JP2005282344A - 自走式自動ドア - Google Patents

Abstract

【課題】 簡単な構成でありながらスリップを検知することができる自走式自動ドアを提供する。
【解決手段】 開口部側の固定部にドア開閉方向に沿ってドアレールが設けられ、そのドアレールに案内されて開閉動作するドアに、ドア駆動装置として上記ドアレールを走行する駆動輪およびその駆動輪を駆動させるモータが備えられている自走式自動ドアにおいて、ドアレール３に対するドア２の相対位置を検出する基準ドア位置検出部９，１２，１３と、駆動輪の回転数等に基づいてドアの位置を検出する参照ドア位置検出手段９と、基準ドア位置検出部と参照ドア位置検出部から求められるドア位置のずれが一定量以上の場合に駆動輪４ａにスリップが発生したと判断する判断部９とを備えてなることを特徴とする。
【選択図】 図１

Description

本発明は、建物の開口部を自動開閉する自動ドアに関し、より詳しくは、小規模店舗や住宅用に好適な自走式自動ドアに関するものである。

従来、一般的な自動ドアは、戸口上部に横方向にドアレールが取り付けられており、このドアレールにドアハンガーを介して引戸式のドアが懸架されている。

ドアレールの両端部近傍に駆動プーリと従動プーリがそれぞれ配置されており、各プーリにエンドレスベルトが架設され、このエンドレスベルトの一部に上記ドアハンガーが固定されている。駆動モータで駆動プーリを正転、または逆転させると、エンドレスベルトの周回方向が切り換えられ、それにより、エンドレスベルトに対してドアハンガーを介して接続されているドアが開動作または閉動作する。

この種の自動ドアは、重量のある扉を安全に開閉できるが、比較的、広い設置スペースが必要であり、比較的、構成部品数も多いため、ビルや公共の建物の扉開閉用として使用されることが多い。

一方、自動ドアの用途は、ビルに限らず、小規模店舗の出入口や一般家庭の屋内ドアにも普及しつつある。しかしながら、上記したようなタイプの自動ドアを小規模店舗や住宅に適用すると、軽量のドアを開閉するのにわざわざエンドレスベルトを介してドアを開閉することになり過剰設計となるばかりかエンドレスベルトやプーリの位置決め等、取り付け作業も繁雑になり、コスト高になる。

そこで構成が簡単で且つ施工も容易な自動ドアとして自走式自動ドアが開発されている。

自走式自動ドアは、通常、扉を開閉駆動するモータと、そのモータに電力を供給するバッテリと、モータを制御する制御部とが扉に内蔵されており、ドア開閉時にはブレーキ位置をリミットスイッチで検知し、制動をかけるようになっている（例えば、特許文献１参照）。
特開平８−８６１４４号公報

上記した自走式自動ドアは、ドアレール上に配置された戸車をＤＣモータで駆動するだけのシンプルな構成であり、ＤＣモータの回転を、モータに内蔵されたホール素子によって検出しコントローラ部でＤＣモータの回転速度を制御しているものの、ドアレール上で駆動輪としての戸車がスリップした場合にはドア開閉動作が不安定になるという問題がある。

スリップを検知してより精度の高い開閉制御を行うために、ドアレールの長手方向にタイミングベルトを張り、そのタイミングに歯付車に歯合させながら扉を開閉させる構成も提案されている。しかしながら、このように構成すると、タイミングベルトと歯付車の配置を調整して取り付けを行わなければならず、結局、構成部品が増えて施工の手間も増える。

本発明は以上のような従来の自走式自動ドアにおける課題を考慮してなされたものであり、簡単な構成でありながらスリップを検知することができる自走式自動ドアを提供するものである。

本発明は、開口部側の固定部にドア開閉方向に沿ってドアレールが設けられ、そのドアレールに案内されて開閉動作するドアに、ドア駆動装置として上記ドアレールを走行する駆動輪およびその駆動輪を駆動させるモータが備えられている自走式自動ドアにおいて、固定部に対するドアの位置を検出する基準ドア位置検出手段と、駆動輪の回転数に基づいてドアの位置を検出する参照ドア位置検出手段と、基準ドア位置検出手段と参照ドア位置検出手段から求められるドア位置のずれが一定量以上の場合に駆動輪にスリップが発生したと判断する判断手段とを備えてなる自走式自動ドアである。

本発明に従えば、固定部を基準として検出されるドア位置と駆動輪の回転に基づいて検出されるドア位置がそれぞれ判断手段に与えられ、判断手段は検出される二つのドア位置を比較し、ドア位置のずれが一定量以上であればスリップが発生したと判断する。

