CN115499573A - 摄像机 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种摄像机包括处理器及步进电机组件。其中，步进电机组件包括第一线圈，该第一线圈串联连接有采样电阻。在摄像机重新上电后，处理器被配置为：不响应外界输入的电机驱动指令且输出预设的电压脉冲信号至步进电机组件，以使得在预设的电压脉冲信号下第一线圈和采样电阻通电且步进电机组件保持不转动；根据采样电阻的导通电压和步进电机组件的母线电压，确定参考电压；以及，在确定出参考电压后，响应于外界输入的第一电机驱动指令，控制步进电机组件转动，在检测到采样电阻的当前电压大于或等于参考电压时，中断执行第一电机驱动指令，进而控制步进电机组件停止转动。

Description

摄像机
技术领域
本发明涉及监控设备技术领域，尤其涉及一种用于堵转检测的摄像机。
背景技术
步进电机的堵转会导致步进电机发生失步，其中，步进电机的失步是指步进电机实际产生的步数少于转子转数。步进电机的失步会导致镜头视野的实际视野角度与基于转子转数确定的目标视野角度之间存在偏差，从而影响调节准确度。因此，现有技术中尝试为摄像机进一步提供位置传感器，以通过位置传感器在的摄像机机身、或摄像机内部装设成像组件的组件安装结构发生物理接触时产生表示检测到堵转的反馈信号，该反馈信号可以引发步进电机的转子停止转动，从而避免步进电机发生堵转。
然而，位置传感器会增加摄像机的成本，因此，如何在不使用位置传感器的情况下，以较低成本实现对步进电机的堵转检测，成为现有技术中有待解决的技术问题。
发明内容
为了消除或至少减轻现有技术中的一些缺陷，本申请提供一种改进的摄像机，实现不利用额外传感器进行堵转检测。
本申请提供一种用于堵转检测的摄像机，包括：处理器及步进电机组件，所述步进电机组件包括第一线圈，所述第一线圈串联连接有采样电阻；
在所述摄像机重新上电后，所述处理器被配置为：
不响应外界输入的电机驱动指令且输出预设的电压脉冲信号至所述步进电机组件，以使得在所述预设的电压脉冲信号下所述第一线圈和所述采样电阻通电且所述步进电机组件保持不转动；
根据所述采样电阻的导通电压和所述步进电机组件的母线电压，确定参考电压；
在确定出所述参考电压后，响应于外界输入的第一电机驱动指令，控制所述步进电机组件转动，在检测到所述采样电阻的当前电压大于或等于所述参考电压时，中断执行所述第一电机驱动指令，进而控制所述步进电机组件停止转动。
进一步的，所述摄像机还包括检测电路，所述检测电路分别与所述采样电阻和所述处理器连接，所述检测电路用于比较所述当前电压和所述参考电压，得到比较结果，所述处理器用于在所述比较结果表示所述当前电压大于或等于所述参考电压时判定所述步进电机组件发生堵转。
进一步的，所述处理器被配置为：在所述比较结果表示所述当前电压大于或等于所述参考电压时，生成高电平或低电平的使能信号，以控制所述步进电机组件由转动状态切换至停止状态。
进一步的，所述摄像机还包括与所述步进电机组件连接的电机驱动芯片，所述电机驱动芯片与所述处理器连接，所述处理器用于控制所述电机驱动芯片驱动所述步进电机组件转动；
所述采样电阻的一端与所述电机驱动芯片的输出引脚连接，所述采样电阻的另一端与所述第一线圈连接。
进一步的，所述摄像机还包括放大电路，所述放大电路包括放大输入端及放大信号输出端；
所述摄像机还包括电机驱动芯片，所述采样电阻一端与所述电机驱动芯片的输出引脚相连，所述采样电阻的另一端与所述第一线圈连接；
所述放大输入端与所述采样电阻连接，所述放大信号输出端与所述处理器连接，所述放大电路用于放大所述采样电阻两端的电压。
进一步的，所述放大电路包括运算放大器，所述放大输入端包括第一正相输入端及第一反相输入端，所述第一正相输入端与所述采样电阻的一端连接，所述第一反相输入端与所述采样电阻的另一端连接，所述放大信号输出端与所述处理器连接。
进一步的，所述处理器包括参考电压信号端；
所述检测电路包括比较器，所述比较器包括第二正相输入端、第二反相输入端及比较输出端；
