JP2005028558A - パラレルリンク機構における駆動軸の冷却機構 - Google Patents
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Abstract
【課題】6自由度パラレルリンク機構を採用した工作機械等においても適用可能であって、耐久性を有しており、効率よく冷却することができるパラレルリンク機構における駆動軸の冷却機構を提供する。
【解決手段】ボールネジ4の上端面には、中空孔を有したホース取付部材16を介して連結用フレキシブルホース11の一方端を接続する。連結用フレキシブルホース11の他方端は、隣設された(同じ傾斜板部7bに設けられた)天井側自由継手5に支持されているボールネジ4の冷却液通路17に、同様のホース取付部材16を介して接続されている。一方、ボールネジ4の下端部には供給用フレキシブルホース12a或いは排出用フレキシブルホース12bを接続する。つまり、2本のボールネジ4、4を1組とした冷却液の循環回路を形成する。
【選択図】図1
【解決手段】ボールネジ4の上端面には、中空孔を有したホース取付部材16を介して連結用フレキシブルホース11の一方端を接続する。連結用フレキシブルホース11の他方端は、隣設された(同じ傾斜板部7bに設けられた)天井側自由継手5に支持されているボールネジ4の冷却液通路17に、同様のホース取付部材16を介して接続されている。一方、ボールネジ4の下端部には供給用フレキシブルホース12a或いは排出用フレキシブルホース12bを接続する。つまり、2本のボールネジ4、4を1組とした冷却液の循環回路を形成する。
【選択図】図1
Description
本発明は、産業用ロボット、バリ取り装置、または工作機械等に用いられた移動自在なパラレルリンク機構における駆動軸の冷却機構に関するものである。
軸方向に移動可能な駆動軸を備えた一般的な工作機械として、1軸毎にボールネジで駆動軸を構成し、駆動軸を互いに直交するように配置して、所用の位置決め動作ができるように構成されたものがある。この場合、ボールネジの一端または両端は固定されており、この固定部よりボールネジ内に冷却液を供給、排出(回収)する構成とすることで、比較的容易に冷却機構を構成することが可能であった。また、近年6自由度のパラレルリンク機構を採用した工作機械も見られるようになり、そのような工作機械においても適用可能な冷却機構として、本出願人が先に出願した特許文献1に開示されているような冷却機構がある。
特許文献1に開示されている冷却機構は、図6に示すように、ボールネジ61の一方先端に供給用フレキシブルホース62と排出用フレキシブルホース63とを取り付けたものである。また、ボールネジ61の内部に二重構造の中空孔64が設けられており、その外側孔64aと供給用フレキシブルホース62とが、その内側孔64bと排出用フレキシブルホース63とがそれぞれ接続されたものである。
そして、冷却液は供給用フレキシブルホース62より供給されると外側孔64aを通って他方先端まで導かれ、そこに設けられた通過孔65より内側孔64b内へと流れ込み、内側孔64bを通って排出用フレキシブルホース63より排出される。すなわち、特許文献1の冷却機構は、冷却液がボールネジ61内を往復する構成となっている。
パラレルリンク機構を採用した工作機械とは、一つの移動体に複数の駆動軸を並列に配置し、この駆動軸を制御して移動体を位置決めするものである。1つの駆動軸を制御する駆動装置は、1つの駆動軸に対して2つの旋回継手部を有してお互いにリンク機構を構成し、切削空間内を自由に動き回る構成になっている。したがって、パラレルリンク機構を採用した工作機械においては、熱変位抑制の手段としてボールネジを冷却する冷却液を用いた手段を取り付けられるような相対的に移動しない部分が非常に少なく、冷却液の供給・排出が非常に困難であった。
