KR102315197B1 - 연동 구조를 가진 자동문 - Google Patents

Abstract

본 발명은 연동 구조를 가진 자동문으로 하나의 모터로 2 도어를 열고 닫을 수 있도록 구성하되, BLDC 모터로 제1 도어를 상부에 설치된 고무 레일을 따라 구동롤러를 우측 또는 좌측으로 이동시키면 하나의 지지프레임에 설치된 또 다른 레일을 따라 제2 도어가 저속으로 이동하도록 구성되어 도어가 완전히 열리면 고정된 도어, 제1 도어 및 제2 도어의 가장자리가 동일한 위치에 나란히 정지하도록 구성된 연동 구조를 가진 자동문에 관한 것이다.

Description

연동 구조를 가진 자동문{Automatic Door with Interlocking Structure}

본 발명은 아파트 또는 사무실 등의 실내 공간에 설치되어 부드러우면서 안전하게 자동으로 열고 닫을 수 있는 연동 구조를 가진 자동문에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 연동 구조를 가진 자동문으로 하나의 모터로 2 도어를 열고 닫을 수 있도록 구성하되, BLDC 모터로 제1 도어를 상부에 설치된 고무 레일을 따라 구동롤러를 우측 또는 좌측으로 이동시키면 하나의 지지프레임에 설치된 또 다른 레일을 따라 제2 도어가 저속으로 이동하도록 구성되어 도어가 완전히 열리면 고정된 도어, 제1 도어 및 제2 도어의 가장자리가 나란히 동일한 위치에 정지하도록 구성된 연동 구조를 가진 자동문에 관한 것이다.

종래의 자동문(등록특허공보 제10-0752096호)은 구동모터의 회전력을 내측에 홈이 형성된 타이밍벨트에 전달하기 위하여 타이밍벨트에 형성된 홈과 맞물려 회전할 수 있도록 톱니가 형성된 풀리와, 풀리에 형성된 톱니와 맞물려 자동문을 원하는 위치에 이동시키기 위한 타이밍 벨트 및 감속기를 포함하는 구동모터 등으로 구성됨에 따라 실내에서 사용하기에는 소음 발생이 심하고, 동작이 다소 거칠어 안전상에 문제가 있다.

견인식 자동문인(등록특허공보 제10-2062494호)의 경우는 엔코더에 의하여 모터의 회전상태를 감지한 신호와 모터에 내장된 홀센서에서 감지한 신호를 동기시켜 위상을 고려하여 전류신호를 제어하지 않고 제어프로그램에 의하여 일방적으로 공급하는 전류신호를 공급하여 위상 편차에 의한 소음 및 코깅 소음을 방지하지 못한 문제점이 있고, 제어부, 모터, 엔코더 및 롤러를 일체형으로 제작되지 않아서 부피가 커서 상부의 수용 공간이 커지고 생산단가가 증가하는 문제점이 있다.

본 발명에 따른 연동 구조를 가진 자동문의 경우에는 일측에 고정된 고정문외에 2개의 도어가 연동하여 열고 닫히도록 구성되어 있고, 하부에 레일이 고정되어 있지 아니하므로 도어의 무게를 온전히 상부에 설치된 하나의 모터로 이동시켜야 하므로 롤러와 레일사이의 마찰력을 높여야 두개의 도어를 자연스럽게 열고 닫을 수 있으면서 실내임을 감안하여 소음을 최소화하여 모터를 동작시킬 수 있는 연동 구조를 가진 자동문이 요구되고 있다.

통상의 자동문과 달리 실내에 설치되는 연동 구조를 가진 자동문의 경우에는 소음 발생을 최소화하는 것이 중요하며, 소음을 최소화하면서 공회전 없이 견인력을 높이는 것이 중요하다.

등록특허공보 제10-0752096호 등록특허공보 제10-2062494호

본 발명이 해결하고자 하는 과제로, 본 발명의 연동 구조를 가진 자동문은 하나의 모터로 2 도어를 열고 닫을 수 있도록 구성하되, BLDC 모터로 제1 도어를 상부에 설치된 고무 레일을 따라 구동롤러를 우측 또는 좌측으로 이동시키면 하나의 지지프레임에 설치된 또 다른 레일을 따라 제2 도어가 저속으로 이동하도록 구성되어 도어가 완전히 열리면 고정된 도어, 제1 도어 및 제2 도어의 가장자리가 동일한 위치에 나란히 정지하도록 구성된 연동 구조를 가진 자동문을 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제로 실내에 설치되는 연동구조의 자동문은 구동롤러의 견인력을 높이기 위하여 도어의 상부에 고무레일을 설치하여 구동롤러와의 마찰력을 높이고, 도어의 무게와 무관하게 견인할 수 있도록 압력증가 롤러를 고무레일 하부에 설치하여 구동롤러의 마찰력을 향상시킨 연동 구조를 가진 자동문을 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 모터의 회전자에 엔코더를 설치하여 모터 회전자의 현재의 위상을 정확하게 인식하고, 엔코더에서 인식한 위상 신호와 비엘디씨(BLDC, Brushless DC motor) 삼상 모터에 내장된 위상 감지 홀센서에서 감지한 위상신호를 동기시켜 위상편차가 없는 피더블유엠(PWM) 싸인파 전류 신호를 모터에 제공하므로 모터의 안정적 구동에 의한 소음을 줄이면서 코깅 소음을 방지할 수 있는 연동 구조를 가진 자동문을 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제로, 본 발명의 연동 구조를 가진 자동문은 2 개의 도어를 동시에 이동시키기 위하여 상부에 위치하는 도어행거와 구동롤러가 위치하는 고무레일 또는 레일이 하나의 지지프레임의 앞과 뒤에 설치되도록 설계 제작하여 조립 제작 비용을 줄이고 설치공간을 줄일 수 있는 연동 구조를 가진 자동문을 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제로, 본 발명의 연동 구조를 가진 자동문의 하부의 구조는 바닥을 평평하게 유지하기 위하여 별도의 레일을 설치하지 않고 서로 밀착하여 이동할 수 있도록 고정도어와 2개의 이동도어가 서로 연동하도록 주행레일을 길게 형성하고, 주행레일을 따라 일측의 땅콩형 연결부재가 이동하도록 구성된 연동 구조를 가진 자동문을 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 BLDC 모터의 회전자에 엔코더 일체화시켜 제작하여 제작비용을 절감하고, 제어부에서 블루투스로 사용자 스마트폰과 무선으로 접속하여 개폐속도 및 열림시간 등을 포함하는 다양한 기능을 설정 제어할 수 있는 연동 구조를 가진 자동문을 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 FFC 케이블을 이용하여 모터와 제어부에 전원 및 신호를 공급하여 모터의 이동에 유연하게 대처하도록 구성하며, 모터, 엔코더, 압력증가 롤러 및 제어부 모두를 1개의 모듈로 결합하여 크기를 축소 및 생산 단가를 줄이고, 구동모듈과 도어행거를 연결하여 평형 유지할 수 있는 타이바로 구성된 연동 구조를 가진 자동문을 제공하는 것이다.