所述放大信号输出端还与所述第二正相输入端连接，所述第二正相输入端用于接收所述运算放大器放大后的所述当前电压；
所述第二反相输入端与所述处理器的所述参考电压信号端连接，所述第二反输入端用于接收所述参考电压，所述比较器用于：在检测到所述采样电阻的所述当前电压大于或等于所述参考电压时，通过所述比较输出端输出窄脉冲激励信号至所述处理器。
进一步的，所述摄像机不包含光电传感器，所述摄像机配置为比较所述当前电压和所述参考电压，得到比较结果，根据所述比较结果，判定所述步进电机组件是否发生堵转。
进一步的，所述处理器被配置为在所述参考电压被确定出之前，不响应所述电机驱动指令，所述处理器被配置为在确定出所述参考电压之后，响应所述第一电机驱动指令。
进一步的，所述摄像机还包括存储器，所述存储器与所述处理器连接，所述存储器被配置为：在所述处理器中断执行所述第一电机驱动指令之后，存储所述步进电机组件的参数信息。
进一步的，所述采样电阻的电阻值是由所述步进电机组件的额定电流确定的，以使得所述采样电阻的电阻值在所述额定电流作用下的功率值低于预设功率值。
进一步的，所述步进电机组件还包括第二线圈，所述处理器还配置为：在确定出所述参考电压后，且检测到所述第一线圈的导通电流的相位不同于所述第二线圈的导通电流的相位，则生成第二电机驱动指令，以使得所述步进电机组件反向转动。
进一步的，所述第二电机驱动指令指示的转动方向与所述第一电机驱动指令指示的转动方向相反。
进一步的，所述第二电机驱动指令用于指示所述步进电机组件反向转动直至再次发生堵转。
进一步的，所述摄像机包括雨刷组件，所述步进电机组件与所述雨刷组件连接，以带动所述雨刷组件运动，所述第二电机驱动指令用于指示所述雨刷组件在发生堵转后反向运动至初始配置位置，所述初始配置位置设有限位结构，在所述初始配置位置的所述雨刷组件被限位结构限制运动，进而以使得所述步进电机组件再次发生堵转。
本申请的摄像机包括处理器及步进电机组件。其中，步进电机组件包括第一线圈，该第一线圈串联连接有采样电阻。在摄像机重新上电后，处理器被配置为：不响应外界输入的电机驱动指令且输出预设的电压脉冲信号至步进电机组件，以使得在预设的电压脉冲信号下第一线圈和采样电阻通电且步进电机组件保持不转动；根据采样电阻的导通电压和步进电机组件的母线电压，确定参考电压；以及，在确定出参考电压后，响应于外界输入的第一电机驱动指令，控制步进电机组件转动，在检测到采样电阻的当前电压大于或等于参考电压时，中断执行第一电机驱动指令，进而控制步进电机组件停止转动。如此处理器通过采样电阻的当前电压大于或等于参考电压时，自动中断执行第一电机驱动指令，可以在不依赖于位置传感器的情况下实时检测到步进电机发生的堵转现象，进而有助于降低对步进电机的堵转检测所需的成本，并且以避免由于步进电机的堵转而引发的失步。
附图说明
图1所示为本申请实施例的摄像机的内部电路的一示意图；
图2所示为图1所示的内部电路中的比较器的示意图；
图3所示为图1所示的电路中的处理器输出的预设的电压脉冲信号的示意图；
图4所示为图1所示的比较器的输入电压和输出电压的示意图；
图5所示为本申请实施例的摄像机的内部电路的另一示意图；
图6所示为本申请实施例的摄像机的内部电路的另一示意图；
图7所示为本申请实施例的摄像机的雨刷组件的结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施例并不代表与本说明书一个或多个实施例相一致的所有实施例。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书一个或多个实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是：在其他实施例中并不一定按照本说明书示出和描述的顺序来执行相应方法的步骤。在一些其他实施例中，其方法所包括的步骤可以比本说明书所描述的更多或更少。此外，本说明书中所描述的单个步骤，在其他实施例中可能被分解为多个步骤进行描述；而本说明书中所描述的多个步骤，在其他实施例中也可能被合并为单个步骤进行描述。
