JP2005141634A - 路車間通信システム、路車間通信方法、車載器、及び路側装置 - Google Patents

Abstract

【課題】通信相手の車載器が搭載されている車両の走行路線及び走行方向を示す情報を、路側で簡単に確実に取得することができる路車間通信システムを提供する。
【解決手段】 走行車両に搭載された車載器１は、道路側に設置された路側装置２との間でＤＲＳＣによる路車間通信を行うものである。車載器１は、路側装置２との通信時に、通信相手の路側装置２の識別情報を受信して通過点情報として記憶し、記憶した通過点情報を次の路側装置２との通信時にその路側装置２に送信する。路側装置２は、通過点情報と車両の走行路線及び走行方向との対応を示す通過状況判定情報を記憶しており、車載器１から受信した通過点情報を利用して、その車両の走行路線及び走行方向を判定する。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両に搭載された車載器と道路側に設置された路側装置との間で通信を行う路車間通信システム、路車間通信方法、車両に搭載された車載器、及び道路側に設置された路側装置に関する。

近年、自動車等の車両や車両交通システムにおける情報化が進んでおり、ＤＳＲＣ（専用狭域通信：Dedicated Short Range Communication）等の無線通信を用いる路車間通信システムが実用化されている。この路車間通信システムでは、通信ネットワークに接続された路側装置を道路に沿って設置し、車両に備えた車載器との間でプローブ情報や交通状況情報等の各種情報の交換を行う。

プローブ情報には、車両の走行路線及び走行方向の情報が含まれており、また、走行車両に対して交通状況情報等を提示する場合も、適切な情報を提示するためには提示する車両の走行路線及び走行方向を認識することが必要である。車両の走行路線及び走行方向を認識する１つの方法は、電波の送信方向が限定される複数の路側装置を設け、路側装置と車両の走行路線及び走行方向を対応付ける方法である。このようなシステムでは、１つの路側装置と通信を行っている車両は、特定の走行路線を特定の方向に走行している車両であると認識することができるので、特別に、車両の走行路線及び走行方向を認識するための手段を設けなくてもよい。

単一の路側装置を利用して車両の走行方向を判別するものとしては、特許文献１に記載された「路車間通信システムにおける車両位置検出方式」がある。このシステムでは、路上局から異なる方向に向けて異なる符号列で変調した複数の信号波を送信することにより、車両の移動方向を判別している。

しかしながら、路線及び方向毎に複数の路側装置を設けた場合でも、電波漏洩により混同を生じる場合があり、高速道路と一般道路等の並行する道路がある場合は、どちらの路線を走行しているのか判別が困難な場合が多い。また、複数の路側装置を設ける場合、設備が大規模になり、コストアップにつながる。一方、特許文献１に記載されるように異なる符合列で変調した複数の信号波を用いる場合、複雑な通信処理を行う必要がある。コストアップにつながる。

特開平５−１５１４９７号公報

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、通信相手の車載器が搭載されている車両の走行路線及び走行方向を示す情報を、路側で簡単に確実に取得することができる路車間通信システム、路車間通信方法、路車間通信に利用する車載器、及び路側装置を提供することを目的とする。

本発明の路車間通信システムは、車両に搭載された車載器と道路側に設置された路側装置との間で通信を行うものであって、前記車載器は、その車載器が搭載された車両の走行履歴情報を取得する走行履歴取得部と、前記取得した走行履歴情報を記憶する走行履歴記憶部と、前記路側装置との通信時に、前記走行履歴記憶部に記憶された走行履歴情報を前記路側装置に送信する通信制御部とを備え、前記路側装置は、走行履歴情報と車両の走行路線及び走行方向との対応を示す通過状況判定情報を記憶する判定情報記憶部と、前記車載器から受信した走行履歴情報と前記判定情報記憶部に記憶された前記通過状況判定情報とを照合し、その車載器が搭載される車両の走行路線及び走行方向を判定する通過状況判定部とを備えるものである。

本発明によれば、通信相手の車載器が搭載されている車両の走行路線及び走行方向を示す情報を、路側で簡単に確実に取得することができる。

本発明の路車間通信システムは、前記走行履歴情報が、前記車両の通過点情報であるものを含む。本発明によれば、走行路線及び走行方向を示す情報の取得に利用する走行履歴情報を簡単に取得することができる。