本発明において、上記基準ドア位置検出手段は、ドア開閉方向に沿った状態で固定部側に設けられ少なくともドアの開閉ストロークに相当する長さを有する長尺の被検出体と、被検出体に沿って移動することができるようにドア側に設けられその被検出体から位置情報を検出する位置センサとから構成すれば、直線的に開閉する引戸式自動ドアや、円弧に沿って開閉する円形引戸式自動ドアのドア位置を検出することができる。

また、被検出体に第１反射部と第２反射部とが長手方向に等間隔で交互に配列され、上記位置センサは、上記第１反射部および第２反射部をトレースする反射量検出手段によって構成されていてもよい。この構成では、被検出体の表面をその一方側からトレースすればよく、既存の自動ドアにも容易に適用することができる。

また、上記被検出体は、極性が異なる第１磁性部と第２磁性部とが長手方向に等間隔で交互に配置され、上記位置センサは、上記第１磁性部および第２磁性部をトレースする磁気検出手段によって構成されていてもよい。この構成では、被検出体の表面をその一方側からトレースすればよく、既存の自動ドアにも容易に適用することができる。更に位置センサが磁気を検出する構成となるので、被検出体と位置センサとの間の間隙に埃や油等が介在したとしても、その影響を受け難くすることができる。この結果、ほこりの多い車道に面した建物に取り付けられる等、環境の悪いところに設置される場合においても、頻繁に清掃などのメンテナンスを行う必要がなくなる。

また、被検出体が、上記ドアレールに着脱可能に構成されると、被検出体が汚損した場合に容易に交換できる。

本発明において、基準ドア位置検出手段として、開口部側の固定部にワイヤの先端が固定されドア開動作に伴ってそのワイヤが引き出され、ワイヤ引出し量に比例した信号を出力するように構成された位置センサを備えることもできる。

本発明によれば、簡単な構成でありながらスリップを検知することができる自走式自動ドアを提供することができる。

以下、図面に示した実施の形態に基づいて本発明を詳細に説明する。

図１は、本発明に係る自走式自動ドアの全体構成を示したものである。

同図において、矩形状に開放された開口部１の上縁部１ａに沿って、ドア２の開閉動作を案内するドアレール３が設けられている。

ドアレール３のレール部３ａには断面円弧状の走行面３ｂが形成されており、この走行面３ａ上を一対の戸車４が回転しながら走行する。左側の戸車４ａは駆動輪であり、ＤＣブラシレスモータ（以下、ＤＣモータと呼ぶ）５の駆動力が減速装置６を介して伝達されるようになっている。右側の戸車４ｂは遊動輪である。

上記駆動輪４ａは図２に示すように、減速装置６の出力軸６ａに固定されており、減速装置６はＬ字状の固定金具６ｂを介してドアハンガー７の上端部７ａに接続されている。

このドアハンガー７は、駆動輪６ｂを減速装置６との間に挟んだ状態で垂下しており、下端部は後方に向けてＬ字状に折り曲げられ、この折曲部７ｂに対しボルト７ｃを介してドア２の上端面が接続されている。

また、上記駆動輪４ａと折曲部７ｂとの間に形成される間隙Ｓに、ドアレール３のレール部３ａが配置されるようになっている。なお、７ｄは固定金具６ｂとドアハンガー７とを接続しているねじである。

ドア２を開閉動作させるＤＣモータ５は図１に示したコントローラ９によって制御されるようになっており、減速装置６とＤＣモータ５とコントローラ９はこの順に直列に配置されるとともにＤＣモータ５とコントローラ９は共通のフレーム１０に固定されている。

また、フレーム１０から前方向にブラケット１１が鈎状に延設されており、このブラケット１１にはレール部３ａの前面と対向するように、一組の反射型のフォトインタラプタ（反射量検出手段）１２が位置センサとして設けられている。

一方のフォトインタラプタ１２ａと他方のフォトインタラプタ１２ｂは、位相が９０度ずれた出力信号が得られるように配置されており、ドア２の位置を検出するとともにドア２の移動方向も検出できるようになっている。

また、ドア２の下部には左右に振れ止めプレート２ｂ，２ｂが垂下した状態で取り付けられている。これらの振れ止めプレート２ｂ，２ｂは、開口部１の下縁に設けられた凹溝１ｂに挿入され、その凹溝１ｂに案内されて移動するようになっている。

