JP2005001036A - 治具制御システム及び治具制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】装置の簡素化を図ることができる治具制御システム及び治具制御方法を提供する。
【解決手段】治具制御システム1Aは、ロボット3と組合せて作動されるエアーシーケンス治具4Aの制御を、エアーシーケンス用第1、第2リミットスイッチC1,C2及びメインエアーシーケンス回路14(第1,第2,第3エアーバルブA1,A2,A3及びエアーシーケンス用第1、第2リレーバルブB1,B2)からなるエアーシーケンス回路13で行う。治具制御システム1Aは、従来技術で治具制御のために必要とされ、装置の複雑化を招く電気シーケンス回路を廃止して、エアーシーケンス治具4Aを制御するので、装置の簡素化を図ることができ、さらに簡素化に伴い、未熟練者にも操作及びメンテナンスがしやすくなると共に、装置の低廉化を図ることができる。
【選択図】 図2
【解決手段】治具制御システム1Aは、ロボット3と組合せて作動されるエアーシーケンス治具4Aの制御を、エアーシーケンス用第1、第2リミットスイッチC1,C2及びメインエアーシーケンス回路14(第1,第2,第3エアーバルブA1,A2,A3及びエアーシーケンス用第1、第2リレーバルブB1,B2)からなるエアーシーケンス回路13で行う。治具制御システム1Aは、従来技術で治具制御のために必要とされ、装置の複雑化を招く電気シーケンス回路を廃止して、エアーシーケンス治具4Aを制御するので、装置の簡素化を図ることができ、さらに簡素化に伴い、未熟練者にも操作及びメンテナンスがしやすくなると共に、装置の低廉化を図ることができる。
【選択図】 図2
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車工場などで用いられ、治具に産業用ロボットを配置してロボット治具として稼動させる治具制御システム及び治具制御方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、産業用ロボットの一例として、特許文献1に示すロボットがある。このロボットは、移動台車に、ハンドを作動させるマニュピュレータを搭載し、ハンドは両側一対の指を別モータで左右開閉自在に作動させる。そして、例えば調理用の台の上にレトルト食品を収容した皿等のワークを乗せ、調理後に持ち運んで提供するものであり、ハンドがワークを把持して台上に乗せ、離し、その後に再び台上のワークを把持する。
【0003】
【特許文献1】
特開平2−212081号公報〔第2頁右上欄第11行〜右下欄第18行、図1〜図3〕
【0004】
また、産業用ロボット(以下、ロボットという。)の作業内容によっては治具を用意し、ロボットの作業を補助し、作業精度の向上などを図るように構成することがある。この場合、ロボットと治具が適切に連携して作業が進められるように、治具を制御するようにしている。そして、この治具の制御は、電気シーケンスが一般的に用いられている。このようなロボットと治具とを組合せたロボット装置における治具制御システムの一例として、図4〜図6に示す治具制御システム1がある。
【0005】
この治具制御システム1は、図4及び図5に示すように、ロボット制御盤2(ロボット制御回路)に制御されて所定の作業を実行する産業用ロボット(以下、ロボットという。)3と、ロボット3の作業を補助する治具4と、治具4及びエアー源G側に接続されるバルブユニット5と、を備えている。バルブユニット5は、治具用電気シーケンス制御盤6に制御されてエアー源Gからのエアーの供給調整を行う第4,第5,第6エアーバルブA4,A5,A6を有している。
【0006】
治具4は、第4,第5,第6エアーバルブA4,A5,A6に対応して設けられた第4、第5、第6シリンダーE4,E5,E6と、第4、第5、第6シリンダーE4,E5,E6に対応して設けられた電気式の第2、第3、第4リミットスイッチD2,D3,D4と、を有している。第2、第3リミットスイッチD2,D3は、治具4動作用として用いられ、第4リミットスイッチD4はロボット3起動用として用いられている。
ロボット3の動作区域には電気式のロボット動作完了リミットスイッチD5が配置されており、ロボット3動作完了に伴ってロボット動作完了信号を発生し、治具4起動のために用いられるようにしている。
エアー源Gと第4エアーバルブA4とをつなぐエアー通路7には、治具用電気シーケンス制御盤6に制御される電気式マスターバルブFが設けられている。
【0007】
ロボット3動作区域の近傍にはライトカーテンIが設けられており、治具用電気シーケンス制御盤6に制御されてロボット3動作区域を覆うようにしている。ライトカーテンIは、遮られることにより、このことを示す信号(カーテン遮断信号)を治具用電気シーケンス制御盤6に出力する。
治具用電気シーケンス制御盤6には、ロボット制御盤2、第4,第5,第6エアーバルブA4,A5,A6、第2、第3、第4リミットスイッチD2,D3,D4、ロボット動作完了リミットスイッチD5、ライトカーテンIの駆動部I1が接続されている。さらに、治具用電気シーケンス制御盤6には、電気起動スイッチLが接続されている。