本発明の路車間通信システムは、前記通過点情報が、前記路側装置それぞれに付与された識別情報であり、前記車載器が、前記路側装置との通信時に、その路側装置の識別情報を受信して通過点情報として記憶するものを含む。本発明によれば、路車間通信を行うときに通過点情報を同時に取得するので、走行履歴情報の取得がさらに簡単になる。

本発明の路車間通信システムは、前記通過点情報が、前記車両が取得した道路リンク情報であるものを含む。車載器が取得した道路リンク情報を利用することによって、車両の走行路線及び走行方向を示す情報を、路側でさらに簡単に確実に取得することができる。

本発明の路車間通信システムは、前記走行履歴情報が、前記車両の走行方位情報であるものを含む。本発明によれば、走行履歴情報を車両内で簡単に生成でき、走行履歴情報を取得するために路側に特別の装置を設ける必要がなくなる。

本発明の路車間通信システムは、前記走行方位情報が、車両の走行位置を示すＧＰＳ情報から求めたものであるものを含む。本発明によれば、車両に搭載されるナビゲーション装置が有するＧＰＳ装置を利用することができ、車両側にも特別の走行履歴情報を取得するための特別の装置が不要となる。

本発明の路車間通信方法は、車両に搭載された車載器と道路側に設置された路側装置との間で通信を行うものであって、前記車載器において、その車載器が搭載された車両の走行履歴情報を取得し、記憶する走行履歴記憶ステップと、前記走行履歴記憶ステップで記憶した前記走行履歴情報を、前記車載器から路側装置に送信する走行履歴送信ステップと、前記路側装置で受信した前記車載器からの前記走行履歴情報を、走行履歴情報と走行路線及び走行方向との対応を示す通過状況判定情報と照合し、その車載器が搭載される車両の走行路線及び走行方向を判定する通過状況判定ステップとを備えるものである。

本発明によれば、通信相手の車載器が搭載されている車両の走行路線及び走行方向を示す情報を、路側で簡単に確実に取得することができる。

本発明の車載器は、車両に搭載され、道路側に設置された路側装置との間で通信を行うものであって、前記車両の走行履歴情報を取得する走行履歴取得部と、前記取得した走行履歴情報を記憶する走行履歴記憶部と、前記路側装置との通信時に、前記走行履歴記憶部に記憶された走行履歴情報を前記路側装置に送信する通信制御部とを備えるものである。

本発明によれば、通信相手の車載器が搭載されている車両の走行路線及び走行方向を示す情報を、路側で簡単に確実に取得することができるシステムを簡単に構成することができる。

本発明の車載器は、前記走行履歴情報が、前記車両の通過点情報であるものを含む。本発明によれば、走行路線及び走行方向を示す情報の取得に利用する走行履歴情報を簡単に取得することができる。

本発明の車載器は、前記通過点情報が、前記路側装置それぞれに付与された識別情報であり、前記路側装置との通信時に、その路側装置の識別情報を受信して通過点情報として記憶するものを含む。本発明によれば、路車間通信を行うときに通過点情報を同時に取得するので、走行履歴情報の取得がさらに簡単になる。

本発明の車載器は、前記通過点情報が、前記車両が取得した道路リンク情報であるものを含む。車載器が取得した道路リンク情報を利用することによって、車両の走行路線及び走行方向を示す情報を、路側でさらに簡単に確実に取得することができる。

本発明の車載器は、前記走行履歴情報が、前記車両の走行方位情報であるものを含む。本発明によれば、走行履歴情報を車両内で簡単に生成でき、走行履歴情報を取得するために路側に特別の装置を設ける必要がなくなる。

本発明の車載器は、前記走行方位情報が、車両の走行位置を示すＧＰＳ情報から求めたものであるものを含む。本発明によれば、車両に搭載されるナビゲーション装置が有するＧＰＳ装置を利用することができ、車両側にも特別の走行履歴情報を取得するための特別の装置が不要となる。

本発明の路側装置は、道路側に設置され、車両に搭載された車載器との間で通信を行うものであって、走行履歴情報と車両の走行路線及び走行方向との対応を示す通過状況判定情報を記憶する判定情報記憶部と、前記車載器から受信した、その車載器が搭載された車両の走行履歴情報と前記判定情報記憶部に記憶された前記通過状況判定情報とを照合し、その車両の走行路線及び走行方向を判定する通過状況判定部とを備えるものである。