図３は上記ドアレールを拡大して示したものであり、同図(ａ)はその断面図を示し、同図(ｂ)は正面図を示している。

図３(ａ)において、ドアレール３は、その後部に、ドアレール３を開口部１の壁面に固定するための固定部３ｃが形成され、その固定部３ｃから前側に向けて延設された先端部３ｄにレール部３ａが設けられ、そのレール部３ａの上端に戸車４が走行する走行面３ｂが形成されている。

また、レール部３ａの前面３ｅには断面コ字状の浅溝３ｆが長手方向に連続して形成されており、この浅溝３ｆ内に浅溝３ｆと略同幅の帯状テープからなる被検出体１３が着脱可能に貼着されている。したがって、現場で被検出体１３を保守作業で交換する場合でも浅溝３ｆ内に貼着するだけで被検出体１３の位置決めができる。しかも、被検出体１３の裏面には着脱可能な接着強度の粘着剤が塗布されており、汚損などした被検出体１３を取り外し、新たな被検出体１３を浅溝３ｆに貼着するだけで簡便に被検出体１３の交換が完了する。

なお被検出体１３は、浅溝３ｆ内へ接着剤で固定する代わりに、その端部をボルトなどの締結部材でレール部３ａと締結して浅溝３ｆ内に固定してもよい。この場合、接着剤を利用しないので、それが経時変化により剥離しにくくなることも無く、より簡便に交換が完了する。

被検出体１３は、同図(ｂ)に示すように、互いに反射率の異なる第１反射部１３ａと第２反射部１３ｂとを交互に有し、第１反射部１３ａは印刷によって矩形状に形成されている。第１反射部１３ａは、ドアレール３の長手方向に一定の間隔で配置されている。

第１反射部１３ａは第２反射部１３ｂよりも赤外線反射率が小さくなるようにしている。

この第１反射部１３ａ、第２反射部１３ｂをトレースするように反射量検出手段（位置センサ）が設けられている。この反射量検出手段として、本実施形態では反射型のフォトインタラプタを使用しているが、赤外線LEDなどの投光素子と赤外線領域に感度をもつＣＣＤやＣＭＯＳセンサなどの受光素子を組み合わせて利用することもできる。

第１反射部１３ａ、第２反射部１３ｂに対してフォトインタラプタ１２の発光素子から赤外線光が照射され、反射光は受光素子である赤外線センサで検出され、受光量に応じた電圧を出力する。第１反射部１３ａと第２反射部１３ｂは赤外線反射率が異なるからドアの移動に伴って、フォトインタラプタ１２の電圧出力は、パルス状に変化する。

この電圧出力はパルス信号としてコントローラ９の入力ポートに与えられ、コントローラ９は与えられたパルス信号をカウントすることによりドア２の現在位置を計算する。それにより、ドアレール３（固定部）に対するドア２（可動部）の相対位置を検出することができるようになっている。

上記被検出体１３、フォトインタラプタ１２およびコントローラ９は基準ドア位置検出手段として機能する。

図１に戻って説明する。

ＤＣモータ５にはホール素子（図示しない）が内蔵されており、そのホール素子から出力される回転数信号はコントローラ９に与えられる。コントローラ９はその回転数信号と、減速装置６の減速比と、駆動輪４ａの径に基づいてドア２の現在位置を計算する。

上記ホール素子、コントローラ９は参照ドア位置検出手段として機能する。

なお、ＤＣモータ５はロータが永久磁石で構成されており、ホール素子をロータの磁極検出に用いている。そのため、このホール素子でＤＣモータ５の回転数を検出することができる。

なお、エンコーダ付モータを使用することによって、より高精度で回転数（回転角度も含む）を検出することができるが、この場合、自走式自動ドアの駆動装置は若干大きくなる。

従ってホール素子内蔵モータを採用するかエンコーダ付モータを採用するかはモータが取り付けられるスペースに応じて適宜選択すればよい。

コントローラ９は、上記フォトインタラプタ１２からの信号に基づいて、求められたドア２の現在位置と、上記ホール素子からの信号に基づいて求められたドア２の現在位置とを比較し、測定誤差の範囲内で一致する場合、換言すれば求められたドア位置のずれが一定量以下である場合にドア開閉動作が正常に行われていると判断し、このずれが一定量よりも大きくなった場合に駆動輪６がスリップしたと判断する。この場合のコントローラ９は判断手段として機能する。

