JP2005225401A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操舵により変化する変量と最大補正率との関係、その変量と最小補正率との関係、補正率の補間係数と車速との関係、および車速と標準補正量との関係を記憶する。最大補正率と最小補正率の中の一方をα、他方をβ、補間係数をR、標準補正量をI、基本補正量をic として、求めた変量、求めた車速、記憶した関係、およびic =I・{α・(1−R)+β・R}の関係から基本補正量を求める。操舵補助力発生用モータの設定された基本出力量を求めた基本補正量に対応して補正した値に応じて操舵補助力が発生するように、そのモータを制御する。
【選択図】図1
Description
本発明によれば、最大補正率特性、最小補正率特性、補間特性、および標準補正量特性を定めて記憶するだけで、操舵補助力発生用モータの基本出力量の補正量として車速の相違に応じた最適な基本補正量を求めることができる。
Ti=To+Ta+Tb
To=Ka・Ks(θh −θp )
Ta=−Kdi・dθh /dt
Tb=−Kdo・dθm /dt
Kaは基本アシスト制御ゲイン、Kdiは操舵角速度(操舵角微分)制御ゲイン、Kdoはモータ回転角速度(モータ回転角微分)制御ゲインである。
ω1 =(K/Jp)1/2 …(1)
ζ1 =(Cp+Kdi+Kdo)/{2・(Jp・α1/α2)1/2 }…(2)
図7に示す外乱トルクの入力周波数(Hz)と、外乱トルクに対する操舵トルクTの振幅比とにより表される周波数応答特性において、周波数ω2 、減衰比ζ2 は以下の式により求められる。
ω2 =[{Ks・(1+Ka)+K}/Jp]1/2 …(3)
ζ2 =(Cp+Kdo)/{2・(Jp・Ks/α1)1/2 }…(4)
α1は周波数が零の時の操舵の重さのパラメータであり、α2は周波数が零の時の外乱の伝達割合であり、以下の式により表される。
α1=Ks・K/{Ks・(1+Ka)+K}
α2=1/{(1+Ka)+K/Ks}
Kは操舵系が有する弾性係数、Jpは操舵系におけるピニオン軸換算の慣性、Cpはトーションバー29よりも下方の操舵系におけるピニオン軸換算粘性係数である。
2 ステアリングホイール
10 操舵補助力発生用モータ
20 制御装置
22 トルクセンサ
23 舵角センサ
24 車速センサ
27 角度センサ
Claims (2)
- 操舵補助力発生用モータと、
前記モータの基本出力量を設定する手段と、
操舵により変化する変量を求める手段と、
前記変量と最大補正率との関係を最大補正率特性として記憶する手段と、
前記変量と最小補正率との関係を最小補正率特性として記憶する手段と、
補正率の補間係数と車速との関係を補間特性として記憶する手段と、
車速と標準補正量との関係を標準補正量特性として記憶する手段と、
前記最大補正率と前記最小補正率の中の一方をα、他方をβ、前記補間係数をR、前記標準補正量をI、基本補正量をic として、求めた変量および車速、記憶した最大補正率特性、最小補正率特性、補間特性および標準補正量特性、およびic =I・{α・(1−R)+β・R}の関係から基本補正量を求める手段と、
設定された前記基本出力量を求めた基本補正量に対応して補正した値に応じて操舵補助力が発生するように、前記モータを制御する手段とを備える電動パワーステアリング装置。 - 前記変量が複数求められ、前記最大補正率特性、前記最小補正率特性、前記補間特性、および前記標準補正量特性がそれぞれ複数記憶され、前記基本補正量が複数求められ、求めた複数の基本補正量の和に対応して前記基本出力量が補正される請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004037164A JP2005225401A (ja) | 2004-02-13 | 2004-02-13 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2004037164A JP2005225401A (ja) | 2004-02-13 | 2004-02-13 | 電動パワーステアリング装置 |
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JP2005225401A true JP2005225401A (ja) | 2005-08-25 |
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Family Applications (1)
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JP2004037164A Pending JP2005225401A (ja) | 2004-02-13 | 2004-02-13 | 電動パワーステアリング装置 |
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JP (1) | JP2005225401A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009096265A (ja) * | 2007-10-15 | 2009-05-07 | Denso Corp | 電動パワーステアリング装置 |
-
2004
- 2004-02-13 JP JP2004037164A patent/JP2005225401A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2009096265A (ja) * | 2007-10-15 | 2009-05-07 | Denso Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP4561806B2 (ja) * | 2007-10-15 | 2010-10-13 | 株式会社デンソー | 電動パワーステアリング装置 |
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