JP2005233647A - ナビゲーション装置、及び交通情報案内プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 経路が設定されていない場合においても、交通事象を回避するための情報提供や迂回路の探索を可能とする。
【解決手段】 ナビゲーション装置により、普段よく走行する道路（利用路）とその到着地点を学習しておき、学習した利用路上での渋滞や通行止めなどの交通事象の発生情報（交通情報）を受信した場合に、その報知及び迂回路の探索を行なう。
利用路の学習には電源ＯＮ時からＯＦＦ時までに走行した道路情報と電源ＯＦＦ時の地点（到着地点）を関連付けて記憶しておくため、交通情報を受信した際に、走行中の道路が記憶されているか否かの判定を行なうことにより、利用路を走行しているか否かの判定を行なうことができる。また、利用路を走行中にその利用路上で交通事象が発生した場合には、利用路と関連づけて記憶される地点（到着地点）を目的地として設定することにより、迂回路の探索を可能とする。
【選択図】 図１

Description

本発明は、外部から取得する交通情報の報知及び交通情報を考慮した迂回路を探索する機能を備えたナビゲーション装置に関する。

従来のナビゲーション装置では、地図表示や経路案内等運転手にとって有用な情報を提供している。近年では、交通情報を受信する通信装置を車載し、受信した交通情報をディスプレイに表示したり、経路上に渋滞等が発生した場合に、交通情報を考慮した迂回路を探索することを可能とする経路誘導方法もある（例えば、特許文献１）。
特開平６−１８６０４９号公報（[００２６]、[００２７]、図８）。

さて、通勤路や家路等普段走行する道路を走行している場合にも、渋滞や通行止めなどの交通事象が発生した場合には、迂回路の探索を行ないたいという要望がある。しかし上記経路誘導方法は、目的地が設定され、経路案内を行なっている場合に迂回路の探索を可能とするものであり、普段走行する道路の走行中等、経路案内を行なっていない場合にはディスプレイ装置への交通情報の表示に留まり、上記要望には応えられない。従って、経路案内を行なっていない場合に、迂回路の探索を行なうためには、利用者が目的地設定を行なう必要がある。

本発明は、上記問題点に鑑みたもので、経路が設定されていない場合においても、交通事象を回避するための情報提供や迂回路の探索を可能とするナビゲーション装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、設定された目的地までの経路を経路設定手段により外部から受信した交通情報を加味して探索し、設定を可能とするナビゲーション装置において、記憶手段により走行した道路の履歴情報を利用路として記憶し、経路が未設定の場合に、受信した交通情報を基に記憶手段に記憶した利用経路で交通事象が発生しているか否かを交通判定手段によって判定し、交通事象が利用経路上で発生している場合に、交通事象の発生している利用路を走行しているか否かを走行判定手段により判定し、交通事象の発生している利用路を走行中であると判定した場合に、報知手段により、利用者へ走行中の利用路上に交通事象が発生している旨及び／又は発生している交通事象に関する情報を報知することを特徴とする。

また、請求項２に記載の発明によれば、設定された目的地までの経路を経路設定手段により外部から受信した交通情報を加味して探索し、設定を可能とするナビゲーション装置において、記憶手段により走行した道路の履歴情報を利用路として記憶し、経路を設定していない場合に、記憶手段に記憶される利用路を走行しているか否かを走行判定手段により判定し、走行していると判定した場合に、交通判定手段により受信した交通情報を基に交通事象が走行中の利用路上で発生しているか否かを判定し、交通事象の発生している利用路を走行中であると判定した場合に、報知手段により、利用者へ走行中の利用路上に交通事象が発生している旨及び／又は発生している交通事象に関する情報を報知することを特徴とする。

