JP2005047331A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両を運転するドライバの手の形状および／または手の動きにより表現されるコマンドの検出領域をドライバに示す制御装置を提供する。
【解決手段】所定の検出領域にある対象物の形状および／又は対象物の動きを検出する検出手段１と、検出手段１により検出された情報に基づいて、ドライバの手の形状および／または手の動きにより表現されるコマンドを認識する認識手段２と、認識手段２により認識されたコマンドに基づいて制御を行う制御手段３と、検出手段１の検出結果に基づいて、検出領域内にドライバの手が存在すると判断した場合、所定の表示を示す表示手段４とを設けた。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【技術分野】
本発明は、車両に搭載され、乗員の手の形状および／または手の動きにより表現されるコマンドに基づいてコンピュータの制御を行う制御装置に関する。
【０００２】
【背景技術】
車両に搭載される車載機器の多様化に伴い、ドライバが行う入力操作は複雑化している。運転中のドライバの負担を軽減するため、手の形状や手の動きによって命令を入力する入力装置が提案されている（特許文献１参照）。この操作入力装置によれば、ドライバは手の形状等を示すことによってコマンドの入力を行うことができる。
【０００３】
しかしながら、この種の入力装置は手の形状や手の動きを検出してコマンドを判断するため、ドライバの手が検出領域に入っていなければ認識不能又は誤認識となってしまうという問題があった。
【０００４】
【従来の技術】
【特許文献１】
特開２００１−２１６０６９号公報
【０００５】
【発明の開示】
本発明は、コマンドの検出領域の位置を乗員に示し、乗員が示したコマンドを正確に認識する制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
この発明によれば、車両に搭載され、乗員の手の形状および／または手の動きにより表現されるコマンドに基づいてコンピュータの制御を行う制御装置であって、所定の検出領域にある対象物の形状および／又は対象物の動きを検出する検出手段と、前記検出手段により検出された情報に基づいて、前記乗員の手の形状および／または手の動きにより表現されるコマンドを認識する認識手段と、前記認識手段により認識されたコマンドに基づいて制御を行う制御手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて前記検出領域内に前記乗員の手が存在すると判断した場合、所定の表示を示す表示手段とを有する制御装置を提供することができる。
【０００７】
これにより、乗員の手がコマンドの検出領域に入っている場合、表示手段がその旨を視認可能なように乗員に示すため、乗員は検出領域においてコマンドを入力することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態の制御装置１００は、車両の乗員、具体的には運転するドライバの手の形状および／または手の動きにより表現されるコマンドに基づいてコンピュータの制御を行う装置である。本実施形態のコマンドは、乗員、例えばドライバが車載装置を制御するコンピュータに与える命令であり、車両に搭載されたエアコン装置２００、カーナビゲーション装置３００、カーオーディオ装置４００、情報端末装置５００、その他の装置６００に対する制御命令である。これらの車載装置と制御装置１００とは、車載ＬＡＮにより情報授受が可能なように接続されている。制御装置１００がコマンドに基づいて生成した制御命令は、車載ＬＡＮを介して、命令実行のため各装置に向けて送出される。なお、コマンド入力手段１００を操作するのはドライバに限定されるものではなく、コマンド入力装置１００に手の届く乗員のハンドコマンドの入力を受け付けるようにすることもできる。
【０００９】
本実施形態の制御装置１００のブロック構成を図１に示した。図１に示すように、制御装置１００は、検出手段１と、認識手段２と、制御手段３と、表示手段４とを備えている。具体的には、少なくとも乗員の手の形状および／または手の動きを検出し、検出された情報から認識されたコマンドに基づいて制御命令を生成するプログラムを格納したＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで認識手段２、制御手段３として機能するＣＰＵと、必要な情報を記憶するＲＡＭとを備えている。
【００１０】
