JP2005039874A - ステッピングモータの制御装置及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ステッピングモータにおいて、高トルクの高価なステッピングモータを使用せずに、低温環境下においても安定した動作をするステッピングモータ制御装置及び方法を提供することを目的とする。
【解決手段】ステッピングモータ制御装置１０は、ギヤ部に接続されるステッピングモータ１を有する装置において、環境温度を測定する温度センサ１２と、所定温度を閾値として保持し前記閾値より前記温度センサの測定した環境温度が低い場合に、前記ステッピングモータが回転しないように、流れる電流の方向が変わらない励磁電流をステッピングモータへ供給する予熱制御手段１４とを備えたことを特徴とする。
【選択図】 図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、低温環境下おいて使用される装置に搭載されるステッピングモータの制御装置及び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
最近、それぞれの家庭でファクシミリ（以下、「ＦＡＸ」と称す。）装置が普及しており、電話での言葉だけでは伝えにくいような、さまざまな情報のやり取りに使用されている。
【０００３】
通常、ＦＡＸ情報はいつ送信されてくるかわからないため、常にＦＡＸ装置の電源を投入している「待ち受け状態」として使用される。従って、ＦＡＸ装置が設置されている部屋の空調設備などの電源が切断されていると、特に冬の夜間などは、かなり冷え込むので、部屋の温度が下がってしまう。
【０００４】
ＦＡＸ装置では、受信した際に印刷される用紙を搬送するローラの駆動用にステッピングモータが使用されている。部屋の温度が低下しＦＡＸ装置の温度も低下した中では、そのステッピングモータ自身の駆動トルクの低下や、ステッピングモータに接続されるギヤ部の部品収縮や、ギヤ部に塗布されているグリスの粘性が高くなるため、負荷が増加することになる。
【０００５】
従って、ステッピングモータが駆動できなくなり、ステッピングモータの脱調が発生する恐れがある。そのため、ステッピングモータを使用した装置においては、低温環境下でステッピングモータの脱調を防止するためには高価な高トルクのステッピングモータを使用したり、電流量を増加させる制御回路を追加したり、あるいは、ある環境温度以下では、装置の使用をやめさせるため動作を停止させたりしなければならない。
【０００６】
ところで、特許文献１には、低温環境下において、サーボモータが停止中に、サーボモータに対し、微小周期毎極性の変化する電流を流すことにより、サーボモータを回転させずに巻線温度を上げ、プレヒートさせモータの脱調を防止するモータ制御方法が記載されている。
【０００７】
【特許文献１】
特開平３−５２５４１号公報（第２−４頁）
【０００８】
【発明が解決しようとしている課題】
ステッピングモータは、制御装置より供給される励磁パターン及び励磁パターンに同期した励磁電流によりデジタル的に動作するモータであり、サーボモータのように停止中に微小周期毎極性の変化する電流を流すことができない。そのため、特許文献１のモータ制御方法をステッピングモータの制御に適用することはできない。
【０００９】
そこで、本発明は、ステッピングモータにおいて、従来のように高トルクの高価なステッピングモータを使用するなどしてコストアップせずに、低温環境下においても安定した動作をするステッピングモータの制御装置及び方法を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するために、本発明のステッピングモータの制御装置は、所定パターンの励磁電流の入力により回転するステッピングモータの制御装置であって、前記ステッピングモータを回転させない電流を、前記ステッピングモータを予熱するものである。
【００１１】
これにより、ステッピングモータを回転させないような待機中に、ステッピングモータを回転させない励磁電流を予熱電流として供給することで、ステッピングモータを回転させないで、ステッピングモータをジュール熱で加熱することができるので、環境温度が低温となった場合など、コストアップせずにステッピングモータを安定して動作させるステッピングモータの制御装置とすることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
