JP2005092267A - アンチワインドアップ制御方法およびその装置 - Google Patents

アンチワインドアップ制御方法およびその装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2005092267A
JP2005092267A JP2003320566A JP2003320566A JP2005092267A JP 2005092267 A JP2005092267 A JP 2005092267A JP 2003320566 A JP2003320566 A JP 2003320566A JP 2003320566 A JP2003320566 A JP 2003320566A JP 2005092267 A JP2005092267 A JP 2005092267A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
output
control
input
polynomial
model
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2003320566A
Other languages
English (en)
Inventor
Manabu Kosaka
学 小坂
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kinki University
Original Assignee
Kinki University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kinki University filed Critical Kinki University
Priority to JP2003320566A priority Critical patent/JP2005092267A/ja
Publication of JP2005092267A publication Critical patent/JP2005092267A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

【課題】 制御対象に飽和特性が存在するために生じるワインドアップ現象を抑制可能なアンチワインドアップコントローラを提供する。
【解決手段】 制御入力を制限する飽和特性をもつ制御対象の出力を、望ましい制御特性をもつ規範モデルの出力に追従させる制御方法およびその装置に対し、前記規範モデルの出力の過去値を前記制御対象の出力の過去値に一致させる手段と、前記制御対象の出力の未来値を前記規範モデルの出力に一致させる制御入力を算出する手段をもたせる。
【選択図】図１

Description

本発明はアンチワインドアップ制御方法およびその装置に関する。
従来の入力飽和をもつ制御対象の制御方法として、自己整合型ＰＩ制御｛「システム制御情報ライブラリー6:ＰＩＤ制御:システム制御情報学会編」、須田信英、朝倉書店、ｐｐ．５２，５３（以下、文献1と略称する）参照｝と、入力飽和時に積分機能を停止する方法｛「システム制御情報ライブラリー6:ＰＩＤ制御:システム制御情報学会編」、須田信英、朝倉書店、ｐ．５１（以下、文献2と略称する）参照｝とHanusによる方法｛「A Unified Framework for the Study of Anti-windup Designs」、M. Morari et.al、Automatica、Vol. 30, No. 12, pp. 1869-1883、1994（以下、文献３と略称する）参照｝がある。
「システム制御情報ライブラリー6:ＰＩＤ制御:システム制御情報学会編」、須田信英、朝倉書店、ｐｐ．５２，５３
「システム制御情報ライブラリー6:ＰＩＤ制御:システム制御情報学会編」、須田信英、朝倉書店、ｐ．５１
「A Unified Framework for the Study of Anti-windup Designs」、M. Morari et.al、Automatica、Vol. 30, No. 12, pp. 1869-1883、1994
しかしながら、文献1の方法は、積分項が飽和値に漸近するため、入力が飽和した時点における積分項が小さくても飽和値まで増加してしまい、入力が飽和を脱するときに積分項の減衰が遅れ、オーバーシュートが発生することがある。
文献2の従来技術によれば、入力が飽和した時点における積分項は、入力が飽和状態から脱するまで減衰しないため、入力が飽和した時点における積分項が大きいとき、積分項の減衰が遅れ、オーバーシュートが発生することがある。
文献3の従来技術によれば、オーバーシュートが多少小さくはなるが、発生してしまうという問題がある。