为解决增加内部连线，也相应增大设备结构的设计复杂度的技术问题。本申请实施例提供一种摄像机包括处理器及步进电机组件。其中，步进电机组件包括第一线圈，该第一线圈串联连接有采样电阻。在摄像机重新上电后，处理器被配置为：不响应外界输入的电机驱动指令且输出预设的电压脉冲信号至步进电机组件，以使得在预设的电压脉冲信号下第一线圈和采样电阻通电且步进电机组件保持不转动；根据采样电阻的导通电压和步进电机组件的母线电压，确定参考电压；以及，在确定出参考电压后，响应于外界输入的第一电机驱动指令，控制步进电机组件转动，在检测到采样电阻的当前电压大于或等于参考电压时，中断执行第一电机驱动指令，进而控制步进电机组件停止转动。如此，在不响应外界输入的电机驱动指令且输出预设的电压脉冲信号至步进电机组件的情况下，得到参考电压，分析步进电机组件的当前电压大于或等于参考电压时，中断执行第一电机驱动指令，进而控制步进电机组件停止转动。这样处理器通过采样电阻的当前电压大于或等于参考电压时，自动中断执行第一电机驱动指令，进而控制步进电机组件停止转动，结构简单，及时地停止步进电机组件的转动，避免烧毁电机，并且，可以检测电机任何位置发生的堵转，提高检测的有效性。
图1所示为本申请实施例的摄像机的内部电路的一示意图。
如图1所示，本申请实施例提供的摄像机，包括处理器11及步进电机组件12。处理器11可以包括SoC(System on Chip，系统级芯片)和/或MCU(Micro Control Unit，微控制单元)。步进电机组件12可以与处理器11实现交互。步进电机组件12可以将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移，每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。
进一步的，步进电机组件12包括第一线圈121，第一线圈121可以作视为步进电机组件12的绕组，以实现步进电机组件12的功能。所述第一线圈121串联连接有采样电阻13。采样电阻13用于采样第一线圈121的电流。
在所述摄像机重新上电后，所述处理器11被配置为：不响应外界输入的电机驱动指令且输出预设的电压脉冲信号至所述步进电机组件12，以使得在所述预设的电压脉冲信号下所述第一线圈121和所述采样电阻13通电且所述步进电机组件12保持不转动。根据所述采样电阻13的导通电压和所述步进电机组件12的母线电压，确定参考电压。在确定出所述参考电压后，响应于外界输入的第一电机驱动指令，控制所述步进电机组件12转动，在检测到所述采样电阻13的当前电压大于或等于所述参考电压时，中断执行所述第一电机驱动指令，进而控制所述步进电机组件12停止转动。
其中，不响应外界输入的电机驱动指令可以是指不影响比如摄像机的其他结构或者人为测试向处理器11发出的电驱动指令。其他结构可以包括雷达结构等。
上述摄像机上电之后，处理器11被配置为不响应外界输入的电机驱动指令且输出预设的电压脉冲信号至所述步进电机组件12用于反映步进电机组件12在此操作下，保持静止，即不转动，以得到第一线圈121的电流值，进而通过采样电阻13的导通电压，得到参考电压，作为堵转检测的基准电压。
继续图1所示，摄像机上电之后，处理器11不生成用于驱动步进电机组件12转动的预设的电压脉冲信号，而是生成一个表征电压值的预设的电压脉冲信号，该预设的电压脉冲信号的幅值不做限定，该预设的电压脉冲信号的频率由步进电机组件12的减速比参数、步进电机组件12的步距角和设备终端速度参数确定，具体地：频率由软件驱动步进电机组件12的速度所决定。该预设的电压脉冲信号对步进电机组件12的其中一相施加电压，步进电机组件12在该预设的电压脉冲信号下，保持静止，即不转动。
频率由步进电机组件12的速度所决定，具体表现为：
Figure BDA0003852899600000071
