JP2005283293A - 経路案内システム及び経路案内方法のプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】案内交差点を経路案内に従って車両を確実に通過させることができるようにする。
【解決手段】現在地検出部と、車速検出部と、ナビデータを取得する情報取得処理手段と、目的地までの経路を探索する経路探索処理手段と、現在地から探索経路上の案内交差点までの距離を算出する距離算出処理手段と、前記距離に基づいて前記案内交差点についての経路案内を行う交差点案内処理手段と、前記案内交差点における進行角度を算出する進行角度算出処理手段と、前記車速、距離及び進行角度に基づいて、前記案内交差点についての追加案内を行う追加案内処理手段とを有する。車速、距離及び進行角度に基づいて、前記案内交差点についての追加案内が行われるので、車両を、案内交差点を経路案内に従って確実に通過させることができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、経路案内システム及び経路案内方法のプログラムに関するものである。

従来、ナビゲーション装置においては、例えば、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）によって車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出されるとともに、ジャイロセンサによって検出された車両の回転角速度、すなわち、旋回角に基づいて、車両の方位、すなわち、自車方位が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部に地図画面が形成され、該地図画面に、現在地を表す自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位が表示されるようになっている。したがって、操作者である運転者は、前記地図画面に表示された自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位に従って車両を走行させることができる。

また、運転者が目的地を入力し、探索条件を設定すると、該探索条件に基づいて現在地で表される出発地から目的地までの経路が探索され、続いて、探索された経路、すなわち、探索経路に従って経路案内が行われる。そのために、探索経路は、地図画面に自車位置と共に表示されることによって、また、音声によって案内される。したがって、運転者は経路案内に従って、探索経路に沿って車両を走行させることができる。

ところで、前記経路案内に従って車両を走行させるに当たり、曲率半径の小さいカーブを要注意カーブとし、該要注意カーブに車両が差し掛かる前に運転者に音声で警告するようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００２−２６０１９１号公報

しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、経路案内がされている交差点、すなわち、案内交差点で走行方向を変更して車両を走行させる場合、必ずしも道路の曲率半径が小さいとは限らないので、運転者に対する警告が行われないことがある。

したがって、通常の経路案内が行われたときに、地図画面に表示された探索経路を見逃したり、音声による案内を聞き逃したりして、車両を、案内交差点を経路案内に従って通過させることができなくなってしまうことがある。

本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、車両を、案内交差点を経路案内に従って確実に通過させることができる経路案内システム及び経路案内方法のプログラムを提供することを目的とする。

そのために、本発明の経路案内システムにおいては、現在地を検出する現在地検出部と、車速を検出する車速検出部と、ナビデータを取得する情報取得処理手段と、前記ナビデータに基づいて、目的地までの経路を探索して探索経路とする経路探索処理手段と、前記現在地から探索経路上の案内交差点までの距離を算出する距離算出処理手段と、前記距離に基づいて前記案内交差点についての経路案内を行う交差点案内処理手段と、前記案内交差点における進入路及び退出路に基づいて進行角度を算出し、前記車速、距離及び進行角度に基づいて、前記案内交差点についての追加案内を行う追加案内処理手段とを有する。

本発明の他の経路案内システムにおいては、さらに、前記交差点案内処理手段は、案内交差点についての経路案内を音声で出力する。

本発明の更に他の経路案内システムにおいては、さらに、前記追加案内処理手段は、前記車速が前記進行角度に対応させて設定された上限車速より高い場合に、追加案内を行う。

本発明の更に他の経路案内システムにおいては、さらに、前記追加案内処理手段は、前記車速が前記進行角度に対応させて設定された上限車速より高い場合に、しかも、前記距離が車速に対応させて設定された設定値より短い場合に、追加案内を行う。