そこで、この発明は、制御対象が入力飽和を持つ場合に、オーバーシュートが起こらない制御方法およびその装置を提供することを課題とする。
以上の課題を解決するために、請求項1の発明は、サンプル数をk、遅延演算子をqとし、制御入力u(k)を制限する飽和特性をもつ制御対象に対する制御方法およびその装置であって、飽和特性を除く制御対象の特性をqd Pn(q)/Pd(q)（dは整数、Pn(q)は多項式, Pd(q)はモニック多項式）で表わし、飽和要素の出力を~u(k)とし、~Pn(1)=Pn(1)が成り立つ安定多項式~Pn(q)を導入し、望ましい制御特性をもつ規範モデルRn(q)/Rd(q)（Rn(q)は多項式, Rd(q)はモニック多項式）を~Pn(q)で割った伝達関数に目標信号r(k)を入力したときの出力yr'(k)をyr'(k)= Rn(q)/~Pn(q) r(k)-(Rd(q)-1) / Pd(q) ~u(k) により算出する手段をもち、D(q)を安定なモニック多項式としてD(q) = Pd(q) K1d(q) + qd+1 Pn(q) K1n(q)が成り立つモニック多項式K1d(q)と多項式K1n(q)と制御対象の出力y(k-1)を用いて制御入力u(k)をu(k)=-(K1d(q)-1)/q ~u(k-1) + D(q) yr'(k) - K1n(q) y(k-1)により算出する手段をもつことを特徴とする制御方法およびその装置である。
請求項2の発明は、サンプル数をk、遅延演算子をqとし、制御入力u(k)を制限する飽和特性をもつ制御対象に対する制御方法およびその装置であって、飽和特性を除く制御対象の特性をqd Pn(q)/Pd(q)（dは整数、Pn(q)は多項式, Pd(q)はモニック多項式）で表わし、飽和要素の出力を~u(k)とし、~Pn(1)=Pn(1)が成り立つ安定多項式~Pn(q)を導入し、望ましい制御特性をもつ規範モデルRn(q)/Rd(q)（Rn(q)は多項式, Rd(q)はモニック多項式）を~Pn(q)で割った伝達関数に目標信号r(k)を入力したときの出力yr'(k)をyr'(k)= Rn(q)/~Pn(q) r(k)-(Rd(q)-1) / Pd(q) ~u(k) により算出する手段をもち、D(q)を安定なモニック多項式としてD(q) = Pd(q) K1d(q) + q Pn(q) K1n(q)が成り立つモニック多項式K1d(q)と多項式K1n(q) と制御対象と同じ飽和特性とPn(q)/Pd(q) の特性をもつ第1のモデルの出力y'(k-1)と入力uf(k)と第1のモデルの飽和要素の出力~uf(k-1)を用いて、uf(k)をuf(k)=-(K1d(q)-1)/q ~uf(k-1) + D(q) yr'(k) - K1n(q) y'(k-1) により算出する手段をもち、Pn(q) yr'(k-d)とy(k)との差を小さくする制御入力を算出し、前記制御入力にuf(k)を重畳する手段をもつことを特徴とする制御方法およびその装置である。
請求項3の発明は、Pn(q)=Pn+(q) Pn-(q)を満たす安定なモニック多項式Pn+(q)と不安定多項式Pn-(q)を算出し、D(q)がPn+(q)を含むように設定し、K1d(q)をK1d(q)=Pn+(q) K1d'(q)により算出することを特徴とする請求項１，２に記載の制御方法およびその装置である。
請求項4の発明は、Pn(q)=Pn+(q) Pn-(q)を満たす安定なモニック多項式Pn+(q)と不安定多項式Pn-(q)を用い、D(q)をD(q)=Pn+(q)のように設定し、K1n(q)をK1n(q)=(1-Pd(q))/q、K1d(q)をK1d(q)=Pn+(q)により算出することを特徴とする請求項１，２に記載の制御方法およびその装置である。
請求項5の発明は、制御入力を制限する飽和特性をもつ制御対象の出力を望ましい制御特性をもつ規範モデルの出力に追従させる制御方法およびその装置であって、前記規範モデルの出力の過去値を前記制御対象の出力の過去値に一致させる手段と、前記制御対象の出力の未来値を前記規範モデルの出力に一致させる制御入力を算出する手段をもつことを特徴とする制御方法およびその装置である。
請求項6の発明は、制御入力を制限する飽和特性をもつ制御対象の出力を望ましい制御特性をもつ規範モデルの出力に追従させる制御方法およびその装置であって、前記規範モデルの出力の過去値を前記制御対象のモデルの出力の過去値に一致させる手段と、前記制御対象のモデルの出力の未来値を前記規範モデルの出力に一致させる前記制御対象のモデルに対する入力を算出する手段と、前記制御対象のモデルに対する前記入力を実制御対象の制御入力に重畳させる手段をもつことを特徴とする制御方法およびその装置である。
