CN114513603A - 控制电路、云台摄像机、控制方法及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种云台摄像机的控制电路、控制方法、摄像机及非易失性计算机可读存储介质。控制电路包括：电机驱动电路、监测电路、云台电机以及微处理器，电机驱动电路、云台电机以及微处理器分别与监测电路电性连接。其中，云台电机用于驱动摄像机的转子转动。监测电路用于采集电机驱动电流与云台电机之间的第一信号，并根据第一信号输出第二信号至微处理器。微处理器用于根据第二信号获取云台电机的到位情况。电机驱动电路用于根据到位情况控制云台电机的运行状态。本申请实施方式的控制电路、控制方法、摄像机及非易失性计算机可读存储介质能够获取云台电机的到位情况，以及时消除云台电机来回转动产生的偏差。

Description

控制电路、云台摄像机、控制方法及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及安防领域，更具体而言，涉及一种云台摄像机的控制电路、云台摄像机、云台摄像机的控制方法、及非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

部分摄像机配置有云台系统，云台电机带动摄像机转子部位实现旋转，以扩大监控范围。云台的动力输出和控制均是由步进电机进行控制，当步进电机选定之后，即可确定步进电机每转动一个步长对应的监控设备所转动的角度。通常，摄像机可设置限位结构阻止监控设备旋转的角度超过360度，以避免线缆被拉断。由于转子和定子之间的摩擦、空回问题无法避免，摄像机云台的转动误差会随着工作时长不断积累，存在云台转动至限位结构而电机无法感知继续尝试转动的问题。

发明内容

本申请实施方式提供一种云台摄像机的控制电路、云台摄像机、云台摄像机的控制方法、及非易失性计算机可读存储介质，以解决前述问题，实现对云台摄像机之云台系统更精准的控制。

本申请实施方式的云台摄像机的控制电路包括：电机驱动电路、监测电路、云台电机以及微处理器，所述电机驱动电路、所述云台电机以及所述微处理器分别与所述监测电路电性连接。其中，所述云台电机用于驱动所述摄像机的转子转动。所述监测电路用于采集所述电机驱动电流与所述云台电机之间的第一信号，并根据所述第一信号输出第二信号至所述微处理器。所述微处理器用于根据所述第二信号获取所述云台电机的到位情况。所述电机驱动电路用于根据所述到位情况控制所述云台电机的运行状态。

本申请实施方式的云台摄像机包括：本体、摄像头、转子、及控制电路，所述摄像头与所述转子固定连接，所述控制电路设置于所述本体，所述云台电机与所述转子连接。所述控制电路包括：电机驱动电路、监测电路、云台电机以及微处理器，所述电机驱动电路、所述云台电机以及所述微处理器分别与所述监测电路电性连接。其中，所述云台电机用于驱动所述摄像机的转子转动。所述监测电路用于采集所述电机驱动电流与所述云台电机之间的第一信号，并根据所述第一信号输出第二信号至所述微处理器。所述微处理器用于根据所述第二信号获取所述云台电机的到位情况。所述电机驱动电路用于根据所述到位情况控制所述云台电机的运行状态。

本申请实施方式的控制方法包括：采集所述电机驱动电流与所述云台电机之间的第一信号，并根据所述第一信号输出第二信号；根据所述第二信号获取所述云台电机的到位情况；及根据所述到位情况控制所述云台电机的运行状态。

本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质包含计算机程序，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个所述处理器实现如下控制方法：采集所述电机驱动电流与所述云台电机之间的第一信号，并根据所述第一信号输出第二信号；根据所述第二信号获取所述云台电机的到位情况；及根据所述到位情况控制所述云台电机的运行状态。

本申请实施方式的控制电路、控制方法、摄像机及非易失性计算机可读存储介质能够通过监测云台电机和电机驱动电路之间的第一信号，以根据第一信号对应生成第二信号，从而根据第二信号获取云台电机的到位情况，以能够根据到位情况控制云台电机的运行状态。如此，能够及时消除云台电机来回转动产生的偏差，以在电机驱动电路控制云台电机转动至到位的位置时，确保云台电机实际能够到达到位的位置。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的云台摄像机的立体示意图；

