JP2005177587A - 塗工装置 - Google Patents

Abstract

【課題】バッキングロールと計量具の隙間の制御が、液溜室の液圧がゆっくりと変動する場合にも対処できるようにすること。
【解決手段】回転するバッキングロール６と、バッキングロール６のウエブ搬送路Ｒに対面する液溜室１４をウエブ搬送路Ｒの横断方向へ延設した塗工ヘッド５と、液溜室１４へ塗工液Ｍを圧送する給液装置３と、塗工ヘッド６を進退させてバッキングロール６と計量具１５の隙間Ｇを調節する制御装置４とを備え、制御装置４は、塗工液Ｍの液圧を測定する液圧検出器３２を備え、液圧検出器３２の検出値から所要値を引いて得た偏差△Ｐの絶対値の大きさに反比例する割合で決定した時間だけ間隙Ｇを調節しない待機時間帯Ａと、設定した変更量Ｇｃだけ間隙Ｇを調節する制御時間帯Ｂとを交互に繰り返して制御するものであり、制御時間帯Ｂでは、偏差△Ｐの絶対値を小さくするように塗工ヘッド６を進退させて間隙Ｇを調節すること。
【選択図】図１

Description

本発明は、回転するバッキングロールの外周面に巻き掛けながら走行するウエブの表面に、塗工ヘッドの液溜室へ圧送された塗工液を塗着しつつ、塗工ヘッドの計量具で塗工厚みを決定して塗工を行うときに、液溜室の塗工液が一定の液圧値を保持するように、ウエブと計量具との間隙を制御する塗工装置に関するものである。

この種の塗工装置としては、特許文献１に記載のものがある。特許文献１に記載の塗工装置は、外周面上にウエブ搬送路を形成して回転するバッキングロールと、バッキングロールのウエブ搬送路に対面する液止壁及び計量具（ドクタ）で囲まれた液溜室をウエブ搬送路の横断方向へ延設した塗工ヘッドと、液溜室へ送液路を介して塗工液を圧送する給液装置と、バツキングロールへ向かって塗工ヘッドを進退させてバッキングロールと計量具の計量面（ドクタエッジ）の隙間を制御する制御装置とを備え、制御装置は、液溜室内部の塗工液の液圧値を検出する圧力検出手段と、設定液圧値と圧力検出手段が検出した液圧値との偏差を演算する偏差演算手段と、圧力検出手段が検出した液圧値の単位時間当りの変動量である変動速度を演算する変動速度演算手段と、偏差演算手段により演算された偏差及び変動速度演算手段により演算された変動速度から前記間隙の変更値を決定する変更値決定手段と、変更値決定手段によって決定された変更値だけ前記間隙を変更するように間隙調整手段を制御する制御手段とを備えたものである。そして、前記変更値決定手段は、記憶手段に記憶した第１〜９規則から変更値を決定するようにしている。
特許第２９３２１４７号公報

しかし、前記特許文献１に記載されている従来の塗工装置には、下記のような問題点がある。
（１）塗工の稼働状態が進行するのに伴い、液溜室の液圧がゆっくりと変動する場合がある。例えば、塗工の進行と共に塗工装置の温度がゆっくりと変化するのに伴い、塗工装置の構成部材の熱変形でバックアップロールと計量具の間隙がゆっくりと変動するときや、塗工の進行と共にウエブの厚みがゆっくりと変化するのに伴い、ウエブと計量具の間隙がゆっくりと変動するときには、液溜室の液圧がゆっくりと変動する。ところが、従来の塗工装置は、液圧値の変動速度を考慮しつつバックアップロールと計量具の間隙を調節することで、ウエブのライン速度が上昇する等して液圧の変動が急速となる場合に対処できるようにするものであるため、液圧値の変動速度が現れることなく液圧がゆっくりと変動する上記の場合には、間隙の調節量がゼロのままとなり、対処できない問題が生じる。
（２）変更値決定手段は、記憶手段に記憶した第１〜９規則から変更値を決定するようにしているため、変更値を決定するルールテーブルを作成する準備段階に多くの手間を必要する問題がある。

そこで、本発明は、従来技術の上記問題に鑑み創案したものであって、液溜室の液圧がゆっくりと変動する場合にも対処でき、また、制御を行う前の準備が簡単にできる塗工装置の提供を目的とする。

