JP2005309663A - モーションコントローラ - Google Patents
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Abstract
【課題】 ＣＰＵモジュールの処理負担を軽減し、割り込み要求の発生したオプションモジュールの特定を高速化する。
【解決手段】 本発明のモーションコントローラは、基本ラック15のラック拡張モジュール13に少なくとも２個の割り込みレジスタ105,106を、拡張ラック16の拡張モジュール14に少なくとも１個の割り込みレジスタ107をそれぞれ設け、基本ラック15または拡張ラックのオプションモジュール12から割り込み要求が発生した場合、基本ラックのＣＰＵモジュール11に割り込み要求信号が入力されるとともに、ラック拡張モジュール13の割り込みレジスタ105,106と、拡張ラック16のラック拡張モジュール107,108,109の割り込みレジスタにその割り込み状態がステータスとしてシステムバスで参照できるようにしたものである。
【選択図】 図１
【解決手段】 本発明のモーションコントローラは、基本ラック15のラック拡張モジュール13に少なくとも２個の割り込みレジスタ105,106を、拡張ラック16の拡張モジュール14に少なくとも１個の割り込みレジスタ107をそれぞれ設け、基本ラック15または拡張ラックのオプションモジュール12から割り込み要求が発生した場合、基本ラックのＣＰＵモジュール11に割り込み要求信号が入力されるとともに、ラック拡張モジュール13の割り込みレジスタ105,106と、拡張ラック16のラック拡張モジュール107,108,109の割り込みレジスタにその割り込み状態がステータスとしてシステムバスで参照できるようにしたものである。
【選択図】 図１
Description
本発明は、オプションモジュール割り込みのラック判別機能を有するモーションコントローラに関する。
図２は、モーションコントローラのシステム構成図である。電源モジュール３１は、システムバスで接続されるＣＰＵモジュール３２、オプションモジュール３３、ラック拡張モジュール３３に対して電源を供給する。ＣＰＵモジュール３２はシステムバス制御を行いすべてのオプションモジュールを統括し、ラダー解読等の機能を有する。オプションモジュール３３はＩ／Ｏや各種通信Ｉ／Ｆ機能とＣＰＵモジュール３２に対して割り込み要求機能を有する。ラック拡張モジュール３４はＣＰＵモジュール３２が制御するシステムバスを、ラック拡張ケーブル３５を介して、基本ラック３６から拡張ラック３７，３８，３９に拡張させる機能を有する。
従来のモーションコントローラの、オプションモジュール割り込み要求を特定する方法を図４に示す。ＣＰＵモジュール２１とオプションモジュール２２とラック拡張モジュール２３は、すべてシステムバス２０２と割り込み要求信号２０１で接続されている。基本ラック２４と拡張ラック２５間は、ラック拡張ケーブル内のシステムバス２０４とラック拡張ケーブル内の割り込み信号２０３を介して同様に接続されている。図４において、オプションモジュール２２のいずれかから割り込み要求があった場合、ＣＰＵモジュール２１はシステムバス２０２を介して、割り込み要求のあったオプションモジュールに対してしかるべき処理をする必要がある。しかしながら、割り込み要求信号２０１は１本の信号線ですべて共有しているため、ＣＰＵモジュール２１は要求のあったオプションモジュール２２に対して割り込み処理をする前にそのモジュールを検索する必要が生じる。その手段としては基本ラック２４及び拡張ラック２５に装着されているすべてのオプションモジュールに対して、システムバスを介して割り込み処理要求の有無を確認する。検索完了後割り込み処理要求中のオプションモジュールを特定出来たら、該当オプションモジュールに対して割り込み処理を行う。
このように従来のモーションコントローラにおけるオプションモジュール割り込み処理は、装着されているすべてのオプションモジュールを確認してから実施するものであった。
また、他の割り込み処理を行う従来の技術として、次のようなものもある（例えば、特許文献１参照）。
これは、オプションモジュールから割り込み要求があった場合、その優先度をハードウエアで決定してから特定のオプションモジュールに対して処理を行うもので、すべてのオプションモジュールの割り込み要求信号を一旦バスアービタで受けてから、それが判断した最も優先度が高いオプションモジュールに対してバス権を与えるものである。
特開平５−２５７８７３号公報