图2是本申请某些实施方式的云台摄像机的控制电路的结构示意图；

图3是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图4是本申请某些实施方式的云台摄像机的控制电路的结构示意图；

图5是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图6是本申请某些实施方式的云台摄像机的控制电路的结构示意图；

图7是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图8是本申请某些实施方式的云台摄像机的控制电路的示意图；

图9是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图10是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图11是本申请某些实施方式的电机的电路、连接电路、比较电路、及控制装置的电路的示意图；

图12是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图13是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图14是本申请某些实施方式的计算机可读存储介质和处理器的连接状态示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

请参阅图1，本申请实施方式提供一种云台摄像机100，云台摄像机100包括本体20、摄像头30、转子40、及云台摄像机100的控制电路10(如图2所示)。摄像头30与转子40固定连接，转子40能够带动摄像头30相对本体20转动，使摄像头30能够朝向各个方向进行拍摄。控制电路10设置于本体20。

在某些实施方式中，云台摄像机100可以是安防系统的云台球机云台摄像机100。其中，本体20和转子40构成云台球机云台摄像机100的云台部分。摄像头30为监控摄像头30，摄像头30安装在转子40，即监控摄像头30搭载于云台球机云台摄像机100的云台。在某些实施方式中，云台摄像机100还可以是其他类型的云台摄像机100，例如车载云台摄像机100(行车记录仪)、家用云台摄像机100、工业云台摄像机100等，云台摄像机100的结构不局限于图1示意的结构，在此不作限制。

请结合图2，控制电路10包括电机驱动电路11、监测电路12、云台电机13以及微处理器14。电机驱动电路11、云台电机13以及微处理器14分别与监测电路12电性连接。云台电机13与转子40连接以用于驱动转子40的转动。

在某些实施方式中，本体20包括第一限位部21，转子40包括第二限位部41，在云台电机13的到位情况为已到位时第一限位部21与第二限位部41抵触。由于云台摄像机100内部的线缆长度有限，如果转子40相对本体20沿同一方向持续转动，可能会导致线缆被不断拉扯而损坏。因此，第一限位部21和第二限位部41能够限制转子40相对本体20的转动行程，以避免转动行程过长导致线缆受拉扯而损坏。

具体地，当云台电机13的型号确定后，云台电机13每转动多少角度能够驱动转子40转动的角度也能够确定。如此，电机驱动电路11能够通过控制云台电机13的转动角度实现对转子40的转动角度的控制，以控制摄像头30的拍摄方向。进一步地，在某些实施方式中，云台电机13为步进电机，云台电机13的每个转动步长对应转子40所转动的角度为确定关系。电机驱动电路11能够控制云台电机13沿预设的方向转动预设的步长，以通过云台电机13驱动转子40转动与预设的步长对应的角度，从而能够将设置于转子40的摄像头30的拍摄视角调整至用户需要的拍摄视角。

在某些实施方式中，将第二限位部41与第一限位部21的一侧抵触的情况下云台电机13的位置作为云台电机13的转动起点位置，将第二限位部41与第一限位部21的另一侧抵触的情况下云台电机13的位置作为云台电机13的转动终点位置，将第二限位部41与第一限位部21抵触的状态确定为云台电机13的“到位”状态。如此，电机驱动电路11能够根据云台电机13的转动起点位置、转动终点位置、以及转动步长确定云台电机13相对起点/终点的位置，以进一步根据云台电机13和转子40的对应关系确定转子40的转动位置，即能够确定摄像头30的拍摄视角朝向的方位。