検出手段１は、所定の検出領域にある対象物の形状および／または対象物の動きを検出する。本実施形態では、対象物の温度を検出する赤外線センサを用いた。赤外線センサは、所定の二次元の検出領域における各点の温度および温度分布を検出する。所定の検出領域はドライバの手の形状および／または手の動きを検出しやすい位置に設定されることが好ましい。また、検出領域は、検出対象物の背景に熱を発する他の対象物が存在しないように設定することが好ましい。コマンド入力装置１００において使用する赤外線センサ１は特に限定されず、熱型センサであってもよいし量子型センサであってもよい。本実施形態では、熱電対型の赤外線センサを用いるが、熱起電力型の赤外線センサ、焦電型の赤外線センサを用いてもよい。また、検出領域は３次元の所定の空間であってもよい。
【００１１】
コマンドを入力しようとするドライバは、赤外線センサ１の検出領域に手をかざし、検出領域において特定の手の形状および／または特定の手の動きを示す。検出領域において示された手の形状および／または手の動きは、温点の分布又は温点の分布の変化として赤外線センサ１により検出される。なお、本実施形態では検出手段１に赤外線センサを用いたが、ＣＣＤカメラを用いて手の形状および／または手の動きを検出してもよい。
【００１２】
検出領域は車内空間に形成され、ドライバはその検出領域の境界を知覚することができない。このため、ドライバは、検出領域の位置をセンサ、カメラ等の検出手段１の位置に基づいて確認しなければならなかった。センサやカメラがフロントガラスから離れた位置にある場合、ドライバの視線を誘導してしまうという不都合もあった。
【００１３】
本実施形態は、検出領域内に対象物が存在する場合、所定の表示を示す表示手段４を有する。本実施形態の表示手段４は、カーナビゲーション装置３００の地図表示用のディスプレイを兼用する。このディスプレイ４は、テレビ用画面、ＤＶＤ用画面を兼用することができる。
【００１４】
表示手段４は、検出手段１の検出結果に基づいて、検出領域内に対象物が存在すると判断した場合、所定の表示を示す。具体的に、表示手段４は表示切替部４１を有し、所定の表示態様を切替える。つまり、表示切替部４１は、検出領域内に対象物が存在すると判断した場合と検出領域内に対象物が存在しないと判断した場合とにおいて、異なる表示をドライバ（乗員）に示すように表示を切替える。
【００１５】
本実施形態では、検出領域内にドライバ（乗員）の手があるか否かを判断する。表示手段４の表示切替部４１は、所定温度の温点が検出領域内に所定量以上検出された場合、検出領域内にドライバの手があると判断する。他方、所定温度の温点が検出領域内に所定量以上検出されない場合、検出領域内にはドライバの手がないと判断する。所定温度は、人間の表皮の温度（３２〜３４℃）を基準として適宜設定する。本実施形態では、３０〜３６℃を所定温度として設定した。検出される温点の所定量は、人間の手の大きさを考慮して適宜設定してもよい。もちろん、人間の手の形状等を考慮して、検出領域内にドライバの手があるか否かを判断してもよいが、本実施形態では背景に他の対象物が存在しないように検出領域を設定したため、所定温度の温点の塊を検出した場合、検出領域内にドライバの手があると判断する。
【００１６】
検出領域内にドライバの手（対象物）があると判断した場合、表示手段４は所定の表示をドライバに提示する。所定の表示はドライバにとって視認可能な表示であればよい。たとえば、制御対象を選択するための「メニュー画面」を表示してもよいし、コマンドの入力を待つ「待ち受け画面」を表示してもよい。「検出可能です」「コマンドを示してください」といったテキスト文を表示しても、音声合成などによる同文の音声案内を同時に行うのも視線誘導を軽減するには有用である。また、異なる模様を表示したり、画面を点滅させたり、画面の色を変化させてもよい。このような表示の切替え（変化）により、ドライバは、自分の手が検出領域内に位置していることを知ることができる。つまり、本実施形態の制御装置１００は、検出領域をドライバ（乗員）に明らかにし、ドライバ（乗員）のコマンド入力をサポートすることができる。
【００１７】
認識手段２は、検出手段１により検出された情報に基づいて、ドライバの手の形状および／または手の動きにより表現されるコマンドの内容を認識する。具体的には、人間の表皮温度（３２〜３４℃）を基準とした温度帯域に含まれる温点の分布を抽出し、この温度分布から人間の手の形状および／または人間の手の動きを抽出する。そして、抽出した手の形状および／または手の動きに基づいてコマンドの内容を認識する。
【００１８】