본 발명 과제의 해결 수단은 연동 구조를 가진 자동문을 하나의 구동롤러로 2 도어를 열고 닫을 수 있도록 구성하되, 제1 도어를 상부에 설치된 고무 레일을 따라 구동롤러를 우측 또는 좌측으로 이동시키면 하나의 지지프레임에 설치된 제2 도어는 제1 도어의 이동속도의 1/2로 이동하도록 구성되어 도어가 완전히 열리면 고정된 도어, 제1 도어 및 제2 도어의 가장자리가 동일한 위치에 나란히 정지하도록 구성된 연동 구조를 가진 자동문을 구현하는데 있다.

본 발명의 또 다른 과제의 해결 수단으로, 실내에 설치되는 연동구조를 가진 자동문은 구동롤러의 견인력을 높이기 위하여 도어의 상부에 고무레일을 설치하여 구동롤러와 마찰력을 높이고, 도어의 무게와 무관하게 견인할 수 있도록 압력증가 롤러를 고무레일 하부에 설치하여 구동롤러의 마찰력을 향상시킨 연동 구조를 가진 자동문을 구현하는데 있다.

본 발명의 또 다른 과제의 해결 수단은 모터의 회전자에 엔코더를 설치하여 모터 회전자의 현재의 위상을 정확하게 인식하고, 엔코더에서 인식한 위상 신호와 비엘디씨(BLDC, Brushless DC motor) 삼상 모터에 내장된 위상 감지 홀센서에서 감지한 위상신호를 동기시켜 위상편차가 없는 피더블유엠(PWM) 싸인파 전류 신호를 모터에 제공하므로 모터의 안정적 구동에 의하여 구동시 발생하는 소음을 줄이면서 코깅 소음을 방지할 수 있는 연동 구조를 가진 자동문을 구현하는데 있다.

본 발명의 또 다른 과제의 해결 수단으로, 본 발명의 연동 구조를 가진 자동문은 2 개의 도어를 동시에 이동시키기 위하여 상부에 위치하는 도어행거와 구동롤러가 위치하는 고무레일 또는 레일을 하나의 지지프레임에 모두 위치하도록 설계 제작하여 하나의 지지프레임의 좌측 레일(앞면)에 구동롤러가 설치되는 제1 도어를 설치하고, 우측 레일(뒤면)에는 제2 도어를 설치하여 제작 비용을 줄이고 설치공간을 줄이면서 유지보수를 용이하게 할 수 있는 연동 구조를 가진 자동문을 구현하는데 있다.

본 발명의 또 다른 과제의 해결 수단으로, 본 발명의 연동 구조를 가진 자동문의 하부의 구조는 바닥을 평평하게 유지하기 위하여 별도의 레일을 설치하지 않고 서로 밀착하여 원활하게 이동할 수 있도록 고정도어와 2개의 이동도어가 서로 연동하도록 주행레일을 길게 형성하고, 주행레일을 따라 땅콩형 연결부재가 이동하도록 구성된 연동 구조를 가진 자동문을 구현하는데 있다.

본 발명의 또 다른 과제의 해결 수단은 BLDC 모터의 회전자에 엔코더 일체화하여 비용을 절감하고, 제어부에서 블루투스로 사용자 스마트폰과 무선으로 접속하여 개폐속도 및 열림시간 등을 포함하는 다양한 기능을 설정 제어할 수 있는 연동 구조를 가진 자동문을 구현하는데 있다.

본 발명에 따른 연동 구조를 가진 자동문은 2 개의 도어를 동시에 이동시키기 위하여 상부에 위치하는 도어행거와 구동롤러가 위치하는 고무레일 또는 레일이 하나의 지지프레임의 앞과 뒤에 위치하도록 설계 제작하여 제작 비용을 줄이고 설치공간을 줄일 수 있는 유리한 효과가 있다.

본 발명의 또 다른 효과는 고정도어와 2개의 이동도어가 서로 연동하도록 주행레일을 길게 형성하고, 주행레일을 따라 일측의 땅콩형 연결부재가 이동하도록 구성하여 연동 구조를 가진 자동문의 하부의 바닥을 평평하게 유지하면서 도어사이에는 서로 밀착시켜 부드럽게 이동할 수 있도록 하는 상승된 효과가 있다.

본 발명의 또 다른 효과는 고정도어와 이동도어 하나로 이루어진 구조보다 동일한 문틀에서 열린 공간을 넓게 활용할 수 있는 상승된 효과가 있다.

본 발명의 또 다른 효과는 구동롤러의 공회전을 감지하여 도어를 정지시키거나 열리도록 제어하여 안전한 운전을 유도하는 엔코더를 탑재하되, 먼지에 의하여 오동작하는 광센서의 문제점을 해결하기 위하여 링형 마그네틱과 홀센서로 엔코더를 설계 제작하여 구동모터의 상태를 인식하여 신뢰성 및 안전성을 높인 상승된 효과가 있다.

본 발명의 또 다른 효과는 모터의 회전자에 엔코더를 설치하여 모터 회전자의 현재의 위상을 정확하게 인식하고, 엔코더에서 인식한 위상 신호와 비엘디씨(BLDC, Brushless DC motor) 삼상 모터에 내장된 홀센서에서 감지한 위상신호를 동기시켜 위상편차가 없는 피더블유엠(PWM) 싸인파 전류 신호를 모터에 제공하므로 모터의 안정적 구동에 의하여 소음을 줄이면서 코깅 소음을 방지할 수 있는 유리한 효과가 있다.

본 발명의 또 다른 효과는 BLDC 모터의 회전자에 엔코더 일체화시켜 제작하므로 제작비용을 절감하고, 제어부에서 블루투스로 사용자 스마트폰과 무선으로 접속하여 개폐속도 및 열림시간 등을 포함하는 다양한 기능을 설정 제어할 수 있는 편리한 효과가 있다.

