JP2005172488A - 塗布状態検査装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 塗布剤2を被塗布材1に塗布するためのノズル3の位置を特定する制御装置5と、前記被塗布材上に塗布された塗布剤の塗布位置周辺の熱線画像を撮像する赤外線熱カメラ6と、前記赤外線熱カメラ6によって撮像された画像のうち前記ノズル位置特定情報に基づいて、前記ノズルの進行方向に対して所定距離前方と所定距離後方の所定範囲の画像を取り込む画像処理装置7とを備え、前記被塗布材1の同一位置における前記ノズル3の通過前と通過後の前記画像を比較し、前記比較結果に基づき、塗布剤の塗布状態の良否を判断する。
【選択図】 図1
Description
例えば、自動車の組立工程において、フロントガラスやリヤガラスなどの窓ガラスは、その周辺部にシーリング材が塗布された後に車体の窓枠に組みつけられている。その際、シーリング材を塗布する以前の窓ガラス表面に、プライマーを塗布して接着の信頼性を高めている。
このようなプライマーを均一な状態に塗布することは困難であり、例えば、プライマーの膜厚不足によるスケ、プライマーの不足によるカスレ等が発生し、接着不良の原因となっていた。
そのため、従来から前記シーリング材を塗布する前に、プライマーが正常に塗布されたか否かを検査する必要があった。
図6に示すように、この検査装置は、被塗布材51の塗布面51aにプライマー52が塗布された直後の塗布部53の温度を検出する赤外線センサー54と、前記塗布部51の側方のプライマー52が塗布されていない非塗布部55の温度を検出する赤外線センサー56と、前記赤外線センサー54、56の検出信号を増幅する増幅器57,58と、前記非塗布部55の温度に対応する増幅器58の出力から、塗布部53の温度に対応する増幅器57の出力を差し引き、差電圧S2を出力する演算増幅器59と、予め設定部60に設定された基準電圧S3と前記差電圧S2を比較し、差電圧S2が基準電圧S3よりも小さいときに制御信号S1を出力する比較器61とを備えている。
まず、プライマー52が塗布されると、プライマー52に含まれている揮発性の溶媒の揮発によって、プライマー52が塗布された塗布部53の温度が低下する。この塗布部53の温度と非塗布部55の温度とを赤外線センサー54、56によって検出し、これら温度を演算増幅器59により比較する。
そして、この比較結果である差電圧S2と基準電圧S3とを比較器61によって比較し、差電圧S2が基準電圧S3よりも小さいときに制御信号S1を出力し、塗布状態が異常である旨の警報等を発する。
この検査装置は、プライマー塗布前と塗布後における窓ガラスの透過光を比較することにより、塗布状態を検査するものである。
そのため、塗布領域全域を検査するためには、赤外線センサーを多数用意し、塗布領域全域に赤外線センサーを配置するか、あるいは赤外線センサーを塗布領域に沿って走査しなければならず、検査装置に独自の走査手段(搬送手段)を備える必要があった。
そのため、前記した特許文献1に示された検査装置と同様に、塗布領域全域を検査するためには、透過光検出センサーを多数用意し、塗布領域全域に透過光検出センサーを配置するか、あるいは透過光検出センサーを塗布領域に沿って走査しなければならず、検査装置に独自の走査手段(搬送手段)を備える必要があった。
このように、画像保存部を備えているため、塗布後画像が取り込まれた際、直ちに塗布ノズルの通過前の画像と比較することができる。
このように、塗布ノズルの通過前の画像から通過後の画像を減算処理して温度分布データとし、基準となる温度分布データと比較されるため、揮発性溶剤を含む塗布剤の塗布状態を精度良く、検査することができる。
また、前記ノズル位置を特定する手段は、ノズル先端部に設けられた、例えば赤外発光ダイオード等の特徴部を前記熱線画像撮像手段により撮像し、撮像された特徴部の画像より特定するものであっても良い。
この被塗布材1に対してプライマー2を塗布する塗布装置は、プライマー2を吐出する塗布ノズル3と、前記塗布ノズル3が取り付けられたマニプレータ等の自動機4と、前記自動機4を数値制御する制御装置5から構成されている。
そして、自動機4によって塗布ノズル3は、予め設定された所定の軌跡に沿って移動され、プライマー2が被塗布材1の周縁に沿って塗布される。
これら塗布ノズル3、自動機4、制御装置5は、従来の塗布装置と同一の構成であるため、その詳細の説明は省略する。
また、塗布状態検査装置は、前記制御装置5からのノズル位置情報に基づいて、前記赤外線熱カメラによって撮像された画像から、前記塗布ノズル3の進行方向に対して所定距離前方と所定距離後方の所定範囲の画像を取込むと共に、前記被塗布材の同一位置における前記塗布ノズルの通過前と通過後の前記画像を比較する画像処理手段である画像処理装置7を備えている。
赤外線熱カメラ6の撮像画像としては、図2に示すように所定の範囲の撮像エリア6Aが映し出される。そして、前記制御装置5から塗付ノズル3の移動進路データを、制御部7aを介して処理部7bが受け取る。
前記処理部7bは、この塗付ノズル3の移動進路データに基づいて、撮像エリア6Aのうちから塗付ノズル3が移動するあるいは移動した所定の範囲(塗布領域)6Bの画像を切出し(取り込み)、画像保存部7cに保存するように構成されている。
例えば、塗付ノズル3が移動するあるいは移動した画像切出し範囲(塗布領域)6Bを8分割し、現在、制御装置5からの位置情報によって塗付ノズル3が、図3に示す第(4)番目の領域に位置しているとする。