例如，云台电机13在转动起点位置时对应的转动步长为“0步”，在转动终点位置时对应的转动步长为“360步”，云台电机13每增加一个转动步长对应转子40顺时针转动1度，云台电机13每减少一个转动步长对应转子40逆时针转动1度。在一个实施例中，电机驱动电路11控制云台电机13自起点位置出发增加60个步长，则云台电机13停止转动时对应的步长为60步，转子40转动至第二限位部41与第一限位部21沿顺时针方向的夹角为60度的位置。然后，电机驱动电路11控制云台电机13自当前位置减少30个步长，则云台电机13停止转动时对应的步长为30步，转子40转动至第二限位部41与第一限位部21沿顺时针方向的夹角为30度的位置。

类似地，云台电机13自终点位置“360步”出发，之后按“360步”进行减少/增加预设步长同样能够控制转子40转动至预设的位置。在此不做赘述。

因此，在云台电机13对应的步长未知的状态时，需要控制云台电机13转动至转动起点位置，并将云台电机13在转动起点位置时对应的转动步长设置为“0步”；或者控制云台电机13转动至转动终点位置，并将云台电机13在转动终点位置时对应的转动步长设置为“360步”，如此，才能根据云台电机13的当前位置对应的步长相对转动起点/终点位置对应的步长的改变量确定云台电机13的当前位置，以进一步确定转子40的当前位置以及摄像头30当前的拍摄视角朝向的方位。因此，需要判断云台电机13是否到位，以确定云台电机13是否转动至起点/终点位置。

并且，结合前文所述，在云台电机13到位的状态下第二限位部41与第一限位部21抵触，转子40无法沿当前的转动方向继续转动，此时需要控制云台电机13停止转动或反向转动。因此，需要判断云台电机13是否到位，以在云台电机13到位的情况下控制云台电机13停止转动或反向转动。

并且，第二限位部41与第一限位部21抵触时的摩擦力会影响云台电机13的转动，导致云台电机13实际转动的角度小于云台电机13的转动步长对应的转动角度。在某些实施方式中，云台电机13与转子40通过齿轮结构啮合以传递云台电机13的驱动力。由于齿轮结构存在背隙，可能导致云台电机13需要转动一定的步长后齿轮结构才能啮合并开始旋转，导致云台电机13转动相同的步长的情况下，云台电机13实际驱动转子40转动的角度小于电机驱动电路11确定的云台电机13驱动转子40转动的角度。基于上述情况，随着云台电机13持续在起点位置和终点位置之间的来回转动，转子40的实际位置与电机驱动电路11确定的转子40之间的偏差会逐渐增大，最终可能导致电机驱动电路11对云台电机13下达的控制指令无法使云台电机13转动至转动起点/终点位置。

请参阅图1，例如电机驱动电路11下达控制指令控制云台电机13增加30个步长以转动至终点位置，但在偏差的影响下导致云台电机13增加30个步长后第二限位部41未能与第一限位部21抵触，由于电机驱动电路11认为云台电机13增加30个步长后已经到达终点位置，便不会下达控制云台电机13增加步长的指令，只会下达控制云台电机13减少步长的指令，导致云台电机13无法驱动转子40转动至第二限位部41与第一限位部21抵触的位置。因此，需要判断云台电机13是否到位，以确保云台电机13能够驱动转子40转动至第二限位部41与第一限位部21抵触的位置。进一步地，还能够在云台电机13运行一段时间后控制云台电机13转动至起点位置重置云台电机13的起点对应的步长，以消除偏差。例如判断出云台电机13到达起点位置后将云台电机13对应的步长重置为“0步”；以及控制云台电机13转动至终点位置重置云台电机13的终点对应的步长，例如判断出云台电机13到达终点位置后将云台电机13对应的步长重置为“360步”，以消除偏差。

请参阅图1及图2，监测电路12用于采集电机驱动电流与云台电机13之间的第一信号，并根据第一信号输出第二信号至微处理器14。微处理器14用于根据第二信号获取云台电机13的到位情况。电机驱动电路11用于根据到位情况控制云台电机13的运行状态，以在云台电机13到位时及时控制云台电机13停止转动，或控制云台电机13反向转动，避免云台电机13长时间做功但不转动而导致发热。