すなわち、被検出体１３は固定部としてのドアレール３に設けられているため、その被検出体１３から得られるドア位置（以下、基準ドア位置と呼ぶ）は常に移動中のドア位置を正確に示している。一方、ホール素子から出力される回転数信号に基づいて求められるドア位置（以下、参照ドア位置と呼ぶ）は、スリップによってドア２が移動していなくとも駆動輪６が回転する状態にあればドア２が移動しているものとしてドア位置を出力する。

したがってドア２がスリップせずに移動すれば上記基準ドア位置と参照ドア位置とが一致し、ドア２がスリップした場合には両ドア位置の間に不一致が生じることになる。本発明ではこの不一致を利用してスリップを検出している。

スリップを検出することができるようになれば、コントローラ９はスリップの発生がドア開閉動作に影響しないように、例えばＤＣモータ５を制御する等してドア２の開閉動作を制御することが可能になる。

次に、上記構成を有する自走式自動ドアの開閉動作について図４および図５を参照しながら説明する。

(ａ)ドア開動作
図４はドア２が閉位置にある状態を示しており、(ａ)は平面図、(ｂ)は正面図を示している。

両図において、ドア２に人が近づいてセンサ（図示しない）によって検知されると、コントローラ９に開信号が与えられ、コントローラ９はＤＣモータ５を駆動させる。

駆動モータ５の回転力は減速装置６を介して駆動輪４ａに伝達され、駆動輪４ａが矢印Ｂ方向に回転する。

それによりドアハンガー７および８に懸架されているドア２が開方向に移動開始する。

このとき、フォトインタラプタ１２が被検出体１３に沿って移動し、被検出体１３の第１反射部１３ａ、第２反射部１３ｂからの反射光を検出しコントローラ９に与える。

一方、ＤＣモータ５のホール素子から回転数信号が出力されコントローラ９に与えられる。コントローラ９はドア２の開動作中、フォトインタラプタ１２を通じて求められる基準ドア位置と、ＤＣモータ５のホール素子を通じて求められる参照ドア位置とを連続して比較する。なお、図中、１４はフレキシブルな給電ケーブルであり、ＤＣモータ５およびコントローラ９に通電を行うようになっている。

基準ドア位置と参照ドア位置とが常に一致している場合は、コントローラ９は開動作を継続するようにＤＣモータ５を制御する。

また、基準ドア位置と参照ドア位置とが一致しない場合は、コントローラ９はスリップの影響が解消されるようにＤＣモータ５を制御する。

ドア２が閉位置側に移動して予め設定されているドア減速位置を通過すると、コントローラ９はＤＣモータ５を減速させる。

上記ドア減速位置は、被検出体１３の第１反射部１３ａ、第２反射部１３ｂ上から検出されるパルス数によって決められており、ＤＣモータ５の減速が行われた後、図５に示す閉位置でＤＣモータ５を停止させる。なお、ドア２を停止させる場合、ＤＣモータ５の短絡制動を利用することができる。

図５(ａ)は図４(ａ)に相当し、同図(ｂ)は図４(ｂ)に相当している。

(ｂ)ドア閉動作
図５において、人が自動ドアを通過して検知されなくなると、コントローラ９はＤＣモータ５を逆転させ、それにより、ドア２の閉動作が開始する。

ドア２が閉方向に移動する場合も、フォトインタラプタ１２は第１反射部１３ａ、第２反射部１３ｂが配列されている被検出体１３をトレースする。

ドア２が閉動作する場合も上記開動作と同様に、コントローラ９はフォトインタラプタ１２を通じて求められる基準ドア位置と、ＤＣモータ５のホール素子を通じて求められる参照ドア位置とを連続して比較しており、一致する場合に閉動作を継続させ、一致しない場合にはスリップが発生したと判断しスリップの影響が解消されるようにドア開閉動作を制御する。

なお、上記実施形態では直線的に開閉する引戸式自動ドアを例に取り説明したが、これに限らず円弧に沿って開閉する円形引戸式自動ドアにも本発明を適用することができる。

ドアが平面から見て円弧状に形成されている円形引戸式自動ドアではドアレールもドアに合わせて円弧状のものが使用される。このようなドアレールの構成においても被検出体１３は帯状テープで構成されているため、ドアレールに簡単に貼着することができ、直線的なドアレールで構成される直線的に開閉する引戸式自動ドアと同様にドア位置を検出することができる。

