の道路上に、どのような車両が、どの位置にいて、どの方向に進むのかを正確に把握することができる。従って、交差点安全走行支援システム1を用いると、様々な危険な場面が交差点を通過する際に生じていた場合であっても、この支援画像を見れば、ドライバーはそのような危険な場面が生じていることを、的確に把握することができる。
【選択図】 図4
【解決手段】 支援画像110には、各車両を特定可能な車両目印112が、交差点又は交差点近傍の道路上に実際に各車両が存在する実存位置に対応当する支援地図110上の現在位置に正確に表示され、しかも、車両が進む方向を示す進行方向矢印113も表示されるので、ドライバーは、この支援画像110を見れば、交差点及び交差点近傍の道路上に、どのような車両が、どの位置にいて、どの方向に進むのかを正確に把握することができる。従って、交差点安全走行支援システム1を用いると、様々な危険な場面が交差点を通過する際に生じていた場合であっても、この支援画像を見れば、ドライバーはそのような危険な場面が生じていることを、的確に把握することができる。
【選択図】 図4
Description
本発明は、車両が交差点を安全に走行することを支援する交差点安全走行支援システムに関する。
従来より、交差点を安全に走行することを支援する交差点安全走行支援システムがある 。
この交差点安全走行支援システムは、交差点を通過するすべての車両の車両情報を各車両で取得し、その車両情報に基づいて自車両が交差点を安全に走行することを妨げる他車両があるのか否かを判定し、そのような他車両があった場合に警報を行うというものである(特許文献1)。
特開2001−118199号公報
この交差点安全走行支援システムは、交差点を通過するすべての車両の車両情報を各車両で取得し、その車両情報に基づいて自車両が交差点を安全に走行することを妨げる他車両があるのか否かを判定し、そのような他車両があった場合に警報を行うというものである(特許文献1)。
しかし、従来の交差点安全走行支援システムでは、自車両の交差点での安全な走行を妨げる他車両があるか否かを機械的に判断して警報がなされるだけなので、交差点を通過する際に具体的にどのような危険な場面があるのかをドライバーが把握できず、その結果、その危険な場面を回避できない恐れがあるという問題があった。
そこで本発明では、交差点を通過する際に、具体的にどのような危険な場面が生じているのかをドライバーが把握可能な交差点安全走行支援システムを提供することを目的とする。
この目的を達成するためになされた本発明の交差点安全走行支援システムはまず、交差点及びこの交差点近傍の道路上に位置する各車両の車両情報を車両情報取得手段を用いて取得し、交差点及びこの交差点近傍の道路の地図である支援地図の支援地図情報を支援地図情報取得手段を用いて取得する。車両情報としては、車両の現在位置に関する現在位置情報と、車両を特定するための車両特定情報と、車両の交差点での予定進行方向に関する予定進行方向情報とを少なくとも含んでいることが好ましい。
そして、交差点安全走行支援システムは、車両情報取得手段が取得した各車両の車両情報、及び、支援地図情報取得手段が取得した支援地図情報に基づいて、各車両が前記交差点を安全に走行することを支援する支援画像を表示手段が表示する。
具体的には、表示手段は、支援地図情報に基づき交差点及びこの交差点近傍の道路の支援地図を表示すると共に、各車両の現在位置情報及び車両特定情報に基づいて、交差点又はこの交差点近傍の道路上に実際に各車両が存在する実存位置に対応する支援地図上の現在位置に、各車両を特定可能な車両目印を表示し、さらに、予定進行方向情報に基づいて、車両目印に関連させて各車両の予定進行方向矢印を道路形状画像上に表示している。
この支援画像では、各車両を特定可能な車両目印が、実際に各車両が存在する実存位置に相当する支援地図上の現在位置に正確に表示され、しかも、車両が進む方向を示す進行方向矢印も表示されるので、ドライバーは、この支援画像を見れば、交差点及びこの交差点近傍の道路上に、どのような車両が、どの位置にいて、どの方向に進むのかを正確に把握することができる。
従って、この交差点安全走行支援システムを用いると、例えば、自車両が右折しようとしたときに対向車線に右折しようとする大型トラックがいて、そのトラックに隠れて車両が直進してくる場面等、様々な危険な場面が交差点を通過する際に生じていた場合であっても、この支援画像を見れば、ドライバーはそのような危険な場面が生じていることを、的確に把握することができる。
請求項2に記載したように、車両情報取得手段が、各車両の車両情報を予め定められた時間ごとに取得するよう構成した場合、表示手段は、車両情報取得手段が車両情報を取得する毎に、取得した車両情報に基づいて支援画像を更新し、この支援画像を表示するよう構成することが好ましい。このように時間を追って支援画面を更新すれば、ドライバーは交差点付近の各車両の流れをも把握できるので、交差点を通過する際に具体的にどのような危険な場面があるのかをより的確に把握することができる。
ところで、車両情報の取得方法としては、さまざまな方法があるが、どのような方法を採用してもよい。例えば、交差点及びこの交差点近傍の道路上に位置する各車両間で車々間通信を行って、交差点及びこの交差点近傍の道路上に位置する各車両の車両情報を取得する方法がある。また、請求項3に記載したように、交差点及び交差点近傍の道路側に、交差点及び交差点近傍に通信エリアが予め定められた路側通信装置を設置し、この路側通信装置が各車両の車両情報を受信するとともに、各車両の車両情報をまとめた交差点情報を無線で送信するよう構成し、一方、車両に車側通信手段を設置し、この車側通信手段が車両の車両情報を無線で送信するとともに、交差点情報を受信するよう構成することにより、車両情報を取得する方法もある。尚、この路側通信手段と車側通信手段とで用いられる無線通信方式としてはBlueTooth(登録商標)など主に狭域での無線通信方式を採用することが好ましい。
請求項4に記載したように、交差点安全走行支援システムは、車両が交差点に近づいたか否か、及び、車両が交差点から遠ざかったか否かを判定する判定手段を備え、表示手段は、判定手段により車両が前記交差点に近づいたと判定されたら支援画像の表示を開始し、車両が交差点から遠ざかったと判定したら支援画像の表示を停止するよう構成されていることが好ましい。このように構成された交差点安全走行支援システムを用いると、特に安全に車両を運行せねばならないときに支援画像が表示されるので、ドライバーに注意喚起を行うことができる。