도 1은 2 도어가 연동하는 연동식 자동문의 프로토타입을 나타낸 것이다.
도 2는 두개의 도어가 설치되는 제2 도어 지지프레임을 도시한 것이며, 상하 위치가 바뀐 구조입니다.
도 3은 제1 및 제2 도어를 이동시키는 구동롤러 및 아이들 롤러 등을 도시한 지지프레임을 나타낸 것이다.
도 4는 제2 도어를 이동하는 원리 및 구조를 개략적으로 이해할 수 있는 구조를 도시한 것이다.
도 5는 본 발명에 따른 연동식 자동문의 하부 측면의 단면도를 도시한 것이다.
도 6은 땅콩형 연결부재의 사시도 및 땅콩형 연결부재(도6의 69)가 삽입 체결된 모습을 도시한 것이다.
도 7은 모터의 회전자에 정교한 감지선이 형성된 엔코더를 설치하여 본 발명에 따른 BLDC 모터의 사진을 나타낸 것이다.
도 8은 도 7의 구동모터를 채용한 구동모듈을 개략적으로 도시한 것이다.
도 9는 마그네틱 엔코더에 사용된 링형 자석의 형태 및 링형 자석의 N, S 극의 분포를 감지판으로 살펴본 형상이다.
도 10은 마그네틱 엔코더가 부착된 롤러의 구성을 나타낸 것이며, 홀센서로 자석의 N, S 극을 감지하여 롤러의 회전 및 회전상태를 감지하도록 구성되어 있다.
도 11은 회전자에 설치된 엔코더에서 획득한 신호와 모터의 삼상 위상을 홀센서로 검출한 신호를 서로 동기시켜 위상에 맞는 피더블유엠(PWM) 싸인파 신호 발생 원리를 도시한 것이다.

본 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용을 살펴본다.

본 발명의 연동 구조를 가진 자동문은 하나의 모터로 2 도어가 연동하도록 구성하여 열고 닫을 수 있도록 구성되어 있다.

보다 구체적으로, 연동 구조를 가진 자동문은 하나의 BLDC 모터로 제1 도어를 상부에 설치된 고무 레일을 따라 구동롤러를 우측 또는 좌측으로 이동시키면 하나의 지지프레임에 설치된 또 다른 레일을 따라 제2 도어가 제1 도어의 이동속도의 1/2로 이동하도록 구성되어 도어가 완전히 열리면 고정된 도어, 제1 도어 및 제2 도어의 가장자리가 동일한 위치에 나란히 정지하도록 구성되어 있다.

이러한 구조는 고정도어와 이동도어 하나로 이루어진 구조보다 동일한 문틀에서 열린 공간을 넓게 활용할 수 있는 유리한 효과가 있다.

본 발명에 따른 구체적인 실시 예를 살펴본다.

<실시 예>

본 발명에 따른 구체적인 실시 예를 도면에 기초하여 살펴본다.

도 1은 2 도어가 연동하는 연동식 자동문의 프로토타입을 나타낸 것이다.

도 2는 두개의 도어가 설치되는 제2 도어 지지프레임을 도시한 것이며, 촬영시 상하 위치가 바뀐 구조이다.

도 2는 제1 도어와 제2 도어가 하나의 지지프레임(도2의 21)에 체결되도록 설계 제작된 것이다.

도 2에 도시된 도면은 제1 도어와 제2 도어의 체결부분을 보기 위하여 하나의 지지프레임 하부에 위치한 도어 체결 볼트가 설치된 부분이 상부로 노출되게 촬영한 것이다.

본 발명의 명세서 상에 기재된 상부, 하부, 좌, 우, 아래, 위, 수평, 수직 등의 표현은 모두 도면을 기준으로 기재한 것이다.

도 2에서, 지지프레임(도2의 21)을 기준으로 우측에 설치된 것은 제1 도어의 구동모듈(도2의 22)과 도어행거(도2의 23)가 위치하고, 좌측에는 제1 도어의 동력을 이용하여 연결부재(도2의 24)를 통해서 제2 도어에 전달하도록 구성되어 있다. 도 2 및/또는 도 4에서와 같이, 연결부재(도2의 24)를 포함하는 제2 도어행거가 도어 상부에 위치한 지지프레임에 설치되어 있다.

도 2에서, 제2 도어의 이동속도가 제1 도어의 이동속도의 1/2이 되도록 구성되며, 그 원리는 도르레를 사용하여 물건을 들어서 올리거나 이동시킬 때 사용하는 원리와 동일하다.

도 2에서, 제1 도어의 구동모듈(도2의 22)과 도어행거(도2의 23)는 평형유지할 수 있도록 타이바(도2의 29)로 연결 구성되어 있다.

도 3은 제1 및 제2 도어를 이동시키는 구동롤러(도3의 32) 및 아이들 롤러 등이 함께 도시한 지지프레임을 나타낸 것이다.

도 2와 마찬가지로 도 3 역시 실제 설치시 형상과는 상하가 바뀐 구조로 도어행거가 상부에 위치해 있다.

도 3에서 하나의 지지프레임(도3의 35)을 기준으로 좌측에는 구동롤러(도3의 32)가 설치되고, 우측에는 제2 도어행거와 체결된 아이들롤러(Idle Roller, 도3의 36)가 설치되어 있다.

하나의 지지프레임(도3의 35)으로 제1 도어와 제2 도어를 모두 체결 설치할 수 있도록 설계 제작하므로 지지프레임의 제작비용을 절감하고, 설치공간을 줄일 수 있으며, 유지 보수를 용이하게 할 수 있는 상승된 효과가 있다.

도 4는 제2 도어를 이동하는 원리 및 구조를 개략적으로 이해할 수 있는 구조를 도시한 것이다.

도 4에서, 제1 도어를 구동하는 구동롤러에서 전달된 구동력으로 제2 도어가 이동하도록 구성되어 있다.

즉, 도 4에서, 제1 도어를 이동시키는 구동롤러가 설치된 프레임 일측과 연결된 구동력전달부재(도4의 49)를 통해서 밸트(도4의 50)에 동력을 전달하면, 밸트(도4의 50)가 좌측 또는 우측으로 이동하면서 아이들롤러(도4의 45,46)을 상부 및 하부 레일(도4의 42,43)을 따라 좌측 또는 우측으로 이동시키면서 도어를 열고 닫도록 구성되어 있다.

도 4에서, 밸트고정부(도4의 44)에 밸트가 고정된 상태에서 구동력전달부재(도4의 49)의 이동속도가 1(단위 생략함)로 가정할 경우에 밸트(도4의 50)의 이동에 의하여 아이들롤러(도4의 45,46)가 좌측 또는 우측으로 이동하는 속도는 0.5(1/2)이다. 이는 앞서 설명한 도르레의 원리에 의한 것으로 쉽게 이해될 것이다.

따라서, 제1 도어의 이동속도는 제2 도어의 이동속도와 비교하면 2배 빠른 속도이다.

도 5는 본 발명에 따른 연동식 자동문의 하부 측면의 단면도를 도시한 것이다.

도 5에서, 연동식 자동문의 하부를 서로 연결하기 위하여 연결부재의 단면이 땅콩 형상이고, 이하 '땅콩형 연결부재'라 한다.

땅콩형 연결부재가 주행레일에 삽입되어 서로 분리되지 아니하고 소정의 간격을 유지하면서 이동하도록 구성되어 있다.