【0008】
上述した治具制御システム1では、治具4動作用の第2、第3リミットスイッチD2,D3と、治具用電気シーケンス制御盤6と、から治具4に対する電気シーケンス回路10が構成されている。また、第4,第5,第6エアーバルブA4,A5,A6と、第4、第5、第6シリンダーE4,E5,E6と、から治具4に対するエアー回路11が構成されている。
【0009】
そして、上述した治具制御システム1では、図6に示すように、制御が行われる。
すなわち、まず、電気起動スイッチLが操作されると(ステップS21)、起動信号が出力され(ステップS22)、その起動信号に応じて第4エアーバルブA4が作動して(ステップS23)、第4シリンダーE4が作動する(ステップS24)。ステップS24に続いて、第2リミットスイッチD2がオン(ON)して(ステップS25)、起動信号が出力され(ステップS26)、その起動信号に応じて第5エアーバルブA5が作動して(ステップS27)、第5シリンダーE5が作動する(ステップS28)。
【0010】
ステップS28に続いて、第3リミットスイッチD3がオン(ON)して(ステップS29)、起動信号が出力され(ステップS30)、その起動信号に応じて第6エアーバルブA6が作動して(ステップS31)、第6シリンダーE6が動作する(ステップS32)。ステップS32に続いて、ロボット3起動用の第4リミットスイッチD4がオン(ON)して(ステップS33)、起動信号が出力される(ステップS34)。その起動信号に応じて、ロボット3動作が開始される(ステップS35) 。そして、ロボット3の動作が完了する(ステップS36) と、ロボット動作完了リミットスイッチD5がONしてロボット動作完了信号が出力される(ステップS37)。このロボット動作完了信号が治具用電気シーケンス制御盤6に入力され、治具用電気シーケンス制御盤6から治具4用の起動信号が第4,第5,第6エアーバルブA4,A5,A6に出力される(ステップS38)。 ステップS38に続いて、第4,第5,第6エアーバルブA4,A5,A6が作動され(ステップS39) 、これに伴い第4、第5、第6シリンダーE4,E5,E6が作動され(ステップS40)、治具4は初期位置に戻され、ロボット3による当該工程における作業が完了する。
【0011】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来技術では、上述したように治具4の制御をエアー回路11と共に電気シーケンス回路10を用いて行っている。このため、治具4に異質のエアー回路11及び電気シーケンス回路10が併存して構成の複雑化を招くことになる。また、電気シーケンス回路10の構成部品は、例えばリミットスイッチのように、可動体等を含む機械的な構成部分と、検出信号を電気信号で出力する電気的な構成部分とを併せ持つことなどから、複雑な構成でかつ高価なものになっている。さらに、電気シーケンス回路10の設計及び工事は、多くの時間を要し、これに伴い、装置を高価なものにしてしまう虞があった。
【0012】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、装置の簡素化を図ることができる治具制御システム及び治具制御方法を提供することを目的とする。
【0013】
【課題を解決するための手段】
請求項1記載の発明は、産業用ロボットと組合せて作動される治具を制御する治具制御回路を有する治具制御システムであって、前記治具制御回路は、エアーシーケンス回路で構成したことを特徴とする。
請求項2記載の発明は、請求項1に記載の治具制御システムにおいて、前記産業用ロボットを制御するロボット制御回路と、前記治具制御回路にエアーを供給するエアー源の下流側に設けられ前記ロボット制御回路に制御されるマスタ−バルブと、前記ロボット制御回路に接続された非常停止釦と、を備え、ロボット制御回路は、前記非常停止釦の操作信号により前記産業用ロボットの作動を停止させると共に、前記マスタ−バルブを閉じることを特徴とする。
請求項1又は請求項2に記載の発明によれば、治具の制御には電気シーケンス回路は用いておらず、治具の制御をエアーシーケンス回路で構成された治具制御回路で行う。
また、請求項2に記載の発明によれば、例えば治具または産業用ロボットの作動中に、非常停止釦を操作することにより、産業用ロボットの作動を停止させると共に、マスターバルブは閉じられる。
【0014】
請求項3記載の発明は、産業用ロボットと組合せて作動される治具を制御する治具制御回路を有する治具制御システムの治具制御方法であって、治具制御回路は、エアーシーケンス回路で構成し、前記治具制御回路による前記治具の制御終了後に前記産業用ロボットを制御し、その後、前記治具を初期位置に戻すことを特徴とする。