また、特許文献1に記載されている構成は、フレキシブルホースが接続されているのは旋回・伸縮を伴うボールネジの可動部であり、またそのような可動部に複数本のホースを接続した構成であるため、ホースの繰り返し曲げによる破損やホース同士の度重なる接触による破損・もつれ等のような耐久性に対して課題を残している。さらに、冷却液が二重構造であるボールネジ内を往復する構成であるため、内側孔を通る排出冷却液の熱が、外側孔を通る供給冷却液に伝わり、冷却効果が低下してしまう等の課題も有している。
そこで、本発明は上述したような課題を解決し、パラレルリンク機構を採用した工作機械等においても適用可能であって、耐久性を有しており、効率よく冷却することができるパラレルリンク機構における駆動軸の冷却機構を提供しようとするものである。
上記目的を達成するために、請求項1に記載の発明の構成は、基台と、その基台に一端が連結され、軸方向に伸縮可能な駆動軸を含む複数のリンクと、その各リンクの他端が連結される移動体とからなり、前記駆動軸の伸縮によって前記移動体の位置や姿勢を制御可能としたパラレルリンク機構において、前記各駆動軸に、冷却液が通過可能な冷却液通路を設けるとともに、複数の駆動軸間の冷却液通路同士を管状の連結部材で接続し、前記連結部材で接続される冷却液通路のうち、一方の端に位置する冷却液通路に冷却液の供給手段を、他方の端に位置する冷却液通路に冷却液の排出手段を夫々接続して、前記供給手段から供給された冷却液が複数の駆動軸間を通過して前記排出手段で排出される循環回路を形成したことを特徴とするものである。
請求項2に記載の発明の構成は、請求項1の目的に加えて、よりパラレルリンク機構の精度を向上させるために、各循環回路における供給側の駆動軸と排出側の駆動軸とでの冷却液の温度を夫々検知する温度センサと、各冷却液通路に接続される前記供給手段及び前記排出手段側の冷却液供給管及び冷却液排出管上にあって前記冷却液の供給側と排出側とを切換可能な流路切換弁と、その流路切換弁の動作を制御する制御手段とを夫々設けて、前記制御手段は、前記循環回路の温度差が均一となるように前記流路切換弁を動作させて冷却液の供給側と排出側とを切り換え、前記循環回路での冷却液の流れを逆にすることを特徴とするものである。
請求項2に記載の発明の構成は、請求項1の目的に加えて、よりパラレルリンク機構の精度を向上させるために、各循環回路における供給側の駆動軸と排出側の駆動軸とでの冷却液の温度を夫々検知する温度センサと、各冷却液通路に接続される前記供給手段及び前記排出手段側の冷却液供給管及び冷却液排出管上にあって前記冷却液の供給側と排出側とを切換可能な流路切換弁と、その流路切換弁の動作を制御する制御手段とを夫々設けて、前記制御手段は、前記循環回路の温度差が均一となるように前記流路切換弁を動作させて冷却液の供給側と排出側とを切り換え、前記循環回路での冷却液の流れを逆にすることを特徴とするものである。
本発明によれば、たとえ6自由度パラレルリンク機構であっても、供給手段及び排出手段が駆動軸の冷却液通路から余裕をもって移動体上の可撓管へと導かれているため、移動体の運動を妨げることはない。また、隣設されたリンクに支持される複数の駆動軸の冷却液通路を連結部材で連結することで、複数本の駆動軸を1組とする冷却液の循環回路が形成される。よって、各駆動軸の冷却液通路から移動体上の可撓管へは夫々冷却液供給管或いは冷却液排出管のいずれか一方の管しか接続されておらず、より移動体の運動を妨げることがない上、管同士の接触による管の損傷をも防止することができる。さらに、隣設されたリンクの駆動軸同士を接続する構成であるため、連結部材は駆動軸の運動につられて動くにもかかわらず、無理な形状となったり、繰り返し折れ曲がったりしないため、連結部材の長寿命化を図ることができる。また、連結部材は駆動軸の冷却液通路の基台側に取り付けられているため、駆動軸の運動を妨げることはない。つまり、本発明にかかるパラレルリンク機構における駆動軸の冷却機構は耐久性に優れた冷却機構であるとともに、複雑な構造を有する6自由度パラレルリンク機構を採用した工作機械等にも適用可能な冷却機構である。