本発明の更に他の経路案内システムにおいては、さらに、前記追加案内処理手段は、案内交差点についての追加案内を音声で出力する。

本発明の経路案内方法のプログラムにおいては、コンピュータを、ナビデータを取得する情報取得処理手段、前記ナビデータに基づいて、目的地までの経路を探索して探索経路とする経路探索処理手段、現在地検出部によって検出された現在地から探索経路上の案内交差点までの距離を算出する距離算出処理手段、前記距離に基づいて前記案内交差点についての経路案内を行う交差点案内処理手段、並びに前記案内交差点における進入路及び退出路に基づいて進行角度を算出し、前記車速、距離及び進行角度に基づいて、前記案内交差点についての追加案内を行う追加案内処理手段として機能させる。

本発明によれば、車速、現在地から案内交差点までの距離及び進行角度に基づいて、前記案内交差点についての追加案内が行われるので、車両を、案内交差点を経路案内に従って確実に通過させることができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示すブロック図である。

図において、１４は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置であり、該ナビゲーション装置１４は、現在地を検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、地図データ、道路データ、探索データ等のナビゲーション装置１４の基本的な情報、すなわち、ナビデータのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部１６、各種のプログラム、データ等に基づいてコンピュータとして機能し、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、自車方位を検出する方位検出部としての方位センサ１８、操作者である運転者が操作することによって所定の入力を行うための第１の入力部としての操作部３４、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第１の出力部としての表示部３５、音声によって所定の入力を行うための第２の入力部としての音声入力部３６、音声によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第２の出力部としての音声出力部３７、通信端末として機能する送受信部としての通信部３８を備え、前記ナビゲーション処理部１７に、操作部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。また、前記ナビゲーション処理部１７には、車速Ｖを検出する車速検出部としての車速センサ４１も接続され、該車速センサ４１によって車速Ｖを検出することができる。

前記ＧＰＳセンサ１５は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、併せて時刻を検出する。

本実施の形態においては、現在地検出部としてＧＰＳセンサ１５が使用されるが、該ＧＰＳセンサ１５に代えて図示されない距離センサ、ステアリングセンサ、高度計等を単独で、又は組み合わせて使用することもできる。なお、前記距離センサは、道路上の所定の地点間の距離を検出するものであり、図示されない車輪の回転速度に基づいて、又は加速度を２回積分して距離を算出する。前記ステアリングセンサは、舵（だ）角を検出するものであり、例えば、図示されないステアリングホイールの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等を使用することができる。

また、前記方位センサ１８としてジャイロセンサ、地磁気センサ等を使用することができる。前記ジャイロセンサとしては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用され、旋回角を積分することによって自車方位を検出する。そして、前記地磁気センサは、地磁気を測定することによって自車方位を検出する。

前記データ記録部１６は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、探索データファイル、施設データファイル等のデータファイルから成るデータベースを備え、前記各データファイルには前記ナビデータが記録される。なお、前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するためのデータも記録される。

例えば、前記地図データファイルには地図を表示するための地図データが、交差点データファイルには各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイルにはノード点に関するノードデータが、道路データファイルには道路に関する道路データが、探索データファイルには経路を探索するための探索データが、施設データファイルには各種の施設に関する施設データがそれぞれ記録され、前記交差点データ、ノードデータ、道路データ、探索データ等によって道路状況を表す道路状況データが構成される。

前記交差点データには、交差点の名称、交差点の形状、交差点に隣接する主要な施設、交差点の先の主要な地名、連続交差点における交差点間距離、交差点に進入する道路を表す進入路、交差点から退出する道路を表す退出路等を表すデータが含まれる。また、前記ノードデータには、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、ノード点、各ノード点間を連結するノード点間リンク等を表すデータが含まれる。

そして、前記道路データには、道路自体について、幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所等を、コーナについて、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等を、道路属性について、降坂路、登坂路等を、道路種別について、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速道路、都市高速道路、有料道路等の高速・有料道を表すデータが含まれる。さらに、道路データには、踏切、高速道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、高速・有料道の料金所等を表すデータが含まれる。また、前記施設データには、各地域のホテル、ガソリンスタンド、駐車場、観光地、デパート等の施設について、名称、住所、電話番号、施設案内等の施設を表すデータが含まれる。