請求項4記載の発明は、請求項3に記載の治具制御方法において、前記産業用ロボットを制御するロボット制御回路と、前記治具制御回路にエアーを供給するエアー源の下流側に設けられ前記ロボット制御回路に制御されるマスタ−バルブと、前記ロボット制御回路に接続された非常停止釦と、を備え、前記非常停止釦の操作信号により前記産業用ロボットの作動を停止すると共に、前記マスタ−バルブを閉じることを特徴とする。
請求項3又は請求項4に記載の発明によれば、治具の制御には電気シーケンス回路は用いておらず、治具の制御をエアーシーケンス回路で構成された治具制御回路で行う。
また、請求項4に記載の発明によれば、例えば治具または産業用ロボットの作動中に、非常停止釦を操作することにより、産業用ロボットの作動を停止させると共に、マスターバルブは閉じられる。
【0015】
【発明の実施の形態】
本発明に係る第1実施の形態の治具制御システム1Aを図1に基づいて説明する。なお、図4〜図6に示す部材及び部分と同等の部材及び部分は同一の符号で示し、その説明は、適宜、省略する。図1及び図2に示す治具制御システム1Aは、図3及び図4に示す治具制御システム1に比して、電気シーケンス回路10を廃止し、治具4をエアーシーケンス回路13で制御するように構成したことが主に異なっている。
【0016】
この治具制御システム1Aは、図1及び図2に示すように、ロボット制御盤2(ロボット制御回路)に制御されて所定の作業を実行する産業用ロボット(以下、ロボットという。)3と、ロボット3の作業を補助するエアーシーケンス治具4A(請求項1〜請求項4の治具)と、エアーシーケンス治具4A及びエアー源Gに接続されるメインエアーシーケンス回路14と、を備えている。メインエアーシーケンス回路14は、第1,第2,第3エアーバルブA1,A2,A3及びエアーシーケンス用第1、第2リレーバルブB1,B2を有している。第1,第2,第3エアーバルブA1,A2,A3は、この順にエアー源Gに接続され、エアー源Gからのエアーを通せるようにしている。
【0017】
第1,第2,第3エアーバルブA1,A2,A3に対応して第1、第2、第3シリンダーE1,E2,E3が設けられている。第1、第2シリンダーE1,E2に対応して、エアーシーケンス治具4A動作のために用いられるエアーシーケンス用第1、第2リミットスイッチC1,C2が設けられている。また、第3シリンダーE3に対応してロボット起動リミットスイッチD1が設けられている。第1シリンダーE1は、エアー源Gからエアーの供給を受けるように第1エアーバルブA1に接続されている。第2シリンダーE2は、第1エアーバルブA1を通してエアー源Gからエアーの供給を受けるように第2エアーバルブA2に接続されている。第3シリンダーE3は、第1、第2エアーバルブA1,A2を通してエアー源Gからエアーの供給を受けるように第3エアーバルブA3に接続されている。
【0018】
第2エアーバルブA2は、第1エアーバルブA1を通してエアーを入力するとともに、エアーシーケンス用第1リレーバルブB1を介してエアーシーケンス用第1リミットスイッチC1(エアーシーケンス治具4A動作用)に接続されている。そして、エアーシーケンス用第1リミットスイッチC1がオン(ON)すると、これに対応した空圧の信号によりエアーシーケンス用第1リレーバルブB1がオンして第2エアーバルブA2を開ける。
第3エアーバルブA3は、第1、第2エアーバルブA1,A2を通してエアーを入力するとともに、エアーシーケンス用第2リレーバルブB2を介してエアーシーケンス用第2リミットスイッチC2に接続されている。第2リミットスイッチC2がオン(ON)すると、これに対応した空圧の信号によりエアーシーケンス用第2リレーバルブB2がオンして第3エアーバルブA3を開ける。
【0019】
ロボット3の動作区域にはエアー式のロボット動作完了リミットスイッチC3が配置されており、ロボット3動作完了に伴ってロボット動作完了信号を発生するようにしている。エアー源Gと第1エアーバルブA1とをつなぐエアー通路7A(エアー配管)には、ロボット制御盤2に制御されるマスターバルブF1が設けられている。
【0020】
ロボット3動作区域の近傍にはライトカーテンIが設けられており、ロボット制御盤2に制御されてロボット3動作区域を覆うようにしている。ライトカーテンIは、遮られることにより、このことを示す信号(カーテン遮断信号)をロボット制御盤2に出力する。
ロボット制御盤2には、前記ロボット3、ロボット起動リミットスイッチD1、電気式マスターバルブF1、ライトカーテンIの駆動部I1及び非常停止釦20が接続されている。メインエアーシーケンス回路14にはエアー式のシーケンス起動スイッチKが接続されている。シーケンス起動スイッチKは、エアー通路7AにおけるマスターバルブF1の下流側部分に設けられる常閉の弁機構21を備えている。マスターバルブF1は、非常停止釦20が操作されること等により後述するように閉じられるようになっている。
【0021】
上述したエアーシーケンス治具制御システム1Aでは、ロボット3制御には電気シーケンス回路(ロボット起動リミットスイッチD1及びロボット制御盤2)が用いられているが、エアーシーケンス治具4Aの制御には電気シーケンス回路は用いられておらず、エアーシーケンス回路13(治具制御回路)で行うようにしている。本実施の形態では、エアーシーケンス回路13は、エアーシーケンス用第1、第2リミットスイッチC1,C2及びメインエアーシーケンス回路14から構成されている。