其中，im为步进电机组件12的减速比，is为结构端的减速比，nm为步进电机组件12的步距角，vs为结构端的速度，由此，可计算出预设的电压脉冲信号的频率。
例如，35型号的步进电机组件12的减速比为1：85；结构端减速比为1：1；步距角为7.5°，来表示一个脉冲，步进电机组件12转动7.5°，设备终端需要的速度为15°/s。那么由公式可知，所需要的脉冲频率为：
Figure BDA0003852899600000072
在上电之后，以步进电机组件12默认的自检速度作为表征电压值的脉冲频率的参数。那么需要处理器11产生170Hz的预设的电压脉冲信号，使得步进电机组件12组件保持静止。
上述处理器11被配置为在确定参考电压后，可响应于外界输入的第一电机驱动指令，此时，由处理器11生成驱动步进电机组件12转动的脉冲信号，以使得第一线圈121由静止状态切换至转动状态。
上述采样电阻13的当前电压大于或等于参考电压用于反映第一线圈121接收到跳变信号。处理器11响应于接收到的跳变信号，中断执行所述第一电机驱动指令，进而控制所述步进电机组件12停止转动。
在本申请实施例中，处理器11通过采样电阻13的当前电压大于或等于参考电压时，自动中断执行第一电机驱动指令，进而控制步进电机组件12停止转动，结构简单，及时地停止步进电机组件12的转动，避免烧毁电机，并且，可以检测电机任何位置发生的堵转，提高检测的有效性。
继续如图1所示，所述摄像机还包括检测电路14，所述检测电路14分别与所述采样电阻13和所述处理器11连接，所述检测电路14用于比较所述当前电压和所述参考电压，得到比较结果，所述处理器11用于在所述比较结果表示所述当前电压大于或等于所述参考电压时判定所述步进电机组件12发生堵转。如此，检测电路14设置于摄像机内，检测电路14实现所述当前电压和所述参考电压的比较，可以检测任何位置处的电压变化，增大检测的范围，并且，并未在特定位置单独设置摄像机外的光电传感器，节约成本。
其中，所述处理器11被配置为：在所述比较结果表示所述当前电压大于或等于所述参考电压时，生成高电平或低电平的使能信号，以控制所述步进电机组件12由转动状态切换至停止状态。如此，通过使能信号，更有利于及时地控制步进电机组件12的由转动状态切换至停止状态。上述高电平或低电平的使能信号用于反映步进电机组件12可以接受处理器11的控制，步进电机组件12被控制由转动状态切换至停止状态。具体是，使能信号是高电平还是低电平，均和预先选择的步进电机组件12有关。
继续图1所示，所述摄像机还包括与所述步进电机组件12连接的电机驱动芯片15，所述电机驱动芯片15与所述处理器11连接，所述处理器11用于控制所述电机驱动芯片15驱动所述步进电机组件12转动。
所述采样电阻13的一端与所述电机驱动芯片15的输出引脚连接，所述采样电阻13的另一端与所述第一线圈121连接。如此，使用电机驱动芯片15可以受处理器11控制，可以有效的驱动步进电机组件12转动，电机驱动芯片15集成度高，占用面积小，结构紧凑。
继续图1所示，所述摄像机还包括放大电路16，所述放大电路16包括放大输入端161及放大信号输出端162。
所述摄像机还包括电机驱动芯片15，所述采样电阻13一端与所述电机驱动芯片15的输出引脚相连，所述采样电阻13的另一端与所述第一线圈121连接。
所述放大输入端161与所述采样电阻13连接，所述放大信号输出端162与所述处理器11连接，所述放大电路16用于放大所述采样电阻13两端的电压。如此，通过放大电路16将采样电阻13采样的信号进行放大，更有利于后续控制器捕捉信号，提高信号识别的有效性及准确性，以完成检测和获取第一线圈121的信号。
继续图1所示，所述放大电路16包括运算放大器163，所述放大输入端161包括第一正相输入端1611及第一反相输入端1612，所述第一正相输入端1611与所述采样电阻13的一端连接，所述第一反相输入端1612与所述采样电阻13的另一端连接，所述放大信号输出端162与所述处理器11连接。如此，放大电路16包括运算放大器163，电路简单。
