JP2005034927A - 産業用ロボットチャック - Google Patents

Abstract

【課題】本体中心に対し複数のシリンダが放射状に配設された産業ロボット用チャックにおいて、小径且つ大きな把持力を発生することができる薄型の中空チャックを提供する。
【解決手段】ボディ１中心に設けた貫通孔に中空軸９を挿入し、中空軸外周面に間隔を空けてシール１７を配設し、中空軸外周面とボディ１の間に形成した圧力室により、シリンダ内に収容され流体圧により往復動作を行うピストン３を本体中心より外側に向かって動作させる為の複数の圧力室を連通させる。
【選択図】図３

Description

【発明の属する分野】
本発明は、産業用ロボット及び搬送装置等に装着し、被把持体を把持搬送するための産業用ロボットチャックに関する。
【従来の技術】
産業用ロボット及び搬送装置に装着されワークの把持搬送に使用される産業用ロボットチャックには、寸法の大きく異なる多種のワークを段取り替えすることなく把持する事が可能なコンパクト且つ動作ストロークが長い特開２００２−３３７０８１号公報に記載されるような装置構成の産業用ロボットチャックが知られている。前記方式の産業用ロボットチャックは、本体中心に対し放射状に配設した複数の流体圧シリンダ内を流体圧によって往復動作するピストンと、各把持爪を連結部材によってピストンと連結することで、把持爪が開閉動作を行うように構成したもので、複数のシリンダを配置したことでシリンダを大型化することなく大きな把持力を得ることが可能であると同時に本体を薄くすることが可能となるが、該産業用ロボットチャックへワーク確認センサやプッシャー装置又はエアーブロー等の装置を装着する場合、チャック本体より突出した状態となるため、周辺装置に干渉するなどの問題があった。
周辺装置への干渉を防止する方法としてチャック中心に中空孔を設け、該中空孔に前記したような装置を配設することによって周辺装置との干渉を防ぐ方法がある。チャック本体が薄く、中空孔を持つものとしては実開平５−９３７８４号公報に記載の把持装置が知られているが、該装置構成の把持装置は駆動部が独立可動可能な複数のシリンダより構成されるため、径方向に大型化してしまっていた。
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたもので、本体中心に対し複数のシリンダが放射状に配設された産業ロボット用チャックにおいて、小径且つ大きな把持力を発生することができる薄型の中空チャックを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段及び作用】
本発明は、前記した課題を解決する手段としてボディ中心に設けた貫通孔に中空軸を挿入し、該中空軸外周面に間隔を空けてシールを配設し、中空軸外周面とボディの間に圧力室を形成させ、該圧力室によってシリンダ内に収容され流体圧により往復動作を行うピストンを本体中心より外側に向かって動作させる為の複数の圧力室を連通させ、ピストン後退用の圧力室を全シリンダ共通の一つの圧力室とした。
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本実施例は、ボディ中心軸に対し、放射状に配設されたシリンダと、シリンダ内に流体圧により往復動作可能に収容されたピストン３と、ピストン３の動作方向と平行にボディ１に設けられたガイド溝にガイドされ開閉動作を行うマスタージョウ２より構成される中空チャックである。
ボディ中心には貫通孔が設けられており、該中空孔には中空軸１７が挿入されている。該中空軸１７には間隔を空けてシール１８が配設され、中空軸１７外周面とボディ１の間に圧力室を形成している。
ボディ１には複数のシリンダが放射状に設けられ、該シリンダ内には、ボディ中心側の一端が他端と較べ小径化した段付き形状のピストン３が、流体圧により往復動可能に収容され、ボディ中心側に形成されるシリンダの小径部は、中空軸１７とボディ１によって形成された圧力室によって連通され１つの圧力室を形成し、ボディ１外周側の大径部は、３つの圧力室を形成し、各圧力室はベース部に設けられた流体通路により連通されている。
シリンダ上部にピストン３の動作方向と平行にガイド溝が設けられ、該ガイド溝にはマスタージョウ２が開閉動作可能に収容される。
マスタージョウ２の中央部には貫通孔が設けられ、作動軸Ａ７がマスタージョウ２の底面より突出した状態に取り付けられ、作動軸Ａ７の突出部は、ピストン中央部に設けられた連結孔に挿入され、マスタージョウ２とピストン３が同期動作を行うように連結されている。
ボディ中心に対し、放射状に配設された複数のマスタージョウ２の本体中心側には作動軸Ｂ８が取り付けられ、作動軸Ｂ８が、ボディ中心に回動自在に設けられたリンク４と係合することで複数のマスタージョウ２が同期し開閉動作を行うことが可能となっている。
次に、本発明のチャックの動作について説明する。
マスタージョウ２が開端時に第１圧力ポート１０より流体圧を加えると、第１シリンダ１２の第１圧力室１５に流体圧が加わると同時に、流体通路にて連通された第２シリンダ１３の第１圧力室１５および第３シリンダ１４の第１圧力室１５にも流体圧が加わり、各シリンダ内に往復動可能に収容された段付き形状のピストン３が、ボディ中心方向に移動し、ピストン３の大径部がシリンダの段付き部に当接し、ボディ中心方向への移動を完了する。
ピストン３の動作に伴い、作動軸Ａ７によって連結されたマスタージョウ２が閉方向に移動を行い、ピストン３が移動を完了すると共にマスタージョウ２の閉方向への移動も完了する。
動作完了後、第２圧力ポート１１より流体圧を加えると、全シリンダ共通である第２圧力室１６に流体圧が供給され、全シリンダがボディ外周方向に移動を行うと共に、作動軸Ａ７によって連結されたマスタージョウ２が開方向に移動を行い、ピストン３がシリンダカバー５に当接し、動作を完了する。
【発明の効果】
本発明のチャックは、本体中心部に中空軸を配設し、該中空軸に間隔を空けてシールを配設し、中空軸外周面とボディの間に圧力室を形成させ、該圧力室によってボディ内に形成した複数の圧力室を連通させ、ピストン後退用の圧力室を、全シリンダ共通の一つの圧力室とした事によって、従来方式のように、ボディ内に独立動作可能な複数のシリンダの前進方向及び後退方向の各圧力室を流体通路によって連通し、動作させる方式と異なり、駆動機構部であるシリンダの全長を短くすることが可能となり、チャック本体を小径化することができる。
更にシリンダ後退方向の圧力室を全シリンダ共通の圧力室としたことで、複数の圧力室を連通するための流体通路を設ける必要が無くなることにより、ボディの加工工数ならびに製造原価の削減が可能となった。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施例の産業用ロボットチャックの平面図
【図２】本実施例の断面図
【図３】本実施例の要部の拡大断面図
【符号の説明】
１ボディ
２マスタージョウ
３ピストン
４リンク
５シリンダカバー
６センターカバー
７作動軸Ａ
８作動軸Ｂ
９中空軸
１０第１圧力ポート
１１第２圧力ポート
１２第１シリンダ
１３第２シリンダ
１４第３シリンダ
１５第１圧力室
１６第２圧力室
１７シール

Claims (1)

1. ボディ中心に対し放射状に配置された複数のシリンダと、シリンダ内に往復動可能に収容されたピストンと、ピストンに連結され開閉動作を行うマスタージョウと、複数のマスタージョウを同期動作させるための同期機構を備えたチャックにおいて、ボディ中心に配設した中空軸の外周に間隔を設けて平行に配置したシール部材によって形成した圧力室が、放射状に配設した複数のシリンダに共通する圧力室で有る事を特徴とする産業用ロボットチャック。

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