尚、請求項5に記載したように、表示手段は、経路を案内する経路案内画像をも表示可能に構成されている場合、車両が交差点に近づきそして遠ざかるまでの間、経路案内画像をまったく表示せず、支援画像だけを表示してもよく、あるいは、車両が交差点に近づきそして遠ざかるまでの間、経路案内画像及び支援画像を同時に表示してもよい。このようにすれば、車両が交差点及びその近傍を走行している間、経路案内画像及び支援画像のいずれも表示されるので、この画像を見れば、ドライバーは他車両が進む方向を的確に把握できるとともに、案内経路をも把握できる。従って、この交差点安全走行支援システムは、車両が交差点を安全に走行することを確実に支援すると同時に、経路を案内することもできる。
請求項6に記載したように、支援地図は、経路案内画像として表示される経路案内地図よりも縮尺の大きな地図であることが好ましい。拡大された地図が表示されることによって、経路案内画像に代えて支援地図が表示されただけで、ドライバーに注意喚起がなされるからである。
請求項7に記載したように、支援地図は、ドライバーが運転席に座った状態で、車両のインパネ部に設置された表示手段に顔を近づけることなく交差点及びこの交差点近傍の道路の輪郭を認識することができる縮尺で作図した地図であることが好ましい。
このような大きさの支援地図が表示されれば、ドライバーは運転席に座った状態で、顔を前方に向けたままで、表示手段に目を向けるだけで、表示部に表示された支援画像の内容を安全に把握することができる。尚、インパネとはインストゥルメンタル・パネルのことである。
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を用いて説明する。
図1は、本実施形態の交差点安全走行支援システムを構成する各装置のブロック図である。図2は、各種情報を表形式で表した説明図で、(a)は車両特定情報、(b)は現在位置情報、(c)は予定進行方向情報の説明図である。図3も、各種情報を表形式で表した説明図で、(a)は車両情報、(b)は交差点情報の説明図である。図4は、表示装置で表示する画像の説明図で、経路案内画像を表示装置の画面全体に表示した様子を示している。図5は、表示装置で表示する画像の説明図で、(a)は経路案内画像を表示装置の画面の左側に、支援画像を画面の右側に表示した様子を示し、(b)は支援画像中に表示される車両目印の別を説明するための説明図である。図6は、交差点から延びる各道路の上下各線に割り振られた道路IDの割り振り方を説明するための説明図である。
図1は、本実施形態の交差点安全走行支援システムを構成する各装置のブロック図である。図2は、各種情報を表形式で表した説明図で、(a)は車両特定情報、(b)は現在位置情報、(c)は予定進行方向情報の説明図である。図3も、各種情報を表形式で表した説明図で、(a)は車両情報、(b)は交差点情報の説明図である。図4は、表示装置で表示する画像の説明図で、経路案内画像を表示装置の画面全体に表示した様子を示している。図5は、表示装置で表示する画像の説明図で、(a)は経路案内画像を表示装置の画面の左側に、支援画像を画面の右側に表示した様子を示し、(b)は支援画像中に表示される車両目印の別を説明するための説明図である。図6は、交差点から延びる各道路の上下各線に割り振られた道路IDの割り振り方を説明するための説明図である。
この交差点安全走行支援システム1は、図1に示すように、車両に取り付けられた電子ナンバープレート3及び車載ナビゲーション装置5と、交差点近傍に設置された路側装置7とからなる。
電子ナンバープレート3は、記憶チップ31、第1通信装置32、及び、制御装置39を備えている。
記憶チップ31は、フラッシュメモリ等の半導体記憶素子からなり、電子ナンバープレート3が取り付けられた車両を特定するための車両特定情報を記憶している。この車両特定情報は、図2(a)に示すように、車両ID(品川550ぬ1234等の車両ナンバー)、車種(普通自動車、トラック、二輪者等)、車両の色(白、黒、赤等)に関する情報である。
記憶チップ31は、フラッシュメモリ等の半導体記憶素子からなり、電子ナンバープレート3が取り付けられた車両を特定するための車両特定情報を記憶している。この車両特定情報は、図2(a)に示すように、車両ID(品川550ぬ1234等の車両ナンバー)、車種(普通自動車、トラック、二輪者等)、車両の色(白、黒、赤等)に関する情報である。
第1通信装置32は、図1に示すように、外部から無線で受信した信号をコンピュータ装置である制御装置39で利用可能な信号に変換して制御装置39に出力し、あるいは、制御装置39から入力した信号を外部に無線で送信可能な信号に変換して無線送信する装置である。この第1通信装置32は、後述する車載ナビゲーション装置5の第2通信装置54との間で通信可能に構成されている。
制御装置39は、CPU、ROM、RAMを備えたコンピュータ装置からなり、電子ナンバープレート3で行われる各種処理を実行する。例えば、この制御装置39は、車両特定情報の送信を要求する車載ナビゲーション装置5の要求信号を、第1通信装置32を介して受信すると、記憶チップ31に記憶された車両特定情報を読み出し、その車両特定情報信号を、第1通信装置32を介して車載ナビゲーション装置5に無線で送信する処理を実行する。
車載ナビゲーション装置5は、位置検出装置51、表示装置52、支援地図記憶装置53、第2通信装置54、第3通信装置55、案内地図記憶装置56、操作装置57、制御装置59を備えている。
位置検出装置51は、GPS受信機であり、複数のGPS衛星から送られてくる測位用電波を受信し、その測位用電波をコンピュータ装置である制御装置59で処理可能な信号に変換して出力する装置である。制御装置59は、測位用電波を変換した信号をこの位置検出装置51から入力すると、その入力した信号に基づいて測位処理を行って、位置検出装置51がその電波を受信した位置の絶対位置、すなわち車両の絶対位置を算出して絶対位置情報を作成し、その絶対位置情報に基づいて緯度・経度で表されたマッピングデータである緯度・経度情報に変換し、RAM590に記憶する処理を実行する。GPS衛星からは測位用電波が常時送信されているので、RAM590に記憶された緯度・経度等に関する情報は常時更新される。