【0022】
そして、上述した治具制御システム1Aでは、まずマスターバルブF1が開けられた状態とされ、それ以降、図3に示すように、制御が行われる。
すなわち、まず、シーケンス起動スイッチKが操作されて弁機構21が開けられる(ステップS1)と、第1エアーバルブA1が作動して(ステップS2)、第1シリンダーE1が動作し(ステップS3)、エアーシーケンス用第1リミットスイッチC1がオン(ON)する(ステップS4)。
【0023】
ステップS4に続いて、エアーシーケンス用第1リレーバルブB1が作動して第2エアーバルブA2が開けられる(ステップS5)。そして、ステップS5の処理に伴い、第2シリンダーE2が動作し(ステップS6)、エアーシーケンス用の第2リミットスイッチC2がオン(ON)する(ステップS7)。ステップS7に続いて、エアーシーケンス用第2リレーバルブB2が作動して第3エアーバルブA3が開けられる(ステップS8)。
【0024】
そして、ステップS8の処理に伴い、第3シリンダーE3が動作し(ステップS9)、ロボット起動リミットスイッチD1がオン(ON)する。ロボット起動リミットスイッチD1がオンしたことに伴い、ロボット始動信号が出力されてロボット3の動作が開始され(ステップS11)、この後、ロボット3の動作が完了し(ステップS12)、これに応じてロボット動作完了リミットスイッチC3がオンされて、このことを示す空圧のロボット動作完了信号がロボット動作完了リミットスイッチC3から出力され、メインエアーシーケンス回路14に入力される(ステップS13)。
ロボット動作完了リミットスイッチC3がオンされたことに伴い、第1,第2,第3エアーバルブA1,A2,A3の作動(ステップS14)、及びこれに伴う第1、第2、第3シリンダーE1,E2,E3の作動(ステップS15)が行われ、エアーシーケンス治具4Aは初期位置に戻され、ロボット3による当該工程における作業が完了する。
【0025】
また、エアーシーケンス治具4Aまたはロボット3の作動中に、前記ロボット制御盤2に接続された非常停止釦20が操作されたり、ライトカーテンIからカーテン遮断信号が出力されると、マスターバルブF1は閉じられてエアーシーケンス治具4Aの作動が中止されると共に、ロボット3の動作が中止される。
【0026】
上述したように、本実施の形態に係る治具制御システム1Aによれば、エアーシーケンス治具4Aの制御には電気シーケンス回路は用いておらず、エアーシーケンス治具4Aの制御をエアーシーケンス回路13で行うようにしている。このため、装置の簡素化を図ることができ、さらに簡素化に伴い、未熟練者にも操作及びメンテナンスがしやすくなると共に、装置の低廉化を図ることができる。
また、エアーシーケンス治具4Aまたはロボット3の作動中に、非常停止釦20を操作することにより、ロボット3の作動を停止させると共に、前記マスターバルブF1は閉じられてエアーシーケンス治具4Aの作動は停止されるので、何らかのトラブルに適切に対処することができる。
【0027】
【発明の効果】
請求項1〜4のいずれかに記載の発明によれば、治具の制御には電気シーケンス回路は用いておらず、治具の制御をエアーシーケンス回路で構成された治具制御回路で行うので、装置の簡素化を図ることができ、さらに簡素化に伴い、未熟練者にも操作及びメンテナンスがしやすくなると共に、装置の低廉化を図ることができる。
また、請求項2または4に記載の発明によれば、治具または産業用ロボットの作動中に、非常停止釦を操作することにより、産業用ロボットの作動を停止させると共に、マスターバルブは閉じられるので、エアーシーケンス治具の作動は停止されるので、トラブル発生に適切に対処することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施の形態の治具制御システムを模式的に示す図である。
【図2】図1のエアーシーケンス治具及びメインエアーシーケンス回路の構成内容を模式的に示すブロック図である。
【図3】図1の治具制御システムの作用を示す図である。
【図4】従来の治具制御システムの一例を模式的に示す図である。
【図5】図4の治具及びバルブユニットの構成内容を模式的に示すブロック図である。
【図6】図4の治具制御システムの作用を示す図である。
【符号の説明】
1A 治具制御システム
3 ロボット(産業用ロボット)
4A エアーシーケンス治具(治具)
13 エアーシーケンス回路(治具制御回路)
C1,C2 エアーシーケンス用第1、第2リミットスイッチ
14 メインエアーシーケンス回路