また、特に請求項2に記載の発明とすると、冷却液の流路を切り換えることが可能であるため、隣設されたリンクの駆動軸における温度差を小さくすることができ、工作機械の精度を常に高い状態で保つことができる。
また、特に請求項2に記載の発明とすると、冷却液の流路を切り換えることが可能であるため、隣設されたリンクの駆動軸における温度差を小さくすることができ、工作機械の精度を常に高い状態で保つことができる。
以下、本発明の第1実施形態である6自由度パラレルリンク機構を採用した工作機械における駆動軸の冷却機構について図面に基づいて説明する。図1は、第1実施形態に基づくパラレルリンク機構における駆動軸の冷却機構を採用した工作機械の全体概略図である。また、図2は、該工作機械における冷却液供給側(冷却液回収側)の駆動軸の説明図である。さらに、図3は、第1実施形態における冷却液の循環回路を示す説明図である。
図1に示すように、30は6自由度パラレルリンク機構を採用した工作機械であって、6つのリンクによって移動体である主軸頭2は加工空間を6軸方向へ自由に動き回ることが可能となっている。リンクは、主に天井側自在継手5、駆動軸であるボールネジ4、主軸側自在継手3とからなっている。工作機械30の基台である天井部7は、三角板部7aの各辺部から傾斜板部7b、7b・・が下方へ傾斜するように夫々連設されたものである。各傾斜板部7bには天井側自由継手5、5が夫々2つずつ配設されており、機械剛性を確保するために主軸頭2上で略三角形に近い形をなすように配置されている。また、各天井側自由継手5にはボールネジ4の一方端部(以後、発明を実施するための最良の形態において天井側を上端側とする)が夫々支持されているとともに、該ボールネジ4を駆動するサーボモータ6が夫々設置されている。さらに、各ボールネジ4の他方端部(以後、発明を実施するための最良の形態において主軸頭側を下端側とする)は夫々主軸側自在継手3を介して主軸頭2を支持しており、この主軸頭2に主軸8が軸方向へ回転可能に設けられている。
したがって、各サーボモータ6を駆動させ、各主軸側自在継手3と各天井側自在継手5との間の各ボールネジ4の長さを夫々変化させることにより、主軸頭2を加工空間内の任意の位置で、且つ任意の姿勢で位置決めすることができる。それゆえ、主軸8に工具を取り付ければ、工作機械30は基台であるテーブル1上に載置されるワークを自由に加工することができる。
図2に示すように、ボールネジ4はボールスプラインナット4aとボールネジナット4bとで構成されたスプライン付きボールネジであって、ボールネジ4の上端部は、サーボモータ6の中空軸にボールネジ4が貫通した状態となっている。ボールネジナット4bはサーボモータ6の中空軸にナット取付部材6bを介して係合されており、サーボモータ6の中空軸が回転することによりボールネジナット4bが駆動される。サーボモータ6の本体はモータ取付部材6aを介して天井側自在継手5に固定されており、またスプラインナット4aも天井側自在継手5に固定されている。また、6c及び6dはどちらも軸受である。一方、ボールネジ4の下端部は、主軸側自在継手3と係合した軸3aにボールネジ4の下端が軸受3cを介して固定された状態となっている。また、4c、4dはどちらもボールネジカバーである。
ここで、ボールネジ長さ制御による主軸8及び主軸頭2の位置決め機構については本発明の本論ではないので、詳細な説明は省略する。
ここで、ボールネジ長さ制御による主軸8及び主軸頭2の位置決め機構については本発明の本論ではないので、詳細な説明は省略する。