请结合图3，本申请实施方式还提供一种云台摄像机100的控制方法，控制方法可应用于图1所示的实施方式的云台摄像机100。控制方法包括：

01：采集电机驱动电流与云台电机13之间的第一信号，并根据第一信号输出第二信号；

02：根据第二信号获取云台电机13的到位情况；及

03：根据到位情况控制云台电机13的运行状态。

请结合图1及图2，在一个实施例中，将第一限位部21与第二限位部41尚未抵触的情况下云台电机13的工作状态定义为正常工作状态。在第一限位部21与第二限位部41抵触的情况下，云台电机13沿当前方向的转动受阻而无法沿当前的转动方向继续转动，此时的云台电机13持续输出扭力并发热，将云台电机13在转动受阻的情况下云台电机13的工作状态定义为受阻状态。当云台电机13处于受阻状态时可控制云台电机13停止运行或者反向转动，以解除受阻状态。

监测电路12设置于云台电机13和电机驱动电路11之间，用于实施监控云台电机13和电机驱动电路11之间的第一信号。其中，第一信号可以是电压信号或电流信号。在云台电机13处于正常工作状态的情况下，第一信号的大小应该在正常的数值范围内。在云台电机13处于受阻状态的情况下，也即是电机处于已到位的状态下，云台电机13不仅输出扭力做功，还会发热，因此受阻状态下云台电机13的功耗高于正常工作状态下云台电机13的功耗，导致第一信号的数值增大。监测电路12根据第一信号的数值对应向微处理器14输出第二信号，使微处理器14根据第二信号获取云台电机13的到位情况。

综上，本申请实施方式的控制电路10和控制方法能够通过监测云台电机13和电机驱动电路11之间的第一信号，以根据第一信号对应生成第二信号，从而根据第二信号获取云台电机13的到位情况，以能够根据到位情况控制云台电机13的运行状态。如此，能够及时消除云台电机13来回转动产生的偏差，以在电机驱动电路11控制云台电机13转动至到位的位置时，确保云台电机13实际能够到达到位的位置(例如第一限位部21与第二限位部41抵触的位置)。并且，能够在云台电机13已到位的情况下及时控制电机的运行状态，避免云台电机13已到位的情况下沿受阻方向持续转动而持续发热。

下面结合附图做进一步说明。

请参阅图2及图4，在某些实施方式中，第一信号包括运行电压，第二信号包括运行电平，电流监测电路12包括采样电阻121及放大比较电路122，采样电阻121串联接入电机驱动电路11和云台电机13之间，放大比较电路122与采样电阻121并联并与微处理器14电性连接，放大比较电路122用于根据运行电压及采样电阻121的阻值输出运行电平，微处理器14用于根据运行电平获取云台电机13的到位情况。

请结合图5，在某些实施方式中，01：根据第一信号输出第二信号，包括：

011：根据运行电压及采样电阻121的阻值输出运行电平。

02：根据第二信号获取云台电机13的到位情况，包括：

021：根据运行电平获取云台电机13的到位情况。

其中，采样电阻121的阻值的取值范围为[0.2Ω，1.0Ω]。例如，采样电阻121的阻值可以为0.2Ω、0.3Ω、0.4Ω、0.5Ω、0.6Ω、0.7Ω、0.8Ω、0.9Ω、1Ω或其他该范围内的阻值，在此不作限制。

具体地，在第一信号为运行电压的情况下，第二信号为与运行电压对应的运行电平。放大比较电路122与采样电阻121并联以采集采样电阻121的运行电压，并根据运行电压和采样电阻121的阻值对应输出运行电平。运行电平对应云台电机13的运行状态。在一个实施例中，运行电平包括高电平和低电平，在云台电机13的正常工作状态下，放大比较电路122持续输出低电平；在云台电机13的受阻状态下，放大比较电路122持续输出高电平。微处理器14根据持续接收到的运行电平获取云台电机13的到位情况。

