JP2004519955A - ターゲットの再捕捉において自動ビデオ追跡システムを補助する方法 - Google Patents

Abstract

自動ビデオ追跡システムにおいてターゲットを再捕捉する方法が提供される。前記方法は、追跡されるべき所望のターゲットを選択するステップと、前記選択された所望のターゲットを自動的に追跡するための追跡シーケンスを開始するために前記自動ビデオ追跡システムを自動モードに切り替えるステップと、前記自動ビデオ追跡システムが前記所望のターゲットの追跡が困難な期間に遭遇した場合に、前記自動ビデオ追跡システムを自動モードから手動モードに切り替えるステップと、手動モードにおいて前記所望のターゲットを再捕捉するステップと、新たな追跡シーケンスを開始することなく前記自動ビデオ追跡システムを前記所望のターゲットの自動追跡のための自動モードに切り替えるステップとを有する。本発明の前記方法を実行するための装置及び自動ビデオ追跡システムも提供される。

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、一般的にはビデオ追跡システムに係り、さらに詳細には自動ビデオ追跡システムにおいてターゲットを再捕捉する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
本開示の目的のために、自動追跡とは、カメラの視野が指定された移動するターゲットにセンタリングされていることを維持するための移動型のパン、チルト及びズーム（ＰＴＺ）カメラのＰＴＺモータの自動制御として定義される。定義されたような自動追跡は、監視及びセキュリティモニタリングのような多くの異なる応用分野で利用される。該分野においては、前記ターゲットは通常人間である。
【０００３】
自動追跡システムは典型的に、ターゲット選択、モデル生成及びカメラ制御といった幾つかの部分を持つ。ターゲットは追跡のために選択される必要がある。該選択は操作者、又は自動動き検知モジュール若しくは他の侵入者検知システムを介することができる。前記追跡システムに以降の画像において前記ターゲットを見つけることを可能にさせるために、前記ターゲットの外観の内部「モデル」が必要である。視野の中心に前記ターゲットを維持するためのカメラの動かし方を決定するために、カメラの動き制御モデルが必要である。
【０００４】
本開示はターゲット選択、及びより特に自動追跡器が選択されたターゲットを見失うような不明瞭な状況におけるターゲットの再捕捉における問題に関する。ビデオ場面における潜在的な追跡候補（即ち所望のターゲット）の識別は、典型的に自動追跡システムの機能の部分ではない。例えば、監視の分野においては、ターゲット選択は全ての監視の応用の目的に関する多くの背景知識を必要とする。一方の監視の応用、例えば小売店において「不審」に見えるものも、他のもの、例えば駐車場においては不審に見えない場合がある。
【０００５】
幾つかの応用においては、例えば夜間の倉庫のモニタリングのように、あらゆる動きの元は不審である。この場合、侵入検知センサ又は動きセンサは追跡のためのターゲットを指定するために利用されることができる。より精巧な自動モニタリングシステムは、ターゲットを選択するための規則が明確に列挙され実装化されてさえいれば、特定の他の応用のためにターゲットを指定するために利用されることができる。しかしながら一般に、殆どの市販のシステムにおいては、特に監視の分野においては、人間の操作者が追跡システムにターゲットを示すことが期待されている。ターゲットの選択を完全に自動化した幾つかの商用システムが開発されたが、これらのシステムは全ての応用、特に監視において遭遇するかも知れない全ての現実的で一般的な場合を扱うのに十分に強固ではない。更に、別の動くターゲットのほうが、追跡するのにより関心が高くなる可能性があるため、ターゲット選択の完全な制御を追跡システムに持たせることは、いつも適切だとは限らない。自動ターゲット選択を持つシステムは、主にその制御できない環境（照明の状態や多数の人間等）によって、しばしばターゲットを取り逃がす。一般に、自動ターゲット選択を用いるシステムはビデオ会議、発表及び学習のように状態がより予測可能で変化する見込みが少ない応用に対しては上手く働き、監視のように状態がより予測しづらい応用には上手く働かない。
