JP2005308437A - 雪検知システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 雪検知システムによれば、積雪判断手段による積雪の判断は、相乗手段により得られた相乗画像を2以上に分割した各区画毎に輝度を平均して、その平均された輝度が高輝度レベル以上となる区画を計数して、その計数値が許容個数以下となる場合になされる。この結果、積雪判断手段により積雪を判断する以前に、撮像手段により撮像される路上を通過中の走行車両などの通過体が写り込んだ路面画像を排除できるので、積雪判断手段による誤った判断を回避できる。
【選択図】 図1
Description
2 メイン装置
3 撮像カメラ(撮像手段の一部)
4 レンズ(撮像手段の一部)
5,6 照明装置(フラッシュ手段)
7 降水センサ
8 気温センサ
9 路温センサ
10 道路情報表示器
21 演算装置
22 メモリ装置
22a 制御プログラム
23 入出力制御装置
24 表示装置
25 入力装置
Claims (6)
- マーカが標示される路面を上方から所定周期で撮像する撮像手段と、
その撮像手段により撮像される連続した先中後3つの時点の路面画像から、後時点及び中時点の路面画像の差分画像、並びに中時点及び先時点の路面画像の差分画像を得る画像差分手段と、
その画像差分手段により得た2つの差分画像の相乗した相乗画像を得る相乗手段と、
その相乗手段による相乗画像を2以上の区画に分割して、その各区画毎に、その区画の全画素の輝度を平均する区画輝度取得手段と、
その区画輝度取得手段により平均された輝度が高輝度レベル以上となる区画の数を計数する高輝度計数手段と、
その高輝度計数手段による計数値が許容個数以下である場合に、前記中時点の路面画像に撮像されたマーカ部分に交差する計測線上にある各画素の輝度を計測する輝度計測手段と、
その輝度計測手段により輝度が計側された各画素について、その画素に計測線上で隣接する画素に対する輝度の変化量を得る輝度差分手段と、
その輝度差分手段により得た各画素の輝度の変化量のうちで所定の微小変化値以上のものを合計したマーカ強度を得る強度算出手段と、
その強度算出手段により得たマーカ強度がマーカ判別レベル未満となる場合に前記中時点の路面画像の撮像時点に路面に積雪していると判断する積雪判断手段とを備えていることを特徴とする雪検知システム。 - 走行レーンが設けられる路面を上方から所定周期で撮像する撮像手段と、
その撮像手段により撮像される連続した先中後3つの時点の路面画像から、後時点及び中時点の路面画像の差分画像、並びに中時点及び先時点の路面画像の差分画像を得る画像差分手段と、
その画像差分手段により得た2つの差分画像の相乗した相乗画像を得る相乗手段と、
その相乗手段による相乗画像を2以上の区画に分割して、その各区画毎に、その区画の全画素の輝度を平均する区画輝度取得手段と、
その区画輝度取得手段により平均された輝度が高輝度レベル以上となる区画を計数する高輝度計数手段と、
その高輝度計数手段による計数値が許容個数以下である場合に、前記中時点の路面画像に撮像された走行レーン部分を横断する計測線上にある各画素の輝度を計測する輝度計測手段と、
その輝度計測手段により輝度が計側された各画素について、その画素に計測線上で隣接する画素に対する輝度の変化量を得る輝度差分手段と、
その輝度差分手段により得た各画素の輝度の変化量のうちで所定の微小変化値以上のものを合計したワダチ強度を得る強度算出手段と、
その強度算出手段により得たワダチ強度がワダチ判別レベル以上となる場合に前記中時点の路面画像の撮像時点に路面に積雪していると判断する積雪判断手段とを備えていることを特徴とする雪検知システム。 - 請求項1記載の撮像手段、画像差分手段、相乗手段、区画輝度取得手段、高輝度計数手段、輝度計測手段、輝度差分手段、強度算出手段、及び積雪判断手段と、
請求項2記載の撮像手段、画像差分手段、相乗手段、区画輝度取得手段、高輝度計数手段、輝度計測手段、輝度差分手段、強度算出手段、及び積雪判断手段とを備えており、
更に、請求項1記載の積雪判断手段によりマーカ強度がマーカ判別レベル未満となるか、又は、請求項2記載の積雪判断手段によりワダチ強度がワダチ判別レベル以上となる場合に、前記中時点の路面画像の撮像時点に路面に積雪していると判断する積雪比較判断手段を備えていることを特徴とする雪検知システム。 - 前記高輝度計数手段による計数値が許容個数以下である場合に、前記区画輝度取得手段により平均された輝度が低輝度レベル以上となる区画の数を計数する降雪計数手段と、
その降雪計数手段による計数値が降雪認定個数以上である場合に、前記中時点の路面画像の撮像時点に降雪があると判断する降雪判断手段とを備えていることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の雪検知システム。 - 前記撮像手段により撮像される路面へ近赤外光線を、その撮像手段による撮像タイミングに同期させてパルス的に照射するフラッシュ手段を備えていることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の雪検知システム。
- 前記撮影手段は、路面に比べて明度の高い色で標示されるマーカとして白色系の区画線又は道路標示を撮像するものであることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の雪検知システム。
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