表示装置52は、乗員側に画面520が向くように車両内のインパネ(インストゥルメンタル・パネル)部分に設置された液晶式表示装置で、制御装置59で行われる処理に従って各種画像を表示する装置である。本実施形態では、この表示装置52で表示される画像は2種類あり、一つは、図4及び図5(a)に示すような経路案内画像100であり、他の一つは、図5(a)に示すような支援画像110である。
このうち経路案内画像100は、地図101(以下案内地図101という)の上に、経路案内用の経路マーク102と、現在位置を示す現在位置マーク103とを重ね合わせた画像である。この経路案内画像100は、広く普及しているナビゲーション装置で表示される一般的な画像なので、詳細については説明を省略する。
一方、支援画像110は、案内地図101より大きな縮尺で作図された地図111(以下支援地図111という)の上に、各車両の車両目印112と各車両の予定進行方向を示す予定進行方向矢印113とを重ね合わせて表示した、特徴的な画像である。
ここでこの支援画像110について詳述する。
支援地図111は、ドライバーが運転席に座った状態で、図示しないインパネに設置された表示装置52に顔を近づけることなく交差点及びこの交差点近傍の道路の輪郭を認識することができる縮尺で作図した地図である。車両目印112は、交差点又はこの交差点近傍の道路上の実際に車両が存在する実存位置であって、この実存位置に相当する支援地図111上の位置に示している。またこの車両目印112は、さまざまな大きさで示しているが、その大きさの違いで車種を示している。具体的には、図5(b)に示すように、最も大きい車両目印112aがトラック等の大型車を示し、中間の大きさの車両目印112bが普通乗用車を示し、先端に八の字状のマークがついた最も小さい車両目印112cが二輪車を示している。さらにこの車両目印112は、図5(a)に示すように、さまざまな色で色付けして示しているが、その色は実際の車両の色を示している。予定進行方向矢印113は、車両が直進する場合は、まっすぐに伸びた矢印を示し、車両が右左折する場合は、進行方向に対して右左に曲がった矢印を示している。
支援地図111は、ドライバーが運転席に座った状態で、図示しないインパネに設置された表示装置52に顔を近づけることなく交差点及びこの交差点近傍の道路の輪郭を認識することができる縮尺で作図した地図である。車両目印112は、交差点又はこの交差点近傍の道路上の実際に車両が存在する実存位置であって、この実存位置に相当する支援地図111上の位置に示している。またこの車両目印112は、さまざまな大きさで示しているが、その大きさの違いで車種を示している。具体的には、図5(b)に示すように、最も大きい車両目印112aがトラック等の大型車を示し、中間の大きさの車両目印112bが普通乗用車を示し、先端に八の字状のマークがついた最も小さい車両目印112cが二輪車を示している。さらにこの車両目印112は、図5(a)に示すように、さまざまな色で色付けして示しているが、その色は実際の車両の色を示している。予定進行方向矢印113は、車両が直進する場合は、まっすぐに伸びた矢印を示し、車両が右左折する場合は、進行方向に対して右左に曲がった矢印を示している。
この表示装置52は、自車両が交差点から遠い位置に位置する場合、図4に示すように、制御装置59で行われる後述する経路案内処理(S1)に従って、表示装置52の画面520全体に経路案内画像100を表示し、一方、自車両が交差点から近い位置に位置する場合は、図5(a)に示すように、制御装置59で行われる後述する支援処理(S3)に従って、表示装置52の画面520のうち左半分に経路案内画像100、右半分に支援画像110を表示する。
支援地図記憶装置53は、支援地図111に関する支援地図情報を記憶する装置である。本実施形態では、図6に示すように、支援地図111中に表された交差点に交差点IDが割り振られ、この交差点から延びる各道路の上下各線に道路IDが割り振られているので、支援地図記憶装置53は、支援地図情報にリンクさせてこれらのID情報も記憶している。尚、本実施形態では、交差点IDとして、第4通信装置71(図1参照)の通信機器IDを用いている。
第2通信装置54は、外部から無線で受信した信号を、コンピュータ装置である制御装置59で利用可能な信号に変換して制御装置59に出力し、あるいは、制御装置59から入力した信号を外部に無線で送信可能な信号に変換して無線送信する装置である。この第2通信装置54は、電子ナンバープレート3の第1通信装置32との間で通信可能に構成されている。
第3通信装置55は、外部から無線で受信した信号を、コンピュータ装置である制御装置59で利用可能な信号に変換して制御装置59に出力し、あるいは、制御装置59から入力した信号を外部に無線で送信可能な信号に変換して無線送信する装置である。この第3通信装置55は、後述する路側装置7の第4通信装置71との間で通信可能に構成され、無線通信方式としては、狭域での無線通信方式であるBlueTooth(登録商標)を採用した。尚、この第3通信装置55は、この第3通信装置55に割り振られた通信機器IDを記憶する記憶チップ550を備えている。
案内地図記憶装置56は、経路案内画像100(図4参照)で用いられる案内地図101に関する案内地図情報が記録されたDVD−ROMあるいはCD−ROM等の記録媒体を装填すると、その記録媒体から案内地図情報を読み出すことができる装置である。
操作装置57は複数のスイッチ等からなり、操作されると、その操作信号を制御装置59に出力する装置である。
制御装置59は、CPU、ROM、RAM590を備えたコンピュータ装置からなり、車載ナビゲーション装置5で行われる各種処理を実行する装置で、後述する支援処理の他に、経路案内処理、その他様々な処理を実行する。
制御装置59は、CPU、ROM、RAM590を備えたコンピュータ装置からなり、車載ナビゲーション装置5で行われる各種処理を実行する装置で、後述する支援処理の他に、経路案内処理、その他様々な処理を実行する。
この制御装置59のRAM590には、車載ナビゲーション装置5で行われる各種処理を実行すると、様々な情報が記憶される。記憶される情報としては、例えば、図2に示す車両特定情報、現在位置情報、予定進行方向情報、及び、図3に示す車両情報である。車両特定情報については前述したので、ここでは現在位置情報、予定進行方向情報、及び、車両情報について説明する。