【０００６】
手動ターゲット選択を用いるシステムにおいては、操作者がＰＴＺカメラのパン及びチルトモータ、並びにことによると前記ＰＴＺカメラのズームモータを制御するためのジョイスティックを利用してターゲットを選択する。３次元環境における追跡は、特にターゲットが予測可能な進路を持たず、及び／又は高速に動いている場合には非常に難しいものになり得るため、ジョイスティックを操作する操作者はジョイスティックを正確に使うために訓練される必要がある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
操作者がビデオ画像の中の人物を追跡システムのターゲットとして指定したとき、操作者のターゲットの考え方と前記追跡システムのターゲットの考え方の間には、微妙な意味の違いがある。前記操作者は人物をターゲットとして指定するが、前記追跡システムは単に画像の一範囲をターゲットとして受け取る。このため、結局いずれの（人間の）観測者にとってもどの人物を前記操作者が選択したかは明白であるため、前記操作者は前記操作者が前記人物のどの部分を選択するかに関して過度に気にすることはない。更に、前記追跡システムは前記操作者が選択した正確な画像領域に基づきターゲットのモデルを形成する。該追跡システムは所望のターゲットの独立した知識を持たないため、命じられたものを超えて一般化することはできない。
【０００８】
それ故該分野においては、前記ビデオ追跡システムがターゲットの追跡が困難な期間に遭遇したときに、自動ビデオ追跡システムの操作者に、同様の制御を取得し及びターゲットの再捕捉を可能とする方法及び装置に対する必要性がある。
【０００９】
それ故本発明の目的は、従来技術のビデオ追跡システムの問題を解決する、ビデオ追跡システムにおいてターゲットを再捕捉する方法及び手段を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
従って、自動ビデオ追跡システムにおいてターゲットを再捕捉する方法が提供される。該方法は、（ａ）追跡されるべき所望のターゲットを選択するステップと、（ｂ）前記選択された所望のターゲットを自動的に追跡するための追跡シーケンスを開始するために前記自動ビデオ追跡システムを自動モードに切り替えるステップと、（ｃ）前記自動ビデオ追跡システムが前記所望のターゲットの追跡において困難の期間に遭遇した場合に前記自動ビデオ追跡システムを自動モードから手動モードに切り替えるステップと、（ｄ）手動モードにおいて所望のターゲットを再捕捉するステップと、（ｅ）新たな追跡シーケンスを開始することなく前記再捕捉された所望のターゲットの自動追跡のために前記自動ビデオ追跡システムを前記自動モードに切り替えるステップとを有する。
【００１１】
好ましくは、ステップ（ａ）は前記所望のターゲットを含む場面の表示において前記所望のターゲットをセンタリングするステップを有し、ステップ（ｂ）は前記所望のターゲットを選択するために使用される入力装置の制御を開放するステップを有し、ステップ（ｃ）は前記所望のターゲットを選択するために使用される入力装置を制御するステップを有し、ステップ（ｄ）は前記所望のターゲットを含む場面の表示において前記所望のターゲットをセンタリングするステップを有し、ステップ（ｅ）は前記所望のターゲットを再捕捉するために使用される入力装置の制御を開放するステップを有する。
【００１２】
自動ビデオ追跡システムにおいてターゲットを再捕捉する装置も提供され、ここで該装置は、追跡されるべき所望のターゲットを選択する選択手段と、前記選択された所望のターゲットを自動的に追跡するためにターゲットの選択の後に追跡シーケンスを開始するための自動モード及び手動モードのうちの一方へ及び一方から前記自動ビデオ追跡システムを切り替えるモード切り替え手段と、前記自動ビデオ追跡システムが前記所望のターゲットの追跡において困難の期間に遭遇した場合に手動モードにおいて前記所望のターゲットを再捕捉する再捕捉手段とを有し、ここで前記所望のターゲットの再捕捉の後、前記自動ビデオ追跡システムは新たな追跡シーケンスを開始することなく自動モードに切り替え戻される。