手の形や手の動き等により表現されるコマンドを認識する場合、ドライバが無意識に行った動作をコマンドとして認識してしまう場合が考えられる。このような場合は、ドライバが意図しない制御が行われてしまうことになる。
【００１９】
本実施形態では、検出手段１により検出された手の形状および／または手の動きが２回以上繰り返された場合、検出された情報に基づいてドライバの手の形状および／または手の動きにより表現されるコマンドの内容を認識する。つまり、認識手段２は、同じ手の形状等が２回繰り返された場合に限り、検出された手の形状等はドライバの意思に基づくコマンドであると判断し、このコマンドの内容を認識する。なお、手の形状が繰り返して示されたか否かの判断手法は特に限定されず、異なるタイミングにおいて検出された情報から抽出された画像を照合してもよい。手の動きが繰り返して示されたか否かの判断手法は特に限定されず、検出された情報から抽出された移動ベクトルを照合してもよい。これにより、ドライバの意思に基づくコマンドと、ドライバが無意識のうちに検出されてしまったコマンドとを区別することができ、誤認識による制御を防止することができる。
【００２０】
また、本実施形態の認識手段２は、検出手段１により検出された情報から手の形状を抽出し、この抽出された手の形状に基づいて、予め所定のコマンドに手の指の本数および／または手の向きとを対応づけた対応情報を参照して、ドライバの手の形状により表現されるコマンドを認識する。「手の指の本数」または「手の向き」には、ドライバが意識して動作しなければ示すことができない手の形状がある。そのような「手の指の本数」や「手の向き」をコマンドとして定義すれば、ドライバが無意識に示した手の形状を認識対象から除外することができる。つまり、認識手段２は、特徴的な「手の指の本数」、「手の向き」とコマンドとを予め対応づけ、意識的な動作のみをコマンドとして認識し、無意識な動作をコマンドとして認識しない。これにより、ドライバの意思に基づくコマンドと、ドライバが無意識のうちに検出されてしまったコマンドとを区別することができ、誤認識による制御を防止することができる。また、手の形状の検出情報は、静止画像として抽出することができるため、経時的に変化する手の動きよりも迅速に判断することができる。また、手の形状を示すことは、比較的単純であるため認識正答率を向上させることができる。
【００２１】
認識手段２の認識手法は特に限定されず、抽出された手の形状および／または手の動きを、その特徴から認識してもよいし、パターンマッチング手法により認識してもよい。本実施形態では、抽出された手の形状および／または手の動きと、予めコマンドにそれぞれ割り振られた手の形状および／または手の動きとを対比して、抽出された手の形状および／または手の動きのコマンドを認識する。
【００２２】
具体的に、認識手段２は、コマンドの内容と手の形状および／または手の動きとを予め対応づけた対応情報を読み込む。対応情報は判定手段３が読み込み可能なＲＡＭに記憶させておくことが好ましい。対応情報においては、手の形状および／または手の動きから予め対応づけられた所定のコマンドが特定される。所定の手の形状（例えば指の本数）等と所定のコマンド（例えば機器のＯＮ／ＯＦＦ）とを対応づけてもよいし、コマンドの階層構造に応じて、所定の手の形状（例えば指の本数）等の組み合わせと、所定のコマンド（例えばオーディオ選択後の音量ＵＰ／ＤＯＷＮ）とを対応づけてもよい。
【００２３】
コマンドには、「制御対象をナビゲーション装置２００とする」、「制御対象をオーディオ装置３００」とするなどの制御対象を選択するコマンドを含ませてもよい。また、「オーディオ装置３００をラジオモードとする」「オーディオ装置３００をＣＤ再生モードとする」などのモードを選択するコマンドを含ませてもよい。さらに、「ＣＤ再生の音量を大きくする」「エアコンの設定温度を低くする」などの変更可能なパラメータを調節するコマンドを含ませてもよい。
【００２４】
本実施形態の認識手段２は、ドライバが任意に設定したコマンドに、ドライバが任意に設定した手の形状とを対応づけた情報を対応情報として記憶する。この記憶は、コマンドを定義するステップと、検出手段１を用いてドライバの手の形状を記憶させるステップとを実行させるプログラムにより行われる。このプログラムが示す誘導に従いドライバは自らが任意に設定した対応情報を記憶させ、設定したコマンドにより命令を入力することができる。これにより、ドライバは、自分が示し易い手の形状等をコマンドとして用いることができる。また、ドライバが示しやすいコマンドを用いて命令を行うことにより、認識率を向上させることができる。