도 5에서, 3개의 도어(도5의 51,52,53) 중에서 제1 도어(도5의 51), 제2 도어(도5의 52) 및 고정 도어(도5의 53)으로 구성되어 있다.

3개의 도어(도5의 51,52,53)의 하부에는 땅콩형 연결부재(도5의 55)가 삽입 체결될 수 있도록 주행레일(도5의 54)과 브러시(도5의 56) 삽입홈(도5의 57)이 형성된 하부구조물이 고정 설치되어 있다.

브러시(도5의 56) 삽입홈(도5의 57)에 삽입 체결된 브러시(도5의 56)는 도어 하부에 발생하는 소정의 공간으로 들어오는 먼지 및 소음의 유입을 줄일 수 있다.

땅콩형 연결부재(도5의 55)가 삽입 체결될 수 있도록 주행레일(도5의 54)과 브러시(도5의 56) 삽입홈이 형성된 구조물은 볼트 또는 나사못 등으로 도어 하부에 체결할 수 있도록 구성되어 있다.

주행레일(도5의 54)과 브러시(도5의 56) 삽입홈이 형성된 하부구조물은 내구성이 우수한 합성수지재 또는 금속 재질로 성형 제작할 수 있다.

주행레일(도5의 54)은 상기 하부구조물의 측면에 형성하는 것이 바람직하고, 브러시(도5의 56) 삽입홈은 상기 하부구조물의 하부에 형성됨이 바람직하다.

도 6은 땅콩형 연결부재의 사시도 및 땅콩형 연결부재(도6의 69)가 주행레일에 삽입 체결된 모습을 도시한 것이다.

도 6의 61은 땅콩형 연결부재(도5의 55)를 확대한 도시한 것이며, 도 6의 69은 땅콩형 연결부재(도6의 61)의 사시도를 도시한 것이다.

땅콩형 연결부재(도6의 61)의 사시도에 도시된 바와 같이, 땅콩형 연결부재(도6의 61)의 단면은 땅콩 형상이나 소정의 폭을 가지고 있으므로 땅콩형 연결부재(도6의 61)는 견고하고 내구성이 있다.

땅콩형 연결부재(도6의 61)는 두 개의 볼록부(도6의 62,64)와 연결부(도6의 63)을 구비하고, 볼록부(도6의 62,64)는 주행레일(도6의 65,67)에 삽입 체결되어 주행레일(도6의 65,67)을 따라 제1 도어와 제2 도어가 이동하도록 구성되어 있다.

도 6의 하부에 도시된 도면에서, 제1 도어(좌측)와 제2 도어(중간)사이에 삽입 체결된 땅콩형 연결부재(도6의 66)는 제2 도어의 앞부분에 형성된 주행레일에 볼록부 일측이 고정되고, 제1 도어의 주행레일(도6의 65)을 따라서 다른 일측의 볼록부(도6의 62,64)가 이동하도록 구성되어 있다.

도 6의 하부에 도시된 도면에서, 제2 도어(중간)와 고정 도어(우측)사이에 체결된 땅콩형 연결부재(도6의 68)는 고정 도어의 앞부분에 형성된 주행레일에 볼록부 일측이 고정되고, 제2 도어는 주행레일(도6의 67)을 따라서 다른 일측의 볼록부(도6의 62,64)가 이동하도록 구성되어 있다.

본 발명에 따른 땅콩형 연결부재(도6의 66,68)는 제1 도어, 제2 도어 및 고정 도어의 하부를 서로 분리되지 않고 소정 간격을 두고 안정되게 도어를 열고 닫을 수 있도록 체결되어 있다.

또한, 서로 체결된 도어들은 땅콩형 연결부재(도6의 66)와 주행레일사이의 유연한 체결(여유둔 체결)로 인해서 도어의 흔들림 또는 기우러짐에 유연하게 대응할 수 있으며, 소음 발생도 없다.

다음은 연동 구조를 가진 자동문을 열고 닫는 동력 및 가져야 할 기능 및 구성들에 대하여 살펴본다.

본 발명은 연동 구조를 가진 자동문을 하나의 모터로 열고 닫기 위하여서는 구동모터로 견인력을 높여야 하며, 견인력을 높이기 위해서는 구동롤러와 맞닿는 레일에는 고무 또는 마찰력이 우수한 재질로 코팅하여 마찰력을 높게 구성하는 것이 바람직하다.

레일 상의 고무는 내구성 및 신뢰성을 높이기 위하여 금속 레일 상부에 홈을 형성하고, 형성된 홈에 고무를 삽입 부착하여 고무레일을 제작할 수 있다.

이하 구동롤러와 맞닿는 레일을 '고무레일'이라 칭한다.

구동롤러를 제외한 나머지 아이들롤러와 맞닿는 레일에는 마찰력을 높일 필요가 없기 때문에 고무레일로 만들 필요는 없다.

단지, 아이들롤러(idle roller)와 맞닿는 레일은 소음을 줄일 수 있으면서 마찰력을 낮게 유지할 수 있고 내구성이 우수한 재질의 금속 또는 합성수지로 재질로 제작할 수도 있다.

본 발명에 따른 연동 구조를 가진 자동문은 구동모터와 밸트로 체결되어 고무레일 위를 구르는 구동롤러와 구동풀리가 제1 도어를 열고 닫으면서 제1 도어의 구동력을 전달 받은 제2 도어는 제1 도어의 1/2 속도로 이동할 수 있도록 구성되어 있다.

본 발명에 따른 연동 구조를 가진 자동문의 구동원리 및 체결 구조에 대하여서는 도 2와 도 3에서 구체적으로 설명하였으므로 중복 기재를 방지하기 위하여 이에 대한 기재는 생략한다.

본 발명 명세서 상의 '모터' 또는 '구동모터'는 '비엘디씨BLDC) 삼상 모터'를 의미하며, 줄여서 '모터' 또는 '구동모터'를 통상의 기술자들이 용이하게 이해하는데 무리가 없는 범위에서 혼용하여 기재한다.

본 발명 명세서 상의 '구동모듈'은 구동모터, 구동롤러, 마그네틱 엔코더 및 제어부 등을 포함하여 일체로 구성된 자동문을 끄는 '구동부 전체'를 의미한다.

본 발명에 따른 연동 구조를 가진 자동문의 모터 회전자에는 위상각을 조밀하게 감지하여 모터 회전자의 현재 위상각에 맞는 정확한 피더블유엠 싸인파 전류신호를 모터에 공급하기 위하여 조밀한 위상각을 측정할 수 있도록 조밀한 위상각 감지선(도7의 72)을 형성시킨 엔코더를 설치되어 있다.