【００１３】
好ましくは、前記選択手段は前記所望のターゲットを含む場面の表示において前記所望のターゲットをセンタリングするための入力装置を有し、前記モード選択手段は、前記所望のターゲットを選択するために利用される入力装置を制御することにより前記自動ビデオ追跡システムが自動モードに切り替えられ、前記入力装置の制御を開放することにより前記自動ビデオ追跡システムが手動モードに切り替えられるような入力手段を有し、前記再捕捉手段は前記所望のターゲットを含む場面の表示において前記所望のターゲットをセンタリングするための入力手段を有する。前記装置は好ましくは、前記所望のターゲットを含む場面のビデオ画像データを捕捉するビデオカメラと、前記ビデオカメラのパン及びチルトをそれぞれ制御するパン及びチルトカメラモータと、前記ビデオ画像データを表示するビデオディスプレイとを更に有し、ここで前記入力装置は、ジョイスティックの運動が前記パン及びチルトモータを通して前記カメラの運動を制御するような、前記パン及びチルトモータに実施上接続されたジョイスティックである。
【００１４】
ターゲットを追跡し再捕捉する自動ビデオ追跡システムが更に提供される。前記自動ビデオ追跡システムは、所望のターゲットを含む場面のビデオ画像データを捕捉するビデオカメラと、前記ビデオカメラのパン及びチルトをそれぞれ制御するパン及びチルトカメラモータと、前記ビデオ画像データを表示するビデオディスプレイと、追跡されるべき前記所望のターゲットを選択する選択手段と、前記選択された所望のターゲットを自動的に追跡するためにターゲットの選択の後に追跡シーケンスを開始するための自動モード及び手動モードのうちの一方へ及び一方から前記自動ビデオ追跡システムを切り替えるモード切り替え手段と、前記自動ビデオ追跡システムが前記所望のターゲットの追跡が困難な期間に遭遇した場合に手動モードにおいて前記所望のターゲットを再捕捉する再捕捉手段とを有し、ここで前記所望のターゲットの再捕捉の後に、前記自動ビデオ追跡システムは新たな追跡シーケンスを開始することなく自動モードに切り替え戻される。
【００１５】
好ましくは、前記選択手段は前記表示において前記所望のターゲットをセンタリングするための入力装置を有し、前記モード選択手段は、前記所望のターゲットを選択するために用いられる入力装置を制御することにより前記自動ビデオ追跡システムが自動モードに切り替えられ、前記入力装置の制御を開放することにより前記自動ビデオ追跡システムが手動モードに切り替えられるような入力装置を有し、前記再捕捉手段は前記所望のターゲットを含む場面の表示において前記所望のターゲットをセンタリングするための入力装置を有する。好ましくは、前記入力装置は、ジョイスティックの運動が前記パン及びチルトモータを通して前記カメラの運動を制御するような、前記パン及びチルトモータに実施上接続されたジョイスティックである。
【００１６】
本発明の装置及び方法の以上及び他の特徴、態様及び利点は以下の説明、添付された請求項及び添付図面に関して、より良く理解されるものとなるであろう。
【００１７】
【発明の実施の形態】
本発明は多くの及び様々なタイプのビデオ追跡システムに適用可能であるが、監視及びセキュリティシステムの環境において特に有用であることが分っている。それ故本発明の適用可能性を監視及びセキュリティシステムに限定することなく、本発明はこのような環境において説明される。当業者は、本発明の方法及び装置がビデオ会議及び消費者向け装置のためのマルチモーダルインタフェースのような分野においても有用性を持つことを認識するであろう。
【００１８】
ここで図１を参照すると、本発明のビデオ追跡システムの図示された好適な実施化があり、全体で参照番号１００により参照される。装置１００は追跡されるべき所望のターゲット１０６を持つ場面のビデオ画像データ１０４を供給するカメラ１０２を有する。カメラ１０２は好ましくは、カメラ１０２のパン、チルト及びズームを制御するＰＴＺモータ１０８を持つＰＴＺカメラである。該制御のためのこのようなカメラ及びモータは本分野ではよく知られている。
【００１９】
