JP2005057592A - 監視システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 所定の空間1における所定の場所に固定され、所定の範囲を撮影する固定カメラ20と、所定の空間1内を移動し、固定カメラ20の死角を撮影する移動カメラとを備え、固定カメラ20には、外装に複数の標章20aが設けられ、移動カメラ30は、固定カメラ20に設けられた複数の標章20aをランドマークとして所定の空間1内における自らの位置姿勢を同定するようになっている。
【選択図】 図1
Description
10、90 監視システム
20、91 固定カメラ
20a 標章
21、31 撮影手段
22、38 符号化手段
23 姿勢変更手段
30、92 移動カメラ
32 標章抽出手段
33 固定カメラ判別手段
34 相対位置姿勢検出手段
35 位置姿勢同定手段
36 位置姿勢記憶手段
37 移動計画設定手段
39、41 通信手段
40 システムセンター装置
42 映像処理手段
43 姿勢制御手段
44 位置姿勢管理手段
93 ランドマーク
Claims (16)
- 所定の空間における所定の場所に固定され、所定の範囲を撮影する固定カメラと、前記所定の空間内を移動し、前記固定カメラの死角を撮影する移動カメラとを備え、前記固定カメラには、外装に複数の標章が設けられ、前記移動カメラは、前記固定カメラに設けられた複数の標章をランドマークとして前記所定の空間内における自らの位置姿勢を同定することを特徴とする監視システム。
- 所定の空間における所定の場所にそれぞれ固定され、所定の範囲をそれぞれ撮影する複数の固定カメラと、前記所定の空間内を移動し、前記固定カメラの死角を撮影する移動カメラとを備え、前記固定カメラには、外装に複数の標章がそれぞれ設けられ、前記移動カメラは、前記固定カメラの死角および前記複数の標章を撮影する撮影手段と、前記撮影手段によって撮影された前記標章が前記複数の固定カメラのうちの何れの固定カメラのものかを判別する固定カメラ判別を行う固定カメラ判別手段と、前記撮影手段によって撮影された前記複数の標章の画像パターンに基づいて、前記移動カメラの前記固定カメラに対する相対的な位置姿勢を検出する相対位置姿勢検出手段と、前記固定カメラ判別手段によって判別された固定カメラの前記所定の空間内における位置姿勢および前記相対位置姿勢検出手段によって検出された位置姿勢に基づいて、前記移動カメラの前記所定の空間内における位置姿勢を同定する位置姿勢同定手段とを有することを特徴とする監視システム。
- 前記固定カメラの外装に設けられる前記標章は、前記固定カメラごとにそれぞれ異なる特徴を有し、前記固定カメラ判別手段による前記固定カメラ判別は、前記標章の特徴に基づいて、前記標章が前記複数の固定カメラのうち何れの固定カメラに設置されたものかを判別することによって行われることを特徴とする請求項2に記載の監視システム。
- 前記固定カメラ判別手段による前記固定カメラ判別は、前記複数の標章が撮影される直前の前記移動カメラの前記所定の空間内における位置姿勢に基づいて、前記撮影手段によって撮影された前記複数の標章が前記複数の固定カメラのうちの何れの固定カメラのものかを推定することによって行われることを特徴とする請求項2に記載の監視システム。
- 前記固定カメラの位置姿勢を管理する位置姿勢管理手段を有するシステムセンター装置を備え、前記位置姿勢同定手段は、前記システムセンター装置に前記固定カメラの前記所定の空間内における位置姿勢を問い合わせ、前記固定カメラの前記所定の空間内における位置姿勢および前記相対位置姿勢検出手段によって検出された位置姿勢に基づいて、前記移動カメラの前記所定の空間内における位置姿勢を同定することを特徴とする請求項2乃至請求項4の何れかに記載の監視システム。
- 前記固定カメラは、前記固定カメラを保護するカメラハウジングに収納され、前記標章は、前記固定カメラの外装ではなく、前記カメラハウジングの外装に設けられることを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れかに記載の監視システム。
- 外装に複数の標章を設けたことを特徴とする固定カメラ。
- 外装の複数の端部にそれぞれ球形状の標章を設けたことを特徴とする固定カメラ。
- 外装の複数の縁辺にそれぞれ帯状の標章を設けたことを特徴とする固定カメラ。
- 前記標章の表面には、光を反射する反射材が塗装されていることを特徴とする請求項7乃至請求項9の何れかに記載の固定カメラ。
- 前記標章は、発光することを特徴とする請求項7乃至請求項10の何れかに記載の固定カメラ。
- 前記標章は、固定カメラごとにそれぞれ異なる色が着色されていることを特徴とする請求項7乃至請求項11の何れかに記載の固定カメラ。
- 前記標章は、固定カメラごとにそれぞれ異なる波長で発光することを特徴とする請求項11に記載の固定カメラ。
- 前記標章は、固定カメラごとにそれぞれ異なる発光パターンで発光することを特徴とする請求項11に記載の固定カメラ。
- 前記複数の帯状の標章は、固定カメラごとに異なるバーコードパターンを有して設けられることを特徴とする請求項9に記載の固定カメラ。
- 固定カメラを保護するカメラハウジングであって、請求項7乃至請求項15に記載の固定カメラに設けられた複数の標章を外装に設けたことを特徴とするカメラハウジング。
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