本願の請求項１に記載の発明は、所定パターンの励磁電流の入力により回転するステッピングモータの制御装置であって、
上記ステッピングモータを回転させない電流を、上記ステッピングモータを予熱するために、上記ステッピングモータに供給する制御手段を備えたステッピングモータの制御装置としたものであり、ステッピングモータを回転させない待機中に、環境温度が低温となった場合など、ステッピングモータを回転させない励磁電流を予熱電流として供給することで、ステッピングモータを回転させることなくステッピングモータをジュール熱で加熱することができるという作用を有する。
【００１３】
請求項２に記載の発明は、所定パターンの励磁電流の入力により回転してギヤ部を駆動するステッピングモータの制御装置であって、上記ステッピングモータを回転させないときに、上記ギヤ部がそのバックラッシの範囲内でのみ回転するように上記ステッピングモータに励磁電流を予熱電流として供給する制御手段を備えたことを特徴とするステッピングモータの制御装置としたものであり、ステッピングモータに接続されるギヤ部のバックラッシの範囲内でのみ、一方か他方、または交互に回転するように、ステッピングモータに励磁電流を流すので、ギヤ部より後の駆動系にステッピングモータの回転を伝えることなく、ステッピングモータへ予熱電流が流せ、ステッピングモータをジュール熱で加熱することができるという作用を有する。
【００１４】
請求項３に記載の発明は、上記制御手段は、環境温度を測定する温度センサに接続され、上記環境温度に基づいて、上記予熱電流を供給する時間を調整するものである請求項１または２に記載のステッピングモータの制御装置としたものであり、環境温度に基づいて、ステッピングモータへ予熱電流を供給する時間を最適に調整できるという作用を有する。
【００１５】
請求項４に記載の発明は、上記温度センサは、上記ステッピングモータあるいは上記ギヤ部に取り付けられていることを特徴とする請求項３記載のステッピングモータの制御装置としたものであり、ステッピングモータまたはギヤ部の環境温度を直接測定することができるという作用を有する。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、所定パターンの励磁電流の入力により回転するステッピングモータの制御方法であって、環境温度が所定温度以下の場合に、励磁電流の流れる方向が変わらない予熱電流を、上記ステッピングモータに供給することを特徴とするステッピングモータの制御方法としたものであり、環境温度が低温となった場合に、流れる方向が変わらない励磁電流を予熱電流として供給することで、ステッピングモータを回転させないで、ステッピングモータをジュール熱で加熱することができるという作用を有する。
【００１７】
請求項６に記載の発明は、所定パターンの励磁電流の入力により回転してギヤ部を駆動するステッピングモータの制御方法であって、環境温度が所定温度以下の場合に、上記ギヤ部がそのバックラッシの範囲内でのみ回転するように上記ステッピングモータに励磁電流を予熱励磁電流として供給することを特徴とするステッピングモータの制御方法としたものであり、環境温度が低温となった場合に、ステッピングモータに接続されるギヤ部のバックラッシの範囲内で、ステッピングモータが、一側か他側、または交互に回転するような励磁電流とするので、ギヤ部より後の駆動系にステッピングモータの回転を伝えることなく、ステッピングモータへ予熱電流が流せ、ステッピングモータをジュール熱で加熱することができるという作用を有する。
【００１８】
請求項７に記載の発明は、上記環境温度に基づいて、上記予熱励磁電流を供給する時間を調整することを特徴とする請求項５または６に記載のステッピングモータの制御方法としたものであり、環境温度に基づいて、ステッピングモータへ予熱電流を供給する時間を最適に調整できるという作用を有する。
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について説明をする。
【００２０】
（実施の形態１）
図１は、ステッピングモータを用いた装置の一例であるＦＡＸ装置の用紙搬送用駆動部の斜視図である。
【００２１】