前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用される第１の記録媒体としての、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、ＭＲＡＭ、ＦｅＲＡＭ等のＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録された第２の記録媒体としてのＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される第３の記録媒体としての図示されないフラッシュメモリを備える。なお、前記ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、フラッシュメモリ等の内部記憶装置として半導体メモリ、磁気コア等が使用される。

そして、演算装置及び制御装置としてＣＰＵ３１に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。

また、前記データ記録部１６は、前記各種のデータを記録するために、外部記憶装置として配設された第４の記録媒体としてのハードディスク、フレキシブルディスク等の図示されない磁気ディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。前記データ記録部１６には、同様に外部記憶装置として配設された第５の記録媒体としての磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を配設することもできる。

ところで、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムを記録し、前記データ記録部１６に各種のデータを記録することができるが、プログラム、データ等をハードディスク等に記録することもできる。この場合、ハードディスク等から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むことができる。したがって、ハードディスク等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、車両に搭載された図示されない自動変速機の制御を行うために自動変速機制御装置が搭載されている場合には、該自動変速機制御装置の制御用のプログラム、データ等も前記ハードディスク等に記録することができる。さらに、通信部３８を介して前記プログラム、データ等を受信し、フラッシュメモリに書き込むこともできる。

前記操作部３４は、運転者が操作することによって、走行開始時の現在地を修正したり、出発地及び目的地を入力したり、通過点を入力したり、通信部３８を作動させたりするためのものであり、表示部３５とは独立に配設されたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置、ジョイスティック等を使用することができる。また、前記操作部３４として、前記表示部３５に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができる。

前記表示部３５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ等のディスプレイを使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用したりすることができる。そして、表示部３５に形成された各種の画面に、現在地を表す自車位置、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、交差点又は探索経路における特徴的な写真、コマ図等、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができるだけでなく、前記画像操作部、操作部３４、音声入力部３６等の操作案内、操作メニュー、キーの案内を表示したり、ＦＭ多重放送の番組等を表示したりすることができる。

また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部３７から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各種の音、あらかじめテープ、メモリ等に録音された各種の案内情報等を出力することもできる。

前記通信部３８は、第１の情報提供者としてのＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等の図示されない道路交通情報センタから送信された各種の情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するためのビーコンレシーバ、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するためのＦＭ受信機等を備える。そして、前記ビーコンレシーバによって、渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況情報等の交通情報を受信したり、前記ＦＭ受信機によって前記交通情報のほかに、ニュース、天気予報等の一般情報をＦＭ多重情報として受信したりすることができる。なお、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。

また、通信部３８は、所定の基地局から送信されたＧＰＳセンサ１５の検出誤差を検出するためのＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信することもできる。さらに、前記通信部３８は、電波ビーコン、光ビーコン等によって位置情報を受信し、現在地を検出することもでき、その場合、前記ビーコンレシーバは、現在地検出部として機能する。

さらに、通信部３８は、第２の情報提供者としての情報センタ５１から交通情報、一般情報等の各種の情報を受信することもできる。そのために、前記通信部３８と情報センタ５１とはネットワーク４３を介して接続される。

前記ナビゲーション装置１４、道路交通情報センタ、情報センタ５１、ネットワーク４３等によってナビゲーションシステムが構成され、前記通信部３８と情報センタ５１の図示されない通信部との間で各種の情報の送受信が行われる。

本実施の形態においては、前記通信部３８を通信端末として機能させるために、通信部３８に携帯電話等の通信機器がモジュールとして内蔵されるようになっているが、通信部３８とは別に通信機器を接続し、通信機器と通信部３８とを接続することもできる。その場合、通信機器として、携帯電話、自動車電話、ＰＨＳ等の移動電話を使用したり、無線ＬＡＮカード等を使用したり、パソコン、携帯用コンピュータ、個人用携帯情報端末（ＰＤＡ）、電子手帳、テレビ電話、ゲーム機等に通信機能を持たせたものを使用したりすることができる。

また、前記ネットワーク４３として、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信手段を使用することができる。そして、放送衛星によるＣＳ放送、ＢＳ放送、地上波ディジタルテレビ放送、ＦＭ多重放送等を利用する通信手段を使用することもできる。さらに、高度道路交通システム（ＩＴＳ）において利用されるノンストップ自動料金支払いシステム（ＥＴＣ）、狭域通信システム（ＤＳＲＣ）等の通信手段を使用することもできる。