具体地，请结合图6，在某些实施方式中，放大比较电路122包括：放大电路1221和比较电路1222，放大电路1221与采样电阻121并联，放大电路1221用于获取按预定倍率放大后的运行电压，比较电路1222用于根据放大后的运行电压及预设电压输出运行电平。

请结合图5及图7，在某些实施方式中，控制方法还包括：04：获取预设电压，

011：根据运行电压及采样电阻121的阻值输出运行电平，包括：

0111：根据运行电压及采样电阻121的阻值获取按预定倍率放大后的运行电压；及

0112：根据放大后的运行电压及预设电压输出运行电平。

采样电阻121串联接入电机驱动电路11和云台电机13之间，因此采样电阻121的电压为云台电机13的运行电压。放大电路1221用于按预定倍率放大运行电压，以便于比较电路1222计算运行电平，降低对比较电路1222的分辨率和灵敏度的需求。

请结合图2、图6及图8，在一个实施例中，设采样电阻121为R2，放大电路1221包括电阻R1、R3、R4、R5、R6、R9、R10及其他电性元件，其他电性元件如图9所示。其中，R4＝R3，R9＝R5，R10＝R6，设预定倍率为k，k＝(1+2*R5/R1)*R10/R6＝15.3，即放大电路1221能够将运行电压放大15.3倍。在本申请的其他实施方式中，预定倍率不局限于15.3倍，在此不作限制。

请结合图6，在某些实施方式中，运行电平包括高电平和低电平，其中：在放大后的运行电压小于预设电压的情况下，比较电路1222输出低电平；及在放大后的运行电压大于预设电压的情况下，比较电路1222输出高电平。

请结合图9，在某些实施方式中，0112：根据放大后的运行电压及预设电压输出运行电平，包括：

01121：在放大后的运行电压小于预设电压的情况下，输出低电平；及

01122：在放大后的运行电压大于预设电压的情况下，输出高电平。

具体地，设运行电压为V1，预设电压为V2，预定倍率为k。则在kV1＜V2的情况下，比较电路1222输出低电平；在kV1＞V2的情况下，比较电路1222输出高电平。在kV1＝V2的情况下，既可以设置比较电路1222输出低电平，也可以设置比较电路1222输出高电平，在此不作限制。

请结合图8，在某些实施方式中，比较电路1222包括比较器12222和门槛电路12221。比较器12222的两个输入端分别与放大电路1221和门槛电路12221电性连接，比较器12222的输出端与微处理器14电性连接。在一个实施例中，门槛电路12221包括3.3V的输入源、电阻R7、R8及其他电性元件，其他电性元件如图9所示。预设电压V2＝3.3*R8/(R7+R8)＝2.37V，即，在kV1＜2.37V的情况下，比较电路1222输出低电平；在kV1＞2.37V的情况下，比较电路1222输出高电平。

请结合图2、图6及图8，在某些实施方式中，微处理器14在持续接收到高电平的情况下确定到位情况为已到位。

请结合图10，在某些实施方式中，021：根据第二信号获取云台电机13的到位情况，包括：

0211：在持续接收到高电平的情况下确定到位情况为已到位。

由于在受阻状态下的云台电机13不仅输出扭力做功，还会发热，因此受阻状态下云台电机13的功耗高于正常工作状态下云台电机13的功耗，具体表现为放大后的运行电压kV1大于预设电压V2。因此，在处理器接收到高电平的情况下可以反推出云台电机13处于受阻状态。在某些情况下，段时间的电压波动会引起运行电压在短时间内增大而输出高电平，可能导致微处理器14误判云台电机13受阻。因此，微处理器14在持续接收到高电平的情况下才确定到位情况为已到位。进一步地，微处理器14在由持续接收到低电平变为持续接收到高电平的情况下才确定到位情况为已到位，以确保对云台电机13的受阻状态判断准确。