図１に示すように、２相励磁方式のステッピングモータ１が金属フレーム２に取り付けられ、ステッピングモータ１の回転軸３がギヤ部４の伝達歯車５に接続され、ギヤ部４の各歯車にステッピングモータ１の回転軸３の回転を伝達する。ギヤ部４の各軸または歯車には潤滑用グリスが塗布されている。ステッピングモータ１は、励磁電流供給ケーブル６を介して回転指示が与えられる。
【００２２】
図２は、本発明の実施の形態１に係るステッピングモータの制御装置の構成図である。
【００２３】
ステッピングモータ１は、励磁電流供給ケーブル６に接続されたドライバＩＣなどで構成されるドライバ制御手段（図示せず）を介してステッピングモータの制御装置１０へ接続される。
【００２４】
ステッピングモータの励磁方式には、２相励磁方式，１−２相励磁方式が多く使用されており、その中でも、１−２相励磁方式より２相励磁方式の方が約１．３３倍程度予熱するための励磁電流が多く流せるので望ましい。
【００２５】
ステッピングモータの制御装置１０は、ステッピングモータの回転角度を制御するモータ制御手段１１と、温度センサ１２とで構成される。
【００２６】
モータ制御手段１１は、印刷用の用紙を搬送するため図１のギヤ部４に接続される搬送ローラ（図示せず）の搬送量をステッピングモータ１へ指示する搬送制御手段１３と予熱制御手段１４を有する。モータ制御手段１１は、ステッピングモータ１に対し４本の信号線にて駆動を指示するステップの信号を出力することでステッピングモータ１を制御する。モータ制御手段１１の４本の信号線の出力は、信号線２本で１組として電流を流し、励磁させて回転させる。
【００２７】
図３（ａ）は搬送制御手段が、環境温度が通常使用状態時におけるステッピングモータへの信号波形、また、（ｂ）及び（ｃ）はモータ制御部１１の予熱制御手段１４からステッピングモータ１へ出力する信号波形である。
【００２８】
図３（ａ）にモータ制御部１１の搬送制御手段１３が、ステッピングモータ１への信号波形を示す。同図（ａ）は、搬送制御手段１３が、環境温度が通常の使用状態時におけるステッピングモータ１への信号波形である。Ａ＋とＡ−は、Ａ相へ励磁電流を流すための端子であり、Ａ＋からＡ−へ、またはＡ−からＡ＋へ励磁電流が流れるように電圧を供給することで、Ａ相の励磁がＮ極からＳ極またはその逆とすることができる。Ｂ＋とＢ−も同様である。このように、搬送制御手段１３がステッピングモータ１へ信号を出力することで、励磁電流が流れ１ステップずつステッピングモータ１の回転軸３が回転する。
【００２９】
温度センサ１２は、温度変化に応じて抵抗値が変動するサーミスタと、抵抗値をインピーダンス変換してアナログ信号とし、そのアナログ信号をデジタル信号へ変換するＡ／Ｄ変換器から構成される。また、バイメタルを使用してスイッチでも実現可能であり、この場合は、チャタリングを除去する手段が予熱制御手段１４に備えられている。
【００３０】
図２において、温度センサ１２は、外気を測定できるように、図示していないが、装置の筐体部に取り付けることもできるが、図９に示すように金属フレーム２に取り付けることや、図示していないがステッピングモータ１に取り付けることも可能である。金属フレーム２やステッピングモータ１に取り付けた場合、温度センサ１２による環境温度の測定が、直接、金属フレーム２やステッピングモータ１の温度を直接測定することにより、装置が稼働可能か否かの判定を精度良く測定することができるので望ましい。
【００３１】
予熱制御手段１４は、所定の温度を閾値として保持し、温度センサ１２からの出力を、その閾値と比較して判定し、閾値以下である場合に、ステッピングモータ１を全く動作させないよう、ステッピングモータ１へ流れる方向が変わらない励磁電流を予熱電流として流れるように、信号を出力する。例えば、図３（ｂ）で示されるように、Ａ−からＡ＋へ、Ａ相への電流が流れるよう、かつＢ＋からＢ−へ、Ｂ相への励磁電流が流れるよう、励磁電流の流れる方向を変化させない信号を出力する。このような予熱電流をステッピングモータ１に流すことによりステッピングモータを回転させないで、ステッピングモータをジュール熱で加熱することができる。
【００３２】