請求項7の発明は、制御入力を制限する飽和特性をもつ制御対象の出力を望ましい制御特性をもつ規範モデルの出力に追従させる制御方法およびその装置であって、制御入力が飽和により制限されたとき前記規範モデルの出力の過去値を前記制御対象の出力の過去値に一致させる手段と、前記制御対象の出力の未来値を前記規範モデルの出力に一致させる制御入力を算出する手段をもつことを特徴とする制御方法およびその装置である。
また、請求項8の発明は、制御入力を制限する飽和特性をもつ制御対象の出力を望ましい制御特性をもつ規範モデルの出力に追従させる制御方法およびその装置であって、制御入力が飽和により制限されたとき前記規範モデルの出力の過去値を前記制御対象のモデルの出力の過去の値に一致させる手段と、前記制御対象のモデルの出力の未来の値を前記規範モデルの出力に一致させる前記制御対象のモデルに対する入力を算出する手段と、前記制御対象のモデルに対する前記入力を実制御対象の制御入力に重畳させる手段をもつことを特徴とする制御方法およびその装置である。
本発明の請求項１〜９記載のアンチワインドアップ制御方法およびその装置によれば、従来法よりも応答はスムースとなり、オーバーシュート・定常偏差は共に発生しないという優れた効果を奏し得る。
この発明の請求項1、5の一実施形態を、図１に示す。
図１において、qは遅延演算子、ｒ(k)は目標値、ｙ(k)は出力値、u(k)は制御入力、u~は飽和要素の出力、P(q)=qd Pn(q)/ Pd(q)は制御対象、dは整数、Rn(q)、~Pn(q)、Pn(q)、K1n(q)は多項式、Rd(q)、Pd(q)、K1d(q)、Rd(q)はモニック多項式である。~Pn(q)は安定で、~Pn(1)= Pn(1)を満たすように決定する。安定なモニック多項式D(q)を決め数１、[［数１］ D(q)=Pd(q)K1d(q)+qd+1 Pn(q)K1n(q)
を満たすK1d(q)、K1n(q)を決定する。qd、Pn(q)、~Pn(q)を用い、制御系の望ましいr(k)からy(k)までの伝達関数qd Pn(q) Rn(q)/ ~Pn(q) / Rd(q)を決定する。この伝達関数を規範モデルという。yr(k)を数２で定義する。
［数２］yr(k)= (qd Pn(q) Rn(q)/ ~Pn(q) / Rd(q))r
「実施形態の効果」
図1より、数３、数４、数５、数６を得る。
［数３］y(k)= qd Pn(q)/ Pd(q)~u(k)
［数４］~u(k)=sat(u(k))
［数４］u(k)= -(K1d(q)-1)/q ~u(k) + D(q) yr'(k) - K1n(q) q y(k)
［数５］yr'(k)=Rn(q)r(k)/~Pn(q)-(Rd(q)-1)/Pd(q) ~u(k)
ただし、sat(x)は、入力飽和要求の最大値をumax、最小値をuminとおくと、umax≦xのときsat(x)= umax, umin≦x<umaxのときsat(x)= x, x<uminのときsat(x)= uminとなる関数である。
数１、数３、数５よりu(k)=-(K1d(q)-1) ~u(k)+D(q) yr'(k) - K1n(q) q y(k)＝D(q) yr'(k) - K1n(q) q qd(Pn(q)/Pd(q)) ~u(k)と、u(k) - ~u(k)= -( Pd(q) K1d(q)+ qd+1 Pn(q)) ~u(k)/ Pd(q) +D(q) yr'(k)と、 qd Pn(q) (u(k) - ~u(k))=- D(q) qd(Pn(q)/Pd(q)) ~u(k)+ D(q) qd Pn(q)yr'(k)を得て、Pn(q) (u(k) - ~u(k))= - D(q)y(k+d)+D(q) Pn(q)yr'(k)を得る。これより数７を得る。
［数６］∴y(k+d)- Pn(q)yr'(k)=- Pn(q) /D (q) (u(k) - ~u(k))
数7より飽和にかからなければy(k+d)= Pn(q) (yr'(k)- (u(k) - ~u(k))/ D(q))となり、D(q)=1の時、u(k)によりy(k+d)= Pn(q) yr'(k)となる。つまり、D(q)=1の時、u(k)が飽和にかからなければy(k+d)= yr(k+d)となる。
また、数３、数６より数８を得る。
［数７］qd Pn(q) yr'(k)= Rn(q) (Pn(q)/ ~ Pn(q)) qd r(k)-(Rd(q)-1) qd(Pn(q)/ Pd(q)) ~u(k)
＝Rn(q) (Pn(q)/ ~ Pn(q)) qd r(k)-(Rd(q)-1)y(k)
この式は、規範モデルの出力yr(k)であるqd Pn(q) yr(k)の過去値をy(k)の過去値に一致させている。つまり、規範モデルにr(k)が入力され、状態がy(k-1), y(k-2)…である場合の出力yr(k)を求めている。さらに、u(k)が飽和にかからなければ、y(k+d) =yr(k+d)となるので、出力y(k)は飽和の出入りでなめらかにyr(k)と一致するため、オーバーシュートが発生しにくい。