上記何れの請求項（請求項１又は２）でも、経路が設定されていない場合において、交通事象を回避するために有効な交通事象に関する情報の報知を可能とする。また、走行した際の道路履歴情報を利用路として記憶するため、既に記憶している道路履歴を参照し、利用者がこれから走行する可能性の高い道路が特定可能となる。よって、利用者がこれから走行する可能性の高い道路上で交通事象が発生している場合にその交通事象を回避するために有効な交通事象に関する情報を報知することが可能となる。

そして、請求項３に記載の発明では、請求項１又は２における記憶手段は利用路とその利用路の目的地とを関連付けて記憶しており、走行中の利用路上で交通事象が発生した場合に、その交通事象を回避可能とする走行中の利用路上の地点又はその利用路と関連付けて記憶された到着地点を目的地として設定することにより、経路設定手段によって交通情報を加味した経路を探索し、迂回路として設定することを特徴とする。

これにより、交通情報を受信した際に経路を設定していなくても、発生している交通事象を効率的に回避する迂回路を自動的に設定可能とし、煩雑な操作等の利用者の負担を軽減することができる。

また、請求項４に記載の発明によれば、請求項１乃至３に記載の記憶手段は、経路が未設定の場合に、走行した道路の履歴情報を利用路として記憶するので、普段よく利用する通勤路等の経路を特に利用路として記憶することが可能となる。従って、経路設定を行なっていない場合に走行する可能性の高い利用路を記憶し、交通情報に基づいた報知や迂回路の案内が可能となる。

そして、請求項５に記載の発明では、請求項１乃至４に記載の記憶手段が、走行の開始時に操作される起動スイッチの操作時から走行の終了時に操作される停止スイッチの操作時までに走行した道路履歴を１利用路として記憶することを特徴とする。よって、走行開始時から走行終了時までに走行した道路を利用路として記憶することが可能となる。尚、ここでいう起動スイッチの操作とは、たとえばシートベルトの着用、車両の駆動ギアのシフト（パーキングからドライブへの操作）、エンジンキーの差し込み、ＡＣＣ等の電源スイッチのＯＮ操作、サイドブレーキの解除等である。また、停止スイッチの操作とは、たとえばシートベルトを外す操作、車両の駆動ギアのシフト（パーキングへの操作）、エンジンキーの抜き取り、ＡＣＣ等の電源スイッチのＯＦＦ操作、サイドブレーキの作動等である。そして、上記した操作を組み合わせて起動又は停止の操作としてもよい。

更に、請求項６に記載の発明では、交通情報案内プログラムを実行することにより、設定された目的地までの経路を外部から受信した交通情報を加味して経路設定ステップにて探索し、設定可能とし、記憶ステップにて走行した道路の履歴情報を利用路として記憶し、経路が設定されていない場合に、受信した交通情報を基に記憶ステップにて記憶した利用路で交通事象が発生しているか否かを交通判定ステップにて判定し、発生している場合には、走行判定ステップにて、交通事象が発生している利用路を走行しているか否かを判定し、交通事象の発生している利用路を走行中の場合には、報知ステップにて、利用者に走行中の利用路上に交通事象が発生している旨及び／又は発生している交通事象に関する情報を報知することを特徴とする。

そして、請求項７に記載の発明によれば、交通情報案内プログラムを実行することにより、設定された目的地までの経路を外部から受信した交通情報を加味して経路設定ステップにて探索し、設定可能とし、記憶ステップにて走行した道路の履歴情報を利用路として記憶し、経路が設定されていない場合に、記憶ステップにて記憶した利用路を走行しているか否かを走行判定ステップで判定し、記憶される利用路を走行中の場合に交通判定ステップにて受信した交通情報を基に交通事象が走行中の利用路上で発生しているか否かを判定し、走行中の利用路上に交通事象が発生していると判定した場合に、報知ステップにて利用者に走行中の利用路上に交通事象が発生している旨及び／又は発生している交通事象に関する情報を報知することを特徴とする。