また、ステッピングモータ１に接続されるギヤ部４のバックラッシの範囲内で、ステッピングモータ１が、一方か他方、または交互に回転するような励磁電流を予熱電流とすることも可能である。図３（ｃ）では、交互に１ステップずつ回転するよう予熱制御手段１４から信号が出力されている。このようにステッピングモータ１に予熱電流が流れることにより、ギヤ部４より後の駆動系にステッピングモータ１の回転を伝えることなく、ステッピングモータ１へ予熱電流が流せ、ステッピングモータ１をジュール熱で加熱することができる。
【００３３】
なお、予熱制御手段１４の予熱電流を供給し始める温度（閾値）と、供給を停止する温度とを、異なる温度に設定することも可能である。
【００３４】
この場合、供給し始める温度（閾値）を、供給を停止する温度（装置が可動可能となる温度）より高く設定し、ヒステリシス特性を持たせる。これにより、徐々に環境温度が低下しても、稼働不可となる温度よりも早めにステッピングモータ１へ予熱電流が流れ始めることができる。
【００３５】
そして、予熱が間に合わずに稼働不可となる温度より環境温度が下がり、再び上昇した場合、その予熱を解除する（予熱電流の供給を停止する）温度が、閾値よりも低いため、早めにステッピングモータ１を稼働させることが可能である。
【００３６】
徐々に環境温度が低下し、閾値を下回った場合に早めにステッピングモータ１への予熱を開始し、その予熱により閾値を上回る環境温度となった場合は、その時点で予熱電流の供給を停止する。
【００３７】
搬送制御手段１３および予熱制御手段１４を含むモータ制御部１１は、ゲートアレイや、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、プログラムが読み書きに使用するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）により構成することが可能である。従って、予熱制御手段１４が有する所定温度の閾値は、ゲートアレイで構成する場合は、比較手段であるコンパレータに固定的に設定しても、ゲートアレイへ外部からスイッチなどで設定して入力してもよく、ＭＰＵによりプログラムで実現した場合では、ＲＯＭに格納したデータとして可能である。
【００３８】
以上のように構成されるステッピングモータの制御装置の動作を図２から図５に基づいて説明する。
【００３９】
図４および図５は本発明の実施の形態１に係るステッピングモータの制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【００４０】
まず、予熱制御手段１４には、予熱電流をステッピングモータ１へ供給をする所定温度の閾値は設定されているものとする。
【００４１】
図４に示すように、ＦＡＸ装置の電源が投入されると、予熱制御手段１４は温度センサ１２から測定された環境温度を入力する（Ｓ１０）。
【００４２】
予熱制御手段１４は、入力した環境温度と予め設定された閾値と比較し、環境温度の方が低ければＳ３０へ移行し、環境温度の方が高ければＳ４０へ移行する（Ｓ２０）。
【００４３】
環境温度の方が閾値より低い場合は、ＦＡＸ装置のステッピングモータ１およびギヤ部４の稼働が困難な状況であるため、予熱制御手段１４は、ステッピングモータ１へ図３（ｂ）または（ｃ）で示される信号を出力し、予熱電流をステッピングモータ１へ流してＳ１０へ移行する（Ｓ３０）。
【００４４】
環境温度の方が閾値より高い場合は、ＦＡＸ装置は通常の使用が可能であるため、予熱制御手段１４は、ステッピングモータ１へ予熱電流を流すのを停止する。また、予熱電流を流していない場合はそのままＦＡＸ受信の待機状態とする（Ｓ４０）。
【００４５】
次に、予熱制御手段１４がステッピングモータ１を予熱している最中に、ＦＡＸ受信が発生した場合の動作を図５のフローチャートに基づいて説明する。
【００４６】
ＦＡＸ装置の電源が投入されると、ＦＡＸ受信を待つ「待ち受け」状態となる。「待ち受け」状態で、ＦＡＸ受信があるとＳ６０へ移行する（Ｓ５０）。
【００４７】
受信する際に、予熱制御手段１４は、温度センサ１２より測定された環境温度を入力する（Ｓ６０）。
【００４８】
予熱制御手段１４は、温度センサ１２によりＦＡＸ装置が設置されている環境温度が、予熱制御手段１４に設定された閾値より高いか低いかを判定し、高い場合にはＳ８０へ移行する（Ｓ７０）。
【００４９】
環境温度が閾値より高いため、ギヤ部４やステッピングモータ１は通常動作が可能なので、ＦＡＸ受信し、受信した内容を搬送制御手段１３により搬送された用紙に印刷して、「待ち受け」状態となるＳ５０へ移行する（Ｓ８０）。