其中，所述采样电阻13的电阻值是由所述步进电机组件12的额定电流确定的，以使得所述采样电阻13的电阻值在所述额定电流作用下的功率值低于预设功率值。
其中，该采样电阻13的电阻值的设置应遵从以下原则：1.选用的电阻值应符合公式：Rs≤R/100，其中，Rs为采样电阻13的电阻值，R为步进电机组件12的内阻。2.根据步进电机组件12的额定电流，选择电阻的封装。例如，步进电机组件12选择为额定电流I(A)的步进电机组件12，作用到该电阻的功率由以下公式决定：P＝I2·Rs。其中，P为采样电阻13的额定功率，单位为W，I为电机的额定电流，单位为A，Rs为采样电阻13的电阻值，单位为Ω。
上述封装选择参考如下表格，进行选择：
功率 封装 精度
P<1/20W 0201 1％
1/20W≤P<1/16W 0402 1％
1/16W≤P<1/10W 0603 1％
1/10W≤P<1/8W 0805 1％
1/8W≤P<1/4W 1206 1％
1/4W≤P<1/3W 1210 1％
1/3W≤P<1/2W 1812 1％
1/2W≤P<3/4W 2010 1％
3/4W≤P<1W 2512 1％
一般优选封装为0805、精度为1％、阻值为0.1Ω～0.5Ω的贴片电阻。本申请实施例中的步进电机组件12的内阻R为15Ω，选择阻值为0.1Ω，封装为0805，精度为1％的采样电阻13。
上述处理器11被配置为根据所述采样电阻13的导通电压和所述步进电机组件12的母线电压，确定参考电压进一步可以包括：
(1)、根据获取的流经第一线圈121的电流及用于驱动第一线圈121预设的电压，采用如下公式，计算第一线圈121的电阻值：
Ro＝UM÷IS；
其中，Ro为处理器11内部计算的步进电机组件12内阻R的电阻值，UM为步进电机组件12驱动的母线电压，IS为处理器11内部采集到的步进电机组件12的电流。
(2)、根据采样电阻13的导通电压及步进电机组件12的母线电压，采用如下参考电压计算公式，计算参考电压：
Figure BDA0003852899600000101
其中，π为常数，取3.14159，L为步进电机组件12的第一线圈121电感值，单位为mH，fu为作用在第一线圈121上的预设的电压脉冲信号频率，单位为Hz，Rs为外部采样电阻13的电阻值，Av为运算放大器163的内部放大增益倍数。
图2所示为图1所示的摄像机的内部电路中的比较器141的示意图。图3所示为图1所示的电路中的处理器11输出的预设的电压脉冲信号的示意图。
如图2和图3所示，所述处理器11包括参考电压信号端111。
所述检测电路14包括比较器141，比较器141用于完成当前电压与参考电压的比较。所述比较器141包括第二正相输入端1411、第二反相输入端1412及比较输出端1413。
所述放大信号输出端162还与所述第二正相输入端1411连接，所述第二正相输入端1411用于接收所述运算放大器163放大后的所述当前电压。
所述第二反相输入端1412与所述处理器11的所述参考电压信号端111连接，所述第二反输入端用于接收所述参考电压，所述比较器141用于：在检测到所述采样电阻13的所述当前电压大于或等于所述参考电压时，通过所述比较输出端1413输出窄脉冲激励信号(如图3所示)至所述处理器11。如此，检测电路14包括比较器141，通过比较器141更能够快速确定出比较结果，并且，电路结构简单。
继续结合图1、图2和图3所示，在处理器11生成且输出脉冲信号后，由ADC(Analogto Digital Converter，模数转换器模块)电路采集流经步进电机组件12的第一线圈121的电流值，其中，所述采集时刻与所述处理器11输出脉冲信号的时间间隔最好大于一个脉冲周期。在ADC模块电路采集到第一线圈121的电流值后，将当前电压大于或等于参考电压作用于比较器141，做电压比较。
继续图3所示，上述窄脉冲激励信号是指处理器11生成PWM(pulse-widthmodulation，脉冲宽度调制)频率，如此通过窄脉冲激励信号的占空比，来确定步进电机组件12的转速。