본 발명에 사용되는 비엘디씨(BLDC, Brushless DC motor) 삼상 모터에는 삼상(Phase, U,V,W) 전원의 위상 신호를 검출하는 홀센서에서 감지한 위상신호와 상기 모터 회전자에 형성된 감지선(도7의 72)에 의해 검출된 엔코더 신호를 동기시켜 위상 편차를 발생하지 않은 해당 피더블유엠 싸인파 전류 신호를 공급하도록 구성하여 모터의 위상편차에 의한 소음 및 코깅(Cogging)에 의한 소음을 방지할 수 있도록 구성되어 있다.

도 8은 도 7의 구동모터를 채용한 구동모듈을 개략적으로 도시한 것이며, 고무레일을 기준으로 상부와 하부에 구동롤러(도8의 83)와 압력증가 롤러(도8의 85)를 설치하여 구동롤러(도8의 83)와 고무레일(도8의 81)사이의 마찰력을 증가시키는 구조를 도시한 것이다.

구동롤러(도8의 83)와 고무레일의 마찰력으로 두개의 도어를 이동하는 힘이 충분하면 압력증가 롤러(도8의 85)를 설치하지 않을 수도 있다.

본 발명에 따른 연동 구조를 가진 자동문의 구동롤러는 마찰력이 낮을 경우에 공회전할 수 있으므로, 도 8에서와 같이, 구동모듈 내에 위치한 구동롤러(도8의 83)가 고무레일(도8의 83) 또는 레일 상부에 설치된 구성에서 고무레일(도8의 81) 또는 레일 하부에 압력증가 롤러(도8의 85)를 설치하여 구동롤러(도8의 83)가 고무레일(도8의 81) 또는 레일로부터 들리지 않도록 잡아주는 역할을 한다.

압력증가 롤러(도8의 25)에는 도 8에서와 같이 압력증감 볼트(도8의 87)에 삽입된 스프링(도8의 86)의 탄성으로 압력증가 롤러(도8의 85)가 고무레일 또는 레일의 하부에 밀착되는 힘(마찰력)을 조절하도록 구성되어 있다.

고무레일(도8의 81)을 기준으로 일체로 형성된 구동모듈 프레임에 고정되어 고무레일(도8의 81) 상부에는 구동롤러(도8의 83)가 설치되고, 고무레일(도8의 81)을 하부에는 압력증가 롤러(도8의 85)를 고정 설치하여 고무레일(도8의 81)을 기준으로 상부와 하부에서 서로 지지하는 구조로 압력을 증가시켜 구동롤러(도8의 83)의 마찰력을 증가시키도록 구성되어 있다.

도 8에서와 같이, 구동모듈 내에 위치한 구동롤러(도8의 83)가 고무레일(도8의 81) 상부에 설치된 구성에서 고무레일(도8의 81) 하부에 압력증가 롤러(도8의 85)를 설치하여 구동롤러(도8의 83)가 고무레일(도8의 81)로부터 들리지 않도록 잡아주는 역할을 한다.

본 발명은 FFC(Flexible Flat Cable, 도1의 18) 케이블을 이용하여 모터의 이동에 유연하게 대처하면서 구동모터와 자동문 제어부에 전원 및 신호를 공급하도록 구성되어 있다.

본 발명에 따른 자동문 제어부는 블루투스로 스마트폰과 무선 통신으로 접속하여 사용자 스마트폰에서 자동문의 개폐속도 및 열림시간 등을 제어할 수 있도록 구성되어 있다.

도 9는 마그네틱 엔코더에 사용된 링형 자석의 형태 및 링형 자석의 N, S 극의 분포를 감지판으로 살펴본 형상이다.

도 10은 마그네틱 엔코더가 설치된 롤러의 구성을 나타낸 것이며, 홀센서로 링형 자석의 N, S 극을 감지하여 롤러(도10의 101)의 회전 및 회전상태를 감지하도록 구성되어 있다.

도 11은 회전자에 설치된 엔코더에서 획득한 신호와 모터의 삼상 위상을 홀센서로 검출하여 서로 동기시켜 위상의 편차가 없는 피더블유엠(PWM) 싸인파 신호의 생성 원리를 도시한 것이다.

본 발명에 따른 마그네틱 엔코더는 자동문의 특성상 엔코더가 설치된 롤러 또는 롤러 주위에 쌓이는 먼지에 의하여 오동작할 수 있는 광센서를 사용하는 통상의 엔코더와는 달리 먼지와 무관하게 정확하게 롤러의 회전을 감지할 수 있는 유리한 효과가 있다.

즉, 도 9와 도 10에 기초하여 살펴보면, 도 9와 같이 링형 마그네틱(도10의 102)의 N, S극이 분포되고, 도 10에서 홀센서(도10의 104)에서 링형 자석의 N, S극을 감지하여 롤러(도5의 51)의 회전 및 회전상태를 감지한다.

구동롤러와 인접하여 설치된 마그네틱 엔코더가 내장된 롤러는 모터에 설치된 엔코더와는 다르게 도어가 들린 상태에서 회전하지 아니하므로 구동롤러가 공회전하는 것으로 인식하여 구동모터를 정지시키거나 도어를 열어서 안전한 운전을 유도하도록 구성되어 있다.

도 11은 모터에 내장된 홀센서에서 측정한 삼상 신호(U,V,W), 모터의 회전자(도3의 32, 로터)와 연동하는 엔코더 신호, 펄스폭 변조(PWM, Pulse Width Modulation) 싸인파 신호 및 실제 아날로그 삼상신호를 도시한 것이다.

도 11에 도시되어 있는 바와 같이, 본 발명에 따른 펄스폭 변조 싸인파 신호는 도 11의 하부에 도시된 U,V,W 상 싸인파 신호(아날로그 신호)에서 + 신호와 - 신호의 피크점(최대 진폭)에서 가장 넓은 펄스폭을 가진 신호가 공급되고, 피크점에서 진폭이 영(0)이 되는 지점(크로스오버점)으로 가면서 펄스폭이 점점 좁게 제어 공급되도록 구성되어 있다.

다시 말해서, 모터에 공급되는 U,V,W 상 싸인파 신호의 진폭 크기에 대응하여 U,V,W 상에 공급되는 피더블유엠 싸인파 전류신호의 펄스폭을 넓게 또는 좁게 제어하여 공급한다는 의미이다.

이 때 모터에 공급되는 PWM 싸인파 전류 신호(U,V,W 상)의 진폭은 도 11에 도시된 바와 같이 동일하다.

도 11에 도시된 피더블유엠(PWM) 출력을 살펴보면, 맨 하부에 도시된 U(녹색), V(파랑색), W(붉은색) 상 싸인파 신호(아날로그 신호)에 대응하여 신호의 진폭이 클 때에는 PWM 출력 신호의 펄스폭을 넓게 제어하여 많은 전류를 공급하고, 진폭이 작을 때에는 PWM 출력 신호의 펄스폭을 좁게 제어 공급하여 각각의 상전류에 대응하는 PWM 싸인파 전류신호를 각 상에 공급하도록 구성되어 있다.

