JP2005004370A - 車載情報提供装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】運転者に煩わしさを与えてしまうことを防止すること。
【解決手段】自車両周辺で交通渋滞が発生していることを自車周辺状況認識部１６で検出し、障害物検出センサの検出領域にある停車車両の情報と当該検出領域の情報とを車載無線機１４で受信し、それらの検出結果と受信結果とに基づいてディスプレイ１８やスピーカ１９で運転者に情報を提供するようにした。
【選択図】 図３
【解決手段】自車両周辺で交通渋滞が発生していることを自車周辺状況認識部１６で検出し、障害物検出センサの検出領域にある停車車両の情報と当該検出領域の情報とを車載無線機１４で受信し、それらの検出結果と受信結果とに基づいてディスプレイ１８やスピーカ１９で運転者に情報を提供するようにした。
【選択図】 図３
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両から遠くにある障害物の情報を路側にある情報提供装置等から取得し、その取得した情報を運転者に提供する車載情報提供装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の技術としては、ブラインドコーナに停車している車両等の障害物の情報を当該ブラインドコーナの入り口の路側にある電波ビーコンから受信し、その受信した情報を、ディスプレイに表示させたりスピーカに出力させたりして、運転者に提供するものがある。（例えば、非特許文献１参照。）
【０００３】
【非特許文献１】
「Ｓｔｕｄｙ ｏｆ ｔｈｅ ｓａｆｅｔｙ ａｎｄ ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ Ａｄｖａｎｃｅｄ Ａｓｓｉｓｔ Ｈｉｇｈｗａｙ Ｓｙｓｔｅｍ（ＡＨＳ）」，９ｔｈ Ｗｏｒｌｄ Ｃｏｎｇｒｅｓｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ， ２００２ Ｃｈｉｃａｇｏ
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の技術にあっては、単に、受信した情報をディスプレイに表示させたりスピーカに出力させたりしているため、例えば、自車両が交通渋滞に巻き込まれているときに、障害物の情報を受信すると、ディスプレイの表示やスピーカの出力によって、運転者に煩わしさを与えてしまう恐れがある。
【０００５】
そこで、本発明は上記従来の技術の未解決の問題点に着目してなされたものであって、自車両から遠くにある障害物の情報を提供するときに、運転者に煩わしさを与えることを防止できる車載情報提供装置を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明に係る情報提供装置は、自車両周辺の交通状態を検出し、且つ、少なくとも当該交通状態が検出される領域よりも遠くの検出領域にある障害物の情報と当該検出領域の情報とを取得し、それらの取得情報と検出結果とに基づいて運転者に情報を提供することを特徴とするものである。
【０００７】
【発明の効果】
したがって、本発明に係る情報提供装置にあっては、自車両周辺の交通状態を検出し、且つ、少なくとも当該交通状態が検出される領域よりも遠くの検出領域にある障害物の情報と当該検出領域の情報とを取得し、それらの取得情報と検出結果とに基づいて運転者に情報を提供するため、例えば、自車両が交通渋滞に巻き込まれているときには、障害物の情報の提供を制限することができ、運転者に煩わしさを与えてしまうことを防止することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、ブラインドコーナに設けられている検出領域にある障害物の状態を検出し、その検出結果を電波ビーコンで車両に送信するインフラシステムの概略構成図である。１は、障害物検出センサであり、その検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両をＣＣＤカメラで撮像し、その撮像した画像データをデータ処理装置２に出力する。
【０００９】
このデータ処理装置２は、障害物検出センサ１で撮像された画像データから、障害物検出センサ１の検出領域にある障害物の状態（検出領域に停車している車両の数Ｎｓｔ、その停車している車両と電波ビーコン３との間の距離Ｌｎ、検出領域で低速走行している車両の数Ｎｓｌ、その低速走行している車両の走行速度Ｖｓｌ、低速走行している車両と電波ビーコン３間の距離Ｌｍ等）を所定周期毎に検出し、その検出結果を電波ビーコン３に出力する。
【００１０】
この電波ビーコン３は、ブラインドコーナの入り口の路側に設けられ、データ処理装置２で検出された障害物の状態（以下、障害物情報とも呼ぶ。）と障害物検出センサ１の検出領域の長さＤとを近くを走行している車両、つまりブラインドコーナに進入しようとしている車両に送信する。なお、電波ビーコン３から送信する情報には情報種別を示すヘッダ識別子を付加するものとし、障害物情報を送信するときには障害物情報を示すヘッダ識別子を付加する。
【００１１】
このように、本実施形態では、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両の数Ｎｓｔ、その停車している車両と電波ビーコン３との間の距離Ｌｎ及び前記検出領域の長さＤを含む情報を送信して取得させるため、運転者に適切な情報を提供でき、前記停車車両に対して運転者の注意を適切に喚起できる。
図２は、本発明の車載情報提供装置を搭載した車両を示す概略構成図であって、図中、４ＦＬ、４ＦＲは前輪、４ＲＬ、４ＲＲは後輪であって、後輪４ＲＬ、４ＲＲは、エンジン５の駆動力が自動変速機６、プロペラシャフト７、最終減速装置８及び車軸９を介して伝達されて回転駆動される。そして、このプロペラシャフト７には、その回転速度に基づいて自車両の走行速度Ｖｈを検出する車速センサ１０が取り付けられている。
【００１２】
また、車両の前方側の車体下部と後方側の車体下部とには、レーザ光を掃射して先行車両からの反射光と後続車両からの反射光とを受光するレーダ方式の構成を有する車間距離センサ１１、１２が設けられている。車両前方側の車間距離センサ１１では、レーザ光を掃射してから先行車両の反射光を受光するまでの時間を計測して自車両と先行者との車間距離Ｌ１を検出すると共に、その車間距離Ｌ１の検出値を微分して自車両と先行車両との相対速度Ｖｐｆ１と相対減速度αｐｆ１とを算出し、それらを後述する情報提供用コントローラ１３に出力するようになっている。また同様に、車両後方側の車間距離センサ１２では、レーザ光を掃射してから後続車両の反射光を受光するまでの時間を計測して自車両と後続車両との車間距離Ｌ２を検出すると共に、その車間距離Ｌ２の検出値を微分して自車両と後続車両との相対速度Ｖｒｆ１と相対減速度αｒｆ１を算出し、それらを後述する情報提供用コントローラ１３に出力するようになっている。
【００１３】
また、車両の上方側には、路側に設置された電波ビーコン３から所定の周波数チャンネルで送信された障害物情報を受信する車載無線機１４が設けられ、その障害物情報を情報提供用コントローラ１３に出力するようになっている。
この情報提供用コントローラ１３は、マイクロコンピュータとその周辺機器を備え、マイクロコンピュータのソフトウェア形態により、図３の制御ブロックを構成している。この制御ブロックは、車載無線機１４が受信した障害物情報に基づいて障害物検出センサ１の検出領域の交通密度（道路の単位長さあたりの車両の数）を算出し、その算出結果に基づいて当該検出領域で交通渋滞が発生しているか否かを判定する障害物検出区間交通密度算出部１５と、車載無線機１４が障害物情報を受信したときの自車両の走行速度Ｖｈ’や、車載無線機１４が障害物情報を受信したときから所定時間前までの時間内に生じた自車両の減速量、先行車両の減速量又は後続車両の減速量、車載無線機１４が障害物情報を受信した地点から所定距離前までの区間内に生じた自車両の減速量、先行車両の減速量又は後続車両の減速量等に基づいて、自車両周辺で交通渋滞が発生しているか否かを判定する自車周辺状況認識部１６と、前記障害物検出区間交通密度算出部１５の判定結果と前記自車周辺状況認識部１６の判定結果とに基づいて、車室内にあるディスプレイ１８に表示させる画像とスピーカ１９に出力させる音声案内の内容とそれらの画像及び音声案内を提供するタイミングとを設定する情報提供部１７とを備えている。
【００１４】
また、この情報提供用コントローラ１３は、車載無線機１４が情報を受信したときに前記制御ブロックに対応する情報提供処理を実行し、図４のフローチャートに示すように、まずステップＳ１では、車載無線機１４が電波ビーコン３から障害物情報を受信したか否かを判定する。具体的には、車載無線機１４が受信した情報に付加されているヘッダ識別子が障害物情報を示すヘッダ識別子であるか否かを判定し、障害物情報を示すヘッダ識別子である場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ２に移行、つまり電波ビーコン３から障害物情報を受信したと判定し、そうでない場合には（Ｎｏ）再びこのステップＳ１を繰り返す。
【００１５】
前記ステップＳ２（障害物検出区間交通密度算出部１５に対応）では、障害物検出センサ１の検出領域で交通渋滞が発生しているか否かを判定する。具体的には、まず車載無線機１４で受信された障害物検出センサの検出領域に停車している車両の数Ｎｓｔと、その検出領域で低速走行している車両の数Ｎｓｌと、障害物検出センサ１の検出領域の長さＤとに基づき、下記（１）式に従って、前記検出領域に停車している車両や低速走行している車両の交通密度ρを算出する。
【００１６】
ρ＝（Ｎｓｌ＋Ｎｓｔ）／Ｄ ………（１）
次に、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両の交通密度ρが所定値ρｔｈ以上であるか否かを判定し、所定値ρｔｈ以上である場合には、遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔを“１”のセット状態、つまり障害物検出センサ１の検出領域で交通渋滞が発生していることを示す状態とし、そうでない場合には遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔを“０”のリセット状態、つまり障害物検出センサ１の検出領域で交通渋滞が発生していないことを示す状態とする。所定値ρｔｈの設定方法としては、一般的に交通渋滞と判断される場合の所定距離あたりの車両台数平均値を予め計算或いは測定して設定する方法が挙げられる。
【００１７】
また同時に、自車両の移動距離Ｌｖを“０”のリセット状態とする。
次にステップＳ３（自車周辺状況認識部１６に対応）に移行して、自車両の走行速度Ｖｈや減速度αを車速センサ１０で検出し、先行車両や後続車両の相対速度Ｖｒｐ、Ｖｒｆや相対減速度αｒｐ、αｒｆを車間距離センサ１１、１２で検出し、それらの検出結果に基づいて、自車両周辺で交通渋滞が発生しているか否かを判定する。具体的には、車載無線機１４が障害物情報を受信したときの自車両の走行速度Ｖｈ’が所定値Ｖｔｈ１以下であるか否かを判定し、所定値Ｖｔｈ１以下である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔを“１”のセット状態、つまり自車両周辺で交通渋滞が発生していることを示す状態とする。
【００１８】
また、前記自車両の走行速度Ｖｈ’が所定値Ｖｔｈ１より大きい場合には、車載無線機１４が障害物情報を受信した地点から所定距離前までの区間内に自車両が減速し且つその減速による自車両の減速量が所定値Ｖｔｈ２以上であるか否かを判定し、自車両が減速し且つその減速量が所定値Ｖｔｈ２以上である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔを“１”のセット状態とする。
【００１９】
さらに、その減速量が所定値Ｖｔｈ２より小さい場合には、車載無線機１４が障害物情報を受信したときから所定時間前までの時間内に自車両が減速し（α＞０）且つその減速による自車両の減速量が所定値Ｖｔｈ３以上であるか否かを判定し、自車両が減速し且つその減速量が所定値Ｖｔｈ３以上である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔを“１”のセット状態とする。
【００２０】
また、その減速量が所定値Ｖｔｈ３より小さい場合には、車載無線機１４が障害物情報を受信した地点から所定距離前までの区間内に先行車両が減速し（αｐｆ２＞０）且つその減速による先行車両の減速量が所定値Ｖｔｈ４以上であるか否かを判定し、先行車両が減速し且つその減速量が所定値Ｖｔｈ４以上である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔを“１”のセット状態とする。なお、先行車両の走行速度Ｖｐｆ２は、自車両の走行速度Ｖｈに先行車両の相対速度Ｖｐｆ１を加えることで算出できる。また、先行車両の減速度αｐｆ２は、自車両の減速度αに先行車両の相対減速度αｐｆ１を加えることで算出できる。
【００２１】
さらに、その先行車両の減速量が所定値Ｖｔｈ４より小さい場合には、車載無線機１４が障害物情報を受信したときから所定時間前までの時間内に先行車両が減速し（αｐｆ２＞０）且つその減速による先行車の減速量が所定値Ｖｔｈ５以上であるか否かを判定し、先行車両が減速し且つその減速量が所定値Ｖｔｈ５以上である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔを“１”のセット状態とする。