其中，定时器计数值(Count，CNT)默认向上计数，其取值范围为0～65535。自动重载值(ARR，Auto Reload Register)用于使用定时器的时候，通过改变重装载值来实现不同时间的一个定时。ARR决定PWM的周期频率。比较寄存器值(CCRx，Chip ConfigurationRegister)决定PWM的占空比，工作过程如下：
1.当CNT小于CCRx时，PWM的IO口输出低电平。
2.当CNT大于或等于CCRx时，PWM的IO口输出高电平。
根据如下公式，确定所需频率PWM信号：
Figure BDA0003852899600000121
其中，ARR为自动重载值；PSC为预分频数；PCLK为处理器11工作主频；如在主频为168MHz处理器11系统中，需产生170Hz的PWM信号，需要PSC＝ARR＝993，那么计算出频率为170.03Hz，满足要求。
图4所示为图1所示的比较器141的输入电压和输出电压的示意图。
如图4所示，虚线为参考电压，实线为运算放大器163根据实时的当前电压输出的放大电压，点画线为比较器141输出的电压；当采集到的放大电压大于参考电压，比较器141输出高电平，当放大电压小于参考电压号，比较器141输出低电平，并将比较器141的输出的电压给处理器11。DAC(Digital to Analog Converter，数模转换器)连接于处理器11与比较器141的第二反相输入端1412之间，以向比较器141的第二反相输入端1412输入参考电压信号端111。
继续参见图1至图4所示，所述摄像机不包含光电传感器，所述摄像机配置为比较所述当前电压和所述参考电压，得到比较结果，根据所述比较结果，判定所述步进电机组件12是否发生堵转。如此，不包含光电传感器，减少光电传感器布线，电路简单，成本低、有利于可灵活移植到各类型高集成设备中，也能检测步进电机组件12运动堵转状态，避免出现步进电机组件12撞击机械限位结构带来在自检过程中堵转、失步的问题。
继续参见图1至图4所示，所述处理器11被配置为在所述参考电压被确定出之前，不响应所述电机驱动指令，所述处理器11被配置为在确定出所述参考电压之后，响应所述第一电机驱动指令。如此，在参考电压被确定出之前，不响应电机驱动指令，有效的减少对参考电压的准确性的影响，提高参考电压确定的有效性。
其中，所述摄像机还包括存储器(图中未示意图)，所述存储器(图中未示意图)与所述处理器11连接，所述存储器(图中未示意图)被配置为：在所述处理器11中断执行所述第一电机驱动指令之后，存储所述步进电机组件12的参数信息。如此，通过存储的步进电机组件12的参数信息，方便查询步进电机组件12。
进一步的，参数信息可以但不限于包括步进电机组件12的电感参数、步进电机组件12的感抗参数、步进电机组件12的型号及步进电机组件12的唯一识别符。其中，电感参数L的数值在mH级别，步进电机组件12的感抗Z在Ω级别。通过唯一识别符将步进电机组件12的参数信息存储在存储器中的查询表里面，方便根据唯一识别符在查询表中查找识别，方便后续使用。其中，唯一识别符可以为步进电机组件12的编号。
上述存储所述步进电机组件12的参数信息进一步可以包括将步进电机组件12的电感参数根据步进电机组件12的型号，建立查询表存储至内部处理器11FLASH里，方便按照型号查找步进电机组件12的型号，更快速的查找电感参数，以便结合参考电压计算公式，输出参考电压。
图5所示为本申请实施例的摄像机的内部电路的另一示意图。图6所示为本申请实施例的摄像机的内部电路的另一示意图。图5和图6的实施例类似于图1至图4所示的实施例，相比较于图1至图4所示的实施例，在图5和图6的实施例中，所述步进电机组件12还包括第二线圈122。所述处理器11还配置为：在确定出所述参考电压后，且检测到所述第一线圈121的导通电流的相位不同于所述第二线圈122的导通电流的相位，则生成第二电机驱动指令，以使得所述步进电机组件12反向转动。如此，在检测到第一线圈121的导通电流的相位不同于第二线圈122的导通电流的相位，第二电机驱动指令驱动步进电机组件12反向转动，可以使得步进电机组件12反向继续工作，提高步进电机组件12转动的灵活性，进而提高摄像机转动的灵活性。