도 11에서와 같이, 피더블유엠(PWM) 싸인파 신호는 진폭을 동일하며, 360°싸인파 삼상신호에 대응되는 피더블유엠(PWM) 싸인파 전류신호로 변환하여 각각의 상에 공급하여 모터를 회전시키는 것이다.

도 11에 기초하여 본 발명에 따른 BLDC 모터의 구동방법에 보다 구체적으로 대하여 살펴본다.

도 11의 상부에는 홀센서에서 측정한 위상각 및 출력값이 도시되어 있으며, 위상각이 0°- 60°에서의 홀센서의 출력값은 (100)로 U상만 '1'이고, V와 W는 '0'이다. '1' 은 홀센서에서 신호가 검출되었다는 의미이고, '0'은 홀센서에 신호가 검출되지 않는다는 의미이다.

도 11에서, 홀센서의 출력값 '100'(위상각이 0°- 60°)이고, 모터의 회전자에 설치된 엔코더 신호에서 2번째 라이징 에지(rising egde) 신호가 감지되었다고 가정하면, 모터의 회전축의 회전각도는 '30°' 에 위치되어 있다.

도 11에서, 위상각이 '30°'인 위치에 수직으로 가늘게 도시된 붉은 선이 나타나 있다. 붉은선을 따라 아래로 내려가면 PWM 출력과 U(녹색), V(파랑색), W(붉은색) 상 싸인파 신호가 도시되어 있다.

먼저, 붉은 선이 도시된 부분에서의 PWM 출력 신호를 살펴보면, 붉은색(W상) 신호가 펄스폭이 가장 넓고, 녹색(U상)과 파랑색(V상) 신호는 붉은색(W상) 신호의 펄스폭보다 좁으면서 둘은 펄스폭이 거의 동일하다.

그 이유는 맨 아래 도시된 U(녹색), V(파랑색), W(붉은색) 상 싸인파 신호에서 W상(붉은색) 신호의 진폭 크기(0을 기준으로 ± 진폭값)가 가장 크고, U(녹색)과 V(파랑색)상 신호의 진폭 크기는 거의 동일하기 때문이다.

PWM 출력 신호는 BLDC 모터의 각각의 상(U,V,W)에 공급되는 전류 신호의 크기를 펄스폭 크기의 변조로 공급되는 PWM 싸인파 전류신호이며, 펄스폭이 큰 신호가 입력되면 모터에 많은 전류가 공급되고, 펄스폭이 작은 신호가 입력되면 적은 전류가 공급된다.

만약 하나의 구체적인 실시 예로, 사람이 자동문을 잡아서 일시 모터 회전축의 회전이 정지될 경우에, BLDC 모터 회전축의 위상각이 도 11에서와 같이 홀센서와 모터 회전자에 설치된 엔코더로 감지한 결과 회전각도가 30°에서 멈춘 경우라고 가정하면, 앞서 설명한 바와 같이 붉은색(W상)이 펄스폭이 가장 넓고, 녹색(U상)과 파랑색(V상)의 펄스폭은 붉은색(W상)의 펄스폭보다 좁은 전류 신호가 위상이 바뀔 때까지 동일한 전류신호로 각각의 상에 공급된다.

앞서 설명한 바와 같은 본 발명은 모터의 홀센서에서 감지한 삼상 신호와 모터의 회전자(로터)에 설치된 엔코더에서 감지한 신호를 동기시켜 위상 편차가 없는 펄스폭 변조(PWM) 싸인파 전류 신호를 삼상(U,V,W)에 공급 제어할 수 있다.

본 발명에 따른 모터의 삼상(U,V,W)에 공급되는 신호는 상기 삼상 홀센서에서 감지한 신호와 회전자에 설치된 엔코더 신호를 동기시켜 위상편차 없는 PWM 싸인파 전류신호의 공급 제어가 가능하여 모터의 과도한 회전 또는 위상편차에 의하여 발생하는 소음을 줄이면서 코깅에 의한 소음을 방지할 수 있는 유리한 효과가 있다.

본 발명은 모터의 회전자에 감지선을 형성하여 엔코더를 일체화시키고, 도어의 무게와 무관하게 견인할 수 있도록 압력증가 롤러와 제어부를 하나의 모듈로 설계 제작하여 조립 제작시 생산단가를 줄이고 및 현장 설치를 위한 비용을 절감하고, 설치공간을 줄일 수 있다.

본 발명은 FFC(Flexible Flat Cable) 케이블을 이용하여 모터와 제어부에 전원 및 신호를 공급하여 모터의 이동에 유연하게 대처하도록 구성되어 있다.

또한, 구동모듈과 도어행거를 연결하여 평형 유지할 수 있는 타이바가 설치되어 있다.

본 발명에 따른 또 다른 실시 예는 버튼을 2 터치하거나 손으로 도어를 잡을 경우에 도어가 개방이 유지되도록 구성되어 있다.

본 발명에 따른 또 다른 실시 예는 제어부에서 블루투스로 스마트폰과 접속하여 무선으로 사용자 스마트폰에서 개폐속도 및 열림시간을 포함하는 사용자들이 필요한 다양한 기능을 설정 제어할 수 있다.

PWM 싸인파 전류신호에 의한 모터 제어를 포함한 앞서 설명한 다양한 기능들은 본 발명에 따른 제어프로그램에 의하여 수행되도록 구성되며, 제어부 메모리에 탑재된 제어프로그램은 마이크로프로세서에 의해 실행되도록 구성되어 있다.

앞서 기술한 기술적 구성을 바탕으로 본 발명의 보호범위를 요약해 본다.

본 발명의 하나의 실시 예는 연동 구조를 가진 자동문에 있어서, 구동 모터와 체결된 구동롤러와 구동 풀리가 레일을 따라 제1 도어를 이동시키도록 설치되고, 제1 도어의 구동롤러 및 구동풀리 중 적어도 하나와 연결되어 구동롤러의 구동력으로 이동하는 제2 도어가 설치되며, 설치공간을 줄이고 및 유지보수가 용이하도록 제1 도어 및 제2 도어를 하나의 지지프레임에 설치하되, 상기 하나의 지지프레임을 기준으로 앞면에 제1 도어가 고정 설치되고, 뒷면에 제2 도어가 설치된다.

본 발명의 또 다른 하나의 실시 예는 제2 도어의 이동속도는 제1 도어의 이동속도의 1/2로 구성하여 도어가 모두 열렸을 때 동일한 위치에서 동시에 멈추도록 구성되어 있다.