現在位置情報は、図2(b)に示すように、車両の現在位置を緯度・経度で表した緯度・経度情報と、現在車両が走行している道路に割り振られた道路IDとが関連付けられた情報である。予定進行方向情報は、図2(c)に示すように、交差点での車両が進む方向(右折、左折、直進等)を表す方向情報に、交差点通過後に車両が走行する道路の道路IDが関連付けられた情報である。車両情報は、図3に示すように、車両特定情報(図2(a))、現在位置情報(図2(b))と予定進行方向情報(図2(c))とが関連付けられた情報である。
路側装置7は、第4通信装置71、及び、制御装置79を備え、信号機近傍に設置されている。
第4通信装置71は、外部から無線で受信した信号を、コンピュータ装置である制御装置79で利用可能な信号に変換して制御装置59に出力し、あるいは、制御装置79から入力した信号を無線で外部に送信可能な信号に変換して無線送信する装置である。本実施形態では、車載ナビゲーション装置5の第3通信装置55と第4通信装置71とが通信可能に構成されている。この第4通信装置71の無線通信方式としては、狭域での無線通信方式であるBlueTooth(登録商標)を採用した。この第4通信装置71は、この第4通信装置71に割り振られた通信機器IDを記憶する記憶チップ710を備えている。
第4通信装置71は、外部から無線で受信した信号を、コンピュータ装置である制御装置79で利用可能な信号に変換して制御装置59に出力し、あるいは、制御装置79から入力した信号を無線で外部に送信可能な信号に変換して無線送信する装置である。本実施形態では、車載ナビゲーション装置5の第3通信装置55と第4通信装置71とが通信可能に構成されている。この第4通信装置71の無線通信方式としては、狭域での無線通信方式であるBlueTooth(登録商標)を採用した。この第4通信装置71は、この第4通信装置71に割り振られた通信機器IDを記憶する記憶チップ710を備えている。
制御装置79は、CPU、ROM、RAM790を備えたコンピュータ装置からなり、路側装置7で行われる後述する支援処理や計時処理を実行する。
この制御装置79のRAM790には、制御装置79での各種処理を実行すると、様々な情報が記憶されるが、ここで交差点情報について説明する。交差点情報は、図3(b)に示すように、各車両の車両情報(図3(a)参照)に、この車両情報を路側装置7が受信した情報取得時刻と、各車両情報を送信した各車両の第3通信装置55の通信機器IDとに関する情報を関連付けた情報を、複数まとめた情報である。
この制御装置79のRAM790には、制御装置79での各種処理を実行すると、様々な情報が記憶されるが、ここで交差点情報について説明する。交差点情報は、図3(b)に示すように、各車両の車両情報(図3(a)参照)に、この車両情報を路側装置7が受信した情報取得時刻と、各車両情報を送信した各車両の第3通信装置55の通信機器IDとに関する情報を関連付けた情報を、複数まとめた情報である。
以上のように構成された交差点安全走行支援システム1で実行される各種処理について説明する。
この交差点安全走行支援システム1では、車載ナビゲーション装置5で実行される経路案内処理(S1)及び支援処理(S3)と、路側装置7で実行される支援処理(S5)が実行される。
この交差点安全走行支援システム1では、車載ナビゲーション装置5で実行される経路案内処理(S1)及び支援処理(S3)と、路側装置7で実行される支援処理(S5)が実行される。
ここで、図7は車載ナビゲーション装置5で実行される支援処理(S3)のフローチャート、図8は路側装置7で実行される支援処理(S5)のフローチャートである。
経路案内処理(S1)は、現在広く出回っている車載ナビゲーション装置で実行される一般的な処理である。
経路案内処理(S1)は、現在広く出回っている車載ナビゲーション装置で実行される一般的な処理である。
この経路案内処理(S1)では、操作装置57が操作されて指定位置が入力されると、制御装置59は現在位置から指定位置までの経路を検索して、制御装置59のRAM590にその経路案内情報を記憶する。そして、経路案内を開始するよう指令する操作が乗員により操作装置57に対してなされると、制御装置59は、図4に示すように、RAM590に記憶された現在位置に関する情報に関連する案内地図情報を地図情報記憶装置56から取得し、案内地図情報に基づく案内地図101の上に、経路案内情報に基づく経路マーク102と、緯度・経度情報に基づく現在位置マーク103とを重ね合わせた経路案内画像100を表示装置52を用いて表示する処理を実行する。
次に、車載ナビゲーション装置5の制御装置59で実行される支援処理(S3)について図7を参照して説明する。
この支援処理(S3)は、車載ナビゲーション装置5の電源がONされると開始され、この支援処理(S3)を開始すると、制御装置59はまず、電子ナンバープレート3から車両特定情報(図2(a)参照)を取得する処理を実行する(S30)。この処理を実行する場合、制御装置59は、要求信号を第2通信装置54を介して無線で出力する。すると、電子ナンバープレート3から車両特定情報が無線で送信されるので、制御装置59は、この車両情報を第2通信装置54を介して受信し、この車両特定情報をRAM590に記憶する処理を実行する。
この支援処理(S3)は、車載ナビゲーション装置5の電源がONされると開始され、この支援処理(S3)を開始すると、制御装置59はまず、電子ナンバープレート3から車両特定情報(図2(a)参照)を取得する処理を実行する(S30)。この処理を実行する場合、制御装置59は、要求信号を第2通信装置54を介して無線で出力する。すると、電子ナンバープレート3から車両特定情報が無線で送信されるので、制御装置59は、この車両情報を第2通信装置54を介して受信し、この車両特定情報をRAM590に記憶する処理を実行する。
この車両特定情報を取得する処理(S30)により、RAM590に車両特定情報が記憶されたら、制御装置59は、経路案内画像全面表示処理を実行する(S31)。この経路案内画像全面表示処理(S31)とは、経路案内処理(S1)により表示装置52の画面520全体に経路案内画像100を表示することを維持する処理である。