装置１００は、カメラ１０２からの場面のビデオ画像データ１０４を表示するコンピュータモニタ１１０のようなディスプレイを更に含み、ここでモニタのディスプレイは参照番号１１０ａにより参照される。入力装置が、前記ビデオ画像データにおける所望のターゲット１０６ａを選択するために利用される。参照番号１０６はここでは実際のターゲットを示すために用いられ、一方参照番号１０６ａはモニタ１１０に表示されたターゲットの画像を示す。前記入力装置は好ましくは、カメラ１０２のＰＴＺモータ１０８も制御する、コンピュータプロセッサ１１４に接続されたジョイスティック１１２である。しかしながら前記ビデオ画像表示におけるターゲットを選択することが可能ないずれの入力装置も、本発明の範囲又は精神から逸脱しない範囲において利用されることができる。このような入力装置はコンピュータ１１４に接続されたコンピュータのマウス、タッチパッド、タッチスクリーン、タッチペン又はキーボード１１３であっても良い。
【００２０】
操作者がターゲット１０６ａを選択すると、追跡システム１１６は、ビデオ画像データの連続するフレームにおいてターゲット１０６ａの位置を特定するのに利用されることができるターゲット１０６ａのモデルを生成する。このような追跡システムは本分野ではよく知られている。図１においては別々に示されているが、追跡システム１１６は好ましくはコンピュータプロセッサ１１４の中の周辺装置（図示していない）に収録されたソフトウェアによって実施化される。
【００２１】
典型的には、背景からターゲット１０６ａを区別する、又はターゲットを遮る他のものからターゲット１０６ａを区別する、前記モデルが利用される２つの相関する方法がある。前記モデルはビデオ画像から推測されるものであるから、外見に関する情報のみを含むことができることは明らかである。このことは、外見制約（ａｐｐｅａｒａｎｃｅ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔ）と呼ばれる、自動追跡の振る舞いを限定する最も重要な束縛を引き起こす。一般に、ターゲットの外見が他の潜在的なターゲットから自身を区別するときのみ、ターゲットはうまく追跡されることができる。言い換えると、追跡器が動作しているような視覚環境の中でターゲットの外見に関して独特な何かを前記ターゲットが持たない場合には、前記ターゲットに対する独特な「モデル」を作り上げることはできない。
【００２２】
勿論、訓練された人間の観測者は、コンピュータ映像における技術の現状を超えた、画像からの小さな手掛かりの発見に長けている。例えば監視操作者は、ターゲットの顔の一部の映像から、又はターゲットの独特の姿勢に気づくことにより、ターゲットを識別することができる。一般に自動追跡器は前のフレームから人物が移動したか否か、又は個人の衣服の色の構成といった、ビデオ映像の特徴を観察することに限定される。自動追跡器は又典型的に、カメラ映像の解像度又は視野の中の照明状況によって限定される。人間の操作者は広い範囲の異なった照明状況及び場面内での照明の変化に対処することができる。この理由のため、区別できるターゲットでさえも時折追跡に失敗する可能性がある。
【００２３】
ターゲット１０６ａのモデルが生成されると、制御部１１８は、追跡システム１１６に、選択されたターゲット１０６をカメラ１０２の視野の中心に維持するためにカメラ１０２を動かすためにＰＴＺモータ１０８を制御するよう指示される。このような制御部１１８はこの分野では良く知られている。制御部１１８は好ましくは、追跡システム１１６のように、コンピュータ１１４上の周辺装置上に収録されたソフトウェアによって実施化される。従来技術によって広く用いられる、カメラ１０２を制御する２つの一般的なアプローチは、ターゲット１０６がセンタリングされ続けるようにカメラ１０２が時々動かされる離散的アプローチと、ターゲット１０６が連続的にセンタリングされ続けるようにカメラ１０２が動かされる連続的アプローチを含む。
【００２４】