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車工場などで用いられ、治具に産業用ロボットを配置してロボット治具として稼動させる治具制御システム及び治具制御方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、産業用ロボットの一例として、特許文献1に示すロボットがある。このロボットは、移動台車に、ハンドを作動させるマニュピュレータを搭載し、ハンドは両側一対の指を別モータで左右開閉自在に作動させる。そして、例えば調理用の台の上にレトルト食品を収容した皿等のワークを乗せ、調理後に持ち運んで提供するものであり、ハンドがワークを把持して台上に乗せ、離し、その後に再び台上のワークを把持する。
【0003】
【特許文献1】
特開平2−212081号公報〔第2頁右上欄第11行〜右下欄第18行、図1〜図3〕
【0004】
また、産業用ロボット(以下、ロボットという。)の作業内容によっては治具を用意し、ロボットの作業を補助し、作業精度の向上などを図るように構成することがある。この場合、ロボットと治具が適切に連携して作業が進められるように、治具を制御するようにしている。そして、この治具の制御は、電気シーケンスが一般的に用いられている。このようなロボットと治具とを組合せたロボット装置における治具制御システムの一例として、図4〜図6に示す治具制御システム1がある。
【0005】
この治具制御システム1は、図4及び図5に示すように、ロボット制御盤2(ロボット制御回路)に制御されて所定の作業を実行する産業用ロボット(以下、ロボットという。)3と、ロボット3の作業を補助する治具4と、治具4及びエアー源G側に接続されるバルブユニット5と、を備えている。バルブユニット5は、治具用電気シーケンス制御盤6に制御されてエアー源Gからのエアーの供給調整を行う第4,第5,第6エアーバルブA4,A5,A6を有している。
【0006】
治具4は、第4,第5,第6エアーバルブA4,A5,A6に対応して設けられた第4、第5、第6シリンダーE4,E5,E6と、第4、第5、第6シリンダーE4,E5,E6に対応して設けられた電気式の第2、第3、第4リミットスイッチD2,D3,D4と、を有している。第2、第3リミットスイッチD2,D3は、治具4動作用として用いられ、第4リミットスイッチD4はロボット3起動用として用いられている。
ロボット3の動作区域には電気式のロボット動作完了リミットスイッチD5が配置されており、ロボット3動作完了に伴ってロボット動作完了信号を発生し、治具4起動のために用いられるようにしている。
エアー源Gと第4エアーバルブA4とをつなぐエアー通路7には、治具用電気シーケンス制御盤6に制御される電気式マスターバルブFが設けられている。
【0007】
ロボット3動作区域の近傍にはライトカーテンIが設けられており、治具用電気シーケンス制御盤6に制御されてロボット3動作区域を覆うようにしている。ライトカーテンIは、遮られることにより、このことを示す信号(カーテン遮断信号)を治具用電気シーケンス制御盤6に出力する。
治具用電気シーケンス制御盤6には、ロボット制御盤2、第4,第5,第6エアーバルブA4,A5,A6、第2、第3、第4リミットスイッチD2,D3,D4、ロボット動作完了リミットスイッチD5、ライトカーテンIの駆動部I1が接続されている。さらに、治具用電気シーケンス制御盤6には、電気起動スイッチLが接続されている。
【0008】
上述した治具制御システム1では、治具4動作用の第2、第3リミットスイッチD2,D3と、治具用電気シーケンス制御盤6と、から治具4に対する電気シーケンス回路10が構成されている。また、第4,第5,第6エアーバルブA4,A5,A6と、第4、第5、第6シリンダーE4,E5,E6と、から治具4に対するエアー回路11が構成されている。
【0009】
そして、上述した治具制御システム1では、図6に示すように、制御が行われる。
すなわち、まず、電気起動スイッチLが操作されると(ステップS21)、起動信号が出力され(ステップS22)、その起動信号に応じて第4エアーバルブA4が作動して(ステップS23)、第4シリンダーE4が作動する(ステップS24)。ステップS24に続いて、第2リミットスイッチD2がオン(ON)して(ステップS25)、起動信号が出力され(ステップS26)、その起動信号に応じて第5エアーバルブA5が作動して(ステップS27)、第5シリンダーE5が作動する(ステップS28)。
【0010】
ステップS28に続いて、第3リミットスイッチD3がオン(ON)して(ステップS29)、起動信号が出力され(ステップS30)、その起動信号に応じて第6エアーバルブA6が作動して(ステップS31)、第6シリンダーE6が動作する(ステップS32)。ステップS32に続いて、ロボット3起動用の第4リミットスイッチD4がオン(ON)して(ステップS33)、起動信号が出力される(ステップS34)。その起動信号に応じて、ロボット3動作が開始される(ステップS35) 。そして、ロボット3の動作が完了する(ステップS36) と、ロボット動作完了リミットスイッチD5がONしてロボット動作完了信号が出力される(ステップS37)。このロボット動作完了信号が治具用電気シーケンス制御盤6に入力され、治具用電気シーケンス制御盤6から治具4用の起動信号が第4,第5,第6エアーバルブA4,A5,A6に出力される(ステップS38)。 ステップS38に続いて、第4,第5,第6エアーバルブA4,A5,A6が作動され(ステップS39) 、これに伴い第4、第5、第6シリンダーE4,E5,E6が作動され(ステップS40)、治具4は初期位置に戻され、ロボット3による当該工程における作業が完了する。