この経路案内画像全面表示処理(S31)により、経路案内画像100を表示装置52の表示画面全面に表示することが維持されたら、制御装置59は、自車両が交差点に近づいたか否かを判定する処理を実行する(S32)。本実施形態の車載ナビゲーション装置5が備えている第3通信装置55及び路側装置7が備えている第4通信装置71の無線通信方式はBlueTooth(登録商標)を利用しており、このうち第4通信装置71の通信エリアは交差点の中心から100mに設定されている。そのためここでは、制御装置59は、第3通信装置55と第4通信装置71との通信が確立したか否かを判定することにより、自車両が交差点に近づいたか否か、より詳しくは自車両が交差点から100m以内に近づいたか否かを判定する処理(S32)を実行している。尚、第3通信装置55と第4通信装置71との間の通信の確立すると、互いの通信機器IDが交換され、制御装置59は、第4通信装置71の通信機器ID、すなわち交差点IDをRAM590に記憶する。また通信確立後に行われる通信では、制御装置59は、受信した信号が自車両向けの信号であるか否かを、その受信した信号の中に自車両の第3通信装置55の通信機器IDが含まれているか否かで判断する。
制御装置59は、自車両が交差点に近づいたか否かを判定する処理(S32)で、自車両が交差点に近づいていないと判定したときは(S32:NO)、経路案内画像全面表示処理を繰り返し実行する(S31)。一方、制御装置59は、自車両が交差点に近づいていると判定したときは(S32:YES)、後述するS33〜S34の処理を順に実行する。
制御装置59はまず、車両情報(図3(a)参照)を作成する処理を実行する(S33)。ただし、この車両情報のうち、車両特定情報(図2(a)参照)は、S30の処理で既にRAM590に記憶されている。また現在位置情報(図2(b)参照)のうち、緯度・経度情報は、最新の情報がRAM590に常に記憶されている。
そのため、この車両情報を作成する処理(S33)では、制御装置59は、現在位置情報のうち道路IDに関する情報(すなわち現在走行している道路のID)と、予定進行方向情報(図2(c)参照)である、予定進行方向に関する情報と、交差点通過後の道路IDに関する情報とを特定する処理を行っている。
現在位置情報のうち道路IDに関する情報については、制御装置59は、RAM590に記憶されている緯度・経度情報及び経路案内情報に基づいて、支援地図記憶装置53に記憶された複数の道路IDから該当する道路IDを検索する。そして制御装置59は、特定した道路IDを現在位置情報としてRAM590に記憶する処理を実行する。
予定進行方向に関する情報については、制御装置59は、交差点ID(第4通信装置71の通信機器ID)に該当する交差点で、各車両が進む方向(右折、左折、直進するのか)を、RAM590に記憶されている経路案内情報から特定する処理を実行する。そして制御装置59は、その方向情報を予定進行方向情報としてRAM590に記憶する処理を実行する。
予定進行方向情報のうち道路IDに関する情報については、制御装置59は、RAM590に記憶されている経路案内情報に基づいて、RAM590に記憶されている交差点IDの交差点を通過後の道路IDを支援地図記憶装置53に記憶された複数の道路IDから検索する処理を実行する。そして制御装置59は、特定した道路IDを予定進行方向情報としてRAM590に記憶する処理を実行する。
すると制御装置59のRAM590には、車両情報(図3(a)参照)を構成するすべての情報(車両特定情報、現在位置情報、予定進行方向情報)がすべて記憶されるので、制御装置59は、これらの情報を関連付けてパケット化してRAM590に記憶する。ただし、このRAM590に記憶された車両情報のうち緯度・経度情報は、位置検出装置51が受信した測位電波に基づいて常時更新され、最新の状態に保たれている。
制御装置59は、図5(a)に示すように、表示装置52に対し、経路案内画像100を表示画面520の左半分に、支援画像110を表示画面520の右半分に表示する処理(S34)を実行する。ただし、この時点では、制御装置59は、交差点情報を路側装置7から受信していないので、RAM590に記憶された交差点ID(第4通信装置71の通信機器ID)と交差点IDが一致する支援地図111の支援地図情報を支援地図記憶装置53から読み出し、支援地図111だけを支援画像110として表示装置52に表示させる処理を実行している。このとき、支援地図111が案内地図101より縮尺が大きく、交差点の輪郭がはっきりした画像が表示されるので、乗員は、拡大された交差点の画像が表示装置52に表示されたように認識する。一方、案内画像については、制御装置59は、図4に示すように、表示画面全体に表示していた場合に比べ、簡略化した案内画像を案内画像として表示装置52に表示させる処理を実行している。
このように支援画像110を表示する処理(S34)を実行したら、制御装置59は、路側装置7から自車両に対し車両情報を要求する要求信号を、第3通信装置55を介して受信したか否かを判定する(S35)。受信した要求信号が自車両に対して送信されたものか否かの判定は、要求信号中に自車両の第3通信装置55の通信機器IDが含まれているか否かにより判定する。
この判定(S35)で、制御装置59が、自車両に対し車両情報を要求する要求信号を受信したと判定したら(S35:YES)、制御装置59は、RAM590に記憶された自車両の車両情報(図3(a)参照)を第3通信装置55を介して路側装置7に向けて送信し(S36)、次に、路側装置7から第3通信装置55を介して交差点情報(図3(b)参照)を受信したか否かを判定する(S37)。一方、制御装置59が、自車両に対し車両情報を要求する要求信号を第3通信装置55を介して受信していないと判定したら(S35:NO)、制御装置59は、路側装置7から第3通信装置55を介して交差点情報(図3(a)参照)を受信したか否かを判定する(S37)。尚、このとき、車両情報が送信されると、路側装置7に記憶されている交差点情報がその車両情報で最新の状態に更新される。
制御装置59は、路側装置7から交差点情報(図3(b)参照)を受信したと判定したら(S37:YES)、交差点情報には各車両の車両情報が含まれているので、この交差点情報に基づいて、図2(a)に示すように、支援地図111の上に車両目印112及び予定進行方向矢印113を重ねて表示した支援画像110に更新する処理を実行する(S38)。制御装置59が、支援画像110を更新する処理を実行したら(S38)、制御装置59は、車両が交差点付近を離脱したか否かを判定する(S38)。本実施形態の車載ナビゲーション装置5が備えている第3通信装置55及び路側装置7が備えている第4通信装置71は、無線通信方式としてBlueTooth(登録商標)を採用しており、このうち第4通信装置71の通信エリアは交差点の中心から100mに設定されている。そのため制御装置59は、第3通信装置55と第4通信装置71との通信が確立しなくなったか否かを判定することにより、自車両が交差点から離脱したか否か、より詳しくは自車両が交差点から100mより遠方に遠ざかったか否かを判定する処理(S39)を実行している。