本発明によれば、通信相手の車載器が搭載されている車両の走行路線及び走行方向を示す情報を、路側で簡単に確実に取得することができるシステムを簡単に構成することができる。

本発明の路側装置は、前記走行履歴情報が、前記車両の通過点情報であるものを含む。本発明によれば、走行路線及び走行方向を示す情報の取得に利用する走行履歴情報を簡単に取得することができる。

本発明の路側装置は、前記通過点情報が、前記路側装置との通信時に、前記車載器が受信した前記路側装置それぞれに付与された識別情報であるものを含む。本発明によれば、路車間通信を行うときに通過点情報を同時に取得するので、走行履歴情報の取得がさらに簡単になる。

本発明の路側装置は、前記通過点情報が、前記車両が取得した道路リンク情報であるものを含む。車載器が取得した道路リンク情報を利用することによって、車両の走行路線及び走行方向を示す情報を、路側でさらに簡単に確実に取得することができる。

本発明の路側装置は、前記走行履歴情報が、前記車両の走行方位情報であるものを含む。本発明によれば、走行履歴情報を車両内で簡単に生成でき、走行履歴情報を取得するために路側に特別の装置を設ける必要がなくなる。

本発明によれば、通信相手の車載器が搭載されている車両の走行路線及び走行方向を示す情報を、路側で簡単に確実に取得することができる路車間通信システム、路車間通信方法、及びそのような路車間通信に利用可能な車載器、路側装置を提供することができる。

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。

図１は、道路に設置した路側装置と走行車両との関係の一例を模式的に示す図である。図１は、高速道路のインターチェンジ近傍の状況を示しており、高速道路の本線上りＲ１を車両Ｐが走行し、本線下りＲ２を車両Ｑが走行している。高速道路の路側には、複数の路側装置２（１００３、１００４、２００５）が配置される。路側装置２相互の間隔は適宜設定される。路側装置２は、走行する車両Ｒ、Ｑ等と路車間通信が可能であり、その通信可能範囲は、少なくとも本線上りＲ１及び本線下りＲ２を走行する車両と通信可能な範囲に設定される。通信可能な範囲を、隣接する道路を全てカバーすることにより、少ない数の路側装置で効果的な路車間通信ができる。例えば、高速道路に平行して側道が設けられる場合は、通信可能な範囲を側道まで拡大することにより、共通の路側装置で高速道路及び側道を走行する車両とも路車間通信が可能となる。

図２に、本発明の第１の実施形態の路車間通信システムの概略構成を示す。図２のシステムは、車両に搭載された車載器１と道路側に設置された路側装置２との間でＤＲＳＣによる路車間通信を行うものである。

車載器１は、無線通信部１１、制御部１２、記憶部１３、ＩＣカードインタフェース部（ＩＣカードＩ／Ｆ部）１４、ヒューマンインタフェース部（ヒューマンＩ／Ｆ部）１５を含む。無線通信部１１は、図示しないアンテナを介してＤＲＳＣによる無線通信を行うものである。制御部１２は、車載器全体の制御を行うもので、所定のプログラムによって動作するプロセッサを主体に構成される。記憶部１３は、車載器のＩＤ情報を含む各種固有データ、後述する車両の走行履歴情報、各種アプリケーションプログラムを含むプログラム等を記憶する。

ＩＣカードＩ／Ｆ部１４は、ＩＣカード１０のデータの読み出し及び書き込みを行うものである。ＩＣカード１０は、接触型でも非接触型でもよく、例えば、利用者ＩＤ等の情報が記録されたクレジットカードである。ＩＣカード１０は、車載器による路車間通信を利用した各種サービスの決済等に利用される。ヒューマンＩ／Ｆ部１５は、車載器の利用者が操作する各種スイッチ等の操作部、利用者に対する表示出力を行う表示部、音声出力を行うスピーカ等を含む。

車載器１は、記憶部１３に記憶されたプログラムにしたがって、無線通信部１１を制御して路側装置と間でＤＲＳＣによる無線通信を行い、記憶されたアプリケーションに応じた処理を行う。この例では、車両の走行履歴情報を取得する処理、取得した走行履歴情報を記憶部１３に記憶する処理、路側装置２との通信時に、記憶部１３に記憶された走行履歴情報を路側装置２に送信する処理を行うためのプログラムが少なくともインストールされている。