上記何れの請求項（請求項６又は７）でも、経路が設定されていない場合において、交通事象を回避するための受信した交通事象に関する情報の報知を可能とする。また、走行した際の道路履歴情報を利用路として記憶するため、既に記憶している道路履歴を参照し、利用者がこれから走行する可能性の高い道路が特定可能となる。よって、利用者がこれから走行する可能性の高い道路上で交通事象が発生している場合にその交通事象を回避するために有効な交通事象に関する情報を報知することが可能となる。

また、請求項８に記載の発明では、交通情報案内プログラムを実行することにより、請求項６又は７に記載の記憶ステップで利用路とその利用路の到着地点を記憶させ、走行中の利用路上で交通事象が発生した場合には、その交通事象を回避可能とする走行中の利用路上の地点又は記憶ステップにて走行中の利用路と関連付けて記憶した到着地点を目的地設定ステップにて目的地として設定し、迂回路設定ステップにて設定された目的地までの経路を交通情報を加味して探索し、迂回路として設定することを特徴とする。

従って、交通情報を受信した際に経路を設定していなくても、発生している交通事象を効率的に回避する迂回路を自動的に設定可能とし、煩雑な操作等の利用者の負担を軽減することができる。

更に、請求項９に記載の発明によれば、交通情報案内プログラムの実行により、請求項６から８に記載される記憶ステップで、経路が未設定の場合に走行した道路の履歴情報を利用路として記憶することを特徴とする。よって、普段よく利用する通勤路等の経路を特に利用路として記憶するので、経路設定を行なっていない場合に走行する可能性の高い利用路を記憶可能とし、交通情報に基づいた報知や迂回路の案内が可能となる。

また、請求項１０に記載の発明では、交通情報案内プログラムを実行することによって、請求項６から９に記載される記憶ステップで、走行の開始時に操作される起動スイッチの操作時から走行の終了時に操作される停止スイッチの操作時までに走行した道路履歴を１利用路として記憶することを特徴とする。よって、走行開始時から走行終了時までに走行した道路を利用路として記憶することが可能となる。

（第一実施形態）
以下、本発明を車載用のナビゲーション装置に適用した一実施形態について、図１乃至図４を参照しながら説明する。図１は本実施形態のナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置は、位置検出器１、地図データ記憶装置６、操作スイッチ群７、制御回路８、表示装置９、外部メモリ１０、送受信機１１より構成されている。位置検出器１は何れも周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、車速センサ４、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２、３、４、５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補間しながら使用するように構成されている。尚、精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、さらにステアリングの回転センサ、距離センサ等を用いてもよい。この位置検出器１によって、車両の現在位置（自車位置）を検出し、走行中の道路情報を地図データ記憶装置６の地図データを基に取得可能となる。そして、従来のナビゲーション装置と同様に表示装置９に自車位置を示す自車位置マークを付加した自車位置周辺の地図を表示させることが可能となる。

地図データ記憶装置６は、位置検出の精度向上のためのマップマッチング用データ、地図データ及び施設データを含む各種地図を表示するためのデータ等を記憶している。地図データ記憶装置６に記憶される地図データは、交差点等の複数のノード間をリンクにより接続して地図を構成したものであって、それぞれのリンクに対し、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端と終端のＸ，Ｙ座標、リンクの道路幅、および道路種別（有料道路等の道路情報を示すもの）のデータからなるリンク情報より構成される。このリンク情報等を用いた地図データの構成は従来のものと同様であり、経路探索の際には、リンク長や道路種別などによってノード毎又はリンク毎にコストを付け、最終的に出発地（現在位置）から目的地までの経路のうちコストが最小となる経路を最適経路として選択するよう構成されている。また、地図データ記憶装置６の記憶媒体としては、ＤＶＤ−ＲＯＭやハードディスクを用いるのが一般的であるが、メモリカード等の媒体を用いてもよい。

操作スイッチ群７は、例えば表示装置９と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ、リモートコントロール端末等によって構成されており、従来のナビゲーション装置と同様に、表示の広域・詳細表示の指示や経路探索の際の目的地設定など各種情報入力をさせる機能を可能とする。