一方、路側装置7から交差点情報を受信していないと判定したら(S37:NO)、制御装置59は、車両が交差点付近を離脱したか否かを判定する処理(S39)を実行する。
制御装置59は、車両が交差点付近を離脱したと判定したら(S39:YES)、再びS31の処理を行って、図4に示すように、経路案内画像100を表示装置52の表示画面全体に表示する処理を実行する。一方、制御装置59は、車両が交差点付近を離脱していないと判定したら(S39:NO)、再びS35以下の処理を行って、路側装置7に車両情報を送信している。そして制御装置59は、改めて交差点情報を受信したら、その新たに受信した交差点情報に基づいて支援画像110を更新する処理(S38)を行っている。新たに受信した交差点情報を構成する車両情報は、現在位置に関する情報(緯度・経度で表された情報)が少なくとも更新されているので、S35〜S39の処理を繰り返し実行すると、支援画像110中の車両目印112が時間経過とともに支援地図111中を動いているように表示される。
次に、路側装置7の制御装置79で実行される支援処理(S5)について図8を参照して説明する。
この支援処理(S5)は常時動作しており、制御装置79は、まず通信エリア内の車両をサーチする処理を実行する(S50)。具体的には、制御装置79は、通信エリア内の車載ナビゲーション装置5の第3通信装置55と路側装置7の第4通信装置71との間で通信が確立されているか否かを判定し、通信が確立した第3通信装置55から通信機器IDを受信してRAM790に記憶する処理を実行する。
この支援処理(S5)は常時動作しており、制御装置79は、まず通信エリア内の車両をサーチする処理を実行する(S50)。具体的には、制御装置79は、通信エリア内の車載ナビゲーション装置5の第3通信装置55と路側装置7の第4通信装置71との間で通信が確立されているか否かを判定し、通信が確立した第3通信装置55から通信機器IDを受信してRAM790に記憶する処理を実行する。
制御装置79は、通信エリア内の車載ナビゲーション装置5をサーチする処理(S50)を実行すると、受信した通信機器IDのうち、通信機器IDが一致する車両情報が交差点情報としてすでに登録済み(RAM790に記憶されている)か否かを判定する処理(S51)を実行する。
制御装置79は、通信機器IDが一致する車両情報がすでに登録済みと判定した場合は(S51:YES)、一定時間(本実施形態では1秒)経過したか否かを判定する処理を実行する(S56)。一方、制御装置79は、通信機器IDが一致する車両情報が登録済みでないと判定した場合は(S51:NO)、車両情報が登録されていない車載ナビゲーション装置5が搭載された車両に車両情報を要求する要求信号を送信する処理(S52)を実行する。具体的には、車両情報を要求する車載ナビゲーション装置5の第3通信装置55の通信機器IDを含む要求信号を第4通信装置71を介してブロードキャストする。
制御装置79は、車両情報を要求する要求信号を送信する処理(S52)を実行したら、車両情報を要求した車載ナビゲーション装置5から車両情報を第4通信装置71を介して受信したか否かを判定する(S53)。この車両情報を受信した場合は(S53:YES)、制御装置79は、車両情報を受信した時刻に関する情報取得時刻情報を、その車両情報を送信してきた車両の第3通信装置55の通信機器IDとともにRAM790に記憶された交差点情報に登録する処理(S54)を実行する。一方、車両情報を受信していない場合は(S53:NO)、制御装置79は、サーチ時間(本実施形態では0.3秒)が経過したか否かを判定し(S55)、サーチ時間が経過していないと判定したら(S55:NO)、再び車両情報を受信したか否かを判定する処理(S53)を実行している。一方、サーチ時間を経過していると判定した場合は(S55:YES)、制御装置79は、一定時間(本実施形態では1秒)経過したか否かを判定する処理(S56)を実行する。
制御装置79は、一定時間(1s)経過したか否かを判定したら(S56:YES)、交差点情報を第4通信装置71からブロードキャストする処理(S57)を実行する。制御装置79は、S56及びS57の処理を実行することにより、1秒間隔ごとに最新の交差点情報をブロードキャストする処理を実行している。一方、制御装置79は、一定時間経過していないと判定したら(S56:NO)、交差点情報の中に、一定時間(本実施形態では1秒)経過した車両情報があるか否かを、各車両情報を取得した情報取得時間により判定する処理(S58)を実行する。
制御装置79は、この判定(S58)で、交差点情報中で1秒以上経過した車両情報を含んでいたら(S58:YES)、その車両情報を交差点情報から削除する処理(S59)を実行し、通信エリア内の車両をサーチする処理(S50)を実行する。一方、1秒以上経過した車両情報を含んでいなかったら(S58:NO)、制御装置79は、通信エリア内の車両をサーチする処理(S50)を直接実行する。
この支援処理(S5)を実行すると、交差点情報中で情報取得時間が1秒以上経過したため、S59の処理で交差点情報から削除された車両情報については、次にブロードキャスト(S57)が行われるまでに、S54の処理で新しい車両情報に更新されるので、交差点情報は常に最新の状態に保たれる。
また、この支援処理(S5)を実行すると、車両が通信エリアの範囲外に出るなどして不用になった車両の車両情報は、通信エリアから1秒以上経過したとき確実に消去されるので、交差点情報が無用に大きくなることを防止するこができる。
次に、各通過車両の車載ナビゲーション装置5と路側装置7との間で行われる通信について図9を用いて簡単に説明する。
ここで図9は、各通過車両の車載ナビゲーション装置5と路側装置7との間で行われる通信を説明するためのシーケンス図である。
ここで図9は、各通過車両の車載ナビゲーション装置5と路側装置7との間で行われる通信を説明するためのシーケンス図である。
路側装置7と車両Aのナビゲーション装置との通信が確立すると、まず路側装置7から車両Aに要求信号が送信される。すると、それに応答して車両情報が車両Aから路側装置7に送信され、路側装置7から交差点情報がブロードキャストされる。