【００２５】
手の形や手の動き等により表現されるコマンドを認識する場合、コマンドの認識開始ポイントと、コマンドの認識終了ポイントを識別することができず、誤った認識をしてしまう場合が考えられる。つまり、運転中のドライバが示す動作の中から、コマンドを切り出すことができずにコマンドを正しく認識できない場合がある。
【００２６】
本実施形態の認識手段２は、コマンド入力の開始を命令するコマンドに、ドライバが任意に選択した手の形状を対応づけた情報を、対応情報として記憶する。つまり、認識手段２は、ドライバが任意に選択した特定の手の形状を、「コマンド入力の開始」を意味するコマンドとして認識する。この開始コマンドが入力されない限り（検出されない限り）、認識手段２は、ドライバの手の形および／または手の動きをコマンドとして認識しない。他方、この「コマンド入力の開始」のコマンドが入力された場合には、その後に続くドライバの手の形状等をコマンドとして認識する。これにより、コマンドの開始ポイントが明示されるため、ドライバの一連の動作からコマンドの始端を切り出すことができ、コマンドを正確に認識することができる。
【００２７】
同様に、コマンド入力の終了を命令するコマンドに、ドライバが任意に選択した手の形状を対応づけた情報を、対応情報として記憶してもよい。つまり、認識手段２は、ドライバが任意に選択した特定の手の形状を、「コマンド入力の終了」を意味するコマンドとして認識する。この終了コマンドが入力されると（検出されると）、認識手段２は、終了コマンドが入力されたタイミング前に入力された、ドライバの手の形および／または手の動きをコマンドとして認識する。他方、この「コマンド入力の終了」のコマンドが入力された場合、その後に続くドライバの手の形状等は、コマンドとして認識しないか、又は別の内容のコマンドとして認識する。これにより、コマンドの終了ポイントが明示されるため、ドライバの一連の動作からコマンドの終端を切り出すことができ、コマンドを正確に認識することができる。
【００２８】
また、「コマンド入力の開始」とコマンド入力の終了」を、それぞれ別々の手の形状等に対応づけることにより、コマンドの始端と終端とを識別して、コマンドを適切に切り出し、正確な認識を行うことができる。
【００２９】
さらに、「コマンド入力の開始」のコマンドと、ある意味を有するコマンドとを交互に繰り返して入力することにより、コマンドの連続入力が可能となり、階層構造の命令を正確に認識することができる。同様に、ある意味を有するコマンドと、「コマンド入力の終了」のコマンドとを交互に繰り返して入力することにより、コマンドの連続入力が可能となり、階層構造の命令を正確に認識することができる。
【００３０】
運転中のドライバが手の形状等により表現されるコマンドを入力する場合、検出手段１の検出領域から手が出てしまう場合がある。たとえば、コマンドを入力しているタイミングで、交差点にさしかかってしまい、ハンドルを握り直すような場合が考えられる。このように検出領域から手が出てしまったタイミングで認識処理が中断されてしまうと、ドライバは再度最初から入力を行わなければならず、操作が煩雑になる。
【００３１】
本実施形態では、強制終了のコマンドを設定し、そのコマンドが示されない限り認識処理を継続させる。認識手段２は、認識処理を終了させるコマンドに、ドライバが任意に選択した手の形状を対応づけた情報を、対応情報として記憶する。つまり、ドライバが特定の手の形状等を示すと、認識処理は終了する。他方、認識処理を終了させるコマンドを認識しない場合、認識処理を継続する。つまり、「認識処理を終了する」コマンドが入力された場合に限り、認識処理を終了し、それ以外の場合は認識処理を継続する。これにより、運転の必要からコマンド入力が中断された場合であって認識処理が途中段階である場合、ドライバは途中段階から入力処理を継続することができる。
【００３２】
制御手段３は、認識手段２により認識されたコマンドを実行させる。制御手段３は、判定されたコマンドが制御する装置へ向けて、そのコマンドを送出する。コマンドを取得した各装置（２００〜６００）は、コマンドに含まれる命令を実行する。
【００３３】
以上の構成を有するコマンド入力装置１００の動作を図に基づいて説明する。図２は、本実施形態におけるコマンド入力装置１００の制御手順を説明するためのフローチャート図である。
【００３４】