なお、前記情報センタ５１は、個人、企業、団体、地方自治体、政府関係機関等のいずれが運営してもよく、前記道路交通情報センタが運営してもよい。

前記情報センタ５１は、サーバ５３、該サーバ５３に接続された情報記録部としてのデータベース（ＤＢ）５７、前記通信部等を備え、該通信部によって、ネットワーク４３を介して情報センタ５１とナビゲーション装置１４との間で双方向の通信が行われ、交通情報、一般情報等の提供が行われる。そのために、前記サーバ５３は、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５４、ＲＡＭ５５、ＲＯＭ５６等を備え、所定のプログラム、データ等に基づいてコンピュータとして機能する。また、前記データベース５７に前記データ記録部１６に記録された各種のデータ（ナビデータも含まれる。）と同様のデータを記録することができる。なお、前記サーバ５３及びナビゲーション処理部１７によってコンピュータを構成することもできる。また、ＣＰＵ５４に代えてＭＰＵ等を使用することができる。

そして、前記ＣＰＵ５４は、前記道路交通情報センタ等から送信された交通情報、一般情報等を受信し、一次情報としてデータベース５７に記録したり、前記一次情報を加工して統計処理を施し、渋滞状況の履歴を表す履歴情報、渋滞状況を予測する渋滞予測情報等を構成する統計データを作成し、該統計データを二次情報としてデータベース５７に記録したりする。本実施の形態においては、前記統計データを作成するに当たり、履歴情報に、日時、曜日、天候、各種イベント、季節、施設の情報（デパート、スーパーマーケット等の大型の施設の有無）等の詳細な条件が加えられる。

次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。

まず、運転者によって操作部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された現在地、及び方位センサ１８によって検出された自車方位を読み込むとともに、各種のデータを初期化する。なお、前記ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた現在地の軌跡、及び周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、現在地がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、現在地を特定する。

続いて、ＣＰＵ３１の図示されない情報取得処理手段は、情報取得処理を行い、前記ナビデータを、データ記録部１６から読み出して取得するか、又は通信部３８を介して情報センタ５１等から受信して取得する。なお、情報センタ５１から取得する場合、前記情報取得処理手段は、受信したナビデータをフラッシュメモリ、ハードディスク等にダウンロードする。また、ナビデータを通信部３８を介して取得する際にプログラムを併せて取得することもできる。

そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部３５に地図画面を形成し、該地図画面に、ナビデータに基づいて自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位を表示する。したがって、運転者は、前記自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位に従って車両を走行させることができる。

次に、前記ナビゲーションシステムを、経路を案内するために使用する場合の経路案内システムの動作について説明する。

運転者が操作部３４を操作して目的地を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として入力することができる。

そして、目的地が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記現在地、目的地等を読み込むとともに、データ記録部１６から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を探索し、探索経路を表す経路データを出力する。

続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、運転者に探索経路の案内、すなわち、経路案内を行う。

なお、情報センタ５１において経路探索処理を行うことができる。その場合、ＣＰＵ３１は現在地、目的地等を情報センタ５１に送信する。該情報センタ５１は、現在地、目的地を受信すると、ＣＰＵ５４の図示されない経路探索処理手段は、同様の経路探索処理を行い、データベース５７から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、出発地から目的地までの経路を探索し、探索経路を表す経路データを出力する。続いて、ＣＰＵ５４の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをナビゲーション装置１４に送信する。したがって、ナビゲーション装置１４において、前記情報取得処理手段が情報センタ５１からの経路データを受信すると、前記案内処理手段は、前述されたような経路案内を行う。

このようにして、経路案内が行われ、運転者は経路案内に従って、探索経路に沿って車両を走行させることができる。

図２は本発明の第１の実施の形態における案内処理手段の動作を示すフローチャート、図３は本発明の第１の実施の形態における追加案内処理のサブルーチンを示す図、図４は本発明の第１の実施の形態における追加案内処理の動作を示す図、図５は本発明の第１の実施の形態における追加案内判定テーブルを示す図である。