連続的な場合は単に、カメラの動き間の周期が０に近づいた離散的な場合であることは理解されよう。しかしながら一般に、必要とされる追跡システム１１６及びカメラ制御部１１８は共に、それぞれの前記アプローチに関して全く異なる。前記離散的アプローチにおいては、追跡システム１１６は、ターゲット１０６を再センタリングするためにカメラ１０２を大きな距離だけ正確に動かすために、カメラ１０２に関する十分な情報を持つ必要がある。典型的に、このことはカメラ１０２のパン、チルト及びズームの設定をいつでも知っていること、及びカメラ１０２に特定の設定に変えることを命令することが可能であることを意味する。このアプローチの利点は、カメラ１０２が稀にだけ動き、カメラ１０２が動くとき非常に素早く動くことができ、それ故非常に高速なターゲット１０６についていくことができるという事実を含む。不利な点はターゲット１０６が稀にしかセンタリングされない、カメラのＰＴＺ位置が既知である必要がある、及び高速な動きは操作者を混乱させる可能性があるという事実を含む。
【００２５】
前記連続的アプローチにおいては追跡システムはカメラ１０２を小さな距離だが高い割合で動かす必要がある。このために位置制御（ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ）が利用されることができるが、結果の動きは滑らかにはならない。その代わり、カメラ１０２のパン、チルト及びズームの設定の速度制御（ｖｅｌｏｃｉｔｙ ｃｏｎｔｒｏｌ）は滑らかな動きの実行に良く適合する。速度が頻繁に再計算されるため位置フィードバック（ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｆｅｅｄｂａｃｋ）は必要ではない。しかしながら、追跡の映像処理コンポーネントはカメラの動きの間に撮られた映像を扱うことが可能であることが必要である（前記カメラが殆ど常に動いているため）。このアプローチの利点はターゲット１０６がいつも良くセンタリングされているという事実を含む。不利な点は、ターゲット１０６が動いている場合カメラ１０２が常に動いている、及び高速なターゲットは見失われる、という事実を含む。
【００２６】
カメラ１０２を制御するためのどちらのアプローチが利用されても、これらの結果は、カメラ１０２の視野においてターゲット１０６がセンタリングされ続けるために必要なカメラの動きの量を決定する制御部１１８に流される。制御部１１８はカメラ１０２の視野においてターゲット１０６をセンタリングし続けるための命令をカメラ１０２のＰＴＺモータ１０８に実行させるのに適切な信号を出力する。このようなシステムは本分野では良く知られている。
【００２７】
本発明の方法及び装置の他の態様は図１の装置及び図２のフローチャートを参照しながら説明される。図２は自動ビデオ追跡システムにおいてターゲット１０６を再捕捉する方法を示し、該方法は全体で参照番号２００により参照される。
【００２８】
ステップ２０２において、追跡されるべき所望のターゲット１０６が選択される。これは本分野で知られているいずれの手段を用いても行われることができる。好ましくは、カメラ１０２の少なくともパン及びチルトモータ１０８、及びことによるとズームモータ１０８を制御するためのジョイスティック１１２を操作することによりモニタのディスプレイ１１０ａにおいてターゲット１０６ａをセンタリングすることによりターゲット１０６が選択される。ステップ２０４において、所望のターゲット１０６ａを選択した後、自動ビデオ追跡システムは、選択された所望のターゲット１０６ａを自動的に追跡するための追跡シーケンスを開始するための自動モードに切り替えられる。自動モードへの切り替えは、モニタのディスプレイ１１０ａにおけるユーザインタフェース（図示していない）上のボタンを選択することによってのように手動で実現されることができる。しかしながら自動モードへの切り替えは、好ましくは所望のターゲット１０６ａを選択するために利用されるジョイスティック１１２又は他の入力装置の制御を開放することにより、自動で発生することが好ましい。
【００２９】