본 발명의 또 다른 하나의 실시 예는 제1 도어와 제2 도어를 안정적으로 열고 닫기 위하여 구동력을 높이기 위하여 구동모터와 체결된 구동롤러에 마찰력을 높이기 위하여 구동롤러와 체결 접촉되는 레일 표면에 고무를 접착하거나 고무를 코팅하여 고무레일로 구성되어 있다.

본 발명의 또 다른 하나의 실시 예는 연동 구조를 가진 자동문에 있어서, 구동 모터와 체결된 구동롤러와 구동 풀리가 레일을 따라 제1 도어를 이동시키도록 설치되고, 제1 도어의 구동롤러 및 구동풀리 중 적어도 하나와 연결되어 구동롤러의 구동력으로 이동하는 제2 도어가 설치되며, 제1 도어, 제2 도어 및 고정도어를 소정의 간격을 두고 안정적으로 이동할 수 있도록 제1 도어, 제2 도어 및 고정도어의 하부에 주행레일이 형성되고, 주행레일에는 땅콩형 연결부재가 삽입 체결되어 있다.

본 발명의 또 다른 하나의 실시 예로, 주행레일은 하부 구조물의 측면에 형성되고, 브러시 삽입홈은 하부 구조물의 하부에 형성되어 있다.

본 발명의 또 다른 하나의 실시 예로, 제1 도어와 제2 도어사이에 체결된 땅콩형 연결부재는 제2 도어의 앞부분에 형성된 주행레일에 볼록부 일측이 고정되고, 제1 도어의 주행레일을 따라서 다른 일측의 볼록부가 이동하도록 구성되고, 제2 도어와 고정 도어사이에 체결된 땅콩형 연결부재는 고정 도어의 앞부분에 형성된 주행레일에 볼록부 일측이 고정되고, 제2 도어의 주행레일을 따라서 다른 일측의 볼록부가 이동하도록 구성되어 있다.

본 발명의 또 다른 하나의 실시 예는 연동 구조를 가진 자동문에 있어서, 구동 모터와 체결된 구동롤러와 구동 풀리가 레일을 따라 제1 도어를 이동시키도록 설치되고, 제1 도어의 구동롤러 및 구동풀리 중 적어도 하나와 연결되어 구동롤러의 구동력으로 이동하는 제2 도어가 설치되며, 상기 제1 도어에 내장되는 삼상 비엘디씨 모터에는 회전축의 위상을 감지하기 위하여 삼상 비엘디씨 모터의 회전자에 엔코더가 설치되며, 삼상 비엘디씨 모터의 회전자에 설치된 엔코더에서 감지한 위상과 삼상 비엘디씨 모터의 홀센서에서 감지한 위상을 동기시켜 삼상 비엘디씨 모터를 제어하는 제어부를 구비하고 있다.

본 발명의 또 다른 하나의 실시 예는 삼상 비엘디씨 모터의 동작시 소음 및 코깅에 의한 소음을 줄이기 위하여 삼상 비엘디씨 모터의 회전자에 설치된 엔코더에서 감지한 위상과 삼상 비엘디씨 모터의 홀센서에서 감지한 위상을 동기시켜 위상 편차가 없이 전류신호를 공급하되, 상기 전류신호는 각각의 상의 위상에 맞는 피더블유엠 싸인파 전류신호를 제어 공급한다.

본 발명의 또 다른 하나의 실시 예는 자동문이 사람, 애완동물 또는 물체와 충돌하여 구동롤러가 레일로부터 들림을 감지하되, 먼지에 의하여 오동작이 발생하지 않도록 마그네틱 엔코더를 구비한 롤러가 설치되어 있다.

본 발명의 또 다른 하나의 실시 예는 회전자에 설치된 엔코더에서 감지한 삼상 비엘디씨 모터가 회전하고 있음이 감지되고, 마그네틱 엔코더를 구비한 롤러가 정지한 것으로 감지되면, 구동롤러가 공회전하는 것으로 판단한다.

본 발명의 또 다른 하나의 실시 예는 롤러에 설치된 마그네틱 엔코더에서 롤러가 정지한 것으로 감지되고, 구동롤러가 공회전하는 것으로 판단될 경우에는; 물체의 손상을 방지하고 애완동물 또는 사람이 다치지 않도록 하기 위하여 구동모터를 정지하거나 구동롤러가 고무레일과 맞닿을 때 도어를 열도록 구성되어 있다.

본 발명의 또 다른 하나의 실시 예는 구동모듈과 도어행거를 연결하여 자동문의 평형을 유지하여 안정되게 구동하도록 타이바로 체결 구성되어 있다.

본 발명의 또 다른 하나의 실시 예는 구동모듈 내에 위치한 구동롤러가 고무레일 또는 레일 상부에 설치된 구성에서 구동롤러를 고무레일 또는 레일로부터 들리지 않도록 잡아주어 구동롤러의 마찰력을 높여주기 위하여 고무레일 또는 레일 하부에 압력증가 롤러가 설치되어 있다.

본 발명의 또 다른 하나의 실시 예로, 압력증가 롤러에는 압력증감 볼트에 삽입된 스프링의 탄성으로 압력증가 롤러가 고무레일 또는 레일의 하부에 접착되는 힘을 조절하도록 구성되어 있다.

본 발명의 또 다른 하나의 실시 예로, 제어부는 블루투스로 스마트폰과 접속하여 무선으로 스마트폰에서 개폐속도 및 열림시간을 포함하는 원하는 기능을 설정 제어할 수 있도록 구성되어 있다.

앞서 기술한 본 발명에 따른 기술적 구성에 기초하여 다양한 권리 보호범위를 추가할 수도 있다.

본 발명은 연동 구조를 가진 자동문으로 하나의 모터로 2 도어를 열고 닫을 수 있도록 구성하되, BLDC 모터로 제1 도어를 상부에 설치된 고무 레일을 따라 구동롤러를 우측 또는 좌측으로 이동시키면 하나의 지지프레임에 설치된 또 다른 레일을 따라 제2 도어가 저속으로 이동하도록 구성되어 도어가 완전히 열리면 고정된 도어, 제1 도어 및 제2 도어의 가장자리가 동일한 위치에 나란히 정지하도록 구성된 연동 구조를 가진 자동문을 제공하여 설치공간을 줄이고 소음을 줄여서 실내가 조용하고 안전한 자동문을 제공할 수 있으므로 산업상 이용 가능성이 매우 높다.