请参阅图1及图2，在某些实施方式中，第一信号包括电流值，第二信号包括运行电流，运行电流是电机在当前工作状态下运行对应的电流，微处理器14预存有预设电流，微处理器14用于根据运行电流及预设电流获取云台电机13的到位情况，预设电流是电机在正常工作状态下运行对应的电流。

检测电路可采集电机驱动电路11和云台电机13之间的电流值，电流值能够反映云台电机13的运行电流。在一个实施例中，可直接将检测电路可采集的第一信号的电流值作为第二信号传输至微处理器14。

请结合图11，在某些实施方式中，控制方法还包括：05：获取预设电流，预设电流是电机在正常工作状态下运行对应的电流。

02：根据第二信号获取云台电机13的到位情况，包括：

023：根据运行电流及预设电流获取云台电机13的到位情况。

结合前文所述，由于在受阻状态下的云台电机13不仅输出扭力做功，还会发热，因此受阻状态下云台电机13的功耗高于正常工作状态下云台电机13的功耗，不仅表现为运行电压大于正常值，还可表现为运行电流大于正常值。

设预设电流为A1，运行电流为A2，由于预设电流A1是云台电机13正常工作状态下对应的电流，因此，当运行电流A2的值与预设电流A1较为接近时，可反推出运行电流A2对应的工作状态为正常工作状态；当运行电流A2的值大于预设电流A1一定程度时，可反推出运行电流A2对应的工作状态为受阻状态。

具体地，请参阅图1及图2，在某些实施方式中，微处理器14预存有差值阈值，微处理器14用于：获取运行电流和预设电流的差值；在差值小于或等于差值阈值的情况下，确定到位情况为未到位；及在差值大于差值阈值的情况下，确定到位情况为已到位。

请结合图12，在某些实施方式中，控制方法还包括：06：获取差值阈值。

023：根据运行电流及预设电流获取云台电机13的到位情况，包括：

0231：获取运行电流和预设电流的差值；

0232：在差值小于或等于差值阈值的情况下，确定到位情况为未到位；及

0233：在差值大于差值阈值的情况下，确定到位情况为已到位。

具体地，电机驱动电路11能够获取预设的差值阈值△A、预设电流A1、及运行电流A2。差值阈值△A用于判断运行电流A2大于预设电流A1的程度，在运行电流A2与预设电流A1之间的差值小于差值阈值△A的情况下，即A2-A1＜△A的情况下，则认为并非由云台电机13受阻导致运行电流A2增加，例如可能是正常的电流波动导致A2增加，在此情况下仍然认为云台电机13的工作状态为正常工作状态，确定到位情况为未到位。在运行电流A2与预设电流A1之间的差值大于或等于差值阈值△A的情况下，即A2-A1≥△A的情况下，则认为是由云台电机13受阻导致运行电流A2增加，可以确定云台电机13的工作状态为受阻状态，可确定到位情况为已到位。

进一步地，在某些实施方式中，在A2-A1≥△A情况下，且保持A2-A1≥△A超过预设的时间阈值的情况下，确定到位情况为已到位。在A2-A1≥△A情况下，若A2-A1≥△A的状态的持续时间没有超过预设的时间阈值，则仍认为并非由云台电机13受阻导致运行电流A2增加，仍然认为云台电机13的工作状态为正常工作状态，确定到位情况为未到位。如此，能够确保确定的受阻状态准确，避免譬如风阻、动物干扰等环境因素导致误判云台电机13的工作状态为受阻状态。

请参阅图1及图2，在某些实施方式中，在到位情况为已到位时，电机驱动电路11控制云台电机13停止转动或反向转动。

请结合图13，在某些实施方式中，03：根据到位情况控制云台电机13的运行状态包括：

031：在到位情况为已到位时，电机驱动电路11控制云台电机13停止转动或反向转动。

在判断出云台电机13已到位的情况下，若云台电机13继续沿当前方向转动则会持续发热，因此需要控制云台电机13停止转动或反向转动以解除受阻状态。

进一步地，电机驱动电路11能够在确定云台电机13到位时重置云台电机13当前位置对应的步长，以在云台电机13反向转动时根据重置后的步长确定云台电机13相对起点/终点位置的步长的改变量确定云台电机13的当前位置以及转子40的当前位置，从而消除云台电机13转动过程中累积的偏差。

