JP2005233265A - 把持力制御装置および解体作業機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ON/OFFスイッチ72がオフされている場合、ON/OFF弁44はオフされて、油路81の圧油は、比例電磁式リリーフ弁45およびアキュムレータ46へは供給されずに、全量がシリンダ30のボトム室33へ供給される。ON/OFFスイッチ72がオンされ、かつ、操作レバー71が把持方向に操作されると、ON/OFF弁44がオンされて、油路81の圧油は、比例電磁式リリーフ弁45およびアキュムレータ46へ供給される。比例電磁式リリーフ弁45の圧力設定値は、操作レバー71の操作量の最大値に比例するので、シリンダ30のボトム室33に供給される圧油の最大圧力は、操作レバー71の操作量の最大値に比例する。
【選択図】 図3
Description
(2) 請求項2の発明は、請求項1に記載の把持力制御装置において、操作部が操作されていないとき、把持爪を閉じるように流量制御手段からアクチュエータへ供給される圧油の圧力を保持する圧力保持手段をさらに備えることを特徴とする。
(3) 請求項3の発明は、請求項2に記載の把持力制御装置において、圧力保持手段は、把持爪を閉じるように流量制御手段からアクチュエータへ供給される圧油の圧力を蓄積するアキュムレータであることを特徴とする。
(4) 請求項4の発明は、請求項3に記載の把持力制御装置において、アキュムレータは、可変リリーフ手段に圧油を供給するように切替手段が切り替えられた時にのみ圧力を蓄積することを特徴とする。
(5) 請求項5の発明は、請求項4に記載の把持力制御装置において、アキュムレータは、可変リリーフ手段と切替手段との間の管路から供給される圧油によって圧力を蓄積し、切替手段を介することなく蓄積した圧力をアクチュエータへ供給することを特徴とする。
(6) 請求項6の発明は、請求項1〜5のいずれかの項に記載の把持力制御装置において、選択手段は、操作手段の操作部に付設されるスイッチであることを特徴とする。
(7) 請求項7の発明は、請求項1〜6のいずれかの項に記載の把持力制御装置において、可変リリーフ手段の設定圧力は、把持爪を閉じる方向にアクチュエータが駆動されるように操作された操作部の最大操作量に応じて設定され、かつ、把持爪を開く方向にアクチュエータが駆動されるように操作部が操作されるまで保持されることを特徴とする。
(8) 請求項8の発明は、請求項1〜7のいずれかの項に記載の把持力制御装置において、把持爪を閉じるように流量制御手段からアクチュエータに供給される圧油の圧力を検出する圧力検出手段と、圧力検出手段で検出した圧力が、可変リリーフ手段の設定圧力に達したことを報知する報知手段とをさらに備えることを特徴とする。
(9) 請求項9の発明による把持力制御装置は、対象物を把持する把持爪を有する把持装置と、把持爪を開閉駆動するアクチュエータに対して供給される圧油を制御する流量制御手段と、把持爪の把持力を検出する把持力検出手段と、把持爪を閉じるように流量制御手段からアクチュエータに供給される圧油を低圧ラインへ流すことにより把持爪の把持力を制御する圧力制御手段と、操作部の操作に基づいて、流量制御手段によってアクチュエータに供給される圧油の流量と、把持爪の把持力とを変更する操作手段と、圧力制御手段により把持爪の把持力を制御するか否かを選択する選択手段とを備えることを特徴とする。
(10) 請求項10の発明による把持力制御装置は、対象物を把持する把持爪を有する把持装置と、把持爪を開閉駆動するアクチュエータに対して供給される圧油を制御する流量制御手段と、把持爪を閉じるように流量制御手段からアクチュエータに供給される圧油に関して、アクチュエータと並列に設けられる可変リリーフ手段と、把持爪を閉じるように流量制御手段からアクチュエータへ供給される圧油に関して、アクチュエータと並列に、かつ、可変リリーフ手段の上流に直列に設けられ、可変リリーフ手段に圧油を供給するか否かを切り替える切替手段と、可変リリーフ手段で設定され得るリリーフ圧力の最高圧力よりも高いリリーフ圧力に設定されるリリーフ手段と、操作部の操作に基づいて、流量制御手段によってアクチュエータに供給される圧油の流量を変更する操作手段と、可変リリーフ手段のリリーフ圧力を設定する設定手段と、切替手段を切り替えるか否かを選択する選択手段とを備えることを特徴とする。
(11) 請求項11の発明による解体作業機は、対象物を把持する把持爪を有する把持装置と、請求項1〜10のいずれか一項に記載の把持力制御装置と、把持装置が取り付けられる腕を有する旋回体と、旋回体を旋回可能に保持する走行体とを備えることを特徴とする。