路側装置２は、無線通信部２１、制御部２２、記憶部３３、ネットワークインタフェース部（ネットワークＩ／Ｆ部）２４を含む。無線通信部２１は、図示しないアンテナを介してＤＲＳＣによる無線通信を行うものである。制御部２２は、路側装置２全体の制御を行うもので、所定のプログラムによって動作するプロセッサを主体に構成される。記憶部２３は、路側装置の各種固有データ、後述する走行履歴情報と車両の走行路線及び走行方向との対応を示す通過状況判定情報、各種アプリケーションプログラムを含むプログラム等を記憶する。ネットワークＩ／Ｆ部２４は、ネットワーク３を介して中央装置４との情報の授受を行うものである。

路側装置２は、記憶部２３に記憶されたプログラムにしたがって、無線通信部２１を制御して車載器１と間でＤＲＳＣによる無線通信を行い、記憶されたアプリケーションに応じた処理を行う。この例では、車載器１から受信した走行履歴情報と記憶部２３に記憶された通過状況判定情報とを照合し、車載器１が搭載される車両の走行路線及び走行方向を判定する通過状況判定処理を行うためのプログラムが少なくともインストールされている。

路側装置２は、ネットワーク３を介して中央装置４に接続される。中央装置４は、路車間通信を利用したプローブ情報の取得、各種サービス処理を行うものであり、例えばサーバコンピュータによって実現される。この例では、路側装置２で判定された車両の走行路線及び走行方向を示す情報を、路側装置２から受信し、路線及び走行方向毎の車両通行量の計測を行う。

次に、車載器１が取得する車両の走行履歴情報について説明する。走行履歴情報は、例えば車両の通過点情報であり、通過点情報としては、路側装置２それぞれに付与された識別情報を利用することができる。路側装置２の識別情報を利用する場合、車載器１は、路側装置２との通信時に、通信相手の路側装置２の識別情報を受信して通過点情報として一定の数だけ記憶する。記憶する数は、走行路線及び走行方向が一意に判定可能な数であれば任意である。

図３に、車載器１の記憶部１３に記憶される通過点情報の一例を示す。図３（ａ）に示す通過点情報は、図１に示す位置を走行中の車両Ｐの走行履歴を示すものであり、図３（ｂ）に示す通過点情報は、図１に示す位置を走行中の車両Ｐの走行履歴を示すものである。図３において、通過点１〜通過点５は、路車間通信を行った路側装置２の識別情報であり、通過点５、通過点４、通過点３、通過点２、通過点１の順に路車間通信を行った路側装置２の識別情報を示す。「＃１００３」及び「＃２００５」は、路側装置１００３及び路側装置２００５の識別情報を示す。同様に、「＃１００２」、「＃１００１」、「＃２００５」等も図示しない路側装置１００２、１００１、２００６等の識別情報である。通過点１〜通過点５として記憶される識別情報は、新たな路側装置２と路車間通信を行ったときに更新され、古いものは、順次廃棄される。例えば、図１の車両Ｐが路側装置１００４と通信を行うと、路側装置１００４の識別情報「＃１００４」が通過点１として記憶され、「＃１００３」等が順次シフトされ、「＃９９９」は廃棄される。

続いて、路側装置２が路車間通信を行った車両の走行路線及び走行方向を判定するのに利用する、通過状況判定情報について説明する。通過点情報の説明から明らかなように、通信を行っている車両の通過点情報は、その車両の走行路線及び走行方向に応じて異なるので、路側装置２は、通過点情報によってその車両の走行路線及び走行方向を判定することができる。例えば、図１の路側装置１００４は、図４に示す通過状況判定情報を用いて走行路線及び走行方向を判定する。