制御回路８はコンピュータ手段を有して構成されるものであり、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。これらのうち、ＲＯＭはプログラムの記憶媒体としてカーナビゲーション用のプログラムデータや交通情報案内プログラム等を格納し、ＲＡＭにはプログラムの実行に必要はデータや地図データ記憶装置６から取得する地図データ等を一時的に格納する。そして、制御回路８では各種プログラムを実行することにより地図表示等のナビゲーション装置におけるさまざまな制御処理や後述する利用路学習処理及び迂回路探索処理を実行し、処理された情報を表示装置９等によって報知する機能を備えている。そして、制御回路８は本発明における経路設定手段、交通判定手段、走行判定手段に相当する機能を有する。

表示装置９は液晶表示装置を主に用いるが、ＣＲＴ表示装置や有機ＥＬディスプレイ等を用いることもでき、本発明における報知手段に相当する機能を有する。そして、地図や自車位置マークや案内経路や交通情報等を表示し、運転に有用な情報を利用者に報知することを可能とする。尚、本発明における報知手段として、音声で案内を行うスピーカ（図示せず）を加えてもよい。

また、外部メモリ１０は、ＨＤＤやフラッシュＲＯＭ等の書き込み可能な不揮発性記憶媒体より構成され、本発明における記憶手段に相当する機能を有する。つまり、学習した利用路（後述する）や設定された目的地、受信した交通情報とその対象となる道路との対応データ等、電源を消しても消去してはいけないデータを記憶する。

送受信機１１は、外部（例えば、情報（ＶＩＣＳ）センタ１２等のインフラ）から提供される交通情報等を受信し、必要に応じて外部へ情報を発信する装置であり、本発明における受信手段に相当する機能を有する。具体的にはＶＩＣＳ受信ユニットや携帯電話がこれに該当する。そして、送受信機１１から受信した情報は、制御回路８で処理される。

上記構成において、本ナビゲーション装置では、普段よく走行する道路（利用路）とその到着地点を学習しておき、学習した利用路上での渋滞や通行止めなどの交通事象の発生情報を受信した場合に、その報知及び迂回路の探索を行なう。

このようなナビゲーション装置による経路の設定されていない際の交通事象対応処理について、以下図２乃至図４を用いて説明する。尚、図２は利用路とその到着地点を学習する利用路学習処理を、図４は交通情報受信時に実行される迂回路探索処理を示すフローチャートであり、これらのフローチャートを実行するためのプログラムは制御回路８内のＲＯＭに記憶されている。

利用路学習処理では、ナビゲーション装置の電源がＯＮされた地点から次に電源がＯＦＦされるまでに走行した道路を１区間分の走行道路（利用路）とし、電源がＯＦＦされた地点をその利用路の到着地点とする。そして、利用路とその到着地点をそれぞれ対応させて外部メモリ１０に格納する。尚、利用路学習処理は経路が未設定の場合だけでなく、経路を設定して走行する際にも実行されるようにしてもよい。この場合、設定された目的地までの探索された経路や探索された経路を利用者が逸脱して走行した道路を利用路とし、設定された目的地をその利用路の到着地点として関連付けて外部メモリ１０に格納する。また、本実施形態における利用路学習処理（図２）ではナビゲーション装置の電源がＯＮされると開始する例を説明するが、目的地を設定して走行する場合には、利用学習処理を目的地設定時や経路設定時や走行開始時に開始するようにしてもよい。

図２において、まずステップ（以下Ｓと略す）２００にて位置検出器１から車両の現在位置を取得し、Ｓ２０１へ移行する。Ｓ２０１では、ナビゲーション装置の電源がＯＦＦされたか否かを判定する。ナビゲーション装置の電源がＯＦＦされたと判定した場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、１区間が終了したと判断できるため、Ｓ２００で取得した現在位置情報を利用路の到着地点として外部メモリ１０に記憶し（Ｓ２０４）、利用路学習処理を終了する。