【００５０】
Ｓ７０にて環境温度が閾値より低いと判定された場合は、ギヤ部４やステッピングモータ１は通常動作が不可能なので、ＦＡＸ受信し、受信した内容をＦＡＸ装置の内蔵メモリ（図示せず）へ蓄積し、「待ち受け」状態となるＳ５０へ移行する（Ｓ９０）。このＦＡＸ装置の内蔵メモリに蓄積された内容は、環境温度が閾値より高くなった後に用紙に印刷される。
【００５１】
（実施の形態２）
実施の形態２では、予熱制御手段が、複数の閾値を保持し、それぞれの閾値に基づいて、環境温度が低いほど長い時間予熱電流をステッピングモータに供給することを特徴としている。
【００５２】
本発明の実施の形態２に係るステッピングモータの制御装置を図６に基づいて説明する。図６は、本発明の実施の形態２に係るステッピングモータの制御装置委の構成図である。
【００５３】
図６に示すように、本実施の形態のステッピングモータの制御装置１５は、時間計測を行うタイマ１７を有した予熱制御手段１６を備えている。その他の構成は実施の形態１と同じ構成なので、同一符号を付して説明は省略する。
【００５４】
予熱制御手段１６は、所定の温度を閾値として複数保持し、それぞれの閾値に基づいて、ステッピングモータ１の予熱の時間をタイマ１７により調整する。
【００５５】
タイマ１７は、予熱制御手段１６をゲートアレイで構成した場合には、クロックを分周するカウンタを多段に接続して時間を計測することが可能であり、ＭＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭで構成した場合には、プログラムでカウントしても実現可能である。
【００５６】
タイマ１７がカウントする予熱時間と、環境温度との関係の例を、図７に示す。
【００５７】
図７に示すように、複数の閾値は、環境温度に基づいた予熱時間（予熱電流がステッピングモータ１に流れる時間）を定義している。例えば、５℃以下で０℃より高い場合は、予熱制御手段１６はステッピングモータ１へ予熱電流を５分間ほど流し予熱する。０℃以下で−２℃より高い場合は、１０分間ほど予熱する。図７に示すように、環境温度が低いほど長い時間ステッピングモータ１を予熱するように設定される。なおこの予熱時間は、ステッピングモータ１やギヤ部４の仕様により、適宜設定することが可能である。
【００５８】
このように構成される本発明の実施の形態２に係るステッピングモータの制御装置の動作の説明を、図８に基づいて説明する。図８は、本発明の実施の形態２に係るステッピングモータの制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【００５９】
まずＦＡＸ装置の電源が投入されると、予熱制御手段１４は温度センサ１２から測定された環境温度を入力する（Ｓ１１０）。
【００６０】
予熱制御手段１４は、入力した環境温度と予め設定された閾値と比較し、環境温度が、複数の閾値で示される範囲によって、予熱時間を出す（Ｓ１２０）。
【００６１】
予熱制御手段１４は、図３（ｂ）または（ｃ）で示される信号を出力し予熱電流をステッピングモータ１へ流し予熱する（Ｓ１３０）。
【００６２】
予熱制御手段１４は、Ｓ１２０での予熱時間をタイマ１７によりカウントする（Ｓ１４０）。
【００６３】
タイマ１７のカウントが、予熱時間が過ぎた場合は、予熱制御手段１４による予熱電流を停止する（Ｓ１５０）。
【００６４】
このように、予熱制御手段により、複数の閾値に基づき、環境温度が低いほど予熱時間が長くなるように、予熱電流をステッピングモータへ流すことで、ステッピングモータおよびギヤ部に、環境温度に応じた予熱を行うことができる。
【００６５】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、以下の効果を奏する。
（１）第１の発明では、ステッピングモータを回転させない励磁電流を予熱電流として供給することで、ステッピングモータを回転させないで、ステッピングモータをジュール熱で加熱することができ、コストアップせずに低温環境下においてもステッピングモータを安定して動作させるステッピングモータの制御装置とすることができる。