まず、前記案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに従って前記地図画面に探索経路を表示する。

次に、前記案内処理手段は、前記経路データを読み込み、次の案内交差点があるかどうかを判断し、次の案内交差点がある場合、前記案内処理手段の距離算出処理手段は、距離算出処理を行い、現在地及び案内交差点の各座標を読み込み、現在地から案内交差点までの距離ＤＳを算出する。前記案内処理手段の交差点案内処理手段としての音声出力処理手段は、交差点案内処理としての音声出力処理を行い、車両の走行に伴い、前記距離ＤＳが設定値ｄｉ（ｉ＝１、２、…）、例えば、
ｄ１＝３００〔ｍ〕
ｄ２＝１５０〔ｍ〕
ｄ３＝５０〔ｍ〕
等になって経路案内を実行するための各案内実行地点に到達すると、案内交差点についての経路案内、例えば、案内交差点の名称、前記距離ＤＳ、案内交差点における前記各案内実行地点に応じた案内（例えば、右左折、行先の方面等による進行方向の案内）等を、音声出力部３７（図１）から音声で出力する。

そして、前記ナビゲーション装置１４は、前述されたように、前記通信部３８を介して交通情報、一般情報等を受信することができるようになっている。そのために、前記情報取得処理手段の付加情報取得処理手段は、付加情報取得処理を行い、前記交通情報、一般情報等を付加情報として受信して取得する。したがって、前記経路表示処理手段は、付加情報を前記地図画面に表示する。

前記交通情報は、情報の種別を表す情報種別データ、メッシュを特定するためのメッシュＸ、Ｙデータ、二つの地点（例えば、交差点）間を連結する道路リンクを特定し、かつ、上り／下りの別を表すリンク番号データ、該リンク番号データに対応させて提供される情報の内容を表すリンク情報を含み、該リンク情報は、例えば、前記道路リンクの始点から渋滞の先頭までの距離を表す渋滞先頭データ、渋滞の度合いを表す渋滞度合データ、渋滞区間を表す渋滞長データ等から成る。

したがって、前記経路表示処理手段は、交通情報のうちの各リンク情報を、例えば、渋滞が発生している道路の上り／下りの別及び渋滞区間を表す交通状況指標としての渋滞矢印に変換し、該渋滞矢印を前記地図画面上の道路に沿って表示する。

このようにして、運転者は、車両を走行させる予定の経路、探索経路等における渋滞状況を知ることができる。

ところで、経路案内に従って、探索経路に沿って車両を走行させている間に、車両が各案内実行地点に到達すると、前述されたように、案内交差点の名称、距離ＤＳ、案内実行地点に応じた案内等が音声で出力されるようになっているが、地図画面に表示された探索経路を見逃したり、音声による案内を聞き逃したりすると、車両を、案内交差点を経路案内に従って通過させることができなくなってしまう。

そこで、各案内実行地点についての経路案内が行われるほかに、前記案内処理手段の追加案内処理手段は、追加案内処理を行い、所定の追加案内条件が成立したかどうかを判断し、追加案内条件が成立すると、案内交差点についての追加の経路案内、すなわち、追加案内を行うようしている。

次に、図２のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１ 経路表示処理を行う。
ステップＳ２ 次の案内交差点があるかどうかを判断する。次の案内交差点がある場合はステップＳ４に、ない場合はステップＳ３に進む。
ステップＳ３ 目的地に到達したかどうかを判断する。目的地に到達した場合は処理を終了し、到達していない場合はステップＳ１に戻る。
ステップＳ４ 距離算出処理を行う。
ステップＳ５ 音声出力処理を行う。
ステップＳ６ 追加案内処理を行い、ステップＳ１に戻る。