従来のモーションコントローラの、オプションモジュール割り込み要求を特定する方法を図４に示す。ＣＰＵモジュール２１とオプションモジュール２２とラック拡張モジュール２３は、すべてシステムバス２０２と割り込み要求信号２０１で接続されている。基本ラック２４と拡張ラック２５間は、ラック拡張ケーブル内のシステムバス２０４とラック拡張ケーブル内の割り込み信号２０３を介して同様に接続されている。図４において、オプションモジュール２２のいずれかから割り込み要求があった場合、ＣＰＵモジュール２１はシステムバス２０２を介して、割り込み要求のあったオプションモジュールに対してしかるべき処理をする必要がある。しかしながら、割り込み要求信号２０１は１本の信号線ですべて共有しているため、ＣＰＵモジュール２１は要求のあったオプションモジュール２２に対して割り込み処理をする前にそのモジュールを検索する必要が生じる。その手段としては基本ラック２４及び拡張ラック２５に装着されているすべてのオプションモジュールに対して、システムバスを介して割り込み処理要求の有無を確認する。検索完了後割り込み処理要求中のオプションモジュールを特定出来たら、該当オプションモジュールに対して割り込み処理を行う。
このように従来のモーションコントローラにおけるオプションモジュール割り込み処理は、装着されているすべてのオプションモジュールを確認してから実施するものであった。
また、他の割り込み処理を行う従来の技術として、次のようなものもある（例えば、特許文献１参照）。
これは、オプションモジュールから割り込み要求があった場合、その優先度をハードウエアで決定してから特定のオプションモジュールに対して処理を行うもので、すべてのオプションモジュールの割り込み要求信号を一旦バスアービタで受けてから、それが判断した最も優先度が高いオプションモジュールに対してバス権を与えるものである。
従来のモーションコントローラにおけるオプションモジュール割り込み処理は、割り込み要求中のオプションモジュールを検索する必要が生じるため、ソフトウエアの処理の大きな負担となっていた。装着されるオプションモジュールが増えるほどこの問題は顕著となる。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、ＣＰＵモジュールの処理負担を軽減するとともに、システム全体の処理性能の高速化に寄与することができる、モーションコントローラを提供することを目的とする。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、ＣＰＵモジュールの処理負担を軽減するとともに、システム全体の処理性能の高速化に寄与することができる、モーションコントローラを提供することを目的とする。
上記問題を解決するため、本発明は次のように構成したものである。
請求項１に記載の発明は、基本ラックと、複数の拡張ラックと、前記基本ラックと前記拡張ラックとを接続する拡張ケーブルとを備え、前記基本ラックはＣＰＵモジュールと通信等の割り込み要求機能を有するオプションモジュールおよびラック拡張モジュールとからなり、前記拡張ラックは少なくとも１個のオプションモジュールおよび１個のラック拡張モジュールとからなるモーションコントローラにおいて、前記基本ラックのラック拡張モジュールに少なくとも２個の割り込みレジスタを、前記複数の拡張ラックのラック拡張モジュールに少なくとも１個の割り込みレジスタをそれぞれ設け、前記基本ラックまたは前記拡張ラックのオプションモジュールから割り込み要求が発生した場合、前記基本ラックの前記ＣＰＵモジュールに割り込み要求信号が入力されるとともに、前記ラック拡張モジュールの割り込みレジスタと、前記ラック拡張モジュールの割り込みレジスタにその割り込み状態がステータスとしてシステムバスで参照できるようにしたものである。
請求項１に記載の発明は、基本ラックと、複数の拡張ラックと、前記基本ラックと前記拡張ラックとを接続する拡張ケーブルとを備え、前記基本ラックはＣＰＵモジュールと通信等の割り込み要求機能を有するオプションモジュールおよびラック拡張モジュールとからなり、前記拡張ラックは少なくとも１個のオプションモジュールおよび１個のラック拡張モジュールとからなるモーションコントローラにおいて、前記基本ラックのラック拡張モジュールに少なくとも２個の割り込みレジスタを、前記複数の拡張ラックのラック拡張モジュールに少なくとも１個の割り込みレジスタをそれぞれ設け、前記基本ラックまたは前記拡張ラックのオプションモジュールから割り込み要求が発生した場合、前記基本ラックの前記ＣＰＵモジュールに割り込み要求信号が入力されるとともに、前記ラック拡張モジュールの割り込みレジスタと、前記ラック拡張モジュールの割り込みレジスタにその割り込み状態がステータスとしてシステムバスで参照できるようにしたものである。