数７、数８より、qd Pn(q) yr'(k)＝Rn(q) (Pn(q)/ ~ Pn(q)) qd r(k)-(Rd(q)-1) (qd(Pn(q) yr'(k)- qd(Pn(q) / D(q) (u(k) - ~u(k))となり、数９を得る。
Rd(q) yr'(k)= Rn(q)r(k)/ ~ Pn(q)+ (Rd(q)-1) / D(q) (u(k) - ~u(k))
［数８］∴yr'(k)= (Rn(q)/ Rd(q))r(k)/ Pn(q)-1 / D(q)/ Rd(q) (u(k) - ~u(k))
数7、数9より、y(k)=qd Pn(q)(yr'(k)-1/D(q)(u(k)- ~u(k))=qd Pn(q) ((Rn(q)/ Rd(q))r(k)/ Pn(q)+ (Rd(q)-1) (u(k) - ~u(k))/ D(q)/ Rd(q))となる。これよりD(q)Rd(q)の零点を速いものに設定すれば、飽和によって発生したずれu(k)- ~u(k)の影響を速く減衰させられることがわかる。
実施形態の効果を検証するためにシミュレーションを行った。サンプル時間 ts は 0.1[s]である。シミュレーションに用いる制御対象のモデルはd=0、P(q) = qd Pn(q)/Pd(q) = 7.5×10-6/(1-0.9985q)2、R(q) = Rn(q)/Rd(q) = (1-0.9800)2q/(1-0.9800q)2 と設定した。制御器の設定はD(q)=1-0.9 q、k1d(q)とk1n(q)の次数はそれぞれ2、1次とした。
比較のため文献2、3の方法も試した。それらの調整パラメータは比例ゲインKPと積分ゲインKIであり、それぞれKP=1.0、KI=0.01と設定した。
図2に本発明および文献2、3の方法でのシミュレーション結果を示す。同図より、本発明の応答は、従来技術の応答よりもスムースであり、また、オーバーシュート・定常偏差もなく、整定時間も速いという特有の効果が得られる。
また、請求項3、4に記載の方法でk1d(q)とk1n(q)を設定すれば、k1d(q)とk1n(q)の次数が小さくなり、制御演算のための計算時間が短縮されるという特有の効果がある。
「他の実施形態」
請求項2、6の一実施形態（実施例2）を、図３に示す。シミュレーションに用いる制御対象は、前記モデルのdを80に設定したものである。この制御器はD(q)= Pd(q)K1d(q)+qd+1 Pn(q)K1n(q)と設定した。k1d(q)、k1n(q)の次数はそれぞれ2、1次で、数1により定める。
ｋ2d(q)、k2n(q)は制御対象P(q)の任意の安定化補償器であり、ここでは次数はそれぞれ81、1次で、D(q)= Pd(q)K1d(q)+qd+1 Pn(q)K1n(q)を解いて得た。
図3の実施形態の特有の効果は、k1d(q)とk1n(q)により閉ループ特性を、アンチワインドアップとは別に設定できるため、よりロバストな性能を持つ点である。
また、請求項3、4に記載の方法でk1d(q)とk1n(q)、またはk2d(q)とk2n(q)を設定すれば、k1d(q)とk1n(q) 、またはk2d(q)とk2n(q)の次数が小さくなり、制御演算のための計算時間が短縮されるという特有の効果がある。
また、請求項7の一実施形態（実施例3）を、図4に示す。C(q)は制御対象P(q)の任意の安定化補償器である。図4のスイッチは、制御入力u(k)が飽和要素により制限された時y(k)に、制限を受けない時yr(k)に通じる。図4の実施形態によると、u(k)が飽和した時に規範モデルRn(q)/Rd(q)の出力yr(k)の過去値に、制御対象の出力y(k)の過去値に一致し、さらにu(k)が飽和にかからなければy(k)=yr(k)となる。
最後に、請求項8の一実施形態（実施例4）を、図5に示す。C(q)は制御対象P(q)の任意の安定化補償器である。図５のスイッチは、制御入力u(k)が飽和要素により制限された時y(k)に、制限を受けない時yr(k)に通じる。図５の実施形態によると、u(k)が飽和した時に規範モデルRn(q)/Rd(q)の出力yr(k)の過去値に、制御対象の出力y(k)の過去値に一致し、さらにu(k)が飽和にかからなければy(k)=yr(k)となる。
請求項2及び４のシミュレーション結果を図6に示す。無駄時間を含む制御対象にも対応し、かつ、従来法よりも応答はスムースであり、オーバーシュート・定常偏差は共になく、非常に良好な特有の効果が得られる。
請求項7のシミュレーション結果を図7に示す。無駄時間が短い場合において、本制御器は、従来法と比べ応答がスムースであり、オーバーシュート・定常偏差・整定時間などの指標からも非常に良好な結果が得られるという請求項1、5と同様の効果が得られる。