以上のような構成により、サーボモータ6の中空軸を回転させたとしても、ボールネジ4が連れ回りすることはなく、またサーボモータ6に対して軸回りに旋回することもない。したがって、ボールネジ4はその軸方向に沿って直線移動するのみであり、自在継手間の間隔は各ボールネジ4のこの直線移動によって制御される。
このように、主軸側自在継手3と天井側自在継手5との間隔を決めるボールネジ4の長さ制御は位置決めに対して非常に重要な要素であり、高い精度での制御が要求される。であるにもかかわらず、駆動によるボールネジナット4bとボールネジ4との摩擦熱、或いはサーボモータ6からの加熱等によってボールネジ4の温度は変化しやすく、ボールネジ4に熱膨張が生じてしまう等の問題が発生することにより、ボールネジ4の長さ制御を高い精度で保つことは非常に困難である。
そこで、この熱変化を極力抑制するためには、各ボールネジ4全長にわたって冷却液を供給し、各ボールネジ4の温度を一定且つ均一に制御すればよい。ここで、各ボールネジ4は、各天井側自在継手5を中心として自由に旋回運動するとともに、軸方向に沿って上下に直進運動するものであって、更にこれらの運動は高速で行われるため、それらの運動を妨げることのないように冷却液の供給・排出を行う必要がある。
そこで、この熱変化を極力抑制するためには、各ボールネジ4全長にわたって冷却液を供給し、各ボールネジ4の温度を一定且つ均一に制御すればよい。ここで、各ボールネジ4は、各天井側自在継手5を中心として自由に旋回運動するとともに、軸方向に沿って上下に直進運動するものであって、更にこれらの運動は高速で行われるため、それらの運動を妨げることのないように冷却液の供給・排出を行う必要がある。
冷却液の供給・排出機構を以下に説明する。図2に示されているボールネジをここでは冷却液供給側のボールネジとして説明するが、冷却液排出側のボールネジも略同様の構成となっている。
ボールネジ4には、中心軸に沿って冷却液通路17がボールネジ4の全長にわたって穿設されており、ボールネジ4の冷却液通路17の下端面は軸3aに設けられた冷却液通過孔18に接続されている。また、冷却液通過孔18には冷却液を供給する供給手段である供給用フレキシブルホース12aの一方端も接続されている。つまり、冷却液通過孔18を介して冷却液通路17と供給用フレキシブルホース12aが接続されており、よって冷却液通路17内に冷却液を供給することができる。冷却液通路17と冷却液通過孔18との接続部には、主軸側自在継手3が旋回したとしても冷却液が漏出しないようにシール部材3bが取り付けられている。
ボールネジ4には、中心軸に沿って冷却液通路17がボールネジ4の全長にわたって穿設されており、ボールネジ4の冷却液通路17の下端面は軸3aに設けられた冷却液通過孔18に接続されている。また、冷却液通過孔18には冷却液を供給する供給手段である供給用フレキシブルホース12aの一方端も接続されている。つまり、冷却液通過孔18を介して冷却液通路17と供給用フレキシブルホース12aが接続されており、よって冷却液通路17内に冷却液を供給することができる。冷却液通路17と冷却液通過孔18との接続部には、主軸側自在継手3が旋回したとしても冷却液が漏出しないようにシール部材3bが取り付けられている。
主軸頭2上には、三角板部7aを介して工作機械30の外部へと導かれた可撓管31が接続された可撓管基部32が設置されている。可撓管31内には主軸8及び各ボールネジ4を冷却する冷却液供給管19(図3参照)及び該冷却液を排出する冷却液排出管20(図3参照)等が通されている。供給用フレキシブルホース12aの他方端はこの可撓管基部32内へと余裕をもって導かれており、可撓管31内の冷却液供給管19に接続されている。