その後車両Bが通信エリア(交差点から100m以内)に進入すると、まず路側装置7と車両Bのナビゲーション装置との通信が確立する。そして、要求信号が路側装置7から車両Bに送信され、それに応答して車両情報が車両Bから路側装置7に送信され、路側装置7から車両A及び車両Bの車両情報を含む交差点情報がブロードキャストされる。
そのためこの交差点情報を受信した車両A及び車両Bの車載ナビゲーション装置5では、これら車両A及び車両Bの車両目印及び予定進行方向矢印が支援地図111上に表された支援画像110が表示される。
以上説明した交差点安全走行支援システム1を用いると以下のような作用・効果がある。
交差点安全走行支援システム1は、交差点及びこの交差点近傍の道路上に位置する各車両の車両情報(図3(a)参照)である交差点情報(図3(b)参照)を取得し(S36)、交差点及びこの交差点近傍の道路の地図である支援地図111の支援地図情報を取得する(S34)。そして、交差点安全走行支援システム1は、交差点情報、及び、支援地図情報に基づいて、各車両が交差点を安全に走行することを支援する支援画像110を、表示装置52を用いて表示している(S38)。
交差点安全走行支援システム1は、交差点及びこの交差点近傍の道路上に位置する各車両の車両情報(図3(a)参照)である交差点情報(図3(b)参照)を取得し(S36)、交差点及びこの交差点近傍の道路の地図である支援地図111の支援地図情報を取得する(S34)。そして、交差点安全走行支援システム1は、交差点情報、及び、支援地図情報に基づいて、各車両が交差点を安全に走行することを支援する支援画像110を、表示装置52を用いて表示している(S38)。
この支援画像110には、各車両を特定可能な車両目印112が、交差点又はこの交差点近傍の道路上に実際に各車両が存在する実存位置であって、この実存位置に相当する支援地図110上の現在位置に正確に表示され、しかも、車両が進む方向を示す進行方向矢印113も表示されるので、ドライバーは、この支援画像110を見れば、交差点及びこの交差点近傍の道路上に、どのような車両が、どの位置にいて、どの方向に進むのかを正確に把握することができる。
従って、本実施形態の交差点安全走行支援システム1を用いると、例えば、自車両が右折しようとしたときに、対向車線に右折しようとする大型トラックがいて、そのトラックに隠れて車両が直進してくる場面等、様々な危険な場面が交差点を通過する際に生じていた場合であっても、この支援画像を見れば、ドライバーはそのような危険な場面が生じていることを、的確に把握することができる。
交差点安全走行支援システム1は、予め定められた時間ごとに交差点情報を取得する度に(S54、S56、S57)、取得した交差点情報に基づいて支援画像110を更新し、この支援画像110を表示している。このように時間を追って支援画面110を更新すれば、ドライバーは交差点付近の各車両の流れをも把握できるので、交差点を通過する際に具体的にどのような危険な場面が生じているのかをより的確に把握することができる。
交差点安全走行支援システム1は、車両が交差点に近づいたか否か(S32)、及び、車両が交差点から遠ざかったか否か(S39)を判定し、車両が交差点に近づいたと判定したら支援画像110の表示を開始し(S34)、車両が交差点から遠ざかったと判定したら支援画像110の表示を停止している(S39:YES後にS31)。従って、この交差点安全走行支援システム1を用いると、特に安全に車両を運行せねばならないときに支援画像110が表示されるので、ドライバーに注意喚起を行うことができる。
また、本実施形態の交差点安全走行システム1では、車両が交差点及びその近傍を走行している間、経路案内画像100及び支援画像110のいずれも表示されるので、この交差点安全走行支援システム1を用いると、ドライバーは交差点を通過する際どのような危険が生じているかを的確に把握できるとともに、案内経路をも把握できる。
また、支援地図111は、経路案内画像100として表示される経路案内地図101よりも縮尺の大きな地図であることが好ましい。拡大された地図が表示されることによって、経路案内画像に代えて支援地図が表示されただけで、ドライバーに注意喚起がなされるからである。
また、支援地図111は、ドライバーが運転席に座った状態で、車両のインパネ部に設置されたナビゲーション装置5の表示装置52に顔を近づけることなく交差点及びこの交差点近傍の道路の輪郭を認識することができる縮尺で作図した地図である。このような大きさの支援地図が表示されれば、ドライバーは運転席に座った状態で、顔を前方に向けたままで、表示装置52に目を向けるだけで、表示装置52に表示された支援画像110の内容を把握することができるからである。
尚、本実施形態のS52、S54、S57の処理を行う制御装置79及び第4通信装置71が本発明の路側通信手段に、S36、S38の処理を行う制御装置59及び第3通信装置55が本発明の車側通信手段に、S36、S38の処理を行う制御装置59、S52、S54、S57の処理を行う制御装置79、第3通信装置55及び第4通信装置71が本発明の車両情報取得手段にそれぞれ相当する。
また、S34の処理を行う制御装置59及び支援地図記憶装置53が本発明の支援地図情報取得手段に、S31、S34、S38の処理を行う制御装置59及び表示装置52が本発明の表示手段に、S32,S39の処理を行う制御装置が本発明の判断手段にそれぞれ相当する。
以上本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこの実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。
例えば、第3通信装置55及び第4通信装置71の無線通信方式は、主に近距離の無線通信方式として用いられるDSRC、UWB、無線LAN、ミリ波通信などを用いてもよい。
予定進行方向情報について、本実施形態では経路案内情報を用いて作成したが、ウインカーの操作に基づいて作成してもよい。
上記実施形態では、支援地図情報記憶装置53を車載ナビゲーション装置5に設置した例について説明したが、支援地図情報記憶装置53を路側装置7側に設置してもよい。この場合、車載ナビゲーション装置5と路側装置7との通信が確立したら、車載ナビゲーション装置に支援地図情報を送信するようにしてもよい。