一方、ナビゲーション装置の電源はＯＦＦされていないと判定した場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、Ｓ２０２で走行中の道路情報を取得する。ここで、走行中の道路情報はＳ２００で取得した現在位置情報を基に、地図データ記憶装置６に記憶される地図データのリンク情報を参照することにより取得可能である。その後、Ｓ２０３にてＳ２０２で取得した道路情報を外部メモリ１０に記憶し、Ｓ２００へ移行する。尚、Ｓ２００からＳ２０３までの処理はナビゲーション装置の電源がＯＦＦされるまで繰り返し行われる。

このように、Ｓ２００からＳ２０３をナビゲーション装置の電源がＯＦＦされるまで繰り返し行なうことにより、外部メモリ１０には、電源ＯＮ時からＯＦＦ時までに走行した道路の情報を順に格納することが可能となる。外部メモリ１０には例えば図３に示すように利用路情報３１と到着地点３０（電源ＯＦＦ時の地点）が各利用路ごとに対応づけられて格納される。

尚、図２の処理フローでは全ての利用路を外部メモリ１０に書き込むが、利用路を全て記憶せずに、ＲＡＭなどに一時的に記憶した後、電源がＯＦＦされた地点が以前に目的地設定された地点であった場合やメモリ地点として登録された地点であった場合に外部メモリ１０へ書き込むようにしてもよい。また、所定期間内に複数回同一地点で電源がＯＦＦされ、かつ同一道路を走行した場合に、記憶するようにしてもよい。そして、利用路学習の開始と終了は車両のアクセサリー電源（ＡＣＣ）のＯＮ／ＯＦＦやシートベルトの着脱、車両の駆動ギア位置、エンジンキーの差し込み、サイドブレーキの操作等やそれらの組み合わせによって行うようにしても良い。

次に、情報（ＶＩＣＳ）センタ１２からの交通情報受信時に実行開始される迂回路探索処理について説明する。図４において、まずＳ４００で位置検出器１から車両の現在位置を取得し、図２におけるＳ２０２と同様に走行中の道路情報を取得する（Ｓ４０１）。しかる後、Ｓ４０２にて学習した利用路を走行しているか否かを判定する。ここで、学習した利用路を走行しているか否かの判定は、Ｓ４０１で取得した道路情報が含まれる利用路が外部メモリ１０に記憶されているか否かを判定することにより行なう。尚、外部メモリ１０に記憶される利用路の全てを判定に用いず、所定回数以上（複数回）、同一道路を走行して同一地点でナビゲーション装置の電源をＯＦＦした利用路のみを判定に用いるようにしてもよい。即ち、Ｓ４０２では、普段よく利用する利用路を走行しているか否かの判定を行なうこととなる。

学習した利用路を走行していないと判定した場合（Ｓ４０２：ＮＯ）、Ｓ４０８へ移行する。Ｓ４０８では、表示装置９に表示している地図上に受信した交通情報を付加して表示する等、従来のナビゲーション装置と同様に利用者へ受信した交通情報を報知し、迂回路探索処理を終了する。一方、学習した利用路を走行していると判定した場合（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、Ｓ４０３にて受信した交通情報を基に、交通事象が走行中の利用路の区間内にて発生しているか否かを判定する。ここでは、外部メモリ１０に記憶される利用路の内、Ｓ４０２で走行していると判定された利用路の区間内に受信した交通情報より特定される道路が含まれているか否かを判定する。

