JP2005178693A - 走行速度制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自動走行制御装置10は、低速先行車両追従走行制御モードから高速先行車両追従走行制御モードに切り替わり(ステップS22)、かつ記憶車速がある場合で(ステップS23)、かつ低速先行車両追従走行制御モードが長時間実行されていた場合には(ステップS24)、当該高速先行車両追従走行制御モードに復帰時の現在車速を設定車速としてセットする(ステップS30)。
【選択図】図4
Description
本発明は、前記問題に鑑みてなされたものであり、運転者に違和感を与えることのない設定車速で定速走行制御を行うことができる走行速度制御装置の提供を目的とする。
図1は本発明の走行速度制御装置を適用した先行車両追従走行制御装置付き車両の一実施形態を示すシステム構成図である。この車両は、後輪1RL、1RRが駆動輪、前輪1FL、1FRが従動輪となる後輪駆動車両であり、エンジン2の駆動トルクが自動変速機3を介して前記後輪1RL、1RRに伝達される。
また、前記自動変速機3は変速機制御装置12によって制御可能である。具体的には、自動変速機3内のクラッチやブレーキに供給する作動流体圧を調整することにより、選択されるギヤ比を変更し、所望する減速比を得るようにすることができる。
これらの制御装置は、勿論、単独でも作動可能であるが、全体機能としては車間距離制御や先行車両追従走行制御を含む自動走行制御装置10によって司られている。この自動走行制御装置10は、種々の演算処理を行って車両の走行状態を制御し、もって車間距離制御や先行車両追従走行制御等を行う。
また、この車両、具体的にはステアリングホイールには、運転者の手動入力によって自車両の走行状態を調整するための手動スイッチ9が備えられている。手動スイッチ9の詳細を図2に示す。図中、符号9aは先行車両追従走行制御を含む走行制御の起動スイッチ、9bは走行制御の解除スイッチ、9cは設定車間距離を入力する設定車間距離スイッチ、9dは設定走行速度を入力したり、設定走行速度を減速方向に変更するセット/コーストスイッチ、9eは走行制御解除後に、以前の設定走行速度を再入力したり、設定走行速度を加速方向に変更するレジューム/アクセラレートスイッチである。
起動スイッチ9aがONで且つ自車両の車速が30〜100km/hにあるときにレジューム/アクセラレートスイッチ9eを押すと、一定車速走行制御(以下、ASCD制御とも記す)の設定走行速度をそのときの自車速にセットすると共に、設定走行速度を上限車速として先行車に追従する高速先行車両追従走行制御(以下、ACC制御とも記す)を開始する。ACC制御は、前方状態検出装置16が先行車を検出しているときに先行車に追従する制御を行い、前方状態検出装置16が先行車を検出できないときはASCD制御を行うものであるが、運転者の設定により、ASCD制御のみを行うモードに設定することもできる。
ACC制御からインチング制御に移行するためには、この重複領域(30〜45km/h)でセット/コーストスイッチ9dを押す必要がある。また、インチング制御からACC制御に移行するためには、この重複領域でレジューム/アクセラレートスイッチ9eを押す必要がある。
続いてステップS3において、前記ステップS1で読込んだ先行車両との車間距離の今回値d(n)と前回値d(n−1)との差分値を前記所定サンプリング時間ΔTで除して、自車両と先行車両との相対速度Vrを算出する。
先ず、前記ステップS4で算出した目標車間距離drと前記ステップS1で読込んだ実際の車間距離dとの差分値に比例制御ゲインを乗じた値と、前記ステップS3で算出した相対速度Vrに微分制御ゲインを乗じた値との加算値から基準目標走行速度Vsoを算出する。そして、算出したこの基準目標走行速度Vsoと前記ステップS1で読込んだ設定走行速度Vcのうち、何れか小さい方を目標走行速度Vsに設定する。
続いてステップS7において、例えば前記ステップS6で算出した目標加速度Xgsが負である場合、つまり減速を必要とする場合に、当該目標加速度Xgsにブレーキ諸元係数を乗じた値と、前記ステップS1で読込んだ制動流体圧Pmにブレーキ諸元係数を乗じた値とのうち、何れか大きい方を目標制動流体圧Pwsjとして算出する。なお、ブレーキ諸元係数とは、例えば各車輪のディスクローターパッド間摩擦係数、ホイールシリンダ断面積、ディスクロータ有効径、タイヤ転がり動半径等によって決まる係数である。
まずステップS21において、後述するステップ27で設定されるアクセル操作判定フラグFLGが1か否かを判定する。このアクセル操作判定フラグFLGは、初期値として0に設定されている。ここで、アクセル操作判定フラグFLGが1の場合(FLG=1)、ステップS28に進み、アクセル操作判定フラグFLGが1でない場合(FLG=0)、ステップS22に進む。
ステップS23では、記憶車速があるか、すなわち設定車速が存在するか否かを判定する。ここで、記憶車速がある場合、ステップS24に進み、記憶車速がない場合、ステップS30に進む。
ここで、低速先行車両追従走行制御モードの実行時間が所定時間よりも短い場合、低速先行車両追従走行制御が一時的なものであったとして、ステップS25に進み、低速先行車両追従走行制御モードによる実行時間が所定時間よりも長い場合、低速先行車両追従走行制御が一時的なものでなかったとして、ステップS26に進む。