図１の路側装置１００４と通信可能な車両は、本線上りＲ１を走行する車両と本線下りＲ２を走行する車両に限られるので、それらを区別すれば足りる。本線上りＲ１を走行する車両は、地点Ａからの車両に限られので、その車両は、路側装置１００３と通信を行い、最新の通過点情報として「＃１００３」を記憶しているはずである。また、本線下りＲ２を走行する車両は、地点Ｃからの車両と地点Ｂからの進入車両に限られるので、その車両は、最新の通過点情報として「＃２００５」又は「＃３１０１（図示しない進入路Ｂに設けられる路側装置の識別情報）」を記憶しているはずである。したがって、図１の路側装置１００４は、図４に示すような通過状況判定情報を記憶部２３に記憶しておくことによって、走行車両の走行路線及び走行方向を判定することができる。なお、進入路Ｂに路側装置２が設置されていない場合は、「＃１００３」と「＃２００５」以外の識別情報の場合に、進入路Ｂから進入した本線下りＲ２を走行する車両と判定するようにしてもよい。

図１の路側装置１００４の場合、通過点２〜通過点５の識別情報はどのようなものでも判定に影響しないので、図４の通過状況判定情報では、「d'ont care」としている。高速道路に側道があったり、路側装置２の設置地点近傍に交差する道路があるような場合は、多くの通過点情報を利用した通過状況判定情報となる。路側装置２の記憶部２３には、それぞれ通過状況判定情報が予め記憶される。通過状況判定情報は、道路の情況及び路側装置の設置情況に応じて変更する必要があるので、中央装置４から設定可能とするのが好ましい。

以上説明した路車間通信システムの動作を、通過点情報の取得及び送信、通過状況の判定を中心に、図５のフロー図を用いて説明する。

車両に搭載された車載器１は、電源オフとなったかどうかを判断し（ステップＳ１０１）、電源がオンである間は周波数選定処理を行い（ステップＳ１０２）、路側装置２との間で周波数が確定するまで繰り返す（ステップＳ１０３）。車両が道路近傍に設置された路側装置２に近づくと、路側装置２との間で同期確立され、周波数が確定するので、路側装置２との間で通信接続処理を行う（ステップＳ１０４）。

路側装置２は、電源オフとなったかどうかを判断し（ステップＳ２０１）、電源がオンである間は通信接続処理を行う（ステップＳ２０２）。車載器１と路側装置２との間の通信接続処理は、ＥＴＣシステム等での処理と同様であるので詳細な説明は省略する。

通信接続処理がおこなわれ、車載器１と路側装置２との間で各種情報の通信が可能になると、車載器１は、路側装置２に通過点情報を送信する処理を行う（ステップＳ１０５）。車両Ｐが図１に示す位置を走行中の場合、車両Ｐの車載器１は、図３（ａ）に示す通過点情報を記憶部１３に記憶しているので、記憶した通過点情報を読み出し、路側装置２（１００４）に送信する。また、車両Ｑが図１に示す位置を走行中の場合、車両Ｑの車載器１は、図３（ｂ）に示す通過点情報を記憶部１３に記憶しているので、記憶した通過点情報を読み出し、路側装置２（１００４）に送信する。

路側装置２は、通過点情報受信処理を行って車載器１から通過点情報を受信し（ステップＳ２０３）、通過状況判定処理を行う（ステップＳ２０４）。通過状況判定処理は、受信した通過点情報と記憶部２３に記憶した通過状況判定情報とを照合して、走行車両の走行路線及び走行方向を判定するものである。図１の路側装置２（１００４）が、車両Ｐの車載器１から図３（ａ）に示す通過点情報を受信すると、受信した通過点情報の通過点１が「＃１００３」であるので、車両Ｐは、本線上りを走行中であると判定する。同様に、車両Ｑから図３（ｂ）に示す通過点情報を受信すると、受信した通過点情報の通過点１が「＃２００５」であるので、車両Ｑは、Ｃ地点を経由して本線下りを走行中であると判定する。

通過状況判定処理を終了すると、路側装置２は、自装置の識別情報（ＩＤ）を車載器１に送信する（ステップＳ２０５）。

車載器１は、通過点情報を送信した後、路側装置２からの識別情報が送信されるのを待っており、識別情報を受信すると（ステップＳ１０６）、通信切断処理を行う（ステップＳ１０７）。そして、通過点情報更新処理を行って、通過点情報の更新を行う（ステップＳ１０８）。例えば、図１に示す位置で、路側装置２（１００４）を通信を行った車両Ｐの車載器１は、路側装置２（１００４）から識別情報（＃１００４）を受信し、通過点情報を図６に示すようなものに更新する。なお、ステップＳ１０７の通信切断処理とステップＳ１０８の通過点情報更新処理の順序は、図５に示す順序に限らず、通過点情報更新処理が先でもよい。