【００２２】
また、その減速量が所定値Ｖｔｈ５より小さい場合には、車載無線機１４が障害物情報を受信した地点から所定距離前までの区間内に後続車両が減速し（αｒｆ１＞０）且つその減速による後続車両の減速量が所定値Ｖｔｈ６以上であるか否かを判定し、後続車両が減速し且つその減速量が所定値Ｖｔｈ６以上である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔを“１”のセット状態とする。なお、後続車両の走行速度Ｖｐｆ２は、自車両の走行速度Ｖｈに後続車両の相対速度Ｖｐｒ１を加えることで算出できる。また、先行車両の減速度αｐｒ２は、自車両の減速度αに後続車両の相対減速度αｐｒ１を加えることで算出できる。
【００２３】
また、後続車両の減速量が所定値Ｖｔｈ６より小さい場合には、車載無線機１４が障害物情報を受信したときから所定時間前までの時間内に後続車両が減速し（αｒｆ＞０）且つその減速による後続車両の減速量が所定値Ｖｔｈ７以上であるか否かを判定し、後続車両が減速し且つその減速量が所定値Ｖｔｈ７以上である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔを“１”のセット状態とし、そうでない場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔを”０”のリセット状態とする。なお、所定値Ｖｔｈ１〜Ｖｔｈ７は、例えば自車両前方に交通渋滞があるときを模擬した走行実験等によって決定する。
【００２４】
このような構成としたため、本実施形態では、自車両周辺で交通渋滞が発生していることを適切に検出することができ、ディスプレイ１８の表示やスピーカ１９の音声案内によって、当該検出領域に停車している車両があることを示す情報や前記検出領域に停車している車両と自車両との間の距離の情報を運転者に提供し、当該停車車両に対して運転者の注意を適切に喚起することができる。
【００２５】
次にステップＳ４（情報提供部１７に対応）に移行して、前記ステップＳ２で設定された遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔと、前記ステップＳ３で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔとに基づいて、車室内にあるディスプレイ１８に表示する画像とスピーカ１９に出力させる音声案内の内容とそれらの画像及び音声案内の提示タイミングとを設定する。具体的には、まず前記ステップＳ２で設定された遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔが“１”のセット状態であるか否かを判定し、セット状態である場合には、前記ステップＳ３で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔが“１”のセット状態であるか否かを判定する。自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔが“１”のセット状態である場合には、障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔ及び障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔを“０”のリセット状態、つまり障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両等と自車両との間の距離の情報や、その検出領域に停車している車両があることを示す情報を表示しない状態とする。
【００２６】
また、自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔが“０”のリセット状態である場合には、障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔを“０”のリセット状態、つまり障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両等と自車両との間の距離の情報を表示しない状態とし、障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔを“１”のセット状態、つまり前記検出領域に停車している車両があることを示す情報を表示する状態とする。
【００２７】
一方、遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔが“０”のリセット状態である場合には、前記ステップＳ３で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔが“１”のセット状態であるか否かを判定する。自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔが“１”のセット状態である場合には、自車両の走行速度Ｖｈが所定値Ｖｃｏｎｓｔ以上であるか否かを判定し、自車両の走行速度Ｖｈが所定値Ｖｃｏｎｓｔより大きい場合には、障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔ及び障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔを“１”のセット状態とし、そうでない場合には障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔ及び障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔを“０”のリセット状態とする。なお、所定値Ｖｃｏｎｓｔは、例えば、停車している車両に対して注意喚起が必要となる車速を求める実験等により設定する。
【００２８】
また、自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔが“０”のリセット状態である場合には、障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔ及び障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔを“１”のセット状態とする。
次に、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両のうち、自車両に最も近い車両と自車両との距離とその車両の種類（停車している車両と低速走行している車両とのどちらであるか）とを車載無線機１４が受信した障害物情報（停車している車両と電波ビーコン３との間の距離Ｌｎ、低速走行している車両と電波ビーコン３間の距離Ｌｍ）に基づいて検出して、それぞれ所定距離ｏｂｓｔｄｉｓｔ１と先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅとし、さらに、その所定距離ｏｂｓｔｄｉｓｔ１の下１桁を切り捨てて表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔとする。例えば、自車両に最も近い先行車両と自車両との距離が３５５ｍであるときには、表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔは３５０ｍとなる。また、障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔが“０”のリセット状態であるときには表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔを“０”とする。また、前記自車両に最も近い先行車両が停車車両であるときには先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅを“１”とし、低速走行している車両であるときには先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅを“２”とする。
【００２９】
次にステップＳ５（情報提供部１７）に移行して、前記ステップＳ４で設定された障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔと障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔとに基づいて、車室内にあるディスプレイ１８に画像を表示させ、スピーカ１９に音声案内を出力させる。具体的には、障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔ及び障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔが“１”のセット状態であるか否かを判定し、“１”のセット状態である場合には、表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔと先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅとに対応する情報をディスプレイ１８に画像を表示させると共にスピーカ１９に音声案内を出力させる。例えば、表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔが“３５０”であり、先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅが“１”のセット状態であるときには、図５に示すように、「３５０ｍ先 停車車両」という文字と停車している車両を表すイラストとをディスプレイ１８に表示させると共に、「３５０ｍ先、停車車両です。」という音声案内をスピーカ１９に出力させる。
【００３０】
また、障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔ及び障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔが“１”のセット状態でない場合には、障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔが“１”のセット状態であり且つ障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔが“０”のリセット状態であるか否かを判定する。障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔが“１”のセット状態であり且つ障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔが“０”のリセット状態である場合には、先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅに対応する情報だけをディスプレイ１８に画像を表示させると共にスピーカ１９に音声案内を出力させ、そうでない場合には、ディスプレイ１８の画像の表示やスピーカ１９の音声案内を制限する。例えば、障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔが“１”のセット状態であり、障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔが“０”のリセット状態であり、先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅが“１”のセット状態であるときには、図６に示すように、「この先 停車車両」という文字と停車車を表すイラストをディスプレイ１８に表示させると共に「この先、停車車両です。」という音声案内をスピーカ１９に出力させる。つまり、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両等と自車両との間の距離の情報の提供を制限する。
【００３１】
なお、これらの情報の提供は、遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔが“０”であり且つ自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔが“１”である場合を除き、車載無線機１４が障害物情報を受信したと同時に行われる。また、自車両が所定の減速を行うために必要とされる距離や、運転者の反応時間等を考慮して、これらの情報を提供するタイミングを決めてもよい。
【００３２】
次にステップＳ６に移行して、運転者が停車車両を目視できる地点に自車両が到達したか否かを判定する。具体的には、車載無線機１４が障害物情報を受信した地点からの自車両の移動距離Ｌｖが所定距離ｏｂｓｔｄｉｓｔ１より大きいか否かを判定し、所定距離ｏｂｓｔｄｉｓｔ１より大きい場合にはステップＳ７に移行し、そうでない場合には、自車両の走行速度Ｖ（ｋ）に基づき下記（２）式に従って自車両の移動距離Ｌｖ（ｋ＋１）を算出してから、再びこのステップＳ６を繰り返す。
【００３３】
Ｌｖ（ｋ＋１）＝Ｌｖ（ｋ）＋Ｖｈ（ｋ）×ＳＴ ………（２）