上述のように、この油圧回路では、ON/OFFスイッチ72がオフされている場合、ON/OFF弁44はオフされるので、油路81の圧油はON/OFF弁44で遮断されて、比例電磁式リリーフ弁45およびアキュムレータ46へは供給されずに、全量がシリンダ30のボトム室33へ供給される。コントロール弁41から油路81へ供給される圧油の流量は、操作レバー71の把持方向への操作量に比例するので、シリンダ30の把持方向への動作速度は、操作レバー71の操作量に比例する。したがって、シリンダ30は操作レバー71による速度指令で把持方向に駆動される。把持対象物を把持することでシリンダ30の駆動が停止されると、コントロール弁41から供給される圧油によってボトム室33の圧力は上昇する。シリンダ30のボトム室33へ供給される圧油の最大圧力は、メインリリーフ弁42の設定圧力値となる。
図5は、解体作業機100に搭載された把持装置14の開閉操作の動作を示すフローチャートである。この処理は、制御ユニット60で実行されるプログラムにより行われる。不図示のエンジンキースイッチがオンされるとこのプログラムが起動される。ステップS1において、操作レバー71やON/OFFスイッチ72の状態を検出して(操作情報を取得して)ステップS3へ進む。ステップS3において、ステップS1で取得した操作情報から操作レバー71が解放方向に操作されたか否かを判断する。ステップS3が肯定判断されるとステップS5へ進み、比例電磁式リリーフ弁45の圧力設定値を初期化する。
(1) 比例電磁式リリーフ弁45と、比例電磁式リリーフ弁45の上流に接続したON/OFF弁44とをシリンダ30に対して並列に配設し、ON/OFFスイッチ72によってON/OFF弁44の駆動位置を切り替えるように構成した。ON/OFFスイッチ72がオンされると、比例電磁式リリーフ弁45への圧油流入が許可されて、シリンダ30は圧力指令によって動作する。ON/OFFスイッチ72がオフされると、比例電磁式リリーフ弁45への圧油流入が禁止されて、シリンダ30は速度指令によって動作する。したがって、速度指令による高圧領域での把持機能を確保した上で、比例電磁式リリーフ弁45の圧力設定範囲を低圧領域に任意に定めた高精度な圧力制御が実現できる。これにより、最高圧力設定値の低い比例電磁式リリーフ弁を用いることで、低圧領域での圧力制御の精度が向上する反面、高圧領域での把持ができないという、従来の不都合を解決でき、柔軟軽量で過負荷により破損し易い対象物を容易な操作で適切に把持できるとともに重荷重の把持対象物も把持できる。このように、本実施の形態の把持力制御装置では、様々な対象物に応じて適切に把持できる優れた把持力制御が実現できる。
本発明は、上述した実施の形態に限らず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲にて種々の変形が可能である。
(1) 上述の説明では、コントローラ70は、いわゆる電気レバーと呼ばれる操作装置であったが、本発明はこれに限定されない。たとえば、図7に示すように、パイロットポンプ50の圧油を直接制御するパイロット弁を有するコントローラ170を用いることもできる。この場合、圧力センサ91によって操作レバー171が把持方向に操作されたときにコントロール弁41へ供給されるパイロット圧力を検出して、操作レバー171の把持方向の操作量を検出することで、上述の説明と同様の制御ができる。
(9) 上述の説明では、コントローラ70,170からの信号を電気的に処理して各部を制御していたが、操作装置も含めて電気的な処理をせずに油圧回路のみで構成することもできる。
(11) 上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
33 把持側油室(ボトム室) 34 解放側油室(ロッド室)
40 メインポンプ 41 コントロール弁
42 メインリリーフ弁 43 作動油タンク
44,144,145 ON/OFF弁 45 比例電磁式リリーフ弁
46 アキュムレータ 47,48 チェック弁
50 パイロットポンプ 51 比例電磁式減圧弁
60 制御回路 61 圧力設定器
70,170 コントローラ 71,171 操作レバー
72 ON/OFFスイッチ 91,92,93 圧力センサ
93 表示モニタ 100 解体作業機
101 フロント作業腕
Claims (11)
- 対象物を把持する把持爪を有する把持装置と、
前記把持爪を開閉駆動するアクチュエータに対して供給される圧油を制御する流量制御手段と、
前記把持爪を閉じるように前記流量制御手段から前記アクチュエータに供給される圧油に関して、前記アクチュエータと並列に設けられる可変リリーフ手段と、
