JP2005243777A - 部品実装における認識タイミング制御方法、及び制御機構 - Google Patents
部品実装における認識タイミング制御方法、及び制御機構 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】 エンコーダ12は、実装ヘッド3を駆動するサーボモータ13の回転データをサーボドライバ14にシリアル通信で送信し、サーボドライバ14は、前記回転データをパルス出力に変換して認識装置18に送信する。実装ヘッド3が認識カメラ17に対向する位置を一定速度で通過する間に、認識装置18が前記パルス出力に基づいて認識カメラ17の撮像動作を起動するトリガ信号を出力する。移動する実装ヘッド3の絶対位置を把握するため、認識動作前に実装ヘッド3を所定時間一時停止し、もしくは前記パルス出力を認識動作の間のみに限定して送信する。前記トリガ信号を出力する際、予め見込まれるシリアル通信周期による遅れ量、及びパルス変換周期による遅れ量を補正する。
【選択図】図1
Description
1.前記サーボドライバ14からのパルス出力によっても実装ヘッドの絶対位置把握ができないこと、
2.エンコーダ12による検出からサーボドライバ14によるパルス出力に至るまでの間に時間遅れが生ずること、
である。
図8を用いて説明したように、実装動作において実装ヘッド3はまず部品供給装置11に対向してX方向に移動する間に部品を取り出し、その後、一旦XY方向に斜動した後、部品認識のために再度X方向に移動している。この斜動からX方向へ方向転換する認識開始点Qは、予め定められた絶対位置である。すなわち、部品実装装置1に予め入力された指令に基づき、XYロボット4のX軸駆動部7、Y軸駆動部8が実装ヘッド3を点Qに示す絶対位置まで搬送し、その後にX方向へと方向転換する。このため、絶対位置である認識開始点Qを基準として、この点QからのA相のパルス数をカウントすれば、絶対位置の把握を可能とすることができる。
エンコーダ12からのシリアル通信周期による遅れ、及びサーボドライバにおけるパルス変換周期に伴う遅れは、一定周期で発生するものであり、遅れ量は予め把握しておくことができる。例えば本実施の形態における遅れ量は、合計で数百μ秒ほどとなる。したがってこの遅れ量を見越しておけば、正確なタイミング制御は可能となる。残る課題は、この時間遅れの間に実装ヘッド3の移動速度が変化することによって生ずる撮像タイミングのずれの解消である。これは、認識カメラ17による撮像動作の間、実装ヘッド3の移動速度を常に一定に保っておくことによって防ぐことができる。具体的には、図2において、実装ヘッド3が認識開始点Qから加速を開始して認識のための一定速度Vsに達するまでの移動距離(すなわち、A相のパルス数。)を予め知っておき、この移動距離を経過した後、実装ヘッド3を一定速度Vsで移動させる間に認識動作を行うことにより対応する。一定速度Vsは、認識処理18の処理能力、ノズルピッチにもよるが、例えば約1000mm/秒とすることができる。なお、ここでの説明では実装ヘッド3の移動を一定速度にすることによってタイミングずれの発生を回避する場合を示しているが、認識開始点Qと各ノズルまでの距離、及び加速度と最高速度を基に各ノズルの通過速度を知ることができ、各ノズル毎に補正量を持たせることで一定速度でなくても遅れ量を補正することができる。
Claims (14)
- 実装ヘッドにより部品を取り出した後、部品実装に至るまでの間に前記実装ヘッドに保持された部品の状態を認識するためのタイミングを制御する認識タイミング制御方法において、