請求項8のシミュレーション結果を図8に示す。無駄時間が長い場合においても、本制御器は、従来法と比べ応答がスムースであり、オーバーシュート・定常偏差・整定時間などの指標からも非常に良好な結果が得られるという請求項２，４と同様の効果が得られる。
本発明のアンチワインドアップ制御方法およびその装置は、温度制御系、工作機械、産業用ロボット、モータ制御系、車両制御系などのフィードバックコントローラとして利用可能である。
請求項1、5のブロック線図である。 請求項1、5の一実施例の応答である。 請求項2、6の一実施例のブロック線図である。 請求項7の一実施例のブロック線図である。 請求項8の一実施例のブロック線図である。 請求項2の応答である。 請求項7の応答である。 請求項8の応答である。

Claims (9)

  1. サンプル数をk、遅延演算子をqとし、制御入力u(k)を制限する飽和特性をもつ制御対象に対する制御方法およびその装置であって、飽和特性を除く制御対象の特性をqd Pn(q)/Pd(q)（dは整数、Pn(q)は多項式, Pd(q)はモニック多項式）で表わし、飽和要素の出力を~u(k)とし、~Pn(1)=Pn(1)が成り立つ安定多項式~Pn(q)を導入し、望ましい制御特性をもつ規範モデルRn(q)/Rd(q)（Rn(q)は多項式, Rd(q)はモニック多項式）を~Pn(q)で割った伝達関数に目標信号r(k)を入力したときの出力yr'(k)をyr'(k)= Rn(q)/~Pn(q) r(k)-(Rd(q)-1) / Pd(q) ~u(k) により算出する手段をもち、D(q)を安定なモニック多項式としてD(q) = Pd(q) K1d(q) + qd+1 Pn(q) K1n(q)が成り立つモニック多項式K1d(q)と多項式K1n(q)と制御対象の出力y(k-1)を用いて制御入力u(k)をu(k)=-(K1d(q)-1)/q ~u(k-1) + D(q) yr'(k) - K1n(q) y(k-1)により算出する手段をもつことを特徴とする制御方法。
  2. サンプル数をk、遅延演算子をqとし、制御入力u(k)を制限する飽和特性をもつ制御対象に対する制御方法およびその装置であって、飽和特性を除く制御対象の特性をqd Pn(q)/Pd(q)（dは整数、Pn(q)は多項式, Pd(q)はモニック多項式）で表わし、飽和要素の出力を~u(k)とし、~Pn(1)=Pn(1)が成り立つ安定多項式~Pn(q)を導入し、望ましい制御特性をもつ規範モデルRn(q)/Rd(q)（Rn(q)は多項式, Rd(q)はモニック多項式）を~Pn(q)で割った伝達関数に目標信号r(k)を入力したときの出力yr'(k)をyr'(k)= Rn(q)/~Pn(q) r(k)-(Rd(q)-1) / Pd(q) ~u(k) により算出する手段をもち、D(q)を安定なモニック多項式としてD(q) = Pd(q) K1d(q) + q Pn(q) K1n(q)が成り立つモニック多項式K1d(q)と多項式K1n(q) と制御対象と同じ飽和特性とPn(q)/Pd(q) の特性をもつ第1のモデルの出力y'(k-1)と入力uf(k)と第1のモデルの飽和要素の出力~uf(k-1)を用いて、uf(k)をuf(k)=-(K1d(q)-1)/q ~uf(k-1) + D(q) yr'(k) - K1n(q) y'(k-1) により算出する手段をもち、Pn(q) yr'(k-d)とy(k)との差を小さくする制御入力を算出し、前記制御入力にuf(k)を重畳する手段をもつことを特徴とする制御方法。
  3. Pn(q)=Pn+(q) Pn-(q)を満たす安定なモニック多項式Pn+(q)と不安定多項式Pn-(q)を算出し、D(q)がPn+(q)を含むように設定し、K1d(q)をK1d(q)=Pn+(q) K1d'(q)により算出することを特徴とする請求項１，２に記載の制御方法。
  4. Pn(q)=Pn+(q) Pn-(q)を満たす安定なモニック多項式Pn+(q)と不安定多項式Pn-(q)を用い、D(q)をD(q)=Pn+(q)のように設定し、K1n(q)をK1n(q)=(1-Pd(q))/q、K1d(q)をK1d(q)=Pn+(q)により算出することを特徴とする請求項１，２に記載の制御方法。
  5. 制御入力を制限する飽和特性をもつ制御対象の出力を、望ましい制御特性をもつ規範モデルの出力に追従させる制御方法およびその装置であって、前記規範モデルの出力の過去値を前記制御対象の出力の過去値に一致させる手段と、前記制御対象の出力の未来値を前記規範モデルの出力に一致させる制御入力を算出する手段をもつことを特徴とする制御方法。
