JP2005050105A - 自律移動のための経路生成装置及び該装置を用いた自律移動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自律移動装置1は、地図や複数のノード、走行パラメータを記憶する記憶手段2と、ノードから自律移動用の経路を生成する経路生成手段3とを備える。記憶手段2と経路生成手段3は経路生成装置4を構成する。経路生成装置4は、始点終点ノードの選択、アルゴリズムA*による両ノード間の経路の探索、及び始点終点ノードの見直しによって走行コスト最小の経路を生成する。自律移動装置1は、環境認識手段6で得られた情報と地図で自己位置を認識し、障害物を回避しながら経路生成装置4が生成した経路に基き、又はノードを追加して障害物回避の経路を生成しながら目的位置まで移動する。
【選択図】図1
Description
2 記憶手段
3 経路生成手段
4 経路生成装置
5 インターフェイス
6 環境認識手段
7 走行手段
8 走行制御手段
Ns1、Np1 始点ノード
Nge、Npe 終点ノード
Ps 現在位置
Pg 目的位置
Claims (8)
- 自律移動装置を現在位置から目的位置まで自律的に移動させるための経路を生成する経路生成装置であって、
自律移動装置の走行領域の地図や走行経路を構成するための複数のノードの位置を含む走行パラメータを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されたノードから自律移動用の経路を構成するノードを選択し、その選択したノードを用いて経路を生成する経路生成手段と、を備え、
前記経路生成手段は、現在位置からノードに到達するためのコストが一番小さなノードを、現在位置から最初に到達すべきノードである始点ノードとして選択して経路を生成し、
さらに前記経路生成手段は、前記生成した経路において現在位置から前記始点ノードを経由することなく前記始点ノードの次の経路上のノードに向かうコストが、前記始点ノードを経由するときのコストよりも小さい場合、前記選択した始点ノードの替わりにその始点ノードの次のノードを新たな始点ノードとして選択することを特徴とする自律移動のための経路生成装置。 - 前記経路生成手段は、目的位置がノードでない場合、目的位置に到達するためにコストが一番小さなノードを、目的位置に向かう経路上の最後のノードである終点ノードとして選択して経路を生成し、
さらに前記経路生成手段は、前記生成した経路において終点ノードの手前のノードから終点ノードを経由することなく目的位置に向かうコストが、前記終点ノードを経由するときのコストよりも小さい場合、前記選択した終点ノードの替わりにその終点ノードの手前のノードを新たな終点ノードとして選択する請求項1に記載の自律移動のための経路生成装置。 - 前記経路生成手段は、始点ノード又は終点ノードとするために選択したノードと自律移動装置の現在位置又は目的位置との間に予め設定した通行不可能なエリアがある場合に、その間のコストを無限大とする請求項1又は請求項2に記載の自律移動のための経路生成装置。
- 前記経路生成手段は、始点ノードとするために選択したノードと自律移動装置の現在位置との間に自律移動装置に備えた環境認識手段で障害物が検出された場合に、その間のコストを無限大とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の自律移動のための経路生成装置。
- 前記経路生成手段は、自律移動装置の現在位置から次のノードに向かう経路において、自律移動装置とそのノードとの間に自律移動装置に備えた環境認識手段で障害物が検出された場合に、その障害物を避ける位置に新たにノードを設定して、そのノードを始点ノードとして経路を再生成する請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の自律移動のための経路生成装置。
- 前記経路生成手段は、自律移動装置の現在位置から次のノードに向かう経路において、自律移動装置とそのノードとの間に自律移動装置に備えた環境認識手段で障害物が検出された場合に、その障害物を避ける位置に新たにノードを設定して、一旦そのノードに到達してから経路を再生成する請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の自律移動のための経路生成装置。
- 前記経路生成手段は、前記新たに設定したノードを、前記障害物を避け、かつ、予め地図情報に設定された通行禁止エリアを避けた位置に設定する請求項5又は請求項6に記載の自律移動のための経路生成装置。
- 請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の経路生成装置を用いて自律移動のための経路を生成し、その経路に基づいて移動する自律移動装置であって、
目的位置や操作指令を与えるためのインターフェースと、
障害物や自己位置を認識するための環境認識手段と、
走行を行うための走行手段と、
環境認識手段で得られた情報を元に地図上で自己の位置を認識し、かつ、障害物を回避しながら前記経路生成装置で生成された経路に基づいて目的位置まで前記走行手段を制御する走行制御手段と、を備え、
前記経路生成装置の記憶手段は、予め他の移動する物体を回避するために停留できる領域を記憶し、
前記走行制御手段は、前記停留開始信号検出手段が信号を検出したとき前記領域に停留するように前記走行手段を制御することを特徴とする自律移動装置。
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