ステップＳ２０５の路側装置ＩＤ送信処理を行った後、路側装置２は、通信切断処理を行い（ステップＳ２０６）、ステップＳ２０５で得た車両の通過状況を、ネットワーク３を介して中央装置４に送信する（ステップＳ２０７）。通過状況としては、例えば車両の通過時刻、走行路線、走行方向を送信する。これらの通過状況を受信した中央装置４は、路線及び走行方向毎の車両通行量の計測に利用する。車載器１が搭載される車両の車種情報を有している場合は、合わせて中央装置４に送信することによって、車種毎の車両通行量を計測することができる。なお、ステップＳ２０６の通信切断処理とステップＳ２０７の通過状況送信処理の順序は、図５に示す順序に限らず、通過状況送信処理が先でもよい。

図２のシステムでは、通過状況判定処理を路側装置２で行ったが、中央装置４で行うようにしてもよい。この場合、通過状況判定情報は、それぞれの路側装置２に対応したものを中央装置４に記憶させておき、路側装置２は、車載器１から受信した通過点情報を中央装置４に送信する。この場合、路側装置２と中央装置４の一部の機能を合わせて広義の路側装置を構成する。

以上説明したような路車間通信システムによれば、車載器を搭載した車両の走行路線及び走行方向を的確に判別することができ、走行車両の情報を精度よく収集することができる。また、走行路線及び走行方向の判定に必須の通過点情報だけでなく、車載器から受信した他の通過点情報を利用することにより、さらに詳細な車両の通過状況を得ることができる。例えば、図１の例で、路側装置１００３設置地点の前に進入路が設けられ、進入路に路側装置が設置されている場合は、通過点２の情報を利用することにより、その進入路から進入した車両と以前から本線上りＲ１を走行した車両とを区別することができる。

以上の例では、車両の走行履歴情報として、路側通信を行った路側装置の識別情報を利用した通過点情報を用いたが、通過点情報として車両が取得した道路リンク情報を用いてもよい。道路リンク情報としては、ナビゲーション装置によって取得できるＶＩＣＳリンク情報を利用することができる。また、走行履歴情報として車両の走行方位情報を用いてもよい。車両の走行方位情報は、例えばナビゲーション装置によって取得される車両の経緯度情報に基づいて取得することができる。

道路リンク情報や走行方位情報を利用する場合は、車載器１にナビゲーション装置とのデータの授受を行うインタフェース部（図示せず）を設ける。そして、道路リンク情報又は、車両走行位置を示す経緯度情報（ＧＰＳ情報）をナビゲーション装置から取り込む。ナビゲーション装置が道路リンク情報を取得する仕組み、経緯度情報を取得する仕組みは周知であるので説明を省略する。

図７に、道路リンク情報を通過点情報として利用する場合の、車載器の動作フローを示す。この場合、車両１には、ＶＩＣＳシステム対応のナビゲーション装置（図示せず）が搭載され、車載器１は、搭載されたナビゲーション装置とデータの授受が可能なように接続される。

車両に搭載された車載器１は、電源オフとなったかどうかを判断し（ステップＳ７０１）、電源がオンである場合、道路リンク情報の一例であるＶＩＣＳリンク情報を取得する（ステップＳ７０２）。ＶＩＣＳリンク情報は、車両に搭載されたナビゲーション装置が適宜の間隔で取得して保持しているものをナビゲーション装置から取得する。そして、記憶部１３に記憶された通過点情報の更新処理を行う（ステップＳ７０３）。ＶＩＣＳリンク情報を通過点情報として利用する場合、最新のＶＩＣＳリンク情報を記憶するだけでもよいが、詳細な車両の通過状況を得る場合には、複数のＶＩＣＳリック情報を通過点履歴として記憶しておく。

次いで、周波数選定処理を行い（ステップＳ７０４）、路側装置２との間で周波数が確定するまで以上の処理を繰り返す（ステップＳ７０５）。車両が道路近傍に設置された路側装置２に近づくと、路側装置２との間で同期確立され、周波数が確定するので、路側装置２との間で通信接続処理を行う（ステップＳ７０６）。