さらに上記実施形態では、被検出体１３の第１反射部１３ａ、第２反射部１３ｂは赤外線反射率が異なるように設けられ、フォトインタラプタ１２で、赤外線反射量を検出していたが、被検出体１３を立体的なものとし、第１反射部１３ａと第２反射部１３ｂのフォトインタラプタ１２に対する対向角度を異ならせることにより、赤外線反射量そのものが異なるように設けてもよい。

また第１反射部１３ａと第２反射部１３ｂで、赤外線反射率の代わりに透磁率を異ならせ、フォトインタラプタ１２の代わりに、磁気センサを用いてもよい。特に環境条件が悪く、汚れの付着しやすい場合に効果がある。

また被検出体１３を立体的なものとし、フォトインタラプタ１２の代わりに、ＰＳＤなどを用いた測距センサを設け、この測距センサで測定したときに、第１反射部１３ａ、第２反射部１３ｂまでの距離が異なるように高さを変えて設けてもよい。

また上記実施形態では、非接触式センサを例に挙げたが、接触式センサであってもかまわない。

更に上記実施形態では、基準ドア位置と参照ドア位置をドア開閉時に比較しているが、開動作完了時や閉動作完了時にのみ比較してもよい。

図６は本発明の第二実施形態に係る自走式自動ドアの構成を示したものであり、同図(ａ)は平面図、同図(ｂ)は正面図を示している。なお、図４と同じ構成要素については同一符号を付してその説明を省略する。

図６に示す構成が図４のそれと異なる点は、基準ドア位置を検出するのに、被検出体１３とフォトインタラプタ１２に代えてワイヤ引出し式位置センサ（位置センサ）１５を用いていることである。

ワイヤ引出し式センサ１５はＤＣモータ５の上方に配置されており、ワイヤ引出し式センサ１５から引出されるステンレスワイヤ（以下、ワイヤと呼ぶ）１５ａの先端は開口部１の縦縁部１ｃに固定されている。

ワイヤ引出式センサ１５は図７に示すように、ＤＣモータ５を固定しているフレームに取り付けられたベース１５ｂとこのベース１５ｂ内に収納され、ワイヤ１５ａを一定の張力で維持しながら引き込み方向に付勢するテンションスプリング１５ｃと、ワイヤ１５ａの巻取りまたは巻解きを行うキャプスタン１５ｄと、キャプスタン１５ｄの回転数を検出するセンサ１５ｅとから構成されている。

このワイヤ引出式センサ１５はコンパクトな構成であり、ワイヤ先端を固定部に固定するだけで取り付けることができるので保守時の交換が容易となる。

上記実施形態では、ワイヤ引出式センサ１５を用いたが、それに変えてＰＳＤを利用した測距式センサで固定部（開口部の戸先側端部、又は戸尻側端部、又はその両方）からの距離を非接触で測定してもよい。これによって保守時の交換が更に容易となる。

図８及び図９は、本発明の第三実施形態を示している。この実施形態では、被検出体１３が、互いに極性が異なる部位が長手方向（ドア開閉方向）に繰り返し配置されるように着磁された磁性部材によって構成されている。具体的に、非検出体１３は、図９に示すように、位置センサ１２に対向する前面の極性が互いに異なる第１磁性部１３ｃと第２磁性部１３ｄとを有する。第１磁性部１３ｃは、例えばその前面がＮ極となる一方、第２磁性部１３ｄは、その前面が例えばＳ極となっている。

被検出体１３は、図示しないボルトなどの締結手段によって着脱可能に固定されている。

第１磁性部１３ｃと第２磁性部１３ｄとは、長手方向（ドア開閉方向）に交互に繰り返し配列された構成となっている。各第１磁性部１３ｃ及び各第２磁性部１３ｄは、ドア開閉方向における幅がそれぞれ同じ幅に構成されており、これにより、第１磁性部１３ｃ及び第２磁性部１３ｄは、それぞれドア開閉方向に等間隔に配置されている。

被検出体１３は、いわゆるボンド磁石によって構成されている。このため、被検出体１３の長さや形状を容易に調整でき、また弾性変形可能であり円形ドアにも適用可能となっている。

上述したブラケット１１には、図８に示すように、位置センサ１２が設けられており、この位置センサ１２は、一対のセンサ部１２ｃ，１２ｄを備えている。各センサ部１２ｃ，１２ｄは、被検出体１３との間に所定の間隙をおいて被検出体１３の前面に対向するように配置されるとともに、各センサ部１２ｃ，１２ｄは、互いにドア開閉方向に並んで配置されている。各センサ部１２ｃ，１２ｄは、磁電変換素子であるホール素子を有する磁気センサ（磁気検出手段）からなり、これら各センサ部１２ｃ，１２ｄが検出した磁界の強さに応じた出力をするように構成されている。