請求項１に記載の発明によると、割り込み要求のあるオプションモジュールを特定することが容易になり、ソフトウエアの処理を軽減することにより、モーションコントローラの割り込み処理速度を向上することができる。
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
図１は、本発明のオプションモジュール割り込み発生ラックの判別方法の構成図である。図において基本ラック１５に装着したオプションモジュール１２にのみ割り込み要求が発生した場合は、基本ラック１５に装着したラック拡張モジュール１３内の割り込みレジスタ１（１０５）のみ、割り込み信号線１０１が破線１０９方向に作用してアクティブとなる。拡張ラック１５に装着したオプションモジュール１２に割り込み要求が発生した場合は、基本ラック１５に装着したラック拡張モジュール１３の割り込みレジスタ１（１０５）と割り込みレジスタ２（１０６）と、拡張ラック１６に装着したラック拡張モジュール１４の割り込みレジスタ１（１０７）がアクティブとなる。
図３は、割り込み要求が発生したオプションモジュールを特定するためのフローチャートである。図３においてＣＰＵモジュール１１にＩＮＴ入力が発生した場合、最初に基本ラック１５に装着されたラック拡張モジュール１３の割り込みレジスタ１（１０５）と割り込みレジスタ２（１０６）を、システムバス１０２を介して参照する。１０５＝Ｌ、１０６＝Ｈの場合、基本ラック１５に装着されたオプションモジュールにのみ割り込みが発生したステータスとなる為、拡張ラック１６に装着されたオプションモジュールを検索する必要がない。よって基本ラック１５に装着されたオプションモジュール１２を検索して、特定後割り込み処理をして終了する。また、１０５＝Ｌ、１０６＝Ｌの場合は、基本ラック１５もしくは拡張ラック１〜３いずれかで割り込みが発生したステータスとなる為、まずここでも最初に基本ラック１５のオプションモジュール１２を検索し、割り込み要求が
あれば処理する。さらには拡張ラック１〜３のいずれかで割り込みが発生したか特定するために１０７、１０８、１０９の各拡張ラックの割り込みレジスタ１を確認し、＝Ｌであれば、該当ラックのオプションモジュールを検索して、必要な処理を行う。
あれば処理する。さらには拡張ラック１〜３のいずれかで割り込みが発生したか特定するために１０７、１０８、１０９の各拡張ラックの割り込みレジスタ１を確認し、＝Ｌであれば、該当ラックのオプションモジュールを検索して、必要な処理を行う。
本発明が従来技術と異なる部分は、このようにラック拡張モジュールに割り込みレジスタを装備することにより、従来ＣＰＵモジュールに割り込みが発生する度に装着されているすべてのオプションモジュールを検索し、割り込みの有無を確認する必要があったが、
この割り込みレジスタを参照することにより必要最小限の検索で済むためソフトウエアの処理負担を大幅に軽減することを可能としたことである。
この割り込みレジスタを参照することにより必要最小限の検索で済むためソフトウエアの処理負担を大幅に軽減することを可能としたことである。
１１、２１、３２ ＣＰＵモジュール
１２、２２、３３ オプションモジュール
１３、１４、２３、３４ ラック拡張モジュール
１５、２４、３６ 基本ラック
１６、２５ 拡張ラック
１０１、２０１ 割り込み要求信号線
１０２、２０２ システムバス
１０３、２０３ ラック拡張ケーブル内の割り込み要求信号線
１０４、２０４ ラック拡張ケーブル内のシステムバス
１０５ 基本ラックに装着されたラック拡張モジュールの割り込みレジスタ１
１０６ 基本ラックに装着されたラック拡張モジュールの割り込みレジスタ２
１０７ 拡張ラック１に装着されたラック拡張モジュールの割り込みレジスタ１
１０８ 拡張ラック２に装着されたラック拡張モジュールの割り込みレジスタ１
１０９ 拡張ラック３に装着されたラック拡張モジュールの割り込みレジスタ１
１１０ 基本ラックのオプションモジュールでのみ割り込みが発生した場合のオプションモジュールからラック拡張モジュールへの割り込み信号の経路を示す。
３１ 電源モジュール
３５ ラック拡張ケーブル
３７ 拡張ラック１
３８ 拡張ラック２
３９ 拡張ラック３
１２、２２、３３ オプションモジュール
１３、１４、２３、３４ ラック拡張モジュール
１５、２４、３６ 基本ラック
１６、２５ 拡張ラック
１０１、２０１ 割り込み要求信号線
１０２、２０２ システムバス
１０３、２０３ ラック拡張ケーブル内の割り込み要求信号線
１０４、２０４ ラック拡張ケーブル内のシステムバス