次に、図２のステップＳ６における追加案内処理のサブルーチンについて説明する。

図４において、Ｐｒは現在地、Ｒｔ１は探索経路、ＣＲ１は案内交差点、ｗ１〜ｗ３は道路であり、道路ｗ１は、案内交差点ＣＲ１の進入路を、ｗ２、ｗ３は案内交差点ＣＲ１の退出路を構成する。そして、前記探索経路Ｒｔ１上において、道路ｗ１を案内交差点ＣＲ１より前方に延長した線Ｋと道路ｗ２との成す進路の角度を、進行角度θとする。

この場合、まず、前記追加案内処理手段の進行角度算出処理手段は、進行角度算出処理を行い、道路データを読み出し、該道路データに基づいて、また、案内交差点ＣＲ１における探索経路Ｒｔ１上の道路ｗ１、ｗ２に基づいて進行角度θを算出する。

続いて、前記追加案内処理手段の追加案内判定処理手段は、追加案内判定処理を行い、前記距離ＤＳが追加案内用の設定値Ｌより短いかどうかによって第１の追加案内条件が成立したかどうかを判断する。距離ＤＳが設定値Ｌより短く、第１の追加案内条件が成立すると、前記追加案内判定処理手段は、車速Ｖ及び前記進行角度θを読み込み、ＲＯＭ３３に設定された追加案内判定テーブルを参照し、車速Ｖが進行角度θの絶対値｜θ｜に対応させて設定された上限車速より高いかどうかによって第２の追加案内条件が成立したかどうかを判断する。

本実施の形態においては、絶対値｜θ｜が
０〔°〕＜｜θ｜≦４５〔°〕
の範囲において、車速Ｖが上限車速６０〔ｋｍ〕より高い場合に第２の追加案内条件が成立し、絶対値｜θ｜が
４５〔°〕＜｜θ｜≦９０〔°〕
の範囲において、車速Ｖが上限車速５０〔ｋｍ〕より高い場合に第２の追加案内条件が成立し、絶対値｜θ｜が
９０〔°〕＜｜θ｜≦１３５〔°〕
の範囲において、車速Ｖが上限車速４０〔ｋｍ〕より高い場合に第２の追加案内条件が成立し、絶対値｜θ｜が
１３５〔°〕＜｜θ｜≦１８０〔°〕
の範囲において、車速Ｖが上限車速３０〔ｋｍ〕より高い場合に第２の追加案内条件が成立する。

そして、第２の追加案内条件が成立すると、前記追加案内処理手段の追加出力処理手段は、追加出力処理を行い、案内交差点についての追加案内を音声出力部３７から音声で出力する。

この場合、追加案内の内容は、例えば、「まもなく右方向です。」、「速度を落としてください。」等の音声メッセージとする。また、音声として、音声メッセージに代えて、音だけを出力することもできる。

このように、本実施の形態においては、距離ＤＳが設定値Ｌより短く、さらに、車速Ｖが進行角度θによって設定された上限車速より高い場合に、追加案内が行われるので、通常の経路案内が行われたときに、地図画面に表示された探索経路Ｒｔ１を見逃したり、音声による経路案内を聞き逃したりしても、車両を、案内交差点ＣＲ１を経路案内に従って確実に通過させることができる。

次に、図３のフローチャートについて説明する。
ステップＳ５−１ 進行角度θを算出する。
ステップＳ５−２ 案内交差点ＣＲ１までの距離が設定値Ｌより短くなるのを待機する。
ステップＳ５−３ 車速Ｖが上限車速より高いかどうかを判断する。車速Ｖが上限車速より高い場合はステップＳ５−４に進み、高くない場合はリターンする。
ステップＳ５−４ 追加案内を行い、リターンする。

本実施の形態においては、前記追加案内処理と前記音声出力処理とを独立に行うようになっていて、前記設定値Ｌを設定値ｄｉと別に、任意の値に設定することができる。また、前記設定値Ｌを設定値ｄｉより短く設定することもできる。

次に本発明の第２の実施の形態について説明する。

図６は本発明の第２の実施の形態における追加案内処理のサブルーチンを示す図、図７は本発明の第２の実施の形態における追加案内処理の動作を示す図、図８は本発明の第２の実施の形態における追加案内判定テーブルを示す図である。