【0011】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来技術では、上述したように治具4の制御をエアー回路11と共に電気シーケンス回路10を用いて行っている。このため、治具4に異質のエアー回路11及び電気シーケンス回路10が併存して構成の複雑化を招くことになる。また、電気シーケンス回路10の構成部品は、例えばリミットスイッチのように、可動体等を含む機械的な構成部分と、検出信号を電気信号で出力する電気的な構成部分とを併せ持つことなどから、複雑な構成でかつ高価なものになっている。さらに、電気シーケンス回路10の設計及び工事は、多くの時間を要し、これに伴い、装置を高価なものにしてしまう虞があった。
【0012】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、装置の簡素化を図ることができる治具制御システム及び治具制御方法を提供することを目的とする。
【0013】
【課題を解決するための手段】
請求項1記載の発明は、産業用ロボットと組合せて作動される治具を制御する治具制御回路を有する治具制御システムであって、前記治具制御回路は、エアーシーケンス回路で構成したことを特徴とする。
請求項2記載の発明は、請求項1に記載の治具制御システムにおいて、前記産業用ロボットを制御するロボット制御回路と、前記治具制御回路にエアーを供給するエアー源の下流側に設けられ前記ロボット制御回路に制御されるマスタ−バルブと、前記ロボット制御回路に接続された非常停止釦と、を備え、ロボット制御回路は、前記非常停止釦の操作信号により前記産業用ロボットの作動を停止させると共に、前記マスタ−バルブを閉じることを特徴とする。
請求項1又は請求項2に記載の発明によれば、治具の制御には電気シーケンス回路は用いておらず、治具の制御をエアーシーケンス回路で構成された治具制御回路で行う。
また、請求項2に記載の発明によれば、例えば治具または産業用ロボットの作動中に、非常停止釦を操作することにより、産業用ロボットの作動を停止させると共に、マスターバルブは閉じられる。
【0014】
請求項3記載の発明は、産業用ロボットと組合せて作動される治具を制御する治具制御回路を有する治具制御システムの治具制御方法であって、治具制御回路は、エアーシーケンス回路で構成し、前記治具制御回路による前記治具の制御終了後に前記産業用ロボットを制御し、その後、前記治具を初期位置に戻すことを特徴とする。
請求項4記載の発明は、請求項3に記載の治具制御方法において、前記産業用ロボットを制御するロボット制御回路と、前記治具制御回路にエアーを供給するエアー源の下流側に設けられ前記ロボット制御回路に制御されるマスタ−バルブと、前記ロボット制御回路に接続された非常停止釦と、を備え、前記非常停止釦の操作信号により前記産業用ロボットの作動を停止すると共に、前記マスタ−バルブを閉じることを特徴とする。
請求項3又は請求項4に記載の発明によれば、治具の制御には電気シーケンス回路は用いておらず、治具の制御をエアーシーケンス回路で構成された治具制御回路で行う。
また、請求項4に記載の発明によれば、例えば治具または産業用ロボットの作動中に、非常停止釦を操作することにより、産業用ロボットの作動を停止させると共に、マスターバルブは閉じられる。
【0015】
【発明の実施の形態】
本発明に係る第1実施の形態の治具制御システム1Aを図1に基づいて説明する。なお、図4〜図6に示す部材及び部分と同等の部材及び部分は同一の符号で示し、その説明は、適宜、省略する。図1及び図2に示す治具制御システム1Aは、図3及び図4に示す治具制御システム1に比して、電気シーケンス回路10を廃止し、治具4をエアーシーケンス回路13で制御するように構成したことが主に異なっている。
【0016】
この治具制御システム1Aは、図1及び図2に示すように、ロボット制御盤2(ロボット制御回路)に制御されて所定の作業を実行する産業用ロボット(以下、ロボットという。)3と、ロボット3の作業を補助するエアーシーケンス治具4A(請求項1〜請求項4の治具)と、エアーシーケンス治具4A及びエアー源Gに接続されるメインエアーシーケンス回路14と、を備えている。メインエアーシーケンス回路14は、第1,第2,第3エアーバルブA1,A2,A3及びエアーシーケンス用第1、第2リレーバルブB1,B2を有している。第1,第2,第3エアーバルブA1,A2,A3は、この順にエアー源Gに接続され、エアー源Gからのエアーを通せるようにしている。
【0017】