液溜室の液圧がゆっくりと変動する場合にも対処できるようにするために請求項１記載の本発明が採用した手段は、外周面上にウエブ搬送路を形成して回転するバッキングロールと、バッキングロールのウエブ搬送路に対面する液止壁及び計量具で囲まれた液溜室をウエブ搬送路の横断方向へ延設した塗工ヘッドと、液溜室へ塗工液を圧送する給液装置と、バツキングロールへ向かって塗工ヘッドを進退させてバッキングロールと計量具の隙間を調節する制御装置とを備えた塗工装置において、前記制御装置は、前記塗工液の液圧を測定する液圧検出器を備え、液圧検出器の検出値から所要値を引いて得た偏差の絶対値の大きさに反比例する割合で決定した時間だけ前記間隙を調節しない待機時間帯と、設定した変更量だけ前記間隙を調節する制御時間帯とを交互に繰り返して制御するものであり、制御時間帯では、該偏差の絶対値を小さくするように前記塗工ヘッドを進退させて前記間隙を調節することを特徴とする塗工装置である。なお、塗工液の液圧を測定する箇所としては、液溜室または液溜室へ通じる送液路の下流側がある。前記塗工ヘッドを進退させて前記間隙を調節する場合には、偏差が正値のときには、バツキングロールから離れるように塗工ヘッドを後退させ、逆に、偏差が負値のときには、バツキングロールへ接近するように塗工ヘッドを前進させる。

請求項１記載の本発明にあっては、液止壁及び計量具で囲まれた液溜室の塗工液が、バッキングロールのウエブ搬送路を走行するウエブに塗着すると共に、走行するウエブと計量具の隙間を通過して塗工膜となり、液溜室から塗工膜となって消費される塗工液量を給液装置で圧送して供給する。この際に、液溜室から塗工膜となって消費される塗工液量に応じて塗工液の液圧も所要値となるようにする必要があるが、塗工の稼働状態が進行するのに伴い塗工液の液圧がゆっくりと変化して所要値から外れた場合には、バッキングロールと計量具の隙間を調節しない待機時間帯を間に挟んで逐次出現する各制御時間帯に、液圧検出器の検出値から所要値を引いて得た偏差の絶対値を小さくするために、塗工ヘッドを進退させて間隙を調節する制御を行い、液圧を所要値に段階的に近づけるようにする。本発明は、偏差の絶対値が大きくなる程に待機時間帯の時間を短くして制御時間帯の出現頻繁を高くし、逆に、偏差の絶対値が小さくなる程に待機時間帯の時間を長くして制御時間帯の出現頻度を低くする。

待機時間帯の時間を簡単に設定できるようにするために請求項２記載の本発明が採用した手段は、前記待機時間帯の決定した時間は、前記間隙を調節できる最短時間を基準時間とし、前記所要値を前記偏差の絶対値で除して得た割合で該基準時間より長くした請求項１に記載の塗工装置である。
請求項２記載の本発明にあっては、待機時間帯の時間を、所要値と偏差の絶対値とで一義的に設定できる。

制御時間帯の変更量を簡単に設定できるようにするために請求項３記載の本発明が採用した手段は、前記制御時間帯の設定した変更量は、前記偏差の絶対値がゼロのときをゼロとし、前記偏差の絶対値の大きさに比例する割合で大きくした請求項１又は２に記載の塗工装置である。なお、変更量は、制限値の範囲内で前記偏差の絶対値の大きさに比例する割合で大きくすることもある。
請求項３記載の本発明にあっては、制御時間帯における間隙の変更量を偏差の絶対値の大きさ応じて設定できる。

請求項１記載の本発明は、偏差の絶対値が大きくなる程に待機時間帯の時間を短くして制御時間帯の出現頻繁を高くし、逆に、偏差の絶対値が小さくなる程に待機時間帯の時間を長くして制御時間帯の出現頻度を低くするようにして、待機時間帯を間に挟んで逐次出現する各制御時間帯に、偏差の絶対値を小さくするように塗工ヘッドを進退させて間隙を調節する制御を行い、塗工液の液圧を所要値に段階的に近づけるように制御するので、液溜室の液圧をゆっくりと変動させる要因の多少に関係なく対処でき、所定の塗工厚みが得られるようになる。