１０５ 基本ラックに装着されたラック拡張モジュールの割り込みレジスタ１
１０６ 基本ラックに装着されたラック拡張モジュールの割り込みレジスタ２
１０７ 拡張ラック１に装着されたラック拡張モジュールの割り込みレジスタ１
１０８ 拡張ラック２に装着されたラック拡張モジュールの割り込みレジスタ１
１０９ 拡張ラック３に装着されたラック拡張モジュールの割り込みレジスタ１
１１０ 基本ラックのオプションモジュールでのみ割り込みが発生した場合のオプションモジュールからラック拡張モジュールへの割り込み信号の経路を示す。
３１ 電源モジュール
３５ ラック拡張ケーブル
３７ 拡張ラック１
３８ 拡張ラック２
３９ 拡張ラック３
Claims (1)
- 基本ラックと、複数の拡張ラックと、前記基本ラックと前記拡張ラックとを接続する拡張ケーブルとを備え、前記基本ラックはＣＰＵモジュールと通信等の割り込み要求機能を有するオプションモジュールおよびラック拡張モジュールとからなり、前記拡張ラックは少なくとも１個のオプションモジュールおよび１個のラック拡張モジュールとからなるモーションコントローラにおいて、
前記基本ラックのラック拡張モジュールに少なくとも２個の割り込みレジスタを、前記拡張ラックのラック拡張モジュールに少なくとも１個の割り込みレジスタをそれぞれ設け、前記基本ラックまたは前記複数の拡張ラックのオプションモジュールから割り込み要求が発生した場合、前記基本ラックの前記ＣＰＵモジュールに割り込み要求信号が入力されるとともに、前記ラック拡張モジュールの割り込みレジスタと、前記ラック拡張モジュールの割り込みレジスタにその割り込み状態がステータスとしてシステムバスで参照できるようにしたことを特徴とするモーションコントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2004124054A JP2005309663A (ja) | 2004-04-20 | 2004-04-20 | モーションコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2004124054A JP2005309663A (ja) | 2004-04-20 | 2004-04-20 | モーションコントローラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2005309663A true JP2005309663A (ja) | 2005-11-04 |
Family
ID=35438405
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2004124054A Pending JP2005309663A (ja) | 2004-04-20 | 2004-04-20 | モーションコントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2005309663A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015230627A (ja) * | 2014-06-05 | 2015-12-21 | トヨタ自動車株式会社 | 拡張式制御ユニット |
| JP2019071049A (ja) * | 2017-10-02 | 2019-05-09 | フィッシャー−ローズマウント システムズ，インコーポレイテッド | Ｐｌｃ制御システムのインプレースレトロフィット |
-
2004
- 2004-04-20 JP JP2004124054A patent/JP2005309663A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015230627A (ja) * | 2014-06-05 | 2015-12-21 | トヨタ自動車株式会社 | 拡張式制御ユニット |
| JP2019071049A (ja) * | 2017-10-02 | 2019-05-09 | フィッシャー−ローズマウント システムズ，インコーポレイテッド | Ｐｌｃ制御システムのインプレースレトロフィット |
| US12089361B2 (en) | 2017-10-02 | 2024-09-10 | Fisher-Rosemount Systems, Inc. | In-place retrofit of PLC control systems |
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