但し、ＳＴはマイクロコンピュータのサンプリング周期（ｋ＝０，１，２，・・・）である。なお、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両等と自車両との間の距離の情報をディスプレイ１８に表示させているときには、自車両の移動距離Ｌｖ（ｋ＋１）が所定距離（例えば５０ｍ）増えるたびに、ディスプレイ１８に表示させている残距離を当該所定距離だけ小さく表示させるようにしてもよい。
【００３４】
前記ステップＳ７では、全変数Ｆｏｂｓｔｍｏｎｉｔ、Ｆｏｂｓｔｄｉｓｔ、ｏｂｓｔｄｉｓｔ及びＦｏｂｓｔｔｙｐｅを“０”のリセット状態とし、ディスプレイ１８の表示を終了させてから、この演算処理を終了する。
次に本発明の情報提供装置の動作を具体的状況に基づいて説明する。
まず、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両が少なく、前記検出領域に交通渋滞が発生していないときに、自車両、先行車両及び後続車両のいずれも減速することなく、自車両が電波ビーコン３の障害物情報の送信領域を所定値Ｖｔｈ１以上の一定速度で走行しているときに、その障害物情報を車載無線機１４が受信したとする。また、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両のうち電波ビーコン３に最も近い車両は当該電波ビーコン３から３５５ｍだけ離れた地点にあるとする。すると、情報提供用コントローラ１３で情報提供処理が実行され、図４のフローチャートに示すように、まずそのステップＳ１の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ２で、停車している車両や低速走行している車両の交通密度ρが所定値ρｔｈより小さく算出され、遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔが“０”のリセット状態、つまり障害物検出センサ１の検出領域で交通渋滞が発生していないことを示す状態となり、また自車両の移動距離Ｌｖが“０”のリセット状態とされ、ステップＳ３で、自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔが”０”のリセット状態とされ、ステップＳ４で、前記ステップＳ２で設定された遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔと、前記ステップＳ３で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔとに基づいて、障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔ及び障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔが“１”のセット状態とされ、表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔが“３５０”とされ、先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅが“１”とされ、ステップＳ５で、前記ステップＳ４で設定された障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔと障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔと表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔと先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅとに基づいて、図５に示すように、「３５０ｍ先 停車車両」という文字と停車車両を表すイラストとがディスプレイ１８に表示され、「３５０ｍ先、停車車両です。」という音声案内がスピーカ１９に出力され、ステップＳ６の判定が「Ｎｏ」となり、そのステップＳ６の判定が繰り返される。
【００３５】
上記ステップＳ６の判定が繰り返されるうちに、車載無線機１４が障害物情報を受信した地点からの自車両の移動距離Ｌｖが所定距離ｏｂｓｔｄｉｓｔ１より大きくなると、ステップＳ７で、全変数Ｆｏｂｓｔｍｏｎｉｔ、Ｆｏｂｓｔｄｉｓｔ、ｏｂｓｔｄｉｓｔ及びＦｏｂｓｔｔｙｐｅが“０”のリセット状態とされ、ディスプレイ１８の表示やスピーカ１９の音声案内が終了され、この演算処理が終了される。
【００３６】
このように、本実施形態では、障害物検出センサ１の検出領域及び自車両周辺のいずれにも交通渋滞が発生してなく、自車両周辺の交通流がスムーズに流れ、前記検出領域に停車している車両と自車両との間の距離を精度よく検出できるときには、ディスプレイ１８の表示やスピーカ１９の音声案内によって、前記検出領域に停車車両があることを示す情報と前記検出領域にある停車車両と自車両との間の距離の情報とを運転者に提供するため、前記停車車両に対して運転者の注意を適切に喚起することができる。
【００３７】
一方、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両の数が多く、前記検出領域に交通渋滞が発生しているときに、自車両、先行車両及び後続車両のいずれも減速することなく、自車両が電波ビーコン３の障害物情報の送信領域を所定値Ｖｔｈ１以上の一定速度で走行しているときに、その障害物情報を車載無線機１４が受信したとする。すると、情報提供用コントローラ１３で情報提供処理が実行され、図４のフローチャートに示すように、まずそのステップＳ１の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ２で、停車している車両や低速走行している車両の交通密度ρが所定値ρｔｈより大きく算出され、遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔが“１”のセット状態、つまり障害物検出センサ１の検出領域で交通渋滞が発生していることを示す状態となり、また自車両の移動距離Ｌｖが“０”のリセット状態とされ、ステップＳ３で、自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔが”０”のリセット状態とされ、ステップＳ４で、前記ステップＳ２で設定された遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔと、前記ステップＳ３で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔとに基づいて、障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔが“０”のリセット状態とされ、障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔが“１”のセット状態とされ、表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔが“０”とされ、先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅが“１”とされ、ステップＳ５で、前記ステップＳ４で設定された障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔと障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔと表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔと先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅとに基づいて、図６に示すように、「この先 停車車両」という文字と停車車を表すイラストがディスプレイ１８に表示され、「この先、停車車両です。」という音声案内をスピーカ１９に出力される。
【００３８】
このように、本実施形態では、障害物検出センサ１の検出領域には交通渋滞が発生しているが、自車両周辺には交通渋滞が発生してなく、前記検出領域に発生している交通渋滞の最後尾がどこまで伸びてきているか不明であり、停車している車両と自車両との間の距離を精度よく検出できないときには、ディスプレイ１８の表示やスピーカ１９の音声案内によって、前記検出領域に停車している車両があることを示す情報だけを運転者に提供する、つまり前記検出領域にある停車車両と自車両との間の距離の情報の提供を制限することで、運転者に違和感を与えてしまうことを防止することができる。
【００３９】
ちなみに、常に、前記検出領域に停車している車両があることを示す情報と前記検出領域に停車している車両と自車両との間の距離の情報とを運転者に提供するものにあっては、障害物検出センサ１の検出領域に交通渋滞が発生しているが、自車両周辺には交通渋滞が発生してないときには、前記検出領域に発生している交通渋滞の最後尾にある車両が早いタイミングで自車両のまえに現れ、運転者に違和感を与えてしまう恐れがある。
【００４０】
一方、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両の数が多く、前記検出領域に交通渋滞が発生しているときに、自車両周辺で交通渋滞が発生し、自車両が電波ビーコン３の障害物情報の送信領域を所定値Ｖｔｈ１より小さい速度で走行しているときに、その障害物情報を車載無線機１４が受信したとする。すると、情報提供用コントローラ１３で情報提供処理が実行され、図４のフローチャートに示すように、まずそのステップＳ１の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ２で、停車している車両や低速走行している車両の交通密度ρが所定値ρｔｈより大きく算出され、遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔが“１”のセット状態、つまり障害物検出センサ１の検出領域で交通渋滞が発生していることを示す状態となり、また自車両の移動距離Ｌｖが“０”のリセット状態とされ、ステップＳ３で、自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔが”１”のセット状態とされ、ステップＳ４で、前記ステップＳ２で設定された遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔと、前記ステップＳ３で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔとに基づいて、障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔが“０”のリセット状態とされ、障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔが“０”のリセット状態とされ、表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔが“０”とされ、先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅが“２”とされ、ステップＳ５で、前記ステップＳ４で設定された障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔと障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔと表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔと先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅとに基づいて、ディスプレイ１８が非表示状態とされ、スピーカ１９の音声案内が停車状態とされ、ステップＳ６の判定が「Ｎｏ」となり、そのステップＳ６の判定が繰り返される。
【００４１】
このように、本実施形態では、障害物検出センサ１の検出領域及び自車両周辺のどちらにも交通渋滞が発生していて、前記検出領域に停車している車両があることが明かであるときに、ディスプレイ１８の表示やスピーカ１９の音声案内によって、前記検出領域に停車している車両があることを示す情報と前記検出車両に停車している車両と自車両との間の距離の情報とを提供することを制限することで、運転者に違和感を与えてしまうことを防止することができる。
【００４２】