继续如图5所示，步进电机组件12还包括第二运算放大器168，所述第二运算放大器168包括第三正相输入端1681、第三反相输入端1682及第二放大信号输出端1683，所述第三正相输入端1681与第二采样电阻18的一端连接，第二采样电阻18与第二线圈122连接，所述第三反相输入端1682与第二采样电阻18的另一端连接，第二放大信号输出端1683与所述处理器11连接。如此，步进电机组件12包括第二运算放大器168，电路简单。
继续如图5所示，ADC包括ADC1和ADC2。其中，ADC1电路采集流经步进电机组件12的第一线圈121的电流值，ADC2电路采集流经步进电机组件12的第二线圈122的电流值。
所述第二电机驱动指令指示的转动方向与所述第一电机驱动指令指示的转动方向相反。如此，可以实现步进电机组件12的灵活转动，进而提高摄像机转动的灵活性。
所述第二电机驱动指令用于指示所述步进电机组件12反向转动直至再次发生堵转。如此，可以实现步进电机组件12的停止转动，进而使得摄像机在限位结构处可以停止转动。
继续图6所示，因步进电机组件12的基本原理是在相线加以不同时序的电压，内部转子因磁场方向变化，才能转动起来，因此产生第一线圈121的导通电流的相位不同于所述第二线圈122的导通电流的相位，使得第一线圈121的导通电流的第一电流值与第二线圈122的导通电流的第二电流值存在相位差。
具体通过第一电流值和第二电流值确定是正向转动或反向转动如下：
1、判断第一时刻a或第二时刻b，第一电流值相位是否超前于或滞后于第二电流值的相位；
2、若在第一时刻a判断第二电流值先为高电平情况下，第一电流值为低电平，处理器11确认当前为反方向；
3、若在第二时刻b判断第一电流值先为高电平情况下，第二电流值为高电平，处理器11确认当前为正方向。如此，比较第一电流值和第二电流值的相位，满足上述条件下，处理器11确定当前步进电机组件12的转动状态是正向转动或反向转动。
在处理器11执行完第一驱动指令后，且所述电机组件以转动至第一驱动指令对应的位置且静止后，所述处理器11根据前述确定的正转或反转生成一个第二驱动指令，该第二驱动指令满足：假若之前电机是正转，则生成的第二驱动指令控制电机反转；假若之前电机时反转，则生成的第二驱动指令控制电机正转。当且仅当，检测到所述第一线圈121采集到的电压值大于或等于基准电压时，中断第一驱动指令和第二驱动指令，进而控制所述步进电机组件12停止转动。
图7所示为本申请实施例的摄像机的雨刷组件17的结构示意图。
如图7所示，所述摄像机包括雨刷组件17，所述步进电机组件12与所述雨刷组件17连接，以带动所述雨刷组件17运动，所述第二电机驱动指令用于指示所述雨刷组件17在发生堵转后反向运动至初始配置位置，所述初始配置位置设有限位结构，在所述初始配置位置的所述雨刷组件17被限位结构限制运动，进而以使得所述步进电机组件12再次发生堵转。其中，初始配置位置设有限位结构可以但不限于为机械限位端点。
如此，去掉原有的光电限位及光电挡片，并直接检测是否发生堵转，在雨刷组件17的运行过程中，进行转动的方向，同时检测步进电机组件12堵转是否发生。依托这种堵转检测方案，可以减少传统的结构挡片的雨刷组件17中的光电传感器，甚至可将步进电机组件12的雨刷171执行机构放置至镜头前，减少传动轴的使用，降低结构的设计周期成本、制作成本及生产、维护成本。并且，若在除起始和终止位置的其他位置时，也步进电机组件12堵转发生，那么处理器11会产生反转驱动信号，电机驱动芯片15驱动步进电机组件12进行反转至初始位置，做到不影响画面。