通信接続処理がおこなわれ、車載器１と路側装置２との間で各種情報の通信が可能になると、車載器１は、路側装置２に通過点情報として記憶部１３に記憶したＶＩＣＳリンク情報を送信する通過点情報送信処理を行う（ステップＳ７０７）。そして、ＶＩＣＳ情報の送信が終了すると、通信切断処理を行う（ステップＳ７０８）。

この場合、路側装置２は、ＶＩＣＳリンク情報と車両の走行路線及び走行方向との対応を示す情報を通過状況判定情報として記憶してあるので、記憶した通過状況判定情報を利用して、走行車両の走行路線及び走行方向を判定する。路側装置２の動作は、通過状況判定処理が異なる点、路側装置ＩＤの送信処理が不要な点を除いて、図５の処理と同様であるので、説明を省略する。

図８に、走行履歴情報として車両の走行方位情報を利用する場合の、車載器の動作フローを示す。この場合、車両１には、ＧＰＳ装置を有するナビゲーション装置（図示せず）が搭載され、車載器１は、搭載されたナビゲーション装置とデータの授受が可能なように接続される。

車両に搭載された車載器１は、電源オフとなったかどうかを判断し（ステップＳ８０１）、電源がオンである場合、ＧＰＳ情報（経緯度情報）を取得する（ステップＳ８０２）。ＧＰＳ情報は、車両に搭載されたナビゲーション装置が適宜の間隔で取得して保持しているものをナビゲーション装置から取得する。そして、連続して取得した複数個のＧＰＳ情報を利用して車両の走行方位を演算する（ステップＳ８０３）。簡単に最新の走行方位を演算する場合は、最新２地点のＧＰＳ情報を用いる。そして、演算した走行方位情報の更新処理を行い、記憶部１３に記憶した走行方位情報を更新する（ステップＳ８０４）。走行方位情報を利用する場合、最新の走行方位情報を記憶するだけでもよいが、ＧＰＳ情報、演算の誤差を考え複数の走行方位情報を記憶してもよい。

次いで、周波数選定処理を行い（ステップＳ８０５）、路側装置２との間で周波数が確定するまで以上の処理を繰り返す（ステップＳ８０６）。車両が道路近傍に設置された路側装置２に近づくと、路側装置２との間で同期確立され、周波数が確定するので、路側装置２との間で通信接続処理を行う（ステップＳ８０７）。

通信接続処理がおこなわれ、車載器１と路側装置２との間で各種情報の通信が可能になると、車載器１は、路側装置２に走行履歴情報として記憶部１３に記憶した走行方位情報を送信する走行方位情報送信処理を行う（ステップＳ８０８）。そして、走行方位情報の送信が終了すると、通信切断処理を行う（ステップＳ８０９）。

この場合、路側装置２は、走行方位情報と車両の走行路線及び走行方向との対応を示す情報を通過状況判定情報として記憶してあるので、記憶した通過状況判定情報を利用して、走行車両の走行路線及び走行方向を判定する。路側装置２の動作は、通過状況判定処理が異なる点、路側装置ＩＤの送信処理が不要な点を除いて、図５の処理と同様であるので、説明を省略する。

本発明の路車間通信システム、路車間通信方法、車載器、路側装置は、通信相手の車載器が搭載されている車両の走行路線及び走行方向を示す情報を、路側で簡単に確実に取得することができる路車間通信システム、路車間通信方法、車載器、路側装置等として有用である。

道路に設置した路側装置と走行車両との関係の一例を模式的に示す図 本発明の実施形態の路車間通信システムの概略構成を示す図 本発明の実施形態の車載器の記憶部に記憶される通過点情報の一例を示す図 本発明の実施形態の路側装置の記憶部に記憶される通過状況判定情報の一例を示す図 本発明の実施形態の路車間通信システムの概略動作フローを示す図 本発明の実施形態の車載器の更新された通過点情報の一例を示す図 本発明の実施形態の車載器の道路リンク情報を利用する場合の概略動作フローを示す図 本発明の実施形態の車載器の走行方位情報を利用する場合の概略動作フローを示す図

符号の説明

１ 車載器
２ 路側装置
３ ネットワーク
４ 中央装置
１０ ＩＣカード
１１、２１ 無線通信部
１２、２２ 制御部
１３、２３ 記憶部
１４ ＩＣカードインタフェース部
１５ ヒューマンインタフェース部
２４ ネットワークインタフェ-ス部