請求項２記載の本発明は、所要値と偏差の絶対値とで待機時間帯の時間を一義的に設定できるので、最適な時間長さの待機時間帯を簡単に設定でき、制御を行う前の準備段階が簡単になる。

請求項３記載の本発明は、偏差の絶対値の大きさ応じて制御時間帯における間隙の変更量を設定できるので、制御を行う前の準備段階が簡単になる。

本発明に係る塗工装置を図面に示す実施形態に基づいて説明する。図１乃至図３は本発明に係る塗工装置の実施の形態を示すものであり、図１はスケルトン的に示す塗工状態の正面図、図２は塗工装置本体２の塗工ヘッド５及びバッキングロール６を示すのであって、（Ａ）はバッキングロール６を二点鎖線で示す平面図、（Ｂ）は拡大して示す左側断面図、図３は液圧検出器３２が検出している周期を示すと共に時間帯設定器３４が待機時間帯Ａと制御時間帯Ｂとを交互に設定している状態を示すタイミングチャートである。

本実施形態に係る塗工装置１は、図１に示す如く、塗工ヘッド５及びバッキングロール６等からなる塗工装置本体２と、塗工ヘッド５へ塗工液Ｍを圧送する塗工液供給装置３と、塗工ヘッド５の計量具１５とバッキングロール６との間隙Ｇを制御する制御装置４とを備えている。塗工装置本体２は、左右の固定フレーム７，７の上方に、左右方向へ長いバッキングロール６の両軸を軸支８，８すると共に、左右の固定フレーム７，７の間に塗工ヘッド５を配置し、塗工ヘッド５をバッキングロール６より下方の塗工位置Ｃから更に下方の後退位置Ｄまでの間で進退させる左右の移動装置９，９を設けている。左右の固定フレーム７，７は、厚鋼板等で形成され、下方等の適所を接合フレーム１０で接合している。

前記バッキングロール６は、外周面６ａ上にウエブ搬送路Ｒ（図２（Ｂ）参照）を形成して、駆動装置１１で駆動されて回転する。駆動装置１１は、ロール６の一方の軸部６ｂに接合した減速機付きモータからなる。

前記塗工ヘッド５は、図２に示す如く、分割可能に接合した前後のヘッドブロック１２，１３の間の上面側に、バッキングロール６の外周面６ａと対面し得る液溜室１４が左右方向に長く凹設されている。塗工ヘッド５は、バッキングロール６のウエブ搬送路Ｒに対面する後方（ウエブ搬出側）の計量具（ドクター）１５、左右の液止壁１６，１７及び前方の液止壁１８が着脱自在に取付けられ、計量具１５及び液止壁１６，１７，１８で囲繞して上面が開口した液溜室１４を形成している。計量具１５は、バッキングロール６のウエブ搬送路Ｒと対面し得る上面が、塗工厚みを決定する計量面（ドクタエッジ）１５ａとなっている。

前記塗工ヘッド５は、塗工液供給装置３から液供給口１９に塗工液Ｍが圧送されると、塗工液Ｍを液溜室１４の左右方向全域へ均一に導いてウエブＳに接触させ、矢符Ｊ方向へ移動中のウエブＳに同伴して移動する塗工液Ｍを計量具１５の計量面１５ａで計量して所定厚みの塗工膜ＮをウエブＳに塗工する。ウエブＳは、プラスチックフィルム，金属箔，不織布等のシート状のものが選択される。

前記塗工ヘッド５を支持する支持台２０は、図１に示す如く、左右方向に延設され中空角パイプ等から形成され、左右両端側が左右の移動装置９，９の各連結板２１に接合されている。各移動装置９は、固定フレーム７の内側に配置された連結板２１と、固定フレーム７と連結板２１との間に配置されて連結板２１を上下移動自在に案内する上下移動案内具２２と、固定フレーム７と連結板２１との間に配置されて連結板２１を上下移動させる操作具２３とを備えている。固定フレーム７と連結板２１の間には、制御装置４の間隙調節装置２４が配置され、連結板２１の上方停止位置の調節を行うことなより、計量具１５の計量面１５ａ（図２参照）とバッキングロール６の外周面６ａとの間隙Ｇを調節するようになっている。