  6. 制御入力を制限する飽和特性をもつ制御対象の出力を、望ましい制御特性をもつ規範モデルの出力に追従させる制御方法およびその装置であって、前記規範モデルの出力の過去値を前記制御対象のモデルの出力の過去値に一致させる手段と、前記制御対象のモデルの出力の未来値を前記規範モデルの出力に一致させる前記制御対象のモデルに対する入力を算出する手段と、前記制御対象のモデルに対する前記入力を実制御対象の制御入力に重畳させる手段をもつことを特徴とする制御方法。
  7. 制御入力を制限する飽和特性をもつ制御対象の出力を、望ましい制御特性をもつ規範モデルの出力に追従させる制御方法およびその装置であって、制御入力が飽和により制限されたとき前記規範モデルの出力の過去値を前記制御対象の出力の過去値に一致させる手段と、前記制御対象の出力の未来値を前記規範モデルの出力に一致させる制御入力を算出する手段をもつことを特徴とする制御方法。
  8. 制御入力を制限する飽和特性をもつ制御対象の出力を望ましい制御特性をもつ規範モデルの出力に追従させる制御方法およびその装置であって、制御入力が飽和により制限されたとき前記規範モデルの出力の過去値を前記制御対象のモデルの出力の過去値に一致させる手段と、前記制御対象のモデルの出力の未来値を前記規範モデルの出力に一致させる前記制御対象のモデルに対する入力を算出する手段と、前記制御対象のモデルに対する前記入力を実制御対象の制御入力に重畳させる手段をもつことを特徴とする制御方法。
  9. 請求項１から９に記載の制御方法を搭載したことを特徴とする装置。
JP2003320566A 2003-09-12 2003-09-12 アンチワインドアップ制御方法およびその装置 Pending JP2005092267A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003320566A JP2005092267A (ja) 2003-09-12 2003-09-12 アンチワインドアップ制御方法およびその装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003320566A JP2005092267A (ja) 2003-09-12 2003-09-12 アンチワインドアップ制御方法およびその装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2005092267A true JP2005092267A (ja) 2005-04-07

Family

ID=34452488

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2003320566A Pending JP2005092267A (ja) 2003-09-12 2003-09-12 アンチワインドアップ制御方法およびその装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2005092267A (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010253365A (ja) * 2009-04-23 2010-11-11 Sumitomo Heavy Industries Environment Co Ltd 制御装置
DE102016111065A1 (de) 2016-06-16 2017-12-21 Iav Gmbh Ingenieurgesellschaft Auto Und Verkehr Regelverfahren mit modellbasiertem Anti-Windup
WO2018177786A1 (de) * 2017-03-28 2018-10-04 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum betreiben einer steuervorrichtung für eine bremsanlage eines kraftfahrzeugs sowie steuervorrichtung und kraftfahrzeug

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010253365A (ja) * 2009-04-23 2010-11-11 Sumitomo Heavy Industries Environment Co Ltd 制御装置
DE102016111065A1 (de) 2016-06-16 2017-12-21 Iav Gmbh Ingenieurgesellschaft Auto Und Verkehr Regelverfahren mit modellbasiertem Anti-Windup