前記把持爪を閉じるように前記流量制御手段から前記アクチュエータへ供給される圧油に関して、前記アクチュエータと並列に、かつ、前記可変リリーフ手段の上流に直列に設けられ、前記可変リリーフ手段に前記圧油を供給するか否かを切り替える切替手段と、
前記可変リリーフ手段で設定され得るリリーフ圧力の最高圧力よりも高いリリーフ圧力に設定されるリリーフ手段と、
操作部の操作に基づいて、前記流量制御手段によって前記アクチュエータに供給される圧油の流量と、前記可変リリーフ手段の前記リリーフ圧力とを変更する操作手段と、
前記切替手段を切り替えるか否かを選択する選択手段とを備えることを特徴とする把持力制御装置。 - 請求項1に記載の把持力制御装置において、
前記操作部が操作されていないとき、前記把持爪を閉じるように前記流量制御手段から前記アクチュエータへ供給される圧油の圧力を保持する圧力保持手段をさらに備えることを特徴とする把持力制御装置。 - 請求項2に記載の把持力制御装置において、
前記圧力保持手段は、前記把持爪を閉じるように前記流量制御手段から前記アクチュエータへ供給される圧油の圧力を蓄積するアキュムレータであることを特徴とする把持力制御装置。 - 請求項3に記載の把持力制御装置において、
前記アキュムレータは、前記可変リリーフ手段に前記圧油を供給するように前記切替手段が切り替えられた時にのみ圧力を蓄積することを特徴とする把持力制御装置。 - 請求項4に記載の把持力制御装置において、
前記アキュムレータは、前記可変リリーフ手段と前記切替手段との間の管路から供給される圧油によって圧力を蓄積し、前記切替手段を介することなく前記蓄積した圧力を前記アクチュエータへ供給することを特徴とする把持力制御装置。 - 請求項1〜5のいずれかの項に記載の把持力制御装置において、
前記選択手段は、前記操作手段の操作部に付設されるスイッチであることを特徴とする把持力制御装置。 - 請求項1〜6のいずれかの項に記載の把持力制御装置において、
前記可変リリーフ手段の設定圧力は、前記把持爪を閉じる方向に前記アクチュエータが駆動されるように操作された前記操作部の最大操作量に応じて設定され、かつ、前記把持爪を開く方向に前記アクチュエータが駆動されるように前記操作部が操作されるまで保持されることを特徴とする把持力制御装置。 - 請求項1〜7のいずれかの項に記載の把持力制御装置において、
前記把持爪を閉じるように前記流量制御手段から前記アクチュエータに供給される圧油の圧力を検出する圧力検出手段と、
前記圧力検出手段で検出した圧力が、前記可変リリーフ手段の設定圧力に達したことを報知する報知手段とをさらに備えることを特徴とする把持力制御装置。 - 対象物を把持する把持爪を有する把持装置と、
前記把持爪を開閉駆動するアクチュエータに対して供給される圧油を制御する流量制御手段と、
前記把持爪の把持力を検出する把持力検出手段と、
前記把持爪を閉じるように前記流量制御手段から前記アクチュエータに供給される圧油を低圧ラインへ流すことにより前記把持爪の把持力を制御する圧力制御手段と、
操作部の操作に基づいて、前記流量制御手段によって前記アクチュエータに供給される圧油の流量と、前記把持爪の把持力とを変更する操作手段と、
前記圧力制御手段により前記把持爪の把持力を制御するか否かを選択する選択手段とを備えることを特徴とする把持力制御装置。 - 対象物を把持する把持爪を有する把持装置と、
前記把持爪を開閉駆動するアクチュエータに対して供給される圧油を制御する流量制御手段と、
前記把持爪を閉じるように前記流量制御手段から前記アクチュエータに供給される圧油に関して、前記アクチュエータと並列に設けられる可変リリーフ手段と、
前記把持爪を閉じるように前記流量制御手段から前記アクチュエータへ供給される圧油に関して、前記アクチュエータと並列に、かつ、前記可変リリーフ手段の上流に直列に設けられ、前記可変リリーフ手段に前記圧油を供給するか否かを切り替える切替手段と、
前記可変リリーフ手段で設定され得るリリーフ圧力の最高圧力よりも高いリリーフ圧力に設定されるリリーフ手段と、
操作部の操作に基づいて、前記流量制御手段によって前記アクチュエータに供給される圧油の流量を変更する操作手段と、
前記可変リリーフ手段の前記リリーフ圧力を設定する設定手段と、
前記切替手段を切り替えるか否かを選択する選択手段とを備えることを特徴とする把持力制御装置。 - 対象物を把持する把持爪を有する把持装置と、
請求項1〜10のいずれか一項に記載の把持力制御装置と、
前記把持装置が取り付けられる腕を有する旋回体と、
前記旋回体を旋回可能に保持する走行体とを備えることを特徴とする解体作業機。
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