请参阅图14，本申请实施方式还提供一种包含计算机程序301的非易失性计算机可读存储介质300。在某些实施方式中，测距系统包括处理器302，当计算机程序301被一个或多个处理器302执行时，使得一个或多个处理器302执行上述任一实施方式的判断方法。非易失性计算机可读存储介质300可设置在云台摄像机100内，也可设置在云端服务器或其他装置中，此时，云台摄像机100能够与云端服务器或其他装置进行通讯来获取到相应的计算机程序301。

例如，当计算机程序301被一个或多个处理器302执行时，使得一个或多个处理器302执行01、02、03、04、05、06、011、0111、0112、01121、01122、021、023、0231、0232、0233、及031中的方法。例如执行以下判断方法：

01：采集电机驱动电流与云台电机13之间的第一信号，并根据第一信号输出第二信号；

02：根据第二信号获取云台电机13的到位情况；及

03：根据到位情况控制云台电机13的运行状态。

又例如，当计算机程序301被一个或多个处理器302执行时，使得一个或多个处理器302执行以下判断方法：

0111：根据运行电压及采样电阻121的阻值获取按预定倍率放大后的运行电压；

01121：在放大后的运行电压小于预设电压的情况下，输出低电平；

01122：在放大后的运行电压大于预设电压的情况下，输出高电平；

0211：在持续接收到高电平的情况下确定到位情况为已到位；及

03：根据到位情况控制云台电机13的运行状态。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个例子中”、“示例地”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (20)

1.一种云台摄像机的控制电路，其特征在于，所述控制电路包括：

电机驱动电路、监测电路、云台电机以及微处理器，所述电机驱动电路、所述云台电机以及所述微处理器分别与所述监测电路电性连接；其中，

所述云台电机用于驱动所述摄像机的转子转动；

所述监测电路用于采集所述电机驱动电流与所述云台电机之间的第一信号，并根据所述第一信号输出第二信号至所述微处理器；

所述微处理器用于根据所述第二信号获取所述云台电机的到位情况；

所述电机驱动电路用于根据所述到位情况控制所述云台电机的运行状态。

2.根据权利要求1所述的控制电路，其特征在于，所述第一信号包括运行电压，所述第二信号包括运行电平，所述电流监测电路包括采样电阻及放大比较电路，所述采样电阻串联接入所述电机驱动电路和所述云台电机之间，所述放大比较电路与所述采样电阻并联并与所述微处理器电性连接，所述放大比较电路用于根据所述运行电压及所述采样电阻的阻值输出所述运行电平，所述微处理器用于根据所述运行电平获取所述云台电机的到位情况。

3.根据权利要求2所述的控制电路，其特征在于，所述采样电阻的阻值的取值范围为[0.2Ω，1.0Ω]。

4.根据权利要求2所述的控制电路，其特征在于，所述放大比较电路包括：放大电路和比较电路，所述放大电路与所述采样电阻并联，所述放大电路用于获取按预定倍率放大后的所述运行电压，所述比较电路用于根据放大后的所述运行电压及预设电压输出所述运行电平。

5.根据权利要求4所述的控制电路，其特征在于，所述运行电平包括高电平和低电平，其中：

在放大后的所述运行电压小于所述预设电压的情况下，所述比较电路输出所述低电平；及

在放大后的所述运行电压大于所述预设电压的情况下，所述比较电路输出所述高电平。

6.根据权利要求5所述的控制电路，其特征在于，所述微处理器在持续接收到所述高电平的情况下确定所述到位情况为已到位。

7.根据权利要求1所述的控制电路，其特征在于，所述第一信号包括电流值，所述第二信号包括运行电流，所述运行电流是所述电机在当前工作状态下运行对应的电流，所述微处理器预存有预设电流，所述微处理器用于根据所述运行电流及所述预设电流获取所述云台电机的到位情况，所述预设电流是所述电机在正常工作状态下运行对应的电流。