起動後、赤外線センサ（検出手段）１は、所定の検出領域にある対象物の形状および／または対象物の動きを検出する（Ｓ１０１）。赤外線センサ１は、所定領域内の温点を検出する。表示手段４は、検出手段１が検出した温点の情報に基づいて、所定の検出領域内にドライバの手が存在するか否かを判断する（Ｓ１０３）。具体的には、所定範囲の温度の温点を所定量以上の検出したか否かを判断する。表示手段４の表示切替部４１は、検出領域内にドライバの手が存在すると判断した場合、表示手段４のディスプレイの表示を切替える（Ｓ１０４）。ディスプレイが示す表示が切替えられることにより、ドライバは、自分の手が検出領域内にあることを知り、同じ場所でコマンドの入力を行う。
【００３５】
認識手段３は、ドライバにより入力されたコマンドを認識する。認識手段２は、コマンド入力の終了を命令するコマンドが認識されたか否かを判断する（Ｓ１０６）。コマンド入力の終了を命令するコマンドが認識された場合、保存データがあれば（Ｓ１０７）、復帰データを作成し（Ｓ１０８）、保存データがなければ表示手段４の所定の表示を終了させる。
【００３６】
コマンド入力の終了を命令するコマンドが認識されなければ（Ｓ１０６）、認識手段２は、同じ手の形状および／または手の動きが２回以上繰り返されたか否かを判断する。同じ手の動き等が２回以上繰り返された場合、ステップ１１１へ進む。また同じ手の動きが２回以上繰り返されなかった場合、認識手段２は入力された手の形状等が対応情報に記憶された手の指の本数および／または手の向きによる表現されたコマンドが入力されたか否かを判断する（Ｓ１１０）。同一の手の形状等が繰り返されたコマンドが認識されない場合、また手の指の本数等により表現されるコマンドが認識されなければ、ステップ１０２へ戻り、対象物の検出処理を行う。
【００３７】
認識手段２は、同一の手の形状等が繰り返されたコマンドを認識した場合、また手の指の本数等により表現されるコマンドを認識した場合、制御手段３は認識されたコマンドに基づいて制御を行う。具体的には制御手段３は、制御対象（外部装置２００〜６００）の現状の制御状態を示すデータを受信する（Ｓ１１１）。受信したデータは必要に応じて記憶される（Ｓ１１２）。この制御状態を基準として認識したコマンドに基づく制御命令を作成し、制御対象の装置（２００〜６００）へ向けて制御命令を送信する（Ｓ１１３）。送信されたコマンドが実行され制御が完了した旨を制御対象の装置（２００〜６００）から受信する（Ｓ１１４）。制御が完了したか否かを確認し（Ｓ１１５）、制御が完了した場合は所定の表示を終了させる表示終了命令を表示手段４へ向けて送出する（Ｓ１１６）。この命令に応じて、表示切替部４１は表示手段４のディスプレイの表示を切替える。
【００３８】
本実施形態の制御装置１００は、以上のように構成され機能するので、以下の効果を奏する。
【００３９】
検出手段１の検出領域に手が存在すると判断した場合、表示手段４が所定の表示を示すので、ドライバは表示手段４の表示の切替えによって自分の手が検出領域に存在していることを認識できる。つまり、ドライバは、手を動かして表示が切り替わった位置でコマンドを示すことにより、検出領域内においてコマンドを入力することができる。検出領域内で示されたコマンドは正確に認識され、ドライバの意思を正確に反映した制御を行うことができる。また、視認できない検出領域を、ディスプレイの表示の切替えによって視認可能とするため、ドライバは検出領域を目視確認する必要がなく、検出領域の探索に伴う視線誘導の誘起を防止することができる。
【００４０】
手の形状および／または手の動きが２回以上繰り返された場合、示された手の形状等により表現されるコマンドの内容を認識するため、ドライバが意図して入力したコマンドと、ドライバが無意識のうちに検出されてしまったコマンドとを区別することができる。同じ手の形、同じ手の動作を示すという簡単な行為でドライバの意図に基づくコマンドのみを選択することができ、誤認識による誤制御を防止することができる。
【００４１】
所定のコマンドに手の指の本数および／または手の向きとを対応づけた対応情報を参照して、ドライバの手の形状により表現されるコマンドを認識するため、ドライバが意図して入力したコマンドと、ドライバが無意識のうちに検出されてしまったコマンドとを区別することができる。つまり、無意識の動作では示さない手の指の本数や手の向きによって、ドライバの意図に基づくコマンドを入力することができ、誤認識による誤制御を防止することができる。また、手の形状に基づいてコマンドを認識することにより、手の動きに基づいてコマンドを認識する場合に比べて認識処理が容易となるため、認識率を向上させることができる。
【００４２】