受信した交通事象が走行中の利用路の区間内にて発生していないと判定した場合（Ｓ４０３：ＮＯ）、Ｓ４０８へ移行し、通常通りの交通情報を報知する。一方、交通事象が走行中の利用路の区間内にて発生していると判定した場合（Ｓ４０３：ＹＥＳ）、Ｓ４０８と同様に交通情報を報知する（Ｓ４０４）と共に、Ｓ４０５で迂回路の探索を行なう。迂回路探索の処理では、まずＳ４０４で報知した交通事象を回避可能な走行中の利用路上に存在する地点あるいは、Ｓ４０２で走行していると判定された利用路に対応づけて外部メモリ１０に記憶される到着地点３０を仮の目的地として設定する。その後、受信した交通情報から特定する道路（リンク）のコストを交通情報に応じて変更し、従来の経路探索と同様にダイクストラ法等のリンクコスト計算により迂回路を探索する。尚、リンクのコストの変更は、受信した交通情報を基に、交通事象の種類（渋滞、規制、通行止め等）や渋滞している道路を通過するために要する時間等を加味して変更されるものとする。

Ｓ４０５での迂回路の探索終了後、Ｓ４０６で迂回路があるか否かを判定する。迂回路があると判定した場合（Ｓ４０６：ＹＥＳ）、Ｓ４０７で迂回路の案内を開始する。迂回路の案内は従来の経路案内と同様に行う、あるいは迂回路を表示装置９に強調表示して利用者を案内する。一方、迂回路が無いと判定した場合（Ｓ４０６：ＮＯ）、Ｓ４０９で迂回路が無い旨を音声や表示装置９への表示により利用者に報知する。

以上、本実施の形態のナビゲーション装置によれば、経路が設定されていない場合においても、普段利用する道路及びその到着地点（目的地）を学習しておくことにより、外部より交通情報を受信した場合に、自動的にその交通情報を基に、交通事象を回避する迂回路の探索を可能となる。

尚、図４の処理フローでは、まず学習した利用路を走行しているか否かを判定し（Ｓ４０２）、その後、受信した交通情報を基に、交通事象が走行中の利用路の区間内に存在するか否かを判定した（Ｓ４０３）が、まず受信した交通情報より、交通事象が外部メモリ１０に記憶されるの利用路の区間内にて発生しているか否かを判定し、その後、交通事象の発生している利用路を走行中か否かを判定するようにしてもよい。

尚、本実施の形態において、Ｓ２０３及びＳ２０４は本発明における記憶ステップに、Ｓ４０３は本発明における交通判定ステップに、Ｓ４０２は本発明における走行判定ステップに、Ｓ４０４は本発明における報知ステップに相当する。そしてＳ４０５の迂回路探索処理内で本発明における目的地設定ステップ及び迂回路設定ステップが実行される。

本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成図である。 本発明の一実施形態に係る利用路学習処理のフローチャートを示す図である。 利用路学習処理にて記憶される情報を示す図である。 本発明の一実施形態に係る迂回路探索処理のフローチャートを示す図である

符号の説明

１・・・位置検出器
２・・・地磁気センサ
３・・・ジャイロスコープ
４・・・車速センサ
５・・・ＧＰＳ受信機
６・・・地図データ記憶装置
７・・・操作スイッチ群
８・・・制御回路
９・・・表示装置
１０・・・外部メモリ
１１・・・送受信機
１２・・・情報（ＶＩＣＳ）センタ

Claims (10)