一方、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両が少なく、前記検出領域に交通渋滞が発生していないときに、自車両周辺で交通渋滞が発生し、自車両が電波ビーコン３の障害物情報の送信領域を所定値Ｖｃｏｎｓｔ以下の速度で走行しているときに、その障害物情報を車載無線機１４が受信したとする。すると、情報提供用コントローラ１３で情報提供処理が実行され、図４のフローチャートに示すように、まずそのステップＳ１の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ２で、停車している車両や低速走行している車両の交通密度ρが所定値ρｔｈより小さく算出され、遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔが“０”のセット状態、つまり障害物検出センサ１の検出領域で交通渋滞が発生していないことを示す状態となり、また自車両の移動距離Ｌｖが“０”のリセット状態とされ、ステップＳ３で、自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔが”１”のセット状態とされ、ステップＳ４で、前記ステップＳ２で設定された遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔと、前記ステップＳ３で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔと自車両の走行速度Ｖｈに基づいて、障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔが“０”のリセット状態とされ、障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔが“０”のリセット状態とされ、表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔが“０”とされ、先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅが“２”とされ、ステップＳ５で、前記ステップＳ４で設定された障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔと障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔと表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔと先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅとに基づいて、ディスプレイ１８が非表示状態とされ、スピーカ１９の音声案内が停車状態とされ、ステップＳ６の判定が「Ｎｏ」となり、そのステップＳ６の判定が繰り返される。
【００４３】
このように、本実施形態では、障害物検出センサ１の検出領域には交通渋滞が発生していないが、自車両周辺には交通渋滞が発生し、自車両が所定値Ｖｃｏｎｓｔ以下の低速で走行していて、自車両が渋滞に巻き込まれていることが明かであるときには、ディスプレイ１８の表示やスピーカ１９の音声案内によって、前記検出領域に停車車両があることを示す情報と前記検出車両に停車している車両と自車両との間の距離の情報とを提供することを制限することで、運転者に違和感を与えてしまうことを防止することができる。
【００４４】
一方、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両が少なく、前記検出領域に交通渋滞が発生していないときに、自車両周辺で交通渋滞が発生して、後続車両が減速したが、その交通渋滞に自車両が巻き込まれることなく、自車両が電波ビーコン３の障害物情報の送信領域を所定値Ｖｃｏｎｓｔ以上の一定速度で走行しているときに、その障害物情報を車載無線機１４が受信したとする。すると、情報提供用コントローラ１３で情報提供処理が実行され、図４のフローチャートに示すように、まずそのステップＳ１〜Ｓ３を経て、ステップＳ４で、前記ステップＳ２で設定された遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔと、前記ステップＳ３で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔと自車両の走行速度Ｖｈに基づいて、障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔが“１”のセット状態とされ、障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔが“１”のセット状態とされ、表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔが“３５０”とされ、先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅが“２”とされ、ステップＳ５で、前記ステップＳ４で設定された障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔと障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔと表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔと先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅとに基づいて、図５に示すように、「３５０ｍ先 停車車両」という文字と停車車両を表すイラストとがディスプレイ１８に表示され、「３５０ｍ先、停車車両です。」という音声案内がスピーカ１９に出力され、ステップＳ６の判定が「Ｎｏ」となり、そのステップＳ６の判定が繰り返される。
【００４５】
このように、本実施形態では、障害物検出センサ１の検出領域には交通渋滞が発生していなく、自車両周辺には交通渋滞が発生しているが、自車両が所定値Ｖｔｈ以上の一定値で走行していて、自車両が渋滞に巻き込まれていないことが明かであるときには、ディスプレイ１８の表示やスピーカ１９の音声案内によって、前記検出領域に停車車両があることを示す情報と前記検出領域にある停車車両と自車両との間の距離の情報とを運転者に提供するため、前記停車車両に対して運転者の注意を適切に喚起することができる。
【００４６】
次に、本発明の車線逸脱防止装置の第２実施形態について説明する。この実施形態は、電波ビーコン３が障害物情報を送信している送信領域に発生している交通渋滞の情報を電波ビーコン３から車載無線機１４で受信する点が前記第１実施形態とは異なる。具体的には、前記第１実施形態の図１のインフラシステムに、図７に示すように、電波ビーコン３が障害物情報を送信している送信領域に発生している交通渋滞を検出する交通渋滞検出センサ２０が追加されている。なお、この実施形態は、前記第１実施形態と同等の構成及びステップを多く含んでおり、同等の構成及びステップには同等の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
【００４７】
この交通渋滞検出センサ２０は、電波ビーコン３が障害物情報を送信している送信領域に停車している車両や当該送信領域で低速走行している車両をＣＣＤカメラで撮像し、その撮像した画像データをデータ処理装置２に出力する。そして、データ処理装置２で、交通渋滞検出センサ２０で撮像された画像データから、電波ビーコン３が障害物情報を送信している送信領域に交通渋滞が発生していることを示す交通渋滞情報を所定周期毎に検出し、その検出結果を、交通渋滞検出センサ２０の検出領域にある障害物の状態の検出結果と共に電波ビーコン３に出力し、その電波ビーコン３から近くを走行している車両に送信する。
【００４８】
また、前記第１実施形態の図３の制御ブロックから自車周辺状況認識部１６が取り除かれ、図８の制御ブロックに示すように、電波ビーコン３から車載無線機１４が受信した交通渋滞情報に基づいて、自車両周辺で交通渋滞が発生していることを示す自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔを設定する。
つまり、前記第１実施形態の情報提供用コントローラ１３で行われる図４の演算処理のステップＳ３が、図７の演算処理のステップＳ３’に変更されていて、このステップＳ３’では、車載無線機１４が受信した交通渋滞情報が前記送信領域で交通渋滞が発生していることを示すものであるか否かを判定する。そして、前記交通渋滞情報が前記送信領域で交通渋滞が発生していることを示すものである場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔを“１”のセット状態、つまり自車両周辺で交通渋滞が発生していることを示す状態とし、そうでない場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔを“０”のリセット状態とする。
【００４９】
このように、本実施形態では、車載無線機１４が電波ビーコン３から障害物情報を受信できる領域で交通渋滞が発生していることを示す交通渋滞情報を当該電波ビーコン３から受信するようにしたため、自車両周辺で発生している交通渋滞を自車両の走行速度Ｖｈ等から情報提供用コントローラ１３で検出する方法に比べ、情報提供用コントローラ１３で行う演算量を少なくすることができ、情報提供用コントローラ１３を処理能力の低い安価なマイクロコピュータで構成し、車載情報提供装置の製造コストを小さくすることができる。
【００５０】
なお、上記実施形態では、図２及び図３の車速センサ１０及び車間距離センサ１１，１２と図３の自車周辺状況認識部１６と図８の車載無線機と図４の演算処理のステップＳ３とが近距離交通状態検出手段に対応し、図２，図３及び図８の車載無線機１４と図３及び図８の障害物検出区間交通密度算出部１５とが遠距離情報取得手段に対応し、図２、図３及び図８のディスプレイ１８及びスピーカ１９と図３の情報提供部１７と図４及び図９のステップＳ４及びＳ５とが情報提供手段に対応し、図４及び図９のステップＳ２が遠距離交通状態検出手段に対応し、図２及び図３の車速センサ１０が走行速度検出手段に対応する。
【００５１】
また、上記実施の形態は、本発明に係る車載情報提供装置の一例を示したものであり、装置の構成等を限定するものではない。
例えば、上記実施の形態では、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両の交通密度ρの大きさが所定値ρｔｈより大きいときに、当該検出領域で交通渋滞が発生していると判定する例を示したが、これに限られるものではなく、例えば、前記検出領域に停車している車両の走行速度（０ｍ／ｓ）と当該検出領域で低速走行している車両の走行速度Ｖｓｌとで平均車速を算出し、それらの平均車速が所定値以下であるときに交通渋滞が発生していると判定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】障害物情報を車両に送信するインフラシステムの概略構成図である。
【図２】本発明の車載情報提供装置を搭載した車両を示す概略構成図である。
【図３】図２の情報提供用コントローラで実行される演算処理の具体的構成を示すブロック図である。
【図４】図２の情報提供用コントローラで実行される演算処理を示すフローチャートである。
【図５】図２のディスプレイに表示される画像を説明するための説明図である。
【図６】図２のディスプレイに表示される画像を説明するための説明図である。
【図７】障害物情報を車両に送信するインフラシステムの第２実施形態の概略構成図である。
【図８】情報提供用コントローラで実行される演算処理の具体的構成を示すブロック図である。
【図９】情報提供用コントローラで実行される演算処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１は障害物検出センサ
２はデータ処理装置
３は電波ビーコン
１０は車速センサ
１１，１２は車間距離センサ
１３は情報提供用コントローラ
１４は車載無線機
１５は障害物検出区間交通密度算出部
１６は自車周辺状況認識部
１７は情報提供部
１８はディスプレイ
１９はスピーカ
２０は交通渋滞検出センサ
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両から遠くにある障害物の情報を路側にある情報提供装置等から取得し、その取得した情報を運転者に提供する車載情報提供装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の技術としては、ブラインドコーナに停車している車両等の障害物の情報を当該ブラインドコーナの入り口の路側にある電波ビーコンから受信し、その受信した情報を、ディスプレイに表示させたりスピーカに出力させたりして、運転者に提供するものがある。（例えば、非特許文献１参照。）
【０００３】
【非特許文献１】
「Ｓｔｕｄｙ ｏｆ ｔｈｅ ｓａｆｅｔｙ ａｎｄ ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ Ａｄｖａｎｃｅｄ Ａｓｓｉｓｔ Ｈｉｇｈｗａｙ Ｓｙｓｔｅｍ（ＡＨＳ）」，９ｔｈ Ｗｏｒｌｄ Ｃｏｎｇｒｅｓｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ， ２００２ Ｃｈｉｃａｇｏ
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の技術にあっては、単に、受信した情報をディスプレイに表示させたりスピーカに出力させたりしているため、例えば、自車両が交通渋滞に巻き込まれているときに、障害物の情報を受信すると、ディスプレイの表示やスピーカの出力によって、運転者に煩わしさを与えてしまう恐れがある。
【０００５】
そこで、本発明は上記従来の技術の未解決の問題点に着目してなされたものであって、自車両から遠くにある障害物の情報を提供するときに、運転者に煩わしさを与えることを防止できる車載情報提供装置を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明に係る情報提供装置は、自車両周辺の交通状態を検出し、且つ、少なくとも当該交通状態が検出される領域よりも遠くの検出領域にある障害物の情報と当該検出領域の情報とを取得し、それらの取得情報と検出結果とに基づいて運転者に情報を提供することを特徴とするものである。
【０００７】
【発明の効果】