ドライバが任意に設定したコマンドに、ドライバが任意に選択した手の形状とを対応づけた対応情報を有することにより、ドライバが入力しやすい手の形状等によりコマンドを表現することができるため、認識率を向上させることができる。ドライバが示すことができない手の形状等を強いることがなく、ドライバの便宜を図ることができる。
【００４３】
コマンド入力の開始を命令するコマンド（開始コマンド）またはコマンド入力の終了を命令するコマンド（終了コマンド）に、ドライバが任意に選択した手の形状を対応づけた対応情報を有することにより、ドライバの連続する動作の中からコマンドを示す手の形状等を切り出すことができ、コマンドを正確に認識することができる。
【００４４】
また、この開始コマンド又は終了コマンドを、他のコマンドと組み合わせることにより、コマンドを連続して入力することができ、階層構造のコマンドを正確に入力することができる。特に、開始コマンド又は終了コマンドと、他の制御命令を含むコマンドとを、交互に入力することにより、制御命令を含むコマンドを正確に切り出すことができる。
【００４５】
認識処理を終了させるコマンドにドライバが任意に選択した手の形状を対応づけた対応情報を有するため、ドライバの意思に応じて認識処理を強制的に終了させることができる。
【００４６】
認識処理を終了させるコマンドを認識しない場合、認識処理を継続することにより、ハンドル操作等のためコマンド入力が途中で中断された場合であっても、中断された段階からコマンド入力を継続することができる。これにより、コマンド入力が途中の場合に終了され、再度最初から入力しなければならないという事態を防止することができる。
【００４７】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態の制御装置のブロック構成図である。
【図２】本実施形態の制御手順を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
１００…コマンド入力装置
１・・・検出手段
２・・・認識手段
３・・・制御手段
４・・・表示手段
２００・・・エアコン制御装置
３００・・・カーナビゲーション装置
４００・・・カーオーディオ装置
５００・・・情報端末装置
６００・・・その他装置

Claims (8)

1. 車両に搭載され、乗員の手の形状および／または手の動きにより表現されるコマンドに基づいてコンピュータの制御を行う制御装置であって、
   所定の検出領域にある対象物の形状および／又は対象物の動きを検出する検出手段と、
   前記検出手段により検出された情報に基づいて、前記乗員の手の形状および／または手の動きにより表現されるコマンドを認識する認識手段と、
   前記認識手段により認識されたコマンドに基づいて制御を行う制御手段と、
   前記検出手段の検出結果に基づいて、前記検出領域内に前記乗員の手が存在すると判断した場合、所定の表示を示す表示手段とを有する制御装置。
2. 前記認識手段は、前記検出手段により検出された手の形状および／または手の動きが２回以上繰り返された場合、前記検出された情報に基づいて前記乗員の手の形状および／または手の動きにより表現されるコマンドの内容を認識する請求項１記載の制御装置。
3. 前記認識手段は、前記検出手段により検出された情報から手の形状を抽出し、この抽出された手の形状に基づいて、予め所定のコマンドに手の指の本数および／または手の向きとを対応づけた対応情報を参照して、前記抽出された乗員の手の形状により表現されるコマンドを認識する請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記認識手段は、乗員が任意に設定したコマンドに、乗員が任意に選択した手の形状とを対応づけた情報を、前記対応情報として記憶する請求項３記載の制御装置。
5. 前記認識手段は、コマンド入力の開始を命令するコマンドに、乗員が任意に選択した手の形状を対応づけた情報を、前記対応情報として記憶する請求項３又は４記載の制御装置。
6. 前記認識手段は、コマンド入力の終了を命令するコマンドに、乗員が任意に選択した手の形状を対応づけた情報を、前記対応情報として記憶する請求項３又は４記載の制御装置。
7. 前記認識手段は、認識処理を終了させるコマンドに、乗員が任意に選択した手の形状を対応づけた情報を、前記対応情報として記憶する請求項３又は４のいずれかに記載の制御装置。
8. 前記認識手段は、認識処理を終了させるコマンドを認識しない場合、認識処理を継続する請求項７記載の制御装置。

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