一方、ボールネジ4の冷却液通路17の上端面には、連結部材である中空孔を有したホース取付部材16を介して管状の連結部材である連結用フレキシブルホース11の一方端が接続されている。連結用フレキシブルホース11の他方端は、隣設された(同じ傾斜板部7bに設けられた)天井側自由継手5に支持されているボールネジ4の冷却液通路17に、同様のホース取付部材16を介して接続されている(図1参照)。この隣設されたボールネジ4は冷却液排出側のボールネジ4ではあるが、上述した冷却液供給側のボールネジ4と略同様の構成となっている。しかしながら、冷却液排出側のボールネジ4の冷却液通路17の下端面に接続されているのは排出手段である排出用フレキシブルホース12bであって、冷却液は連結用フレキシブルホース11より供給されて排出用フレキシブルホース12bから冷却液排出管20を通して排出される。
次に、図3に基づいて、冷却液の循環回路について説明する。上述したように隣設された2本のボールネジ4、4の各冷却液通路17を連結用フレキシブルホース11によって連結したため、工作機械30においては2本のボールネジ4、4を1組とする循環回路が3組形成されることになる。そして、ボールネジ4から排出された冷却液は供給手段である冷却液排出管20を介して冷却液タンク15に回収され、冷却装置14によって一定温度に保たれた後、再びポンプ13によって排出手段である冷却液供給管19を介して各循環回路へと供給される。
上記の如く構成された第1実施形態のボールネジの冷却機構であれば、たとえ6自由度パラレルリンク機構を採用した工作機械であっても、供給用及び排出用フレキシブルホースがボールネジの下端部から余裕をもって主軸頭上の可撓管基部へと導かれているため、主軸側自在継手及び主軸頭の運動を妨げることはない。また、隣設された天井側自由継手に支持されるボールネジの冷却液通路の上端面同士を連結用フレキシブルホースで連結することで、2本のボールネジを1組とする冷却液の循環回路が形成される。よって、各ボールネジの冷却液通路の下端面には夫々供給用或いは排出用のいずれか1本のフレキシブルホースしか接続されておらず、主軸側自在継手及び主軸頭の運動をより妨げない上、フレキシブルホース同士の接触による損傷をも防止することができる。さらに、ボールネジがサーボモータの駆動によって連れ回りを起こしたり、軸回りに旋回したりしないため、隣設されたボールネジ同士の相対的な位置関係は略変わらない。よって、連結用フレキシブルホースはボールネジの運動につれられて動くにもかかわらず、無理な形状となったり、繰り返し折れ曲がったりしないため、連結用フレキシブルホースの長寿命化を図ることができる。また、連結用フレキシブルホースはボールネジの冷却液通路の上端面にホース取付部材を介して接続されているため、ボールネジの運動を妨げることはない。つまり、第1実施形態のボールネジの冷却機構は耐久性に優れた冷却機構であるとともに、複雑な構造を有する6自由度パラレルリンク機構を採用した工作機械にも適用可能な冷却機構である。
また、可撓管内を通る冷却液供給管及び冷却液排出管は、主軸冷却用とボールネジ冷却用とを兼用したものとしているため、可撓管内を通す管の本数が少なくてすみ、可撓管内の線積率を低くすることができるため、可撓管、冷却液供給管及び冷却液排出管等の長寿命化をも図ることができる。
また、可撓管内を通る冷却液供給管及び冷却液排出管は、主軸冷却用とボールネジ冷却用とを兼用したものとしているため、可撓管内を通す管の本数が少なくてすみ、可撓管内の線積率を低くすることができるため、可撓管、冷却液供給管及び冷却液排出管等の長寿命化をも図ることができる。
したがって、第1実施形態のボールネジの冷却機構とすることにより、工作機械の位置決め精度を向上することができる上、サーボモータの軸受やボールネジナット等の発熱を抑えることができるため、機械を長寿命化できる。