前記左右に配置した各上下移動案内具２２は、図示は省略するが、固定フレーム７に接合された上下に長い前後のレールと、連結板２１に接合されると共に前後の各レールに案内されるリニアーガイドとからなる。前記左右の各操作具２３は、流体圧（空気圧又は油圧等）で作動するシリンダ又は電動式ジヤッキ等からなり、固定フレーム７に固定端２３ａを接合すると共に、出力端２３ｂを連結板２１に接合してある。左右の操作具２３，２３は、同期して出力端２３ｂ，２３ｂを進退させる。

前記制御装置４を構成する前記左右の各間隙調節装置２４は、図１に示す如く、固定フレーム７に軸支された偏心円盤２４ａと、偏心円盤２４ａと当接するように連結板２１に取付けられたストッパー２４ｂと、偏心円盤２４ａの回転角度を調節する減速機付きモータを有する駆動具２４ｃとを備え、偏心円盤２４ａの回転角度を駆動具２４ｃで駆動調節することにより、上方の塗工位置Ｃに位置する塗工ヘッド５をバッキングロール６に向かって進退させ、塗工ヘッド５の計量具１５の計量面１５ａ（図２参照）とバッキングロール６の外周面６ａとの間隙Ｇを調節するようになっている。各間隙調節装置２４は、駆動具２４ｃのモータとして、入力されたパルスの数でけ回転角が変化するステッピングモータを用いるときには、モータ回転方向とパルス数を適宜選択することで、バッキングロール６に向かって進退する塗工ヘッド５の移動方向及び移動量を決定でき、回転速度が一定のサーボモータを用いるときには、モータ回転方向とモータ回転時間を適宜選択することで、塗工ヘッド５の移動方向及び移動量を決定できる。各間隙調節装置２４は、塗工ヘッド５の移動量（制御するときの変更量）の最小値として、偏心円盤２４ａの偏芯寸法及び駆動具２４ｃの減速機付きモータの出力部の最小回転角等の制御系の処理能力により決定するが、０．１μｍ〜１．０μｍの範囲から選択できるように構成してある。

前記間隙調節装置２４の別態様としては、図示は省略したが、固定フレーム７にテーパーコッターを進退自在に配置すると共にテーパーコッターのテーパー面に連結板２１の特定部位を当接させ、該特定部位が当接するテーパーコッターのテーパー面の位置を減速機付きモータを有する駆動具で変更し、テーパーコッターのテーパー面の位置を駆動具で駆動調節することにより、上方の塗工位置Ｃに位置する塗工ヘッド５をバッキングロール６に向かって進退させ、塗工ヘッド５の計量具１５の計量面１５ａとバッキングロール６の外周面６ａとの間隙Ｇを調節するようになっている。この場合にも、塗工ヘッド５の移動量（制御するときの変更量）の最小値は前記と同様に選択する。

前記塗工液供給装置３は、図１に示す如く、塗工液タンク２６から塗工ヘッド５の液溜室１４（図２参照）へ塗工液Ｍを圧送する送液路２７と、送液路２７の途中に設けた塗工液圧送用のポンプ２８と、ポンプ２８より下流側の送液路２７に設けたフィルター２９とを備えている。送液路２７は、配管等を分離可能に接合して構成され、清掃が容易となっている。ポンプ２８は、塗工液の種類に応じて、モーノポンプ、精密ギヤポンプ又はダイヤフラムポンプ等が選択され、駆動モータ２８ａの回転数を調節することで、ウエブＳの走行速度及び塗工膜Ｎの厚み寸法に応じて送液量を調節できるようになっている。

前述の如く構成された塗工装置１は、図１に示す如く、バッキングロール６にウエブＳを案内させ、移動装置９，９の操作で支持台２０を上昇させると、塗工ヘッド５が塗工可能な塗工位置Ｃに支持される。塗工ヘッド５は、この状態で塗工液Ｍが圧送されると、図２（Ｂ）に示す如く、ウエブＳに塗工膜Ｎを塗工する。塗工膜Ｎの厚み調節は、左右の間隙調節装置２４，２４（図１参照）の操作により、塗工ヘッド５の計量面１５ａとウエブＳとの間隙Ｇを変更すると共に、前記塗工液供給装置３の送液量を調節して行うことができる。

前記制御装置４は、前記左右の間隙調節装置２４，２４の他に、図１に示す如く、塗工液Ｍの液圧を検出する液圧検出器３２と、該液圧の所要値（設定値）Ｐｓを設定する所要値設定器３３と、後述する待機時間帯Ａと制御時間帯Ｂとを交互に設定する時間帯設定器３４と、塗工ヘッド５の計量面１５ａとウエブＳ（バッキングロール６）の間隙Ｇ（図２（Ｂ）参照）を調節するための指令信号ａを前記左右の各間隙調節装置２４の駆動具２４ｃへ出力する調節器３０を備えている。