このとき、処理部7cは、前記塗布ノズル3の進行方向に四つ先の領域の画像(塗布前画像4)を切り出し(取り込み)、画像保存部7cに記憶保存する。一方、前記塗布ノズル3の進行方向後方に三つ戻った領域の画像(塗布後画像4)を切り出し、処理部7bに取り込む。即ち、プライマー2の塗布前画像を取り込み、画像保存部7cに保存すると共に、プライマー2の塗布後画像を取り込む。
図4に示すように、この被塗布材1が、例えば図示しないコンベアーにより搬送され、塗布兼検査ステーションに位置決めされたこと検出し、検査が開始され(S1)、初期化処理される(S2)。
その後、塗布ノズル3は制御装置5の数値制御に基づいて、プライマー2を塗布しながら移動する。
このとき、制御装置5からの動作制御信号(自動機4の動作を制御する動作制御信号)を塗布ノズル3の位置情報とし、この位置情報に基づいて、処理部7bは前記したように塗布ノズル3の進行方向に四つ先の領域の画像(塗布前切出し領域の画像)の取り込み(S3)を行い、画像保存部7cに記憶保存する(S4)。
そして、前記処理部7bによって既に取り込まれている、塗布ノズル3の進行方向後方に三つ戻った領域における塗布ノズル3の通過前(プライマー2の塗布前)の塗布前画像を画像保存部7cから読み出す(S6)。
なお、前記塗布ノズル3の進行方向後方に三つ戻った領域におけるノズルの通過前(プライマー2の塗布前)の塗布前画像は、塗布ノズル3の移動に伴い、既に処理部7において切出され、画像保存部7cに記憶保存されている。
即ち、同一の領域(同一位置)における塗布前画像から塗布後画像を減算処理して、塗布剤中の揮発性溶剤による温度低下の度合いを示す温度分布データを求め、温度分布データ記憶部7dに記憶、蓄積する(S8)。
この塗布ノズル3の移動と共に、制御装置5からの位置情報によって塗付ノズル3の位置が再び特定され、画像切出し領域(画像取り込み領域)も移動する(S10)。
その結果、全塗布領域の温度分布データが蓄積された場合には、処理部7bによって、基準温度分布データ記憶部7eから基準温度分布データが読み出され、前記温度分布データが基準温度分布データと比較され、塗布状態の品質判定がなされる(S11)。
即ち、所定温度以上の温度低下の有無を判断し、塗布領域全域において所定温度以上の温度低下がある場合には、「良」の判定をし、検査を終了する(S12)。一方、塗布領域の少なくとも一部に所定温度以上の温度低下がない場合には、「不良」判定をし、検査を終了する(S12)。
また、上記実施形態では塗布領域を8分割した場合を例にとって説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、精度良く検査する上で、より多く分割することが望ましい。
更に、図5に示すように、複数の赤外線熱カメラを用い(図5では赤外線熱カメラ6a〜6dの4台の場合を図示)、塗布領域を複数のエリア(図5では点線で示した四つのエリア)に分割し、撮像しても良い。このように複数の赤外線熱カメラを用いた場合には、高い解像度を得ることができ、正確な検査を行うことができる。
特に、被塗布材が自動車の窓ガラスであり、前記塗布剤が前記窓ガラスを車体塗装鋼板に接着するために塗布されるプライマーである場合に好適に用いることができる。
2 プライマー
3 塗布ノズル
4 自動機
5 制御装置
6 赤外線熱カメラ
6A 撮像エリア
6B 塗布領域
6a,6b,6c,6d 赤外線熱カメラ
7 画像処理装置
7a 制御部
7b 処理部
7c 画像保存部
7d 温度分布データ記憶部
7e 基準温度分布データ記憶部
Claims (5)
- 被塗布材に塗布された揮発性溶剤を含有する塗布剤の塗布状態の良否を判定する塗布状態検査装置において、
前記塗布剤を前記被塗布材に塗布する塗布ノズルの位置を特定するノズル位置特定手段と、前記塗布剤の塗布領域の画像を撮像する熱線画像撮像手段と、前記ノズル位置特定手段からのノズル位置情報に基づいて、前記熱線画像撮像手段によって撮像された画像から前記塗布ノズルの進行方向に対して所定距離前方と所定距離後方の所定範囲の画像を取込むと共に、前記被塗布材の同一位置における前記塗布ノズルの通過前と通過後の前記画像を比較する画像処理手段とを備え、
前記比較結果に基づき、塗布剤の塗布状態の良否を判断することを特徴とする
塗布状態検査装置。 - 前記画像処理手段は、塗布ノズル進行方向に対して所定距離前方の所定範囲の画像を保存する画像保存部を備え、塗布ノズルの通過前の画像を前記画像保存部から読み出して、塗布ノズル通過後の画像と比較することを特徴とする請求項1に記載された塗布状態検査装置。
- 前記塗布ノズルの通過前の画像と通過後の画像の比較は、塗布ノズルの通過前の画像から通過後の画像を減算処理して温度分布データとし、基準となる温度分布データとの比較によってなされることを特徴とする請求項1または請求項2に記載された塗布状態検査装置。
- 前記ノズル位置を特定する手段は、塗布ノズルを駆動する自動機の動作制御信号に基づきノズル位置を特定することを特徴とする請求項1に記載された塗布状態検査装置。
- 前記ノズル位置を特定する手段は、ノズル先端部に設けられた特徴部を前記熱線画像撮像手段により撮像し、撮像された特徴部の画像より特定することを特徴とする請求項1に記載された塗布状態検査装置。
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