Claims (18)

1. 車両に搭載された車載器と道路側に設置された路側装置との間で通信を行う路車間通信システムにおいて、
   前記車載器は、その車載器が搭載された車両の走行履歴情報を取得する走行履歴取得部と、前記取得した走行履歴情報を記憶する走行履歴記憶部と、前記路側装置との通信時に、前記走行履歴記憶部に記憶された走行履歴情報を前記路側装置に送信する通信制御部とを備え、
   前記路側装置は、走行履歴情報と車両の走行路線及び走行方向との対応を示す通過状況判定情報を記憶する判定情報記憶部と、前記車載器から受信した走行履歴情報と前記判定情報記憶部に記憶された前記通過状況判定情報とを照合し、その車載器が搭載される車両の走行路線及び走行方向を判定する通過状況判定部とを備える路車間通信システム。
2. 前記走行履歴情報は、前記車両の通過点情報である請求項１記載の路車間通信システム。
3. 前記通過点情報は、前記路側装置それぞれに付与された識別情報であり、
   前記車載器は、前記路側装置との通信時に、その路側装置の識別情報を受信して通過点情報として記憶する請求項２記載の路車間通信システム。
4. 前記通過点情報は、前記車両が取得した道路リンク情報である請求項１記載の路車間通信システム。
5. 前記走行履歴情報は、前記車両の走行方位情報である請求項１記載の路車間通信システム。
6. 前記走行方位情報は、車両の走行位置を示すＧＰＳ情報から求めたものである請求項５記載の路車間通信システム。
7. 車両に搭載された車載器と道路側に設置された路側装置との間で通信を行う路車間通信方法において、
   前記車載器において、その車載器が搭載された車両の走行履歴情報を取得し、記憶する走行履歴記憶ステップと、
   前記走行履歴記憶ステップで記憶した前記走行履歴情報を、前記車載器から路側装置に送信する走行履歴送信ステップと、
   前記路側装置で受信した前記車載器からの前記走行履歴情報を、走行履歴情報と走行路線及び走行方向との対応を示す通過状況判定情報と照合し、その車載器が搭載される車両の走行路線及び走行方向を判定する通過状況判定ステップとを備える
   路車間通信方法。
8. 車両に搭載され、道路側に設置された路側装置との間で通信を行う車載器において、
   前記車両の走行履歴情報を取得する走行履歴取得部と、
   前記取得した走行履歴情報を記憶する走行履歴記憶部と、
   前記路側装置との通信時に、前記走行履歴記憶部に記憶された走行履歴情報を前記路側装置に送信する通信制御部とを備える車載器。
9. 前記走行履歴情報は、前記車両の通過点情報である請求項８記載の車載器。
10. 前記通過点情報は、前記路側装置それぞれに付与された識別情報であり、
    前記路側装置との通信時に、その路側装置の識別情報を受信して通過点情報として記憶する請求項９記載の車載器。
11. 前記通過点情報は、前記車両が取得した道路リンク情報である請求項８記載の車載器。
12. 前記走行履歴情報は、前記車両の走行方位情報である請求項８記載の車載器。
13. 前記走行方位情報は、車両の走行位置を示すＧＰＳ情報から求めたものである請求項１２記載の車載器。
14. 道路側に設置され、車両に搭載された車載器との間で通信を行う路側装置において、
    走行履歴情報と車両の走行路線及び走行方向との対応を示す通過状況判定情報を記憶する判定情報記憶部と、
    前記車載器から受信した、その車載器が搭載された車両の走行履歴情報と前記判定情報記憶部に記憶された前記通過状況判定情報とを照合し、その車両の走行路線及び走行方向を判定する通過状況判定部とを備える路側装置。
15. 前記走行履歴情報は、前記車両の通過点情報である請求項１４記載の路側装置。
16. 前記通過点情報は、前記路側装置との通信時に、前記車載器が受信した前記路側装置それぞれに付与された識別情報である請求項１５記載の路側装置。
17. 前記通過点情報は、前記車両が取得した道路リンク情報である請求項１４記載の路側装置。
18. 前記走行履歴情報は、前記車両の走行方位情報である請求項１４記載の路側装置。

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