上記実施形態では、支援地図情報記憶装置53を車載ナビゲーション装置5に設置した例について説明したが、支援地図情報記憶装置53を路側装置7側に設置してもよい。この場合、車載ナビゲーション装置5と路側装置7との通信が確立したら、車載ナビゲーション装置に支援地図情報を送信するようにしてもよい。
位置検出装置51としては、RTK−GPS用の受信機や準天頂GPS用の受信機等を用いてもよい。
1…交差点安全走行支援システム、3…電子ナンバープレート、5…車載ナビゲーション装置、7…路側装置、31…記憶チップ、32…第1通信装置、39…制御装置、51…位置検出装置、52…表示装置、53…支援地図記憶装置、54…第2通信装置、55…第3通信装置、56…案内地図記憶装置、57…操作装置、59…制御装置、71…第4通信装置、79…制御装置、100…経路案内画像、101…案内地図、102…経路マーク、103…現在位置マーク、110…支援画像、111…支援地図、112…車両目印、113…予定進行方向矢印、520…表示画面、550…記憶チップ、710…記憶チップ
Claims (6)
- 交差点及びこの交差点近傍の道路上に位置する各車両の車両情報を取得する車両情報取得手段と、
前記交差点及びこの交差点近傍の道路の地図である支援地図の支援地図情報を取得する支援地図情報取得手段と、
前記車両情報取得手段が取得した前記各車両の前記車両情報、及び、前記支援地図情報取得手段が取得した前記支援地図情報に基づいて、支援画像を表示する表示手段と
を備える交差点安全走行支援システムであって
前記車両情報は、前記車両の現在位置に関する現在位置情報と、前記車両を特定するための車両特定情報と、前記車両の交差点での予定進行方向に関する予定進行方向情報とを少なくとも含み、
前記表示手段は、前記支援画像として、前記支援地図情報に基づき前記交差点及びこの交差点近傍の道路の支援地図を表示すると共に、前記各車両の前記現在位置情報及び前記車両特定情報に基づいて、前記交差点又はこの交差点近傍の道路上に実際に前記各車両が存在する実存位置に対応する前記支援地図上の現在位置に、前記各車両を特定可能な車両目印を表示し、さらに、前記方向情報に基づいて、前記車両目印に関連させて前記各車両の予定進行方向矢印を前記支援地図上に表示することを特徴とする交差点安全走行支援システム。 - 請求項1記載の交差点安全走行支援システムにおいて、
前記車両情報取得手段は、前記各車両の車両情報を予め定められた時間ごとに取得し、
前記表示手段は、前記車両情報取得手段が前記車両情報を取得する毎に、取得した前記車両情報に基づいて前記支援画像を更新し、この支援画像を表示することを特徴とする交差点安全走行支援システム。 - 請求項1、2のいずれかに記載の交差点安全走行支援システムにおいて、
前記車両情報取得手段は、
前記交差点及び前記交差点近傍の道路側に設置され、前記交差点及び前記交差点近傍に通信エリアが予め定められた通信手段であって、前記各車両の前記車両情報を受信し、前記各車両の車両情報をまとめた交差点情報を無線で送信する路側通信手段と、
前記車両に設置され、この車両の車両情報を無線で送信し、前記交差点情報を受信する車側通信手段と
を備えることを特徴とする交差点安全走行支援システム。 - 請求項1〜3のいずれかに記載の交差点安全走行支援システムにおいて、
前記車両が前記交差点に近づいたか否か、及び、前記車両が前記交差点から遠ざかったか否かを判定する判定手段を備え、
前記表示手段は、前記判定手段により前記車両が前記交差点に近づいたと判定されたら、前記支援画像の表示を開始し、前記車両が前記交差点から遠ざかったと前記判定手段が判定したら前記支援画像の表示を停止することを特徴とする交差点安全走行支援システム。 - 請求項4記載の交差点安全走行支援システムにおいて、
前記表示手段は、経路を案内する経路案内画像をも表示可能に構成されていることを特徴とする交差点安全走行支援システム。 - 請求項5記載の交差点安全走行支援システムにおいて、
前記支援地図は、前記経路案内画像として表示される経路案内地図よりも縮尺の大きな地図であることを特徴とする交差点安全走行支援システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004149597A JP2005332184A (ja) | 2004-05-19 | 2004-05-19 | 交差点安全走行支援システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2004149597A JP2005332184A (ja) | 2004-05-19 | 2004-05-19 | 交差点安全走行支援システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2005332184A true JP2005332184A (ja) | 2005-12-02 |
Family
ID=35486807
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004149597A Withdrawn JP2005332184A (ja) | 2004-05-19 | 2004-05-19 | 交差点安全走行支援システム |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2005332184A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007102492A (ja) * | 2005-10-04 | 2007-04-19 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両情報提示装置 |
JP2007334449A (ja) * | 2006-06-12 | 2007-12-27 | Denso Corp | 車両運転支援システム |
JP2009070243A (ja) * | 2007-09-14 | 2009-04-02 | Denso Corp | 車両用視界支援システム、及び、情報配信装置 |
-
2004
- 2004-05-19 JP JP2004149597A patent/JP2005332184A/ja not_active Withdrawn
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