1. 外部より受信した交通情報を加味して設定された目的地までの経路を探索し、設定可能とする経路設定手段を備えるナビゲーション装置であって、
   走行した道路の履歴情報を利用路として記憶する記憶手段と、
   前記経路設定手段による経路が未設定の場合に、前記交通情報を基に交通事象が前記記憶手段に記憶される利用路上で発生している否かを判定する交通判定手段と、
   前記交通判定手段で交通事象が発生していると判定した前記利用路上を走行しているか否かを判定する走行判定手段と、
   前記走行判定手段により、交通事象の発生している利用路を走行していると判定した場合に、利用者に走行中の利用路上に交通事象が発生している旨及び／又は発生している交通事象に関する情報を報知する報知手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 外部より受信した交通情報を加味して設定された目的地までの経路を探索し、設定可能とする経路設定手段を備えるナビゲーション装置であって、
   走行した道路の履歴情報を利用路として記憶する記憶手段と、
   前記経路設定手段による経路が未設定の場合に、前記記憶手段に記憶される利用路を走行しているか否かを判定する走行判定手段と、
   前記交通情報を基に前記走行判定手段により走行していると判定した利用路上で交通事象が発生している否かを判定する交通判定手段と、
   前記交通判定手段により、走行中の利用路上に交通事象が発生していると判定した場合に、利用者に走行中の利用路上に交通事象が発生している旨及び／又は発生している交通事象に関する情報を報知する報知手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
3. 前記記憶手段に前記利用路と当該利用路の到着地点と関連付けて記憶させ、
   前記走行中の利用路上で交通事象が発生した場合に該交通事象を回避可能な前記利用路上の地点又は前記利用路に関連付けて記憶した到着地点を目的地として設定し、前記経路設定手段により前記交通情報を加味した経路を探索して迂回路として設定することを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記記憶手段は、前記経路設定手段による経路設定が行われていない場合に、前記走行した道路の履歴情報を利用路として記憶することを特徴とする請求項１乃至３に記載のナビゲーション装置。
5. 前記記憶手段は、走行の開始時に操作される起動スイッチの操作時から走行の終了時に操作される停止スイッチの操作時までに走行した道路履歴を１利用路として記憶することを特徴とする請求項１乃至４に記載のナビゲーション装置。
6. 外部より受信した交通情報を加味して設定された目的地までの経路を探索し、設定可能とする経路設定ステップと、
   走行した道路の履歴情報を利用路として記憶する記憶ステップと、
   前記経路が未設定の場合に、当該交通情報を基に前記記憶ステップにて記憶した利用路上で交通事象が発生しているか否かを判定する交通判定ステップと、
   前記交通判定ステップで交通事象が発生していると判定した利用路を走行しているか否かを判定する走行判定ステップと、
   前記走行判定ステップで、交通事象の発生している利用路を走行していると判定した場合に、利用者に走行中の利用路上に交通事象が発生している旨及び／又は発生している交通事象に関する情報を報知する報知ステップと
   からなる交通情報案内プログラム。
7. 外部より受信した交通情報を加味して設定された目的地までの経路を探索し、設定可能とする経路設定ステップを、
   走行した道路の履歴情報を利用路として記憶する記憶ステップと、
   前記経路が未設定の場合に、前記記憶ステップにて記憶された利用路を走行しているか否かを判定する走行判定ステップと、
   前記交通情報を基に前記走行判定ステップにて走行していると判定された利用路上で交通事象が発生しているか否かを判定する交通判定ステップと、
   前記交通判定ステップにより、走行中の利用路上に交通事象が発生していると判定した場合に、利用者に走行中の利用路上に交通事象が発生している旨及び／又は発生している交通事象に関する情報を報知する報知ステップとからなる交通情報案内プログラム。
8. 前記記憶ステップにて前記利用路と当該利用路の到着地点と関連付けて記憶させ、
   前記走行中の利用路上で交通事象が発生した場合に該交通事象を回避可能な前記利用路上の地点又は前記利用路に関連付けて記憶した到着地点を目的地として設定する目的地設定ステップと、
   前記目的地設定ステップにて設定した目的地までの経路を前記交通情報を加味して探索し、迂回路として設定する迂回路設定ステップとを含むこと
   を特徴とする請求項６又は７に記載の交通情報案内プログラム。
9. 前記記憶ステップでは、前記経路が未設定の場合に、前記走行した道路の履歴情報を利用路として記憶することを特徴とする請求項６乃至８に記載の交通情報案内プログラム。
10. 前記記憶ステップでは、走行の開始時に操作される起動スイッチの操作時から走行の終了時に操作される停止スイッチの操作時までに走行した道路履歴を１利用路として記憶することを特徴とする請求項６乃至９に記載の交通情報案内プログラム。