したがって、本発明に係る情報提供装置にあっては、自車両周辺の交通状態を検出し、且つ、少なくとも当該交通状態が検出される領域よりも遠くの検出領域にある障害物の情報と当該検出領域の情報とを取得し、それらの取得情報と検出結果とに基づいて運転者に情報を提供するため、例えば、自車両が交通渋滞に巻き込まれているときには、障害物の情報の提供を制限することができ、運転者に煩わしさを与えてしまうことを防止することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、ブラインドコーナに設けられている検出領域にある障害物の状態を検出し、その検出結果を電波ビーコンで車両に送信するインフラシステムの概略構成図である。１は、障害物検出センサであり、その検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両をＣＣＤカメラで撮像し、その撮像した画像データをデータ処理装置２に出力する。
【０００９】
このデータ処理装置２は、障害物検出センサ１で撮像された画像データから、障害物検出センサ１の検出領域にある障害物の状態（検出領域に停車している車両の数Ｎｓｔ、その停車している車両と電波ビーコン３との間の距離Ｌｎ、検出領域で低速走行している車両の数Ｎｓｌ、その低速走行している車両の走行速度Ｖｓｌ、低速走行している車両と電波ビーコン３間の距離Ｌｍ等）を所定周期毎に検出し、その検出結果を電波ビーコン３に出力する。
【００１０】
この電波ビーコン３は、ブラインドコーナの入り口の路側に設けられ、データ処理装置２で検出された障害物の状態（以下、障害物情報とも呼ぶ。）と障害物検出センサ１の検出領域の長さＤとを近くを走行している車両、つまりブラインドコーナに進入しようとしている車両に送信する。なお、電波ビーコン３から送信する情報には情報種別を示すヘッダ識別子を付加するものとし、障害物情報を送信するときには障害物情報を示すヘッダ識別子を付加する。
【００１１】
このように、本実施形態では、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両の数Ｎｓｔ、その停車している車両と電波ビーコン３との間の距離Ｌｎ及び前記検出領域の長さＤを含む情報を送信して取得させるため、運転者に適切な情報を提供でき、前記停車車両に対して運転者の注意を適切に喚起できる。
図２は、本発明の車載情報提供装置を搭載した車両を示す概略構成図であって、図中、４ＦＬ、４ＦＲは前輪、４ＲＬ、４ＲＲは後輪であって、後輪４ＲＬ、４ＲＲは、エンジン５の駆動力が自動変速機６、プロペラシャフト７、最終減速装置８及び車軸９を介して伝達されて回転駆動される。そして、このプロペラシャフト７には、その回転速度に基づいて自車両の走行速度Ｖｈを検出する車速センサ１０が取り付けられている。
【００１２】
また、車両の前方側の車体下部と後方側の車体下部とには、レーザ光を掃射して先行車両からの反射光と後続車両からの反射光とを受光するレーダ方式の構成を有する車間距離センサ１１、１２が設けられている。車両前方側の車間距離センサ１１では、レーザ光を掃射してから先行車両の反射光を受光するまでの時間を計測して自車両と先行者との車間距離Ｌ１を検出すると共に、その車間距離Ｌ１の検出値を微分して自車両と先行車両との相対速度Ｖｐｆ１と相対減速度αｐｆ１とを算出し、それらを後述する情報提供用コントローラ１３に出力するようになっている。また同様に、車両後方側の車間距離センサ１２では、レーザ光を掃射してから後続車両の反射光を受光するまでの時間を計測して自車両と後続車両との車間距離Ｌ２を検出すると共に、その車間距離Ｌ２の検出値を微分して自車両と後続車両との相対速度Ｖｒｆ１と相対減速度αｒｆ１を算出し、それらを後述する情報提供用コントローラ１３に出力するようになっている。
【００１３】
また、車両の上方側には、路側に設置された電波ビーコン３から所定の周波数チャンネルで送信された障害物情報を受信する車載無線機１４が設けられ、その障害物情報を情報提供用コントローラ１３に出力するようになっている。
この情報提供用コントローラ１３は、マイクロコンピュータとその周辺機器を備え、マイクロコンピュータのソフトウェア形態により、図３の制御ブロックを構成している。この制御ブロックは、車載無線機１４が受信した障害物情報に基づいて障害物検出センサ１の検出領域の交通密度（道路の単位長さあたりの車両の数）を算出し、その算出結果に基づいて当該検出領域で交通渋滞が発生しているか否かを判定する障害物検出区間交通密度算出部１５と、車載無線機１４が障害物情報を受信したときの自車両の走行速度Ｖｈ’や、車載無線機１４が障害物情報を受信したときから所定時間前までの時間内に生じた自車両の減速量、先行車両の減速量又は後続車両の減速量、車載無線機１４が障害物情報を受信した地点から所定距離前までの区間内に生じた自車両の減速量、先行車両の減速量又は後続車両の減速量等に基づいて、自車両周辺で交通渋滞が発生しているか否かを判定する自車周辺状況認識部１６と、前記障害物検出区間交通密度算出部１５の判定結果と前記自車周辺状況認識部１６の判定結果とに基づいて、車室内にあるディスプレイ１８に表示させる画像とスピーカ１９に出力させる音声案内の内容とそれらの画像及び音声案内を提供するタイミングとを設定する情報提供部１７とを備えている。
【００１４】
また、この情報提供用コントローラ１３は、車載無線機１４が情報を受信したときに前記制御ブロックに対応する情報提供処理を実行し、図４のフローチャートに示すように、まずステップＳ１では、車載無線機１４が電波ビーコン３から障害物情報を受信したか否かを判定する。具体的には、車載無線機１４が受信した情報に付加されているヘッダ識別子が障害物情報を示すヘッダ識別子であるか否かを判定し、障害物情報を示すヘッダ識別子である場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ２に移行、つまり電波ビーコン３から障害物情報を受信したと判定し、そうでない場合には（Ｎｏ）再びこのステップＳ１を繰り返す。
【００１５】
前記ステップＳ２（障害物検出区間交通密度算出部１５に対応）では、障害物検出センサ１の検出領域で交通渋滞が発生しているか否かを判定する。具体的には、まず車載無線機１４で受信された障害物検出センサの検出領域に停車している車両の数Ｎｓｔと、その検出領域で低速走行している車両の数Ｎｓｌと、障害物検出センサ１の検出領域の長さＤとに基づき、下記（１）式に従って、前記検出領域に停車している車両や低速走行している車両の交通密度ρを算出する。
【００１６】
ρ＝（Ｎｓｌ＋Ｎｓｔ）／Ｄ ………（１）
次に、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両の交通密度ρが所定値ρｔｈ以上であるか否かを判定し、所定値ρｔｈ以上である場合には、遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔを“１”のセット状態、つまり障害物検出センサ１の検出領域で交通渋滞が発生していることを示す状態とし、そうでない場合には遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔを“０”のリセット状態、つまり障害物検出センサ１の検出領域で交通渋滞が発生していないことを示す状態とする。所定値ρｔｈの設定方法としては、一般的に交通渋滞と判断される場合の所定距離あたりの車両台数平均値を予め計算或いは測定して設定する方法が挙げられる。
【００１７】
また同時に、自車両の移動距離Ｌｖを“０”のリセット状態とする。
次にステップＳ３（自車周辺状況認識部１６に対応）に移行して、自車両の走行速度Ｖｈや減速度αを車速センサ１０で検出し、先行車両や後続車両の相対速度Ｖｒｐ、Ｖｒｆや相対減速度αｒｐ、αｒｆを車間距離センサ１１、１２で検出し、それらの検出結果に基づいて、自車両周辺で交通渋滞が発生しているか否かを判定する。具体的には、車載無線機１４が障害物情報を受信したときの自車両の走行速度Ｖｈ’が所定値Ｖｔｈ１以下であるか否かを判定し、所定値Ｖｔｈ１以下である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔを“１”のセット状態、つまり自車両周辺で交通渋滞が発生していることを示す状態とする。
【００１８】
また、前記自車両の走行速度Ｖｈ’が所定値Ｖｔｈ１より大きい場合には、車載無線機１４が障害物情報を受信した地点から所定距離前までの区間内に自車両が減速し且つその減速による自車両の減速量が所定値Ｖｔｈ２以上であるか否かを判定し、自車両が減速し且つその減速量が所定値Ｖｔｈ２以上である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔを“１”のセット状態とする。
【００１９】
さらに、その減速量が所定値Ｖｔｈ２より小さい場合には、車載無線機１４が障害物情報を受信したときから所定時間前までの時間内に自車両が減速し（α＞０）且つその減速による自車両の減速量が所定値Ｖｔｈ３以上であるか否かを判定し、自車両が減速し且つその減速量が所定値Ｖｔｈ３以上である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔを“１”のセット状態とする。
【００２０】
また、その減速量が所定値Ｖｔｈ３より小さい場合には、車載無線機１４が障害物情報を受信した地点から所定距離前までの区間内に先行車両が減速し（αｐｆ２＞０）且つその減速による先行車両の減速量が所定値Ｖｔｈ４以上であるか否かを判定し、先行車両が減速し且つその減速量が所定値Ｖｔｈ４以上である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔを“１”のセット状態とする。なお、先行車両の走行速度Ｖｐｆ２は、自車両の走行速度Ｖｈに先行車両の相対速度Ｖｐｆ１を加えることで算出できる。また、先行車両の減速度αｐｆ２は、自車両の減速度αに先行車両の相対減速度αｐｆ１を加えることで算出できる。
【００２１】
さらに、その先行車両の減速量が所定値Ｖｔｈ４より小さい場合には、車載無線機１４が障害物情報を受信したときから所定時間前までの時間内に先行車両が減速し（αｐｆ２＞０）且つその減速による先行車の減速量が所定値Ｖｔｈ５以上であるか否かを判定し、先行車両が減速し且つその減速量が所定値Ｖｔｈ５以上である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔを“１”のセット状態とする。
【００２２】
また、その減速量が所定値Ｖｔｈ５より小さい場合には、車載無線機１４が障害物情報を受信した地点から所定距離前までの区間内に後続車両が減速し（αｒｆ１＞０）且つその減速による後続車両の減速量が所定値Ｖｔｈ６以上であるか否かを判定し、後続車両が減速し且つその減速量が所定値Ｖｔｈ６以上である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔを“１”のセット状態とする。なお、後続車両の走行速度Ｖｐｆ２は、自車両の走行速度Ｖｈに後続車両の相対速度Ｖｐｒ１を加えることで算出できる。また、先行車両の減速度αｐｒ２は、自車両の減速度αに後続車両の相対減速度αｐｒ１を加えることで算出できる。
【００２３】
また、後続車両の減速量が所定値Ｖｔｈ６より小さい場合には、車載無線機１４が障害物情報を受信したときから所定時間前までの時間内に後続車両が減速し（αｒｆ＞０）且つその減速による後続車両の減速量が所定値Ｖｔｈ７以上であるか否かを判定し、後続車両が減速し且つその減速量が所定値Ｖｔｈ７以上である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔを“１”のセット状態とし、そうでない場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔを”０”のリセット状態とする。なお、所定値Ｖｔｈ１〜Ｖｔｈ７は、例えば自車両前方に交通渋滞があるときを模擬した走行実験等によって決定する。
【００２４】
このような構成としたため、本実施形態では、自車両周辺で交通渋滞が発生していることを適切に検出することができ、ディスプレイ１８の表示やスピーカ１９の音声案内によって、当該検出領域に停車している車両があることを示す情報や前記検出領域に停車している車両と自車両との間の距離の情報を運転者に提供し、当該停車車両に対して運転者の注意を適切に喚起することができる。
【００２５】
次にステップＳ４（情報提供部１７に対応）に移行して、前記ステップＳ２で設定された遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔと、前記ステップＳ３で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔとに基づいて、車室内にあるディスプレイ１８に表示する画像とスピーカ１９に出力させる音声案内の内容とそれらの画像及び音声案内の提示タイミングとを設定する。具体的には、まず前記ステップＳ２で設定された遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔが“１”のセット状態であるか否かを判定し、セット状態である場合には、前記ステップＳ３で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔが“１”のセット状態であるか否かを判定する。自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔが“１”のセット状態である場合には、障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔ及び障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔを“０”のリセット状態、つまり障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両等と自車両との間の距離の情報や、その検出領域に停車している車両があることを示す情報を表示しない状態とする。