しかしながら、冷却液供給側のボールネジと冷却液排出側のボールネジとの2本のボールネジで循環回路を形成しているため、2本のボールネジにおいて冷却液の温度差が生じてしまう。特に冷却液排出側のボールネジ内を流れる冷却液の温度が高くなってしまい、冷却の効果を果たさなくなるおそれも考えられる。
しかしながら、冷却液供給側のボールネジと冷却液排出側のボールネジとの2本のボールネジで循環回路を形成しているため、2本のボールネジにおいて冷却液の温度差が生じてしまう。特に冷却液排出側のボールネジ内を流れる冷却液の温度が高くなってしまい、冷却の効果を果たさなくなるおそれも考えられる。
そこで、有効となるのが本発明の第2実施形態である。例として隣接されたリンクの駆動軸の冷却液供給側と排出側との温度差によって冷却液の流路を切り換える温度センサ付きボールネジの冷却機構を示す。以下、図4及び図5に基づいて説明する。図4は、温度センサ付き駆動軸の説明図である。また、図5は、第2実施形態における冷却液の循環回路を示す説明図である。
第2実施形態において用いられるボールネジ44、主軸側自在継手43、主軸頭42、可撓管基部45及び可撓管46等が備えられた工作機械の構成は実施例1において説明した工作機械30と略同じ構成である。しかしながら、第1実施形態のものとは異なり、図4に示されているように、ボールネジ44の冷却液通路47が接続されている冷却液通過孔48に冷却液の温度を検知する温度センサ21が設置されている。該温度センサ21は、冷却液供給側ボールネジ及び冷却液排出側ボールネジのどちらにも設置されている。温度センサ21のケーブルは余裕を持たせて可撓管基部45内へと導かれ、冷却液供給管や冷却液排出管と同様に可撓管46内を通されて制御装置23(図5参照)に接続されている。
次に、図5に基づいて、冷却液の循環回路について説明する。駆動軸の冷却機構の第2実施形態における循環回路には、ボールネジ4の冷却液通路47とポンプ13や冷却液タンク15との間に、流路切換弁22と制御装置23とが備えられている。上述したように制御装置23には各温度センサ21が接続されており、制御装置23は各温度センサの出力に応じて流路切換弁22を制御し、冷却液の供給と排出とを流路切換弁によって切り換える。つまり、各温度センサ21で検知した供給側の冷却液の温度と排出側の冷却液の温度との間に所定の温度差が生じた場合には、冷却液の流れを流路切換弁22にて逆にし、温度差を抑制する。
したがって、第2実施形態のような冷却機構とすれば、冷却液の流路を切り換えることにより、隣設された2本のボールネジにおける冷却液の温度差を所定値以内に維持することが可能であるため、工作機械の精度を常に高い状態で保つことができる。
なお、本発明にかかる駆動軸の冷却機構の構成は、上記した2つ実施例の態様に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することができる。
例えば、駆動軸を6自由度パラレルリンク機構におけるボールネジとしたが、冷却液通路を設けてあるものであれば、ボールネジでなく油圧シリンダ等の駆動軸とすることも可能である。また、天井側自在継手におけるボールネジの支持構造等といった工作機械に関する構成は、実施例に記載のものに何ら限定されるものでなく、駆動軸が偶数本備えられているパラレルリンク機構を採用した工作機械等であれば、実施例に記載の6自由度パラレルリンク機構を採用した工作機械でなくとも本発明にかかる駆動軸の冷却機構を適用することは可能である。
例えば、駆動軸を6自由度パラレルリンク機構におけるボールネジとしたが、冷却液通路を設けてあるものであれば、ボールネジでなく油圧シリンダ等の駆動軸とすることも可能である。また、天井側自在継手におけるボールネジの支持構造等といった工作機械に関する構成は、実施例に記載のものに何ら限定されるものでなく、駆動軸が偶数本備えられているパラレルリンク機構を採用した工作機械等であれば、実施例に記載の6自由度パラレルリンク機構を採用した工作機械でなくとも本発明にかかる駆動軸の冷却機構を適用することは可能である。