前記実装ヘッドを駆動するサーボモータのエンコーダからシリアル通信で送信される回転データを用いて前記認識タイミングを制御することを特徴とする認識タイミング制御方法。 - 前記サーボモータの回転データがサーボドライバにシリアル通信で送信され、前記サーボドライバが前記回転データをパルス出力に変換して認識装置に送信し、前記実装ヘッドが認識カメラに対向する位置を一定速度で通過する間に、前記認識装置が前記パルス出力に基づいて認識カメラの撮像動作を起動するトリガ信号を出力して部品の状態を認識することを特徴とする、請求項1に記載の認識タイミング制御方法。
- 前記サーボモータの回転データが認識装置にシリアル通信で送信され、前記実装ヘッドが認識カメラに対向する位置を一定速度で通過する間に、前記認識装置が前記回転データに基づいて認識カメラの撮像動作を起動するトリガ信号を出力して部品の状態を認識することを特徴とする、請求項1に記載の認識タイミング制御方法。
- 前記認識カメラのトリガ信号を出力する際、予め見込まれるシリアル通信周期による遅れ量、及びパルス変換周期による遅れ量を補正することを特徴とする、請求項2又は請求項3に記載の認識タイミング制御方法。
- 認識動作前に予め定められた位置で前記実装ヘッドを一旦所定時間停止させ、移動再開後にシリアル通信で送信される回転データを基に前記認識タイミングを制御することを特徴とする、請求項1から請求項4のいずれか一に記載の認識タイミング制御方法。
- 前記サーボドライバがシリアル通信で送信される回転データをパルス変換して出力するパルス出力範囲を予め定めておき、前記実装ヘッドが前記パルス出力領域の開始点に到着した以降にシリアル通信で送信される回転データを基に前記認識タイミングを制御することを特徴とする、請求項3又は請求項4に記載の認識タイミング制御方法。
- 実装ヘッドにより部品を取り出した後、部品実装に至るまでの間に前記実装ヘッドに保持された部品の状態を認識するためのタイミングを制御する認識タイミング制御方法において、
前記実装ヘッドを駆動するサーボモータの回転データをエンコーダからサーボドライバにシリアル通信で送信し、
前記サーボドライバは、前記回転データを基に、部品を取り出した後の実装ヘッドを予め定められた認識開始点で所定時間停止させた後に再駆動し、
前記サーボドライバは、前記実装ヘッドが予め定められた速度に達した後、前記実装ヘッドが当該速度を一定に維持したままで認識カメラ上を通過するようサーボモータを駆動し、
前記サーボドライバは並行して、前記エンコーダからシリアル通信で送信される回転データをパルス変換して当該パルス出力を認識装置に送信し、
前記認識装置は、前記パルス出力を基に、シリアル通信周期に伴う遅れ、パルス変換周期に伴う遅れを補正した適切なタイミングで認識カメラの認識動作を起動するトリガ信号を送信すること、の各ステップを含むことを特徴とする認識タイミング制御方法。 - 実装ヘッドにより部品を取り出した後、部品実装に至るまでの間に前記実装ヘッドに保持された部品の状態を認識するためのタイミングを制御する認識タイミング制御方法において、
前記実装ヘッドを駆動するサーボモータの回転データをエンコーダからサーボドライバにシリアル通信で送信し、
前記サーボドライバは、前記回転データを基に、部品を取り出した後の実装ヘッドが予め定められたパルス出力領域の開始点に到達したことを検出し、
前記サーボドライバは、前記開始点検出後に前記実装ヘッドが予め定められた速度を一定に維持したままで認識カメラ上を通過するようサーボモータを駆動し、
前記サーボドライバは並行して、前記開始点到達以降に前記エンコーダからシリアル通信で送信される前記回転データをパルス変換して当該パルス出力を認識装置に送信し、
前記認識装置は、前記パルス出力を基に、シリアル通信周期に伴う遅れ、パルス変換周期に伴う遅れを補正した適切なタイミングで認識カメラの認識動作を起動するトリガ信号を送信し、
前記サーボドライバは、前記回転データを基に、前記実装ヘッドが予め定められたパルス出力領域の終了点に到達したことを検出し、
前記サーボドライバは、前記終了点到達以降の前記パルス出力の送信を停止すること、