前記液圧検出器３２は、送液路２７又は液溜室１４（図２参照）の塗工液Ｍの液圧値Ｐ１を計測するものであり、例えば、送液路２７又は液溜室１４に配置した検知具３２ａと、検知具３２ａの検出口に接続した計測部３２ｂとからなり、計測して得た液圧から送液路２７の液圧値Ｐ１を求める。塗工厚み精度の高い塗工膜Ｎを得るためには、検知具３２ａは、塗工状況に与える影響の大きい液溜室１４に配置するよりも、この影響の小さな送液路２７に配置するほうが好ましい。液圧検出器３２は、液圧値Ｐ１を周期的に検出しており、図３に示す如く、その検出周期Ｔｓを後述する待機時間帯Ａの時間長さＴｗより短くなるように数ｍ秒乃至数十ｍ秒としてある。

前記所要値設定器３３は、所定厚みの塗工膜Ｎを得るために必要な塗工液Ｍの液圧の所要値Ｐｓを設定するものであり、予め行ったテスト塗工や過去の実績から得られた液圧値の中から選択して所要値Ｐｓを設定する。

前記時間帯設定器３４は、図３に示す如く、前記間隙Ｇの調節による塗工液Ｍの液圧値を制御する制御時間帯Ｂと液圧値を制御しない待機時間帯Ａとを交互に設定すると共に、各時間帯の時間長さＴｃ，Ｔｗを設定し、制御時間帯Ｂでは調節器３０（図１参照）から前記間隙Ｇを調節するための指令信号ａを前記左右の各間隙調節装置２４の駆動具２４ｃへ出力するように構成してある。

前記待機時間帯Ａは、液圧検出器３２の検出値Ｐ１から所要値設定器３３の所要値Ｐｓを引いて得た偏差△Ｐ（すなわち、△Ｐ＝Ｐ１−Ｐｓ）の絶対値の大きさに反比例する割合で決定した時間Ｔｗにする。そして、待機時間帯Ａの時間Ｔｗは、次のように決定する。

（時間Ｔｗの例１）
前記間隙Ｇを調節することができる最短時間を基準時間Ｔｏ（例えば、Ｔｏ＝２ｍ秒）とし、所要値Ｐｓを偏差△Ｐの絶対値で除して得た割合で基準時間Ｔｏより長くする式１のルールに基づいて求める。
Ｔｗ＝Ｔｏ×（Ｐｓ÷｜△Ｐ｜）…（式１）

（時間Ｔｗの例２）
Ｔｗ＝Ｋ２÷｜△Ｐ｜…（式２）
Ｋ２は、定数として適宜設定するものであり、例えば、式３のように設定する。
Ｋ２＝Ｔｏ×Ｐｓ÷Ｋ４…（式３）
なお、Ｋ４は定数であって、１＜Ｋ４＜１００の範囲で設定し、応答速度を上げたい場合にはＫ４を大きく設定する。

前記待機時間帯Ａの時間Ｔｗは、実用上制限を課して、短時間を切り上げ、長時間を切り下げて、例えば、１０ｍ秒＜Ｔｗ＜５秒の範囲とすることもある。時間Ｔｗの範囲を設定する場合の最小値は、制御系の応答限界および過応答によるハンチング防止の観点から決定し、最大値は液圧微小変動に追従させることができるように決定する。

前記制御時間帯Ｂは、偏差△Ｐの絶対値を小さくするための前記間隙Ｇの調節が得られるように、調節器３０から前記左右の各間隙調節装置２４の駆動具２４ｃへ設定した変更量Ｇｃに応じた指令信号ａを出力し、各駆動具２４ｃの駆動で各間隙調節装置２４を作動させて間隙Ｇを設定した変更量Ｇｃだけ調節する。なお、指令信号ａを出力するための時間Ｔｃは、前記左右の各間隙調節装置２４の駆動具２４ｃのモータ仕様に応じて適宜決定される。