（２）第２の発明では、ステッピングモータに接続されるギヤ部のバックラッシの範囲内でのみ、回転するように、ステッピングモータに励磁電流を予熱電流として供給するので、ギヤ部より後の駆動系にステッピングモータの回転を伝えることなく、ステッピングモータへ予熱電流が流せ、ステッピングモータをジュール熱で加熱することができる。よって、高価な高トルクのステッピングモータを使用する必要がないため、コストアップせずに低温環境下においてもステッピングモータを安定して動作させるステッピングモータの制御装置とすることができる。
（３）第３の発明では、環境温度に基づいて、ステッピングモータへ予熱電流を供給する時間を調整することにより、環境温度に応じた最適な予熱時間を設定することができる。
（４）第４の発明では、温度センサは、ステッピングモータあるいはギヤ部に取り付けられていることにより、ステッピングモータまたはギヤ部の環境温度を直接測定することができ、正確で精度良い予熱の制御が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】ステッピングモータを用いた装置の一例であるＦＡＸ装置の用紙搬送用駆動部の斜視図
【図２】本発明の実施の形態１に係るステッピングモータの制御装置の構成図
【図３】（ａ）搬送制御手段が、環境温度が通常の使用状態時におけるステッピングモータへの信号波形を示す図
（ｂ）モータ制御部の予熱制御手段からステッピングモータへ出力する信号波形を示す図
（ｃ）モータ制御部の予熱制御手段からステッピングモータへ出力する信号波形を示す図
【図４】本発明の実施の形態１に係るステッピングモータの制御装置の動作を説明するフローチャート
【図５】本発明の実施の形態１に係るステッピングモータの制御装置の動作を説明するフローチャート
【図６】本発明の実施の形態２に係るステッピングモータの制御装置の構成図
【図７】タイマがカウントする予熱時間と環境温度との関係の例を示す図
【図８】本発明の実施の形態２に係るステッピングモータの制御装置の動作を説明するフローチャート
【図９】金属フレームに温度センサを取り付けた例を示す図
【符号の説明】
１ ステッピングモータ
２ 金属フレーム
３ 回転軸
４ ギヤ部
５ 伝達歯車
６ 励磁電流供給ケーブル
１０ ステッピングモータの制御装置
１１ モータ制御手段
１２ 温度センサ
１３ 搬送制御手段
１４ 予熱制御手段
１５ ステッピングモータの制御装置
１６ 予熱制御手段
１７ タイマ

Claims (7)

1. 所定パターンの励磁電流の入力により回転するステッピングモータの制御装置であって、
   前記ステッピングモータを回転させない電流を、前記ステッピングモータを予熱するために、前記ステッピングモータに供給する制御手段を備えたことを特徴とするステッピングモータの制御装置。
2. 所定パターンの励磁電流の入力により回転してギヤ部を駆動するステッピングモータの制御装置であって、
   前記ステッピングモータを回転させないときに、前記ギヤ部がそのバックラッシの範囲内でのみ回転するように、前記ステッピングモータに励磁電流を予熱電流として供給する制御手段を備えたことを特徴とするステッピングモータの制御装置。
3. 前記制御手段は、環境温度を測定する温度センサに接続され、前記環境温度に基づいて、前記予熱電流を供給する時間を調整するものであることを特徴とする請求項１または２に記載のステッピングモータの制御装置。
4. 前記温度センサは、前記ステッピングモータあるいは前記ギヤ部に取り付けられていることを特徴とする請求項３記載のステッピングモータの制御装置。
5. 所定パターンの励磁電流の入力により回転するステッピングモータの制御方法であって、
   環境温度が所定温度以下の場合に、励磁電流の流れる方向が変わらない予熱電流として、前記ステッピングモータに供給することを特徴とするステッピングモータの制御方法。
6. 所定パターンの励磁電流の入力により回転してギヤ部を駆動するステッピングモータの制御方法であって、
   環境温度が所定温度以下の場合に、前記ギヤ部がそのバックラッシの範囲内でのみ回転するように前記ステッピングモータに、励磁電流を予熱電流として供給することを特徴とするステッピングモータの制御方法。
7. 前記環境温度に基づいて、前記予熱電流を供給する時間を調整することを特徴とする請求項５または６に記載のステッピングモータの制御方法。

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