【００２６】
また、自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔが“０”のリセット状態である場合には、障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔを“０”のリセット状態、つまり障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両等と自車両との間の距離の情報を表示しない状態とし、障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔを“１”のセット状態、つまり前記検出領域に停車している車両があることを示す情報を表示する状態とする。
【００２７】
一方、遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔが“０”のリセット状態である場合には、前記ステップＳ３で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔが“１”のセット状態であるか否かを判定する。自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔが“１”のセット状態である場合には、自車両の走行速度Ｖｈが所定値Ｖｃｏｎｓｔ以上であるか否かを判定し、自車両の走行速度Ｖｈが所定値Ｖｃｏｎｓｔより大きい場合には、障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔ及び障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔを“１”のセット状態とし、そうでない場合には障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔ及び障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔを“０”のリセット状態とする。なお、所定値Ｖｃｏｎｓｔは、例えば、停車している車両に対して注意喚起が必要となる車速を求める実験等により設定する。
【００２８】
また、自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔが“０”のリセット状態である場合には、障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔ及び障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔを“１”のセット状態とする。
次に、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両のうち、自車両に最も近い車両と自車両との距離とその車両の種類（停車している車両と低速走行している車両とのどちらであるか）とを車載無線機１４が受信した障害物情報（停車している車両と電波ビーコン３との間の距離Ｌｎ、低速走行している車両と電波ビーコン３間の距離Ｌｍ）に基づいて検出して、それぞれ所定距離ｏｂｓｔｄｉｓｔ１と先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅとし、さらに、その所定距離ｏｂｓｔｄｉｓｔ１の下１桁を切り捨てて表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔとする。例えば、自車両に最も近い先行車両と自車両との距離が３５５ｍであるときには、表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔは３５０ｍとなる。また、障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔが“０”のリセット状態であるときには表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔを“０”とする。また、前記自車両に最も近い先行車両が停車車両であるときには先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅを“１”とし、低速走行している車両であるときには先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅを“２”とする。
【００２９】
次にステップＳ５（情報提供部１７）に移行して、前記ステップＳ４で設定された障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔと障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔとに基づいて、車室内にあるディスプレイ１８に画像を表示させ、スピーカ１９に音声案内を出力させる。具体的には、障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔ及び障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔが“１”のセット状態であるか否かを判定し、“１”のセット状態である場合には、表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔと先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅとに対応する情報をディスプレイ１８に画像を表示させると共にスピーカ１９に音声案内を出力させる。例えば、表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔが“３５０”であり、先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅが“１”のセット状態であるときには、図５に示すように、「３５０ｍ先 停車車両」という文字と停車している車両を表すイラストとをディスプレイ１８に表示させると共に、「３５０ｍ先、停車車両です。」という音声案内をスピーカ１９に出力させる。
【００３０】
また、障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔ及び障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔが“１”のセット状態でない場合には、障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔが“１”のセット状態であり且つ障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔが“０”のリセット状態であるか否かを判定する。障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔが“１”のセット状態であり且つ障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔが“０”のリセット状態である場合には、先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅに対応する情報だけをディスプレイ１８に画像を表示させると共にスピーカ１９に音声案内を出力させ、そうでない場合には、ディスプレイ１８の画像の表示やスピーカ１９の音声案内を制限する。例えば、障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔが“１”のセット状態であり、障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔが“０”のリセット状態であり、先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅが“１”のセット状態であるときには、図６に示すように、「この先 停車車両」という文字と停車車を表すイラストをディスプレイ１８に表示させると共に「この先、停車車両です。」という音声案内をスピーカ１９に出力させる。つまり、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両等と自車両との間の距離の情報の提供を制限する。
【００３１】
なお、これらの情報の提供は、遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔが“０”であり且つ自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔが“１”である場合を除き、車載無線機１４が障害物情報を受信したと同時に行われる。また、自車両が所定の減速を行うために必要とされる距離や、運転者の反応時間等を考慮して、これらの情報を提供するタイミングを決めてもよい。
【００３２】
次にステップＳ６に移行して、運転者が停車車両を目視できる地点に自車両が到達したか否かを判定する。具体的には、車載無線機１４が障害物情報を受信した地点からの自車両の移動距離Ｌｖが所定距離ｏｂｓｔｄｉｓｔ１より大きいか否かを判定し、所定距離ｏｂｓｔｄｉｓｔ１より大きい場合にはステップＳ７に移行し、そうでない場合には、自車両の走行速度Ｖ（ｋ）に基づき下記（２）式に従って自車両の移動距離Ｌｖ（ｋ＋１）を算出してから、再びこのステップＳ６を繰り返す。
【００３３】
Ｌｖ（ｋ＋１）＝Ｌｖ（ｋ）＋Ｖｈ（ｋ）×ＳＴ ………（２）
但し、ＳＴはマイクロコンピュータのサンプリング周期（ｋ＝０，１，２，・・・）である。なお、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両等と自車両との間の距離の情報をディスプレイ１８に表示させているときには、自車両の移動距離Ｌｖ（ｋ＋１）が所定距離（例えば５０ｍ）増えるたびに、ディスプレイ１８に表示させている残距離を当該所定距離だけ小さく表示させるようにしてもよい。
【００３４】
前記ステップＳ７では、全変数Ｆｏｂｓｔｍｏｎｉｔ、Ｆｏｂｓｔｄｉｓｔ、ｏｂｓｔｄｉｓｔ及びＦｏｂｓｔｔｙｐｅを“０”のリセット状態とし、ディスプレイ１８の表示を終了させてから、この演算処理を終了する。
次に本発明の情報提供装置の動作を具体的状況に基づいて説明する。
まず、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両が少なく、前記検出領域に交通渋滞が発生していないときに、自車両、先行車両及び後続車両のいずれも減速することなく、自車両が電波ビーコン３の障害物情報の送信領域を所定値Ｖｔｈ１以上の一定速度で走行しているときに、その障害物情報を車載無線機１４が受信したとする。また、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両のうち電波ビーコン３に最も近い車両は当該電波ビーコン３から３５５ｍだけ離れた地点にあるとする。すると、情報提供用コントローラ１３で情報提供処理が実行され、図４のフローチャートに示すように、まずそのステップＳ１の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ２で、停車している車両や低速走行している車両の交通密度ρが所定値ρｔｈより小さく算出され、遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔが“０”のリセット状態、つまり障害物検出センサ１の検出領域で交通渋滞が発生していないことを示す状態となり、また自車両の移動距離Ｌｖが“０”のリセット状態とされ、ステップＳ３で、自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔが”０”のリセット状態とされ、ステップＳ４で、前記ステップＳ２で設定された遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔと、前記ステップＳ３で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔとに基づいて、障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔ及び障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔが“１”のセット状態とされ、表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔが“３５０”とされ、先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅが“１”とされ、ステップＳ５で、前記ステップＳ４で設定された障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔと障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔと表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔと先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅとに基づいて、図５に示すように、「３５０ｍ先 停車車両」という文字と停車車両を表すイラストとがディスプレイ１８に表示され、「３５０ｍ先、停車車両です。」という音声案内がスピーカ１９に出力され、ステップＳ６の判定が「Ｎｏ」となり、そのステップＳ６の判定が繰り返される。