図７において、Ｐｒは現在地、Ｒｔ１は探索経路、ＣＲ１は案内交差点、ｗ１〜ｗ３は道路であり、道路ｗ１は、案内交差点ＣＲ１の進入路を、ｗ２、ｗ３は案内交差点ＣＲ１の退出路を構成する。そして、前記探索経路Ｒｔ１上において、道路ｗ１を案内交差点ＣＲ１より前方に延長した線Ｋと道路ｗ２との成す進路の角度を、進行角度θとする。

この場合、まず、前記追加案内処理手段の進行角度算出処理手段は、進行角度算出処理を行い、道路データを読み出し、該道路データに基づいて、また、案内交差点ＣＲ１における探索経路Ｒｔ１上の道路ｗ１、ｗ２に基づいて進行角度θを算出する。

続いて、前記追加案内処理手段の追加案内判定処理手段は、追加案内判定処理を行い、前記距離ＤＳが追加案内用の設定値Ｌ１より短いかどうかによって第１の追加案内条件が成立したかどうかを判断する。距離ＤＳが設定値Ｌ１より短く、第１の追加案内条件が成立すると、前記追加案内判定処理手段は、車速Ｖ及び前記進行角度θを読み込み、ＲＯＭ３３に設定された追加案内判定テーブルを参照し、車速Ｖが進行角度θの絶対値｜θ｜に対応させて設定された上限車速より高いかどうかによって第２の追加案内条件が成立したかどうかを判断するとともに、車速Ｖが上限車速より高い場合、追加案内が実行される追加案内実行地点を設定するための設定値Ｌ２を読み込む。該設定値Ｌ２は、追加案内実行地点から案内交差点ＣＲ１までの距離を表し、前記車速Ｖに対応させて設定される。

本実施の形態においては、絶対値｜θ｜が
０〔°〕＜｜θ｜≦４５〔°〕
の範囲において、車速Ｖが上限車速６０〔ｋｍ〕より高い場合に第２の追加案内条件が成立し、前記設定値Ｌ２は９０〔ｍ〕にされる。また、絶対値｜θ｜が
４５〔°〕＜｜θ｜≦９０〔°〕
の範囲において、車速Ｖが上限車速５０〔ｋｍ〕より高い場合に第２の追加案内条件が成立し、前記設定値Ｌ２は車速Ｖに応じて８０又は１２０〔ｍ〕にされる。そして、絶対値｜θ｜が
９０〔°〕＜｜θ｜≦１３５〔°〕
の範囲において、車速Ｖが上限車速４０〔ｋｍ〕より高い場合に第２の追加案内条件が成立し、前記設定値Ｌ２は車速Ｖに応じて７０、１１０又は１５０〔ｍ〕にされる。さらに、絶対値｜θ｜が
１３５〔°〕＜｜θ｜≦１８０〔°〕
の範囲において、車速Ｖが上限車速３０〔ｋｍ〕より高い場合に第２の追加案内条件が成立し、前記設定値Ｌ２は車速Ｖに応じて６０、１００、１４０又は１８０〔ｍ〕にされる。

そして、車速Ｖが上限車速より高く、第２の追加案内条件が成立すると、前記追加案内判定処理手段は、現在地Ｐｒ及び設定値Ｌ２を読み込み、前記距離ＤＳが設定値Ｌ２より短いかどうかによって第３の追加案内条件が成立したかどうかを判断する。

さらに、車両が前記追加案内実行地点に到達して、距離ＤＳが設定値Ｌ２より短く、第３の追加案内条件が成立すると、前記追加案内処理手段の追加出力処理手段は、追加出力処理を行い、第１の実施の形態と同様の、案内交差点ＣＲ１についての追加案内を音声出力部３７から音声で出力する。