第1,第2,第3エアーバルブA1,A2,A3に対応して第1、第2、第3シリンダーE1,E2,E3が設けられている。第1、第2シリンダーE1,E2に対応して、エアーシーケンス治具4A動作のために用いられるエアーシーケンス用第1、第2リミットスイッチC1,C2が設けられている。また、第3シリンダーE3に対応してロボット起動リミットスイッチD1が設けられている。第1シリンダーE1は、エアー源Gからエアーの供給を受けるように第1エアーバルブA1に接続されている。第2シリンダーE2は、第1エアーバルブA1を通してエアー源Gからエアーの供給を受けるように第2エアーバルブA2に接続されている。第3シリンダーE3は、第1、第2エアーバルブA1,A2を通してエアー源Gからエアーの供給を受けるように第3エアーバルブA3に接続されている。
【0018】
第2エアーバルブA2は、第1エアーバルブA1を通してエアーを入力するとともに、エアーシーケンス用第1リレーバルブB1を介してエアーシーケンス用第1リミットスイッチC1(エアーシーケンス治具4A動作用)に接続されている。そして、エアーシーケンス用第1リミットスイッチC1がオン(ON)すると、これに対応した空圧の信号によりエアーシーケンス用第1リレーバルブB1がオンして第2エアーバルブA2を開ける。
第3エアーバルブA3は、第1、第2エアーバルブA1,A2を通してエアーを入力するとともに、エアーシーケンス用第2リレーバルブB2を介してエアーシーケンス用第2リミットスイッチC2に接続されている。第2リミットスイッチC2がオン(ON)すると、これに対応した空圧の信号によりエアーシーケンス用第2リレーバルブB2がオンして第3エアーバルブA3を開ける。
【0019】
ロボット3の動作区域にはエアー式のロボット動作完了リミットスイッチC3が配置されており、ロボット3動作完了に伴ってロボット動作完了信号を発生するようにしている。エアー源Gと第1エアーバルブA1とをつなぐエアー通路7A(エアー配管)には、ロボット制御盤2に制御されるマスターバルブF1が設けられている。
【0020】
ロボット3動作区域の近傍にはライトカーテンIが設けられており、ロボット制御盤2に制御されてロボット3動作区域を覆うようにしている。ライトカーテンIは、遮られることにより、このことを示す信号(カーテン遮断信号)をロボット制御盤2に出力する。
ロボット制御盤2には、前記ロボット3、ロボット起動リミットスイッチD1、電気式マスターバルブF1、ライトカーテンIの駆動部I1及び非常停止釦20が接続されている。メインエアーシーケンス回路14にはエアー式のシーケンス起動スイッチKが接続されている。シーケンス起動スイッチKは、エアー通路7AにおけるマスターバルブF1の下流側部分に設けられる常閉の弁機構21を備えている。マスターバルブF1は、非常停止釦20が操作されること等により後述するように閉じられるようになっている。
【0021】
上述したエアーシーケンス治具制御システム1Aでは、ロボット3制御には電気シーケンス回路(ロボット起動リミットスイッチD1及びロボット制御盤2)が用いられているが、エアーシーケンス治具4Aの制御には電気シーケンス回路は用いられておらず、エアーシーケンス回路13(治具制御回路)で行うようにしている。本実施の形態では、エアーシーケンス回路13は、エアーシーケンス用第1、第2リミットスイッチC1,C2及びメインエアーシーケンス回路14から構成されている。
【0022】
そして、上述した治具制御システム1Aでは、まずマスターバルブF1が開けられた状態とされ、それ以降、図3に示すように、制御が行われる。
すなわち、まず、シーケンス起動スイッチKが操作されて弁機構21が開けられる(ステップS1)と、第1エアーバルブA1が作動して(ステップS2)、第1シリンダーE1が動作し(ステップS3)、エアーシーケンス用第1リミットスイッチC1がオン(ON)する(ステップS4)。
【0023】
ステップS4に続いて、エアーシーケンス用第1リレーバルブB1が作動して第2エアーバルブA2が開けられる(ステップS5)。そして、ステップS5の処理に伴い、第2シリンダーE2が動作し(ステップS6)、エアーシーケンス用の第2リミットスイッチC2がオン(ON)する(ステップS7)。ステップS7に続いて、エアーシーケンス用第2リレーバルブB2が作動して第3エアーバルブA3が開けられる(ステップS8)。
【0024】
そして、ステップS8の処理に伴い、第3シリンダーE3が動作し(ステップS9)、ロボット起動リミットスイッチD1がオン(ON)する。ロボット起動リミットスイッチD1がオンしたことに伴い、ロボット始動信号が出力されてロボット3の動作が開始され(ステップS11)、この後、ロボット3の動作が完了し(ステップS12)、これに応じてロボット動作完了リミットスイッチC3がオンされて、このことを示す空圧のロボット動作完了信号がロボット動作完了リミットスイッチC3から出力され、メインエアーシーケンス回路14に入力される(ステップS13)。
ロボット動作完了リミットスイッチC3がオンされたことに伴い、第1,第2,第3エアーバルブA1,A2,A3の作動(ステップS14)、及びこれに伴う第1、第2、第3シリンダーE1,E2,E3の作動(ステップS15)が行われ、エアーシーケンス治具4Aは初期位置に戻され、ロボット3による当該工程における作業が完了する。