11; 연동식 자동문 12; 도어행거
13; 구동모터의 회전축 14; 밸트
15; 구동롤러의 회전축 16; 체결 볼트
17; 도어 18; FFC
21; 지지프레임(레일) 22; 구동모듈(구동롤러 포함)
23; 도어행거
24; 동력연결부재(제1 도어와 제2 도어)
25; 밸트고정부(제2 도어용)
26; 밸트(제2 도어용) 27; 제2 도어 체결구
28; 구동력전달부재 29; 타이바
31; 고무레일 32; 구동롤러
33; 압력증가 롤러 34; 밸트(제2 도어)
35; 제1 및 제2 도어용 지지프레임 36; 제2 도어롤러
37,38; 제2 도어용 레일(제2 도어 롤러용)
39; 풀리
41; 지지프레임 42; 상부레일
43; 하부레일 44; 밸트고정부(제2 도어용)
45,46; 아이들롤러 47,48; 도어행거
49; 구동력전달부재 50; 밸트
51; 제1 도어 52; 제2 도어
53; 고정 도어 54; 체결홈(땅콩형 연결부재)
55; 땅콩형 연결부재 56; 브러시
57; 브러시 삽입홈
61; 땅콩형 연결부재(확대) 62, 64; 볼록부
63; 연결부(볼록부사이) 65, 67; 안내홈
66, 68; 삽입 체결된 땅콩형 연결부재 69; 땅콩형 연결부재
71; 구동모터 72; 감지선(엔코더, 로터)
73; 회전축 74; 신호선
82; 모터 83; 구동롤러
84; 체결 볼트 85; 압력증가 롤러
86; 스프링 87; 압력증감 조절볼트
91; 링형 마그네틱 92; 감지판으로 본 N, S 극 분포
101; 마그네틱 엔코더가 부착된 롤러 102; 링형 마그네틱
103; 신호선 105; 홀센서

Claims (15)

1. 연동 구조를 가진 자동문에 있어서,
   구동 모터와 체결된 구동롤러와 구동 풀리가 레일을 따라 제1 도어를 이동시키도록 설치되고,
   제1 도어의 구동롤러 및 구동풀리 중 적어도 하나와 연결되어 구동롤러의 구동력으로 이동하는 제2 도어가 설치되며,
   설치공간을 줄이고, 유지보수가 용이하도록 제1 도어 및 제2 도어를 하나의 지지프레임에 설치되고,
   상기 하나의 지지프레임을 기준으로 앞면에 제1 도어가 고정 설치되고, 뒷면에 제2 도어가 설치되며,
   제1 도어에 설치된 구동롤러의 동력을 제2 도어에 전달하기 위한 연결부재를 포함하는 제2 도어행거가 도어 상부에 위치한 지지프레임에 설치되고,
   제1 도어와 제2 도어를 안정적으로 열고 닫기 위하여 구동모터와 체결된 구동롤러와 레일사이에 마찰력과 구동력을 높일 수 있도록 구동롤러와 체결 접촉되는 레일 표면에 고무를 접착하거나 고무를 코팅하여 고무레일로 형성하며,
   구동롤러가 고무레일로부터 들리지 않도록 잡아주어 구동롤러의 마찰력을 높여주기 위하여 고무레일 하부에 압력증가 롤러가 설치되고,
   상기 제1 도어에 내장되는 삼상 비엘디씨 모터에는 회전축의 위상을 감지하기 위하여 삼상 비엘디씨 모터의 회전자에 엔코더가 설치되며,
   삼상 비엘디씨 모터의 동작시 소음 및 코깅에 의한 소음을 줄이기 위하여 삼상 비엘디씨 모터의 회전자에 설치된 엔코더에서 감지한 위상과 삼상 비엘디씨 모터의 홀센서에서 감지한 위상을 동기시켜 위상 편차 없는 전류신호를 공급하되,
   상기 전류신호는 각상(U,V,W)의 위상에 맞는 피더블유엠 싸인파 전류신호를 공급하여 제어하는 제어부를 구비함을 특징으로 하는 연동 구조를 가진 자동문.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   제2 도어의 이동속도는 제1 도어의 이동속도의 1/2로 구성하여 도어가 모두 열렸을 때 동일한 위치에서 동시에 멈추도록 구성됨을 특징으로 하는 연동 구조를 가진 자동문.
4. 삭제
5. 제1항에 있어서,
   주행레일은 하부 구조물의 측면에 형성되고, 주행레일에는 땅콩형 연결부재가 삽입 체결되며,
   브러시 삽입홈은 하부 구조물의 하부에 형성됨을 특징으로 하는 연동 구조를 가진 자동문.
6. 제5항에 있어서,
   제1 도어와 제2 도어사이에 체결되는 땅콩형 연결부재는 제2 도어의 앞부분에 형성된 주행레일에 볼록부 일측이 고정되고, 제1 도어의 주행레일을 따라서 다른 일측의 볼록부가 이동하도록 구성되고,
   제2 도어와 고정 도어사이에 체결된 땅콩형 연결부재는 고정 도어의 앞부분에 형성된 주행레일에 볼록부 일측이 고정되고, 제2 도어의 주행레일을 따라서 다른 일측의 볼록부가 이동하도록 구성됨을 특징으로 하는 연동 구조를 가진 자동문.
7. 삭제
8. 삭제
9. 제1항에 있어서,
   자동문이 사람, 애완동물 또는 물체와 충돌하여 구동롤러가 고무레일로부터 들림을 감지하기 위하여, 먼지에 의하여 오동작이 발생하지 않도록 마그네틱 엔코더를 구비한 롤러가 구동롤러와 인접하여 설치되고,
   회전자에 설치된 엔코더에서 삼상 비엘디씨 모터가 회전하고 있음이 감지되고, 마그네틱 엔코더를 구비한 롤러가 정지한 것으로 감지되면, 구동롤러가 공회전하는 것으로 판단함을 특징으로 하는 연동 구조를 가진 자동문.
10. 삭제
11. 제9항에 있어서,
    마그네틱 엔코더를 구비한 롤러가 정지한 것으로 감지되어,
    구동롤러가 공회전하는 것으로 판단될 경우에는;
    물체의 손상을 방지하고 애완동물 또는 사람이 다치지 않도록 하기 위하여 구동모터를 정지하거나 구동롤러가 고무레일과 맞닿았을 때 도어가 열리도록 구성됨을 특징으로 하는 연동 구조를 가진 자동문.
12. 제1항에 있어서,
    구동모듈과 도어행거를 연결하여 자동문의 평형을 유지하여 안정되게 구동하도록 타이바로 서로 체결되고,
    제어부는 블루투스로 스마트폰과 접속하여 무선으로 사용자 스마트폰에서 개폐속도 및 열림시간을 포함하는 복수의 기능을 설정 제어할 수 있도록 구성됨을 특징으로 하는 연동 구조를 가진 자동문.
13. 제1항에 있어서,
    압력증가 롤러에는 압력증감 볼트에 삽입된 스프링의 탄성으로 압력증가 롤러가 고무레일의 하부에 밀착되는 힘을 압력증감 볼트로 조절할 수 있도록 구성됨을 특징으로 하는 연동 구조를 가진 자동문.
14. 삭제
15. 삭제

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