【００３５】
上記ステップＳ６の判定が繰り返されるうちに、車載無線機１４が障害物情報を受信した地点からの自車両の移動距離Ｌｖが所定距離ｏｂｓｔｄｉｓｔ１より大きくなると、ステップＳ７で、全変数Ｆｏｂｓｔｍｏｎｉｔ、Ｆｏｂｓｔｄｉｓｔ、ｏｂｓｔｄｉｓｔ及びＦｏｂｓｔｔｙｐｅが“０”のリセット状態とされ、ディスプレイ１８の表示やスピーカ１９の音声案内が終了され、この演算処理が終了される。
【００３６】
このように、本実施形態では、障害物検出センサ１の検出領域及び自車両周辺のいずれにも交通渋滞が発生してなく、自車両周辺の交通流がスムーズに流れ、前記検出領域に停車している車両と自車両との間の距離を精度よく検出できるときには、ディスプレイ１８の表示やスピーカ１９の音声案内によって、前記検出領域に停車車両があることを示す情報と前記検出領域にある停車車両と自車両との間の距離の情報とを運転者に提供するため、前記停車車両に対して運転者の注意を適切に喚起することができる。
【００３７】
一方、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両の数が多く、前記検出領域に交通渋滞が発生しているときに、自車両、先行車両及び後続車両のいずれも減速することなく、自車両が電波ビーコン３の障害物情報の送信領域を所定値Ｖｔｈ１以上の一定速度で走行しているときに、その障害物情報を車載無線機１４が受信したとする。すると、情報提供用コントローラ１３で情報提供処理が実行され、図４のフローチャートに示すように、まずそのステップＳ１の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ２で、停車している車両や低速走行している車両の交通密度ρが所定値ρｔｈより大きく算出され、遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔが“１”のセット状態、つまり障害物検出センサ１の検出領域で交通渋滞が発生していることを示す状態となり、また自車両の移動距離Ｌｖが“０”のリセット状態とされ、ステップＳ３で、自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔが”０”のリセット状態とされ、ステップＳ４で、前記ステップＳ２で設定された遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔと、前記ステップＳ３で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔとに基づいて、障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔが“０”のリセット状態とされ、障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔが“１”のセット状態とされ、表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔが“０”とされ、先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅが“１”とされ、ステップＳ５で、前記ステップＳ４で設定された障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔと障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔと表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔと先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅとに基づいて、図６に示すように、「この先 停車車両」という文字と停車車を表すイラストがディスプレイ１８に表示され、「この先、停車車両です。」という音声案内をスピーカ１９に出力される。
【００３８】
このように、本実施形態では、障害物検出センサ１の検出領域には交通渋滞が発生しているが、自車両周辺には交通渋滞が発生してなく、前記検出領域に発生している交通渋滞の最後尾がどこまで伸びてきているか不明であり、停車している車両と自車両との間の距離を精度よく検出できないときには、ディスプレイ１８の表示やスピーカ１９の音声案内によって、前記検出領域に停車している車両があることを示す情報だけを運転者に提供する、つまり前記検出領域にある停車車両と自車両との間の距離の情報の提供を制限することで、運転者に違和感を与えてしまうことを防止することができる。
【００３９】
ちなみに、常に、前記検出領域に停車している車両があることを示す情報と前記検出領域に停車している車両と自車両との間の距離の情報とを運転者に提供するものにあっては、障害物検出センサ１の検出領域に交通渋滞が発生しているが、自車両周辺には交通渋滞が発生してないときには、前記検出領域に発生している交通渋滞の最後尾にある車両が早いタイミングで自車両のまえに現れ、運転者に違和感を与えてしまう恐れがある。
【００４０】
一方、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両の数が多く、前記検出領域に交通渋滞が発生しているときに、自車両周辺で交通渋滞が発生し、自車両が電波ビーコン３の障害物情報の送信領域を所定値Ｖｔｈ１より小さい速度で走行しているときに、その障害物情報を車載無線機１４が受信したとする。すると、情報提供用コントローラ１３で情報提供処理が実行され、図４のフローチャートに示すように、まずそのステップＳ１の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ２で、停車している車両や低速走行している車両の交通密度ρが所定値ρｔｈより大きく算出され、遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔが“１”のセット状態、つまり障害物検出センサ１の検出領域で交通渋滞が発生していることを示す状態となり、また自車両の移動距離Ｌｖが“０”のリセット状態とされ、ステップＳ３で、自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔが”１”のセット状態とされ、ステップＳ４で、前記ステップＳ２で設定された遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔと、前記ステップＳ３で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔとに基づいて、障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔが“０”のリセット状態とされ、障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔが“０”のリセット状態とされ、表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔが“０”とされ、先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅが“２”とされ、ステップＳ５で、前記ステップＳ４で設定された障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔと障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔと表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔと先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅとに基づいて、ディスプレイ１８が非表示状態とされ、スピーカ１９の音声案内が停車状態とされ、ステップＳ６の判定が「Ｎｏ」となり、そのステップＳ６の判定が繰り返される。
【００４１】
このように、本実施形態では、障害物検出センサ１の検出領域及び自車両周辺のどちらにも交通渋滞が発生していて、前記検出領域に停車している車両があることが明かであるときに、ディスプレイ１８の表示やスピーカ１９の音声案内によって、前記検出領域に停車している車両があることを示す情報と前記検出車両に停車している車両と自車両との間の距離の情報とを提供することを制限することで、運転者に違和感を与えてしまうことを防止することができる。
【００４２】
一方、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両が少なく、前記検出領域に交通渋滞が発生していないときに、自車両周辺で交通渋滞が発生し、自車両が電波ビーコン３の障害物情報の送信領域を所定値Ｖｃｏｎｓｔ以下の速度で走行しているときに、その障害物情報を車載無線機１４が受信したとする。すると、情報提供用コントローラ１３で情報提供処理が実行され、図４のフローチャートに示すように、まずそのステップＳ１の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ２で、停車している車両や低速走行している車両の交通密度ρが所定値ρｔｈより小さく算出され、遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔが“０”のセット状態、つまり障害物検出センサ１の検出領域で交通渋滞が発生していないことを示す状態となり、また自車両の移動距離Ｌｖが“０”のリセット状態とされ、ステップＳ３で、自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔが”１”のセット状態とされ、ステップＳ４で、前記ステップＳ２で設定された遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔと、前記ステップＳ３で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔと自車両の走行速度Ｖｈに基づいて、障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔが“０”のリセット状態とされ、障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔが“０”のリセット状態とされ、表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔが“０”とされ、先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅが“２”とされ、ステップＳ５で、前記ステップＳ４で設定された障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔと障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔと表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔと先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅとに基づいて、ディスプレイ１８が非表示状態とされ、スピーカ１９の音声案内が停車状態とされ、ステップＳ６の判定が「Ｎｏ」となり、そのステップＳ６の判定が繰り返される。
【００４３】
このように、本実施形態では、障害物検出センサ１の検出領域には交通渋滞が発生していないが、自車両周辺には交通渋滞が発生し、自車両が所定値Ｖｃｏｎｓｔ以下の低速で走行していて、自車両が渋滞に巻き込まれていることが明かであるときには、ディスプレイ１８の表示やスピーカ１９の音声案内によって、前記検出領域に停車車両があることを示す情報と前記検出車両に停車している車両と自車両との間の距離の情報とを提供することを制限することで、運転者に違和感を与えてしまうことを防止することができる。
【００４４】