【0025】
また、エアーシーケンス治具4Aまたはロボット3の作動中に、前記ロボット制御盤2に接続された非常停止釦20が操作されたり、ライトカーテンIからカーテン遮断信号が出力されると、マスターバルブF1は閉じられてエアーシーケンス治具4Aの作動が中止されると共に、ロボット3の動作が中止される。
【0026】
上述したように、本実施の形態に係る治具制御システム1Aによれば、エアーシーケンス治具4Aの制御には電気シーケンス回路は用いておらず、エアーシーケンス治具4Aの制御をエアーシーケンス回路13で行うようにしている。このため、装置の簡素化を図ることができ、さらに簡素化に伴い、未熟練者にも操作及びメンテナンスがしやすくなると共に、装置の低廉化を図ることができる。
また、エアーシーケンス治具4Aまたはロボット3の作動中に、非常停止釦20を操作することにより、ロボット3の作動を停止させると共に、前記マスターバルブF1は閉じられてエアーシーケンス治具4Aの作動は停止されるので、何らかのトラブルに適切に対処することができる。
【0027】
【発明の効果】
請求項1〜4のいずれかに記載の発明によれば、治具の制御には電気シーケンス回路は用いておらず、治具の制御をエアーシーケンス回路で構成された治具制御回路で行うので、装置の簡素化を図ることができ、さらに簡素化に伴い、未熟練者にも操作及びメンテナンスがしやすくなると共に、装置の低廉化を図ることができる。
また、請求項2または4に記載の発明によれば、治具または産業用ロボットの作動中に、非常停止釦を操作することにより、産業用ロボットの作動を停止させると共に、マスターバルブは閉じられるので、エアーシーケンス治具の作動は停止されるので、トラブル発生に適切に対処することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施の形態の治具制御システムを模式的に示す図である。
【図2】図1のエアーシーケンス治具及びメインエアーシーケンス回路の構成内容を模式的に示すブロック図である。
【図3】図1の治具制御システムの作用を示す図である。
【図4】従来の治具制御システムの一例を模式的に示す図である。
【図5】図4の治具及びバルブユニットの構成内容を模式的に示すブロック図である。
【図6】図4の治具制御システムの作用を示す図である。
【符号の説明】
1A 治具制御システム
3 ロボット(産業用ロボット)
4A エアーシーケンス治具(治具)
13 エアーシーケンス回路(治具制御回路)
C1,C2 エアーシーケンス用第1、第2リミットスイッチ
14 メインエアーシーケンス回路
Claims (4)
- 産業用ロボットと組合せて作動される治具を制御する治具制御回路を有する治具制御システムであって、前記治具制御回路は、エアーシーケンス回路で構成したことを特徴とする治具制御システム。
- 前記産業用ロボットを制御するロボット制御回路と、前記治具制御回路にエアーを供給するエアー源の下流側に設けられ前記ロボット制御回路に制御されるマスタ−バルブと、前記ロボット制御回路に接続された非常停止釦と、を備え、ロボット制御回路は、前記非常停止釦の操作信号により前記産業用ロボットの作動を停止させると共に、前記マスタ−バルブを閉じることを特徴とする請求項1に記載の治具制御システム。
- 産業用ロボットと組合せて作動される治具を制御する治具制御回路を有する治具制御システムの治具制御方法であって、治具制御回路は、エアーシーケンス回路で構成し、前記治具制御回路による前記治具の制御終了後に前記産業用ロボットを制御し、その後、前記治具を初期位置に戻すことを特徴とする治具制御方法。
- 前記産業用ロボットを制御するロボット制御回路と、前記治具制御回路にエアーを供給するエアー源の下流側に設けられ前記ロボット制御回路に制御されるマスタ−バルブと、前記ロボット制御回路に接続された非常停止釦と、を備え、前記非常停止釦の操作信号により前記産業用ロボットの作動を停止すると共に、前記マスタ−バルブを閉じることを特徴とする請求項3に記載の治具制御方法。
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JP2003165140A JP2005001036A (ja) | 2003-06-10 | 2003-06-10 | 治具制御システム及び治具制御方法 |
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WO2015026039A1 (ko) * | 2013-08-21 | 2015-02-26 | 대우조선해양 주식회사 | 전선 포설용 공압장치 및 그 제어방법 |
WO2016207958A1 (ja) * | 2015-06-22 | 2016-12-29 | 圭治郎 山本 | 関節運動アシストシステム |
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