JP2005034945A - ワーク把持装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ワーク(15)の周囲に位置し、開閉することでワークを把持しかつワークを開放する複数のフィンガー(28A〜28D)と、フィンガーの各々にその開閉方向への移動をなさせる往復台(26A〜26D)と、往復台のすべてにフィンガーの開閉方向への同時移動を行なう開閉機構(31A〜31D,30,32A〜32D,33)とを有している。フィンガーは開閉方向に沿って移動可能に往復台に支持され、ワークが傾いていても、最初にワークに接触したフィンガーがその開じ方向に逃げ、残余のフィンガーをワークに接触させる。
【選択図】 図7
Description
11 ・・・ 保管エリア
13 ・・・ 入出庫エリア
14 ・・・ ピッキングエリア
15 ・・・ ワーク(チューブ)
18,19 ・・・ 移載ロボット(移載ロボット)
20 ・・・ ピッキングロボット
21 ・・・ ワーク把持装置
22 ・・・ フレーム
26A〜26D ・・・ 往復台
27A〜27D ・・・ 直線移動案内
28A〜28D ・・・ フィンガー
29A〜29D ・・・ フィンガー支持部材
30 ・・・ ピニオンギア
31A〜31D ・・・ ラックギア
32A〜32D ・・・ コイルばね
33 ・・・ 電磁ソレノイド
41 ・・・ フィンガーの本体
42 ・・・ フィンガーの延長部
43a,43b ・・・ ねじ孔
44a,44b ・・・ 把持爪
45a,45b ・・・ 溝部
46a ・・・ 突出部
47a ・・・ エッジ
51a,51b ・・・ 長孔
52a,52b ・・・ ばね穴
53a,53b ・・・ スライド
54a,54b ・・・ コイルばね(弾性体)
55a,55b ・・・ ボルト
Claims (4)
- ワークの周囲に位置し、開閉することで前記ワークを把持しかつ前記ワークを開放する複数のフィンガーと、該フィンガーの各々にその開閉方向への移動をなさせる往復台と、該往復台のすべてに前記フィンガーの開閉方向への同時移動を行なう開閉機構とを有し、
前記フィンガーが開閉方向に沿って移動可能に前記往復台に支持されていることを特徴とするワーク把持装置。 - 前記往復台がこれに対して着脱可能なフィンガー支持部材を備え、該フィンガー支持部材が前記フィンガーの開閉方向に沿って延びる長孔を備え、スライドが前記長孔に挿入されていると共に、該長孔に交差して前記フィンガー支持部材に設けたばね穴に組み込まれた弾性体によって前記フィンガーの閉方向に押され、前記フィンガーが前記スライドに支持されていることを特徴とする請求項1に記載のワーク把持装置。
- 前記スライドが、前記フィンガーの開閉方向と交差する方向の長さを前記長孔におけるそれよりも長く形成され、前記長孔の内部での傾斜を許容されていることを特徴とする請求項2に記載のワーク把持装置。
- 前記フィンガー支持部材が前記長孔と平行に配置された第二の長孔を備え、第二のスライドが第二の長孔に挿入されていると共に、該第二の長孔に交差して前記フィンガー支持部材に設けた第二のばね穴に組み込まれた第二の弾性体によって前記フィンガーの閉方向に押圧され、
前記フィンガーが前記二つのスライドに支持されていることを特徴とする請求項2又は請求項3に記載のワーク把持装置。
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CN104942804A (zh) * | 2014-03-25 | 2015-09-30 | 精工爱普生株式会社 | 机械臂 |
JP2020084237A (ja) * | 2018-11-20 | 2020-06-04 | アイシン精機株式会社 | チャック装置 |
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2003
- 2003-07-14 JP JP2003274080A patent/JP4114796B2/ja not_active Expired - Fee Related
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