また、可撓管内において管の本数を削減するために、主軸冷却用の冷却液供給管とボールネジ冷却用の冷却液供給管とを兼用し1本の冷却液供給管としたが、各供給管を独立にしたものとしてもよい。さらに、第2実施形態において流路切換弁及び制御装置は1つしか設置されていないが、各ボールネジの循環回路に1つずつ計3つ設けてもよい。そうすることで、温度差が一定値以上となった1組のボールネジのみの冷却液の流れを逆にすることが可能となる。
加えて、実施例では2本の駆動軸を1組として循環回路を形成したものとしたが、2本でなく4本を1組或いは6本を1組とした循環回路としても何ら問題はない。
加えて、実施例では2本の駆動軸を1組として循環回路を形成したものとしたが、2本でなく4本を1組或いは6本を1組とした循環回路としても何ら問題はない。
さらに、第2実施形態においては、温度センサを用いて供給側と排出側との冷却液の温度差により流路を切り換える構成を採用したが、流路を切り換えるタイミングは、これに限定されるものではなく、予め決められた一定時間毎に切り換えるようにして単純化することも可能である。さらにまた、温度センサで温度を求めずとも、加工プログラム等から駆動軸の動作を抽出し、この動作から駆動軸の温度差を演算により予測して流路を切り換えるタイミングを決定する構成等を採用しても何ら問題はない。
1・・テーブル、2、42・・主軸頭、3、43・・主軸側自在継手、3a・・軸、3b・・シール部材、3c、6c、6d・・軸受、4、44・・ボールネジ、4a・・ボールスプラインナット、4b・・ボールネジナット、4c、4d・・ボールネジカバー、5・・天井側自在継手、6・・サーボモータ、6a・・モータ取付部材、6b・・ナット取付部材、7・・天井部、7a・・三角板部、7b・・傾斜板部、8・・主軸、11・・連結用フレキシブルホース、12a・・供給用フレキシブルホース、12b・・排出用フレキシブルホース、13・・ポンプ、14・・冷却装置、15・・冷却液タンク、16・・ホース取付部材、17、47・・冷却液通路、18・・冷却液通過孔、19・・冷却液供給管、20・・冷却液排出管、21・・温度センサ、22・・流路切換弁、23・・制御装置、30・・工作機械、31、46・・可撓管、32、45・・可撓管基部。
Claims (2)
- 基台と、その基台に一端が連結され、軸方向に伸縮可能な駆動軸を含む複数のリンクと、その各リンクの他端が連結される移動体とからなり、前記駆動軸の伸縮によって前記移動体の位置や姿勢を制御可能としたパラレルリンク機構において、
前記各駆動軸に、冷却液が通過可能な冷却液通路を設けるとともに、複数の駆動軸間の冷却液通路同士を管状の連結部材で接続し、前記連結部材で接続される冷却液通路のうち、一方の端に位置する冷却液通路に冷却液の供給手段を、他方の端に位置する冷却液通路に冷却液の排出手段を夫々接続して、前記供給手段から供給された冷却液が複数の駆動軸間を通過して前記排出手段で排出される循環回路を形成したことを特徴とするパラレルリンク機構における駆動軸の冷却機構。 - 各循環回路における供給側の駆動軸と排出側の駆動軸とでの冷却液の温度を夫々検知する温度センサと、各冷却液通路に接続される前記供給手段及び前記排出手段側の冷却液供給管及び冷却液排出管上にあって前記冷却液の供給側と排出側とを切換可能な流路切換弁と、その流路切換弁の動作を制御する制御手段とを夫々設けて、前記制御手段は、前記循環回路の温度差が均一となるように前記流路切換弁を動作させて冷却液の供給側と排出側とを切り換え、前記循環回路での冷却液の流れを逆にすることを特徴とする請求項1に記載のパラレルリンク機構における駆動軸の冷却機構。
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