8.根据权利要求7所述的控制电路，其特征在于，所述微处理器预存有差值阈值，所述微处理器用于：

获取所述运行电流和所述预设电流的差值；

在所述差值小于或等于所述差值阈值的情况下，确定所述到位情况为未到位；及

在所述差值大于所述差值阈值的情况下，确定所述到位情况为已到位。

9.根据权利要求1所述的控制电路，其特征在于，所述到位情况包括未到位和已到位，所述运行状态包括继续转动、停止转动、及反向转动，其中：

在所述到位情况为已到位时，所述电机驱动电路控制所述云台电机停止转动或反向转动。

10.一种云台摄像机，其特征在于，包括：本体、摄像头、转子、及权利要求1至9任意一项所述的控制电路，所述摄像头与所述转子固定连接，所述控制电路设置于所述本体，所述云台电机与所述转子连接。

11.根据权利要求10所述的云台摄像机，其特征在于，所述本体包括第一限位部，所述转子包括第二限位部，在所述云台电机的到位情况为已到位时所述第一限位部与所述第二限位部抵触。

12.一种云台摄像机的控制方法，其特征在于，所述云台摄像机包括电机驱动电路及云台电机，所述控制方法包括：

采集所述电机驱动电流与所述云台电机之间的第一信号，并根据所述第一信号输出第二信号；

根据所述第二信号获取所述云台电机的到位情况；及

根据所述到位情况控制所述云台电机的运行状态。

13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述云台摄像机还包括采样电阻，所述采样电阻串联接入所述电机驱动电路和所述云台电机之间，所述第一信号包括运行电压，所述第二信号包括运行电平；

所述根据所述第一信号输出第二信号，包括：

根据所述运行电压及所述采样电阻的阻值输出所述运行电平；

所述根据所述第二信号获取所述云台电机的到位情况，包括：

根据所述运行电平获取所述云台电机的到位情况。

14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：获取预设电压，

所述根据所述运行电压及所述采样电阻的阻值输出所述运行电平，包括：

根据所述运行电压及所述采样电阻的阻值获取按预定倍率放大后的所述运行电压；及

根据放大后的所述运行电压及预设电压输出所述运行电平。

15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述运行电平包括高电平和低电平，所述根据放大后的所述运行电压及预设电压输出所述运行电平，包括：

在放大后的所述运行电压小于所述预设电压的情况下，输出所述低电平；及

在放大后的所述运行电压大于所述预设电压的情况下，输出所述高电平。

16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二信号获取所述云台电机的到位情况，包括：

在持续接收到所述高电平的情况下确定所述到位情况为已到位。

17.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述第一信号包括电流值，所述第二信号包括运行电流，所述运行电流是所述电机在当前工作状态下运行对应的电流，所述控制方法还包括：获取预设电流，所述预设电流是所述电机在正常工作状态下运行对应的电流，

所述根据所述第二信号获取所述云台电机的到位情况，包括：

根据所述运行电流及所述预设电流获取所述云台电机的到位情况。

18.根据权利要求17所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：获取差值阈值，

所述根据所述运行电流及所述预设电流获取所述云台电机的到位情况，包括：

获取所述运行电流和所述预设电流的差值；

在所述差值小于或等于所述差值阈值的情况下，确定所述到位情况为未到位；及

在所述差值大于所述差值阈值的情况下，确定所述到位情况为已到位。

19.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述到位情况包括未到位和已到位，所述运行状态包括继续转动、停止转动、及反向转动，所述根据所述到位情况控制所述云台电机的运行状态包括：

在所述到位情况为已到位时，所述电机驱动电路控制所述云台电机停止转动或反向转动。

20.一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求12至19任意一项所述的控制方法。

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