ステップS25では、設定車速を維持する。そして、当該図4に示す処理を終了する。
ステップS27では、アクセル操作判定フラグFLGを1に設定する。
続いてステップS28の処理を行う。ここで、このステップS28の処理は、前記ステップS21においてアクセル操作判定フラグFLGが1の場合にも進む処理である。
ステップS29では、運転者がアクセル操作を解除した時の車速を設定車速にセットする。そして、そして、当該図4に示す処理を終了する。
このように種々の条件に応じて、設定車速が維持され、又は設定車速が設定或いは再設定される。そして、高速先行車両追従走行制御モードに復帰して、そのときに先行車両が存在しない場合には、定速走行制御(ASCD制御)モードとして自車両が前記設定車速により定速走行する。
前述したように、低速先行車両追従走行制御モードから高速先行車両追従走行制御モード(具体的にはASCD制御モード)に切り替わり、かつ記憶車速があり、かつ低速先行車両追従走行制御モードが長時間実行されている場合、現在車速(高速先行車両追従走行制御モードに復帰した際の車速)を設定車速にセットしている。
例えば、ASCD制御モードの実行中に運転者がレジューム/アクセラレートスイッチ9eで車速を設定し、その後、低速先行車両追従走行制御モードに移行する場合がある。しかし、低速先行車両追従走行制御モードの実行時間が長いと、運転者がASCD制御モードの実行中に車速を設定したのを忘れてしまう場合がある。このような状況において低速先行車両追従走行制御モードから高速先行車両追従走行制御モード(具体的にはASCD制御モード)に切り替わると、自車両がその設定車速で定速走行をするようになる。このとき、特に設定車速がそのモードが切り替わった際の車速よりも非常に大きい場合、自車両の加速度が大きくなり、運転者に違和感を与えてしまう。
その一方で、低速先行車両追従走行制御モードから高速先行車両追従走行制御モード(具体的にはASCD制御モード)に切り替わり、かつ記憶車速があり、かつ低速先行車両追従走行制御モードが一時的な場合、設定車速を維持している。これにより、低速先行車両追従走行制御モードが一時的に実行されてから、高速先行車両追従走行制御モード(具体的にはASCD制御モード)に切り替った場合には、運転者が設定した車速により、定速走行制御を実行させることができる。すなわち、低速先行車両追従走行制御モードが一時的なものであった場合には、運転者が設定車速を把握しているものとして、設定車速を取り消さないようにすることで、運転者に違和感を与えないようにしている。
すなわち、運転者がアクセル操作している場合には運転者に加速意思があるとして、設定車速を維持したり(前記ステップS25)、現在車速に設定したりすることなく(前記ステップS30)、そのアクセル操作を解除した時の車速を設定車速としてセットしている。これにより、運転者の加速意思に最も沿った設定車速にすることができるようになる。
すなわち、前述の実施形態では、先行車両追従走行制御装置が低速先行車両追従走行制御及び高速先行車両追従走行制御の機能を持つ前提で、設定車速による定速走行制御を行う場合を説明した。しかし、これに限定されるものではなく、例えば、ACC制御とASCD制御のみの機能を持つ場合や、ACC制御とインチング制御とが1つの追従走行制御として機能するものであっても良い。すなわち、定速走行制御が一時的に解除可能とされ、定速走行制御が復帰した場合には設定車速により当該制御を行う装置であれば、本発明を適用することができる。
2 エンジン
3 自動変速機
4FL〜4RR ホイールシリンダ
7 ナビゲーションシステム
9 手動スイッチ
10 自動走行制御装置
11 エンジン制御装置
12 変速機制御装置
13 制動流体圧制御装置
16 前方状態検出装置
17 車輪速センサ
18 加速度センサ
19 制動流体圧センサ
20 アクセル開度センサ
21 ブレーキペダル
22 マスタシリンダ
23 ディスプレイ及びスピーカ
Claims (3)
- 運転者によって設定された車速で定速走行制御するものであり、
運転者が車速を設定して所定時間経過してから自車両の定速走行制御を実行する場合には、過去に設定された車速を消去することを特徴とする走行速度制御装置。 - 定速走行制御モードを含む複数の走行制御モードを備える走行速度制御装置において、
運転者が車速を設定する車速設定手段と、
定速走行制御モード中に前記車速設定手段により設定された車速を目標車速として自車両の定速走行制御を行う定速走行制御手段と、
前記定速走行制御モード以外の走行制御モードの実行時間を計測する走行制御モード実行時間計測手段と、
前記車速設定手段により車速が設定された後に前記定速走行制御モードから他の走行制御モードに移行した場合で、かつ前記走行制御モード実行時間計測手段が計測した前記他の走行制御モードの実行時間が所定時間以上の場合には、前記定速走行制御モードに復帰時の自車速を前記目標車速に設定する目標車速設定手段と、
を備えたことを特徴とする走行速度制御装置。 - 運転者がアクセル操作を解除した時の自車速を前記定速走行制御モードの復帰時の目標車速に設定することを特徴とする請求項2記載の走行速度制御装置。
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