の各ステップを含むことを特徴とする認識タイミング制御方法。 - 前記実装ヘッドが複数のノズルを装備している場合、前記認識装置は、前記パルス出力を基に、最初に認識したノズルが認識カメラ上を通過した後、ノズルピッチに相応するパルス出力を受信する毎に認識カメラの認識動作を起動するトリガ信号を順次送信するステップを更に含むことを特徴とする、請求項7又は請求項8に記載の認識タイミング制御方法。
- 供給された部品を実装ヘッドで取り出し、前記実装ヘッドに保持された部品の状態を認識し、前記認識結果に基づいて部品の位置、角度の補正を加え、前記部品を回路基板に実装する部品実装方法において、
前記実装ヘッドに保持された部品の状態を認識するに際し、請求項1から請求項9のいずれか一に記載の認識タイミング制御方法を利用することを特徴とする部品実装方法。 - 単数又は複数のノズルを装備した実装ヘッドを駆動するサーボモータと、
前記サーボモータの回転データをシリアル通信で送信可能に構成されたエンコーダと、
前記エンコーダから得られる回転データを基に前記サーボモータの回転を制御するサーボドライバと、
前記実装ヘッドのノズルに保持された部品の状態を認識する認識部とから構成され、前記ノズルにより取り出されて保持された部品の状態を認識するタイミングを制御する認識タイミング制御機構において、
前記サーボドライバが、前記シリアル通信で送信された回転データをパルス変換するパルス変換手段と、前記パルス変換された出力を前記認識装置に送信する送信手段とを備え、
前記認識部が、前記パルス出力を基に、認識部に対向する位置を一定速度で通過する前記実装ヘッドの各ノズルに保持された部品を適切なタイミングで認識するよう構成されていることを特徴とする認識タイミング制御機構。 - 前記サーボドライバがパルス出力範囲設定手段を更に備え、前記サーボドライバは、前記回転データを基に、前記出力範囲設定手段により設定された範囲でのみ前記パルス出力を送信するよう構成されていることを特徴とする、請求項11に記載の認識タイミング制御機構。
- 単数又は複数のノズルを装備した実装ヘッドを駆動するサーボモータと、
前記サーボモータの回転データをシリアル通信で送信可能に構成されたエンコーダと、
前記エンコーダから得られる回転データを基に前記サーボモータの回転を制御するサーボドライバと、
前記実装ヘッドのノズルに保持された部品の状態を認識する認識部とから構成され、前記ノズルにより取り出されて保持された部品の状態を認識するタイミングを制御する認識タイミング制御機構において、
前記認識部が、前記エンコーダからのシリアル通信を受信する受信手段と、前記シリアル通信で送信される回転データから認識カメラの認識動作を起動するトリガ信号を生成させる信号生成手段とを備え、
前記サーボドライバが、前記回転データを基に、前記実装ヘッドを前記認識カメラに対向して一定速度で搬送駆動する間、前記認識部が、前記回転データを基に、適切なタイミングで前記トリガ信号を生成して前記認識カメラに出力するよう構成されていることを特徴とする認識タイミング制御機構。 - 部品を供給する部品供給部と、
前記部品供給部から部品を取り出して回路基板に実装する単数又は複数のノズルを備えた実装ヘッドと、
略水平面上で直行するX方向及びY方向に前記実装ヘッドを搬送するXYロボットと、
前記実装ヘッドのノズルに保持された部品の状態を認識する認識部と、
回路基板を搬入して保持する基板保持部とを備え、前記部品供給部から取り出した部品の状態を前記認識部で認識し、部品の位置、角度のずれを補正して前記回路基板の実装位置に当該部品を実装する部品実装装置において、
前記部品の保持状態を認識するため、請求項11から請求項13のいずれか一に記載の認識タイミング制御機構を備えていることを特徴とする部品実装装置。
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