各磁性部１３ｃ，１３ｄ及び各センサ部１２ｃ，１２ｄは、各センサ部１２ｃ，１２ｄからの出力信号の位相が互いに９０度ずれような配置関係となっている。

本第３実施形態では、ドア２の開閉移動に伴い、位置センサ１２が検出する磁界の強さ（磁束密度）が変化する。このため位置センサ１２からの出力がそれに応じて変化し、この出力の変化に基づいて基準ドア位置が導出される。すなわちこの構成では、被検出体の表面をその一方側からトレースすればよく、既存の自動ドアにも容易に適用することができる。更に位置センサ１２は磁界の強さの変化を検出するので、被検出体１３と位置センサ１２との間の間隙に埃や油等が介在したとしても、その影響を受け難くすることができる。この結果、ほこりの多い車道に面した建物に取り付けられる等、環境の悪いところに設置される場合においても、頻繁に清掃などのメンテナンスを行う必要がなくなる。

本発明に係る自走式ドアの第一実施形態を示す斜視図である。 図１に示す駆動輪とドアハンガーの配置を示す一部切欠きを有するＡ矢視図である。 (ａ)はドアレールの断面図、(ｂ)はドアレールに設けられた被検出体の構成を示す正面図である。 (ａ)はドア閉状態を示す平面図、(ｂ)はその正面図である。 (ａ)はドア開状態を示す平面図、(ｂ)はその正面図である。 本発明に係る自走式自動ドアの第二実施形態を示す図４相当図である。 図６に示すワイヤ引出し式センサの外観を示す斜視図である。 本発明の第三実施形態に係る自走式ドアの要部を示す断面図である。 本発明の第三実施形態に係る自走式ドアに適用される被検出体の構成を示す正面図である。

符号の説明

１ 開口部
２ ドア
３ ドアレール
４ 戸車
４ａ 駆動輪
４ｂ 遊動輪
５ ＤＣモータ
６ 減速装置
７ 左側ドアハンガー
８ 右側ドアハンガー
９ コントローラ
１０ フレーム
１１ ブラケット
１２ 反射型フォトインタラプタ
１３ 被検出体
１３ａ 第１反射部
１３ｂ 第２反射部
１３ｃ 第１磁性部
１３ｄ 第２磁性部
１４ 給電ケーブル
１５ ワイヤ引出し式センサ

Claims (6)

1. 開口部側の固定部にドア開閉方向に沿ってドアレールが設けられ、そのドアレールに案内されて開閉動作するドアに、ドア駆動装置として上記ドアレールを走行する駆動輪およびその駆動輪を駆動させるモータが備えられている自走式自動ドアにおいて、
   上記固定部に対する上記ドアの位置を検出する基準ドア位置検出手段と、上記駆動輪の回転数に基づいて上記ドアの位置を検出する参照ドア位置検出手段と、上記基準ドア位置検出手段と上記参照ドア位置検出手段から求められるドア位置のずれが一定量以上の場合に上記駆動輪にスリップが発生したと判断する判断手段とを備えてなることを特徴とする自走式自動ドア。
2. 上記基準ドア位置検出手段として、ドア開閉方向に沿った状態で上記固定部側に設けられ少なくとも上記ドアの開閉ストロークに相当する長さを有する長尺の被検出体と、上記被検出体に沿って移動することができるようにドア側に設けられその被検出体から位置情報を検出する位置センサとを有する請求項１記載の自走式自動ドア。
3. 上記被検出体には、第１反射部と第２反射部とが長手方向に等間隔で交互に配列されており、
   上記位置センサは、上記第１反射部および第２反射部をトレースする反射量検出手段によって構成されている請求項２記載の自走式自動ドア。
4. 上記被検出体には、極性が異なる第１磁性部と第２磁性部とが長手方向に等間隔で交互に配置されており、
   上記位置センサは、上記第１磁性部および第２磁性部をトレースする磁気検出手段によって構成されている請求項２記載の自走式自動ドア。
5. 上記被検出体は、上記ドアレールに着脱可能に構成されている請求項２から４の何れか１項記載の自走式自動ドア。
6. 上記基準ドア位置検出手段として、上記開口部側の固定部にワイヤの先端が固定されドア開動作に伴ってそのワイヤが引き出され、ワイヤ引出し量に比例した信号を出力するように構成された位置センサが備えられている請求項１記載の自走式自動ドア。

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