WO2018177786A1 (de) * 2017-03-28 2018-10-04 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum betreiben einer steuervorrichtung für eine bremsanlage eines kraftfahrzeugs sowie steuervorrichtung und kraftfahrzeug
US11345322B2 (en) 2017-03-28 2022-05-31 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for operating an control device for a braking system of a motor vehicle, control device and motor vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Silva et al. On the stability and controller robustness of some popular PID tuning rules
KR101478450B1 (ko) 다변수 비선형 시스템의 제어를 위한 pid 가변 이득설계 방법
CN103439880B (zh) 基于mcp标准传递函数的pid参数整定方法
Hua et al. Time sub-optimal nonlinear PI and PID controllers applied to longitudinal headway car control
Yuan et al. Robust and switched feedforward control of uncertain LFT systems
Gao et al. Adaptive neural control with intercepted adaptation for time-delay saturated nonlinear systems
JP2019168777A (ja) 制御系設計支援装置、制御系設計支援方法、及び制御系設計支援プログラム
JP2009228605A (ja) エンジン回転数制御方法、エンジン回転数制御装置
JP7061684B2 (ja) フィードバック制御方法、およびフィードバック制御装置
CN108388136B (zh) 一种具有非线性输入的柔性弦线系统的振动控制方法
JP2005092267A (ja) アンチワインドアップ制御方法およびその装置
KR20140126851A (ko) 전류 제한 장치가 있는 서보 제어기의 무튜닝 비선형 제어 방법
Gan et al. Multiple‐model adaptive robust dynamic surface control with estimator resetting
JP2005284828A (ja) 制御装置、制御パラメータの調整方法、プログラムおよび記録媒体
Kurien et al. Overview of different approaches of pid controller tuning
JPWO2008018496A1 (ja) 制御方法および制御装置
JP2019082791A (ja) フィードバック制御方法、及びモータ制御装置
Sofrony et al. Anti-windup design for systems with input quantization
Kadam et al. Control of integrating processes with dead-time using PID controllers with disturbance observer based smith predictor
Hamamci A robust polynomial-based control for stable processes with time delay
Livinus et al. Effects of pid controller on a closed loop feedback system
JP6268860B2 (ja) 目標値追従制御装置及び目標値追従制御方法
Zhao et al. Stabilization of linear systems with time delay and disturbance: A new state prediction approach
JP2013161206A (ja) リセットワインドアップ対策を有するフィードバック制御装置
Takagi et al. Adaptive control of systems with input saturation: A scheme using output derivatives of order up to relative degree