一方、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両が少なく、前記検出領域に交通渋滞が発生していないときに、自車両周辺で交通渋滞が発生して、後続車両が減速したが、その交通渋滞に自車両が巻き込まれることなく、自車両が電波ビーコン３の障害物情報の送信領域を所定値Ｖｃｏｎｓｔ以上の一定速度で走行しているときに、その障害物情報を車載無線機１４が受信したとする。すると、情報提供用コントローラ１３で情報提供処理が実行され、図４のフローチャートに示すように、まずそのステップＳ１〜Ｓ３を経て、ステップＳ４で、前記ステップＳ２で設定された遠方交通渋滞発生フラグＦｉｎｆｒｃｎｇｓｔと、前記ステップＳ３で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔと自車両の走行速度Ｖｈに基づいて、障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔが“１”のセット状態とされ、障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔが“１”のセット状態とされ、表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔが“３５０”とされ、先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅが“２”とされ、ステップＳ５で、前記ステップＳ４で設定された障害物距離表示フラグＦｏｂｓｔｄｉｓｔと障害物表示フラグＦｏｂｓｔｍｏｎｉｔと表示距離データｏｂｓｔｄｉｓｔと先行車種類表示フラグＦｏｂｓｔｔｙｐｅとに基づいて、図５に示すように、「３５０ｍ先 停車車両」という文字と停車車両を表すイラストとがディスプレイ１８に表示され、「３５０ｍ先、停車車両です。」という音声案内がスピーカ１９に出力され、ステップＳ６の判定が「Ｎｏ」となり、そのステップＳ６の判定が繰り返される。
【００４５】
このように、本実施形態では、障害物検出センサ１の検出領域には交通渋滞が発生していなく、自車両周辺には交通渋滞が発生しているが、自車両が所定値Ｖｔｈ以上の一定値で走行していて、自車両が渋滞に巻き込まれていないことが明かであるときには、ディスプレイ１８の表示やスピーカ１９の音声案内によって、前記検出領域に停車車両があることを示す情報と前記検出領域にある停車車両と自車両との間の距離の情報とを運転者に提供するため、前記停車車両に対して運転者の注意を適切に喚起することができる。
【００４６】
次に、本発明の車線逸脱防止装置の第２実施形態について説明する。この実施形態は、電波ビーコン３が障害物情報を送信している送信領域に発生している交通渋滞の情報を電波ビーコン３から車載無線機１４で受信する点が前記第１実施形態とは異なる。具体的には、前記第１実施形態の図１のインフラシステムに、図７に示すように、電波ビーコン３が障害物情報を送信している送信領域に発生している交通渋滞を検出する交通渋滞検出センサ２０が追加されている。なお、この実施形態は、前記第１実施形態と同等の構成及びステップを多く含んでおり、同等の構成及びステップには同等の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
【００４７】
この交通渋滞検出センサ２０は、電波ビーコン３が障害物情報を送信している送信領域に停車している車両や当該送信領域で低速走行している車両をＣＣＤカメラで撮像し、その撮像した画像データをデータ処理装置２に出力する。そして、データ処理装置２で、交通渋滞検出センサ２０で撮像された画像データから、電波ビーコン３が障害物情報を送信している送信領域に交通渋滞が発生していることを示す交通渋滞情報を所定周期毎に検出し、その検出結果を、交通渋滞検出センサ２０の検出領域にある障害物の状態の検出結果と共に電波ビーコン３に出力し、その電波ビーコン３から近くを走行している車両に送信する。
【００４８】
また、前記第１実施形態の図３の制御ブロックから自車周辺状況認識部１６が取り除かれ、図８の制御ブロックに示すように、電波ビーコン３から車載無線機１４が受信した交通渋滞情報に基づいて、自車両周辺で交通渋滞が発生していることを示す自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔを設定する。
つまり、前記第１実施形態の情報提供用コントローラ１３で行われる図４の演算処理のステップＳ３が、図７の演算処理のステップＳ３’に変更されていて、このステップＳ３’では、車載無線機１４が受信した交通渋滞情報が前記送信領域で交通渋滞が発生していることを示すものであるか否かを判定する。そして、前記交通渋滞情報が前記送信領域で交通渋滞が発生していることを示すものである場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔを“１”のセット状態、つまり自車両周辺で交通渋滞が発生していることを示す状態とし、そうでない場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦＶｈｃｌｃｎｇｓｔを“０”のリセット状態とする。
【００４９】
このように、本実施形態では、車載無線機１４が電波ビーコン３から障害物情報を受信できる領域で交通渋滞が発生していることを示す交通渋滞情報を当該電波ビーコン３から受信するようにしたため、自車両周辺で発生している交通渋滞を自車両の走行速度Ｖｈ等から情報提供用コントローラ１３で検出する方法に比べ、情報提供用コントローラ１３で行う演算量を少なくすることができ、情報提供用コントローラ１３を処理能力の低い安価なマイクロコピュータで構成し、車載情報提供装置の製造コストを小さくすることができる。
【００５０】
なお、上記実施形態では、図２及び図３の車速センサ１０及び車間距離センサ１１，１２と図３の自車周辺状況認識部１６と図８の車載無線機と図４の演算処理のステップＳ３とが近距離交通状態検出手段に対応し、図２，図３及び図８の車載無線機１４と図３及び図８の障害物検出区間交通密度算出部１５とが遠距離情報取得手段に対応し、図２、図３及び図８のディスプレイ１８及びスピーカ１９と図３の情報提供部１７と図４及び図９のステップＳ４及びＳ５とが情報提供手段に対応し、図４及び図９のステップＳ２が遠距離交通状態検出手段に対応し、図２及び図３の車速センサ１０が走行速度検出手段に対応する。
【００５１】
また、上記実施の形態は、本発明に係る車載情報提供装置の一例を示したものであり、装置の構成等を限定するものではない。
例えば、上記実施の形態では、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両の交通密度ρの大きさが所定値ρｔｈより大きいときに、当該検出領域で交通渋滞が発生していると判定する例を示したが、これに限られるものではなく、例えば、前記検出領域に停車している車両の走行速度（０ｍ／ｓ）と当該検出領域で低速走行している車両の走行速度Ｖｓｌとで平均車速を算出し、それらの平均車速が所定値以下であるときに交通渋滞が発生していると判定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】障害物情報を車両に送信するインフラシステムの概略構成図である。
【図２】本発明の車載情報提供装置を搭載した車両を示す概略構成図である。
【図３】図２の情報提供用コントローラで実行される演算処理の具体的構成を示すブロック図である。
【図４】図２の情報提供用コントローラで実行される演算処理を示すフローチャートである。
【図５】図２のディスプレイに表示される画像を説明するための説明図である。
【図６】図２のディスプレイに表示される画像を説明するための説明図である。
【図７】障害物情報を車両に送信するインフラシステムの第２実施形態の概略構成図である。
【図８】情報提供用コントローラで実行される演算処理の具体的構成を示すブロック図である。
【図９】情報提供用コントローラで実行される演算処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１は障害物検出センサ
２はデータ処理装置
３は電波ビーコン
１０は車速センサ
１１，１２は車間距離センサ
１３は情報提供用コントローラ
１４は車載無線機
１５は障害物検出区間交通密度算出部
１６は自車周辺状況認識部
１７は情報提供部
１８はディスプレイ
１９はスピーカ
２０は交通渋滞検出センサ
Claims (12)
- 自車両周辺の交通状態を検出し、且つ、少なくとも当該交通状態が検出される領域よりも遠くの検出領域にある障害物の情報と当該検出領域の情報とを取得し、それらの取得情報と検出結果とに基づいて運転者に情報を提供することを特徴とする車載情報提供装置。
- 自車両周辺の交通状態を検出する近距離交通状態検出手段と、少なくとも前記近距離交通状態検出手段で交通状態が検出される領域よりも遠くの検出領域にある障害物の情報と当該検出領域の情報とを取得する遠距離情報取得手段と、前記近距離交通状態検出手段で検出された自車両周辺の交通状態と前記遠距離情報取得手段で取得された情報とに基づいて運転者に情報を提供する情報提供手段とを備えたことを特徴とする車載情報提供装置。
- 前記情報提供手段は、前記検出領域における障害物の有無を示す情報及び前記検出領域にある障害物と自車両との間の距離の情報を運転者に提供することを特徴とする請求項２に記載の車載情報提供装置。
- 前記近距離交通状態検出手段は、自車両周辺で交通渋滞が発生していることを検出することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の車載情報提供装置。
- 前記遠距離情報取得手段で取得された情報に基づいて前記検出領域にある障害物の数及び前記検出領域の交通密度の少なくとも一方を検出する遠距離交通状態検出手段とを備え、前記情報提供手段は、前記遠距離交通状態検出手段で検出された前記検出領域にある障害物の数及び前記検出領域の交通密度の少なくとも一方が所定値以上であるときに、前記検出領域にある障害物と自車両との間の距離の情報の提供を制限することを特徴とする請求項４に記載の車載情報提供装置。
- 前記情報提供手段は、前記遠距離交通状態検出手段で検出された前記検出領域にある障害物の数及び前記検出領域の交通密度の少なくとも一方が所定値以上であるときに、前記近距離交通状態検出手段によって自車両周辺で交通渋滞が発生していることが検出されたときには、前記検出領域における障害物の有無を示す情報及び前記検出領域にある障害物と自車両との間の距離の情報の提供を制限することを特徴とする請求項５に記載の車載情報提供装置。
- 前記遠距離情報取得手段で取得された情報に基づいて前記検出領域にある障害物の数及び前記検出領域の交通密度の少なくとも一方を検出する遠距離交通状態検出手段と、自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段とを備え、前記情報提供手段は、前記遠距離交通状態検出手段で検出された前記検出領域にある障害物の数及び前記検出領域の交通密度の少なくとも一方が所定値より小さいときに、前記近距離交通状態検出手段によって自車両周辺で交通渋滞が発生していることが検出されたときには、前記走行速度検出手段で検出された自車両の走行速度に基づいて運転者に提供する情報の提供を制限することを特徴とする請求項４乃至請求項６のいずれかに記載の車載情報提供装置。
- 前記情報提供手段は、前記遠距離交通状態検出手段で検出された前記検出領域にある障害物の数及び前記検出領域の交通密度の少なくとも一方が所定値より小さいときに、前記近距離交通状態検出手段によって自車両周辺で交通渋滞が発生していることが検出され、且つ、前記走行速度検出手段で検出された自車両の走行速度が所定値以下であるときには、前記検出領域における障害物の有無を示す情報及び前記検出領域にある障害物と自車両との間の距離の情報の提供を制限することを特徴とする請求項７に記載の車載情報提供装置。
- 前記遠距離情報取得手段で取得された情報に基づいて前記検出領域にある障害物の数及び前記検出領域の交通密度の少なくとも一方を検出する遠距離交通状態検出手段と、自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段とを備え、前記情報提供手段は、前記遠距離交通状態検出手段で検出された前記検出領域にある障害物の数及び前記検出領域の交通密度が所定値より大きいときに、前記近距離交通状態検出手段によって自車両周辺で交通渋滞が発生していることが未検出であるときには、前記検出領域における障害物の有無を示す情報と前記検出領域にある障害物と自車両との間の距離の情報とを運転者に提供することを特徴とする請求項４乃至請求項８のいずれかに記載の車載情報提供装置。
- 前記近距離交通状態検出手段は、前記遠距離情報取得手段が情報を受信したときの自車両の走行速度が所定値以下であるとき、前記遠距離情報取得手段が情報を受信したときから所定時間前までの時間内における先行車両の減速量、自車両の減速量及び後続車両の減速量の少なくとも１つが所定値以上であるとき、又は前記遠距離情報取得手段で情報を受信した地点から所定距離前までの区間内における先行車両の減速量、自車両及び後続車両の減速量の少なくとも１つが所定値以上であるときに、自車両周辺度交通渋滞が発生していることを検出することを特徴とする請求項４乃至請求項９のいずれかに記載の車載情報提供装置。
- 前記近距離交通状態検出手段は、前記遠距離情報取得手段が情報を取得できる領域で交通渋滞が発生していることを示す情報を、路側に設けられた交通渋滞情報提供装置から取得することを特徴とする請求項４乃至請求項１０のいずれかに記載の車載情報提供装置。
- 前記遠距離情報取得手段は、当該遠距離情報取得手段が情報を取得できる領域内にある所定値点と前記検出領域にある障害物との間の距離、前記検出領域にある障害物の数及び前記検出領域の長さを含む情報、及び当該遠距離情報取得手段が情報を取得できる領域内にある所定値点と前記検出領域にある障害物との間の距離及び前記検出領域の交通密度を含む情報の少なくとも一方を取得することを特徴とする請求項２乃至請求項１１のいずれかに記載の車載情報提供装置。
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