設定した変更量Ｇｃは、式４の如く、偏差△Ｐの絶対値がゼロのときにゼロとし、偏差△Ｐの絶対値の大きさに比例する割合で長くする。
Ｇｃ＝Ｋ３×｜△Ｐ｜…（式４）
なお、Ｋ３は、定数として適宜設定するものであり、例えば、式５のように設定する。 Ｋ３＝（Ｇｃｏ÷Ｐｓ）×Ｋ５…（式５）
なお、Ｋ５は定数であって、１０＜Ｋ５＜１０００の範囲で設定し、応答速度を上げたい場合にはＫ５を大きく設定する。Ｇｃｏは制御系の処理能力により決定する最小変更量（例えば、０．１μｍ）である。

前記設定した変更量Ｇｃは、偏差△Ｐの絶対値の大小と無関係に一定値に設定することもある。この場合、変更量Ｇｃは、例えば、０．１μｍ＜Ｇｃ＜１０．０μｍの範囲で設定する。変更量Ｇｃの範囲を設定する場合の最小値は、制御系の応答限界から決定し、最大値は過応答によるハンチング防止の観点から決定する。

前記駆動具２４ｃのモータは、その回転速度、および回転数と変更量Ｇｃとの関係が予め決まっている。そのため、変更量Ｇｃに応じた指令信号ａを出力するための時間Ｔｃは、変更量Ｇｃに応じて一義的に決定する。

前記時間帯設定器３４は、制御時間帯Ｂのときに調節器３０から各間隙調節装置２４の駆動具２４ｃへ指令信号ａを出力して、前記偏差△Ｐの絶対値を小さくするように左右の各間隙調節装置２４の駆動具２４ｃの駆動で塗工ヘッド５を進退させ、偏差△Ｐが正値のときには、バツキングロール６から離れるように塗工ヘッド５を後退させ、逆に、偏差△Ｐが負値のときには、バツキングロール６へ接近するように塗工ヘッド５を前進させて間隙Ｇを変更量Ｇｃだけ調節する。

本発明に係る塗工装置の実施の形態を示すものであり、スケルトン的に示す塗工状態の正面図である。 同実施の形態を示すものであり、塗工装置本体の塗工ヘッド及びバッキングロールを示すのであって、（Ａ）はバッキングロールを二点鎖線で示す平面図、（Ｂ）は拡大して示す左側断面図である。 同実施の形態を示すものであり、液圧検出器が検出している周期を示すと共に時間帯設定器が待機時間帯Ａと制御時間帯Ｂとを交互に設定している状態を示すタイミングチャートである。

符号の説明

１…塗工装置、４…制御装置、３…給液装置、５…塗工ヘッド、６…バッキングロール、１６，１７，１８…液止壁、１４…液溜室、１５…計量具、３２…液圧検出器、Ａ…待機時間帯、Ｂ…制御時間帯、Ｇ…間隙、Ｇｃ…設定した変更量、Ｍ…塗工液、Ｐｓ…所要値、△Ｐ…偏差、Ｒ…ウエブ搬送路、

Claims (3)

1. 外周面上にウエブ搬送路を形成して回転するバッキングロールと、バッキングロールのウエブ搬送路に対面する液止壁及び計量具で囲まれた液溜室をウエブ搬送路の横断方向へ延設した塗工ヘッドと、液溜室へ塗工液を圧送する給液装置と、バツキングロールへ向かって塗工ヘッドを進退させてバッキングロールと計量具の隙間を調節する制御装置とを備えた塗工装置において、前記制御装置は、前記塗工液の液圧を測定する液圧検出器を備え、液圧検出器の検出値から所要値を引いて得た偏差の絶対値の大きさに反比例する割合で決定した時間だけ前記間隙を調節しない待機時間帯と、設定した変更量だけ前記間隙を調節する制御時間帯とを交互に繰り返して制御するものであり、制御時間帯では、該偏差の絶対値を小さくするように前記塗工ヘッドを進退させて前記間隙を調節することを特徴とする塗工装置。
2. 前記待機時間帯の決定した時間は、前記間隙を調節できる最短時間を基準時間とし、前記所要値を前記偏差の絶対値で除して得た割合で該基準時間より長くした請求項１に記載の塗工装置。
3. 前記制御時間帯の設定した変更量は、前記偏差の絶対値がゼロのときをゼロとし、前記偏差の絶対値の大きさに比例する割合で大きくした請求項１又は２に記載の塗工装置。
   

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