このように、本実施の形態においては、距離ＤＳが設定値Ｌ１より短く、車速Ｖが進行角度θによって設定された上限車速より高く、さらに、距離ＤＳが設定値Ｌ２より短い場合に、車両が追加案内実行地点に到達すると、追加案内が行われるので、通常の経路案内が行われたときに、地図画面に表示された探索経路Ｒｔ１を見逃したり、音声による経路案内を聞き逃したりしても、車両を、案内交差点ＣＲ１を経路案内に従って確実に通過させることができる。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ５−１１ 進行角度θを算出する。
ステップＳ５−１２ 案内交差点ＣＲ１までの距離が設定値Ｌ１より短くなるのを待機する。
ステップＳ５−１３ 車速Ｖが上限車速より高いかどうかを判断する。車速Ｖが上限車速より高い場合はステップＳ５−１４に進み、高くない場合はリターンする。
ステップＳ５−１４ 案内交差点ＣＲ１までの距離が設定値Ｌ２より短くなるのを待機する。
ステップＳ５−１５ 追加案内を行い、リターンする。

本実施の形態においては、前記追加案内処理と前記音声出力処理とを独立に行うようになっていて、前記設定値Ｌ２を設定値ｄｉと別に、任意の値に設定することができる。そして、設定値ｄｉより長い設定値Ｌ２が設定された場合、音声出力処理による経路案内及び追加案内処理による追加案内のいずれも行うことができるだけでなく、追加案内処理による追加案内がされた後の音声出力処理による経路案内を省略することができる。

また、前記各実施の形態においては、追加案内を音声で出力するようになっているが、地図画面においてメッセージを表示することによって出力することもできる。

なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。

本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態における案内処理手段の動作を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態における追加案内処理のサブルーチンを示す図である。 本発明の第１の実施の形態における追加案内処理の動作を示す図である。 本発明の第１の実施の形態における追加案内判定テーブルを示す図である。 本発明の第２の実施の形態における追加案内処理のサブルーチンを示す図である。 本発明の第２の実施の形態における追加案内処理の動作を示す図である。 本発明の第２の実施の形態における追加案内判定テーブルを示す図である。

符号の説明

１４ ナビゲーション装置
１５ ＧＰＳセンサ１５
１７ ナビゲーション処理部
３１ ＣＰＵ
４１ 車速センサ
４３ ネットワーク
５１ 情報センタ
５３ サーバ
ＣＲ１ 案内交差点
Ｐｒ 現在地
Ｒｔ１ 探索経路
ｗ１〜ｗ３ 道路
θ 進行角度

Claims (6)

1. 現在地を検出する現在地検出部と、車速を検出する車速検出部と、ナビデータを取得する情報取得処理手段と、前記ナビデータに基づいて、目的地までの経路を探索して探索経路とする経路探索処理手段と、前記現在地から探索経路上の案内交差点までの距離を算出する距離算出処理手段と、前記距離に基づいて前記案内交差点についての経路案内を行う交差点案内処理手段と、前記案内交差点における進入路及び退出路に基づいて進行角度を算出し、前記車速、距離及び進行角度に基づいて、前記案内交差点についての追加案内を行う追加案内処理手段とを有することを特徴とする経路案内システム。
2. 前記交差点案内処理手段は、案内交差点についての経路案内を音声で出力する請求項１に記載の経路案内システム。
3. 前記追加案内処理手段は、前記車速が前記進行角度に対応させて設定された上限車速より高い場合に、追加案内を行う請求項１に記載の経路案内システム。
4. 前記追加案内処理手段は、前記車速が前記進行角度に対応させて設定された上限車速より高い場合に、しかも、前記距離が車速に対応させて設定された設定値より短い場合に、追加案内を行う請求項１に記載の経路案内システム。
5. 前記追加案内処理手段は、案内交差点についての追加案内を音声で出力する請求項１に記載の経路案内システム。
6. コンピュータを、ナビデータを取得する情報取得処理手段、前記ナビデータに基づいて、目的地までの経路を探索して探索経路とする経路探索処理手段、現在地検出部によって検出された現在地から探索経路上の案内交差点までの距離を算出する距離算出処理手段、前記距離に基づいて前記案内交差点についての経路案内を行う交差点案内処理手段、並びに前記案内交差点における進入路及び退出路に基づいて進行角度を算出し、前記車速、距離及び進行角度に基づいて、前記案内交差点についての追加案内を行う追加案内処理手段として機能させることを特徴とする経路案内方法のプログラム。

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