继续如图7所示，雨刷轴173一端通过联轴器172与步进电机组件12的输出轴连接，另一端通过雨刷螺母174将雨刷171固定。通过该连接方式实现雨刷171与步进电机组件12输出刚性联动。当雨刷171在工作过程中被堵住，那么因为刚性联动，步进电机组件12也会出现堵转。
以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种用于堵转检测的摄像机，其特征在于，包括：处理器及步进电机组件，所述步进电机组件包括第一线圈，所述第一线圈串联连接有采样电阻；
在所述摄像机重新上电后，所述处理器被配置为：
不响应外界输入的电机驱动指令且输出预设的电压脉冲信号至所述步进电机组件，以使得在所述预设的电压脉冲信号下所述第一线圈和所述采样电阻通电且所述步进电机组件保持不转动；
根据所述采样电阻的导通电压和所述步进电机组件的母线电压，确定参考电压；
在确定出所述参考电压后，响应于外界输入的第一电机驱动指令，控制所述步进电机组件转动，在检测到所述采样电阻的当前电压大于或等于所述参考电压时，中断执行所述第一电机驱动指令，进而控制所述步进电机组件停止转动。
2.如权利要求1所述的摄像机，其特征在于，所述摄像机还包括检测电路，所述检测电路分别与所述采样电阻和所述处理器连接，所述检测电路用于比较所述当前电压和所述参考电压，得到比较结果，所述处理器用于在所述比较结果表示所述当前电压大于或等于所述参考电压时判定所述步进电机组件发生堵转。
3.如权利要求2所述的摄像机，其特征在于，所述处理器被配置为：在所述比较结果表示所述当前电压大于或等于所述参考电压时，生成高电平或低电平的使能信号，以控制所述步进电机组件由转动状态切换至停止状态。
4.如权利要求2所述的摄像机，其特征在于，所述摄像机还包括与所述步进电机组件连接的电机驱动芯片，所述电机驱动芯片与所述处理器连接，所述处理器用于控制所述电机驱动芯片驱动所述步进电机组件转动；
所述采样电阻的一端与所述电机驱动芯片的输出引脚连接，所述采样电阻的另一端与所述第一线圈连接。
5.如权利要求2所述的摄像机，其特征在于，所述摄像机还包括放大电路，所述放大电路包括放大输入端及放大信号输出端；
所述摄像机还包括电机驱动芯片，所述采样电阻一端与所述电机驱动芯片的输出引脚相连，所述采样电阻的另一端与所述第一线圈连接；
所述放大输入端与所述采样电阻连接，所述放大信号输出端与所述处理器连接，所述放大电路用于放大所述采样电阻两端的电压。
6.如权利要求5所述的摄像机，其特征在于，所述放大电路包括运算放大器，所述放大输入端包括第一正相输入端及第一反相输入端，所述第一正相输入端与所述采样电阻的一端连接，所述第一反相输入端与所述采样电阻的另一端连接，所述放大信号输出端与所述处理器连接。
7.如权利要求6所述的摄像机，其特征在于，所述处理器包括参考电压信号端；
所述检测电路包括比较器，所述比较器包括第二正相输入端、第二反相输入端及比较输出端；
所述放大信号输出端还与所述第二正相输入端连接，所述第二正相输入端用于接收所述运算放大器放大后的所述当前电压；
所述第二反相输入端与所述处理器的所述参考电压信号端连接，所述第二反输入端用于接收所述参考电压，所述比较器用于：在检测到所述采样电阻的所述当前电压大于或等于所述参考电压时，通过所述比较输出端输出窄脉冲激励信号至所述处理器。
8.如权利要求1所述的摄像机，其特征在于，所述摄像机不包含光电传感器，所述摄像机配置为比较所述当前电压和所述参考电压，得到比较结果，根据所述比较结果，判定所述步进电机组件是否发生堵转。
9.如权利要求1所述的摄像机，其特征在于，所述处理器被配置为在所述参考电压被确定出之前，不响应所述电机驱动指令，所述处理器被配置为在确定出所述参考电压之后，响应所述第一电机驱动指令。
10.如权利要求1所述的摄像机，其特征在于，所述摄像机还包括存储器，所述存储器与所述处理器连接，所述存储器被配置为：在所述处理器中断执行所述第一电机驱动指令之后，存储所述步进电机组件的参数信息。
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