ステップ２０６において前記ビデオ追跡システムが困難の期間に遭遇し、選択されたターゲット１０６ａを見失ってしまったか又は選択されたターゲット１０６ａを見失う虞があるか否かが決定される。もし否であれば、本方法はパス２０６ａに沿って進み、前記自動ビデオ追跡システムは本方法が終了する、選択されたターゲット１０６ａが場面１０４から離れる、又は選択されたターゲット１０６ａを追跡することがもはや所望されなくなるまで前記選択されたターゲットを自動的に追跡し続ける。これら全ては概略的にステップ２１４及び２１６として示される。操作者が困難に遭遇した又は遭遇しそうであると知覚した場合、ステップ２０８において自動モードから手動モードに切り替えることにより、本方法はパス２０６ｂに沿って進む。自動モードへの切り替えの場合と同様に、自動モードから手動モードへの切り替えは、操作者によって手動で行われることもできるし、所望のターゲット１０６ａを選択するために用いられるジョイスティック１１２又は他の入力装置の制御を得ることにより自動的に行われることもできる。
【００３０】
手動モードにおいて一度、ステップ２１０において操作者は所望のターゲットを再捕捉する。前記ターゲットは、最初に前記ターゲットが選択された方法と比べてより単純なやり方、即ちジョイスティック１１２又は他の入力装置を操作することにより場面１０４のモニタのディスプレイ１１０ａにおいて所望のターゲット１０６をセンタリングすることによる方法で捕捉されることが好ましい。しかしながら当業者は、本発明の範囲及び精神から逸脱することなく本分野で知られた任意の手段を用いて選択及び／又は再捕捉されることができることを認識するであろう。
【００３１】
前記ターゲットが再捕捉されると、ステップ２１２において、新たな追跡シーケンスを開始することなく、所望のターゲットが自動的に追跡される自動モードに前記自動ビデオ追跡システムが切り替え戻される。操作者にとって所望のターゲット１０６ａを素早く再捕捉することが重要であるため、ターゲット１０６ａが再捕捉された後は新たな追跡シーケンスは開始されず自動追跡が再開する。好ましくは自動追跡は、上述したようにユーザからの手動の命令、又は好ましくは自動的に、所望のターゲットを再捕捉するために用いられるジョイスティック１１２若しくは他の入力装置の制御の開放のどちらによっても再開する。自動モードへ切り替え戻した後に、前記自動ビデオ追跡システムは、前記ターゲットが前記場面から離れる、前記再捕捉されたターゲットの追跡がもはや所望されなくなる、又は他の困難の領域が前記自動追跡システムにより遭遇されるまで再捕捉されたターゲット１０６ａを追跡し続ける。これら全てはステップ２１４及び２１６として示される。
【００３２】
上述したように、ターゲット１０６ａが選択されるとき、前記ターゲット１０６ａの外見を表現するためにコンピュータモデルが作り上げられる。ターゲット１０６ａの追跡の間、追跡器が前記ターゲットのモデルに合致する映像の部分を見つけたときはいつでも、該追跡器は好ましくはターゲット１０６ａが前記モデルにどれほど良く合致しているかを表す数字を算出する。前記数字は例えば０％合致から１００％合致まで変化することができる。ここで１００％は前記ターゲットが前記モデルに完全に合致していることを示す。この値は確信値（ｃｏｎｆｉｄｅｎｃｅ ｖａｌｕｅ）と呼ばれる。前記確信値に関する閾値を示すために制御が具備されても良い。かくして、前記モデルは前記閾値より低いターゲットに合致するときには、操作者は好ましくは何らかの形の信号により、前記確信値が閾値より低く、追跡が失敗しそうであることを警告される。このような状況においては、前記操作者は、前記ターゲットの再捕捉によって困難の原因を通過するために前記ターゲットが要する時間の間前記システムを引き継いでも良く、その後で制御が前記自動追跡システムに戻される。
【００３３】
以上まとめると手段は、ジョイスティック１１２又は他の入力装置を制御することによるなどして、自動及び手動の２つのモード間で自動ビデオ追跡システムを切り替えるために用いられる。操作者は、ジョイスティック１１２又は他の入力装置を用いてターゲットを画像においてセンタリングすることにより自動追跡を初期化する。ジョイスティック１１２を開放した後は、自動追跡器は自動モードに入り、選択されたターゲットをロックオンし、選択されたターゲットを自動的に追跡する。例えば前記選択されたターゲットと同じ場所を同時に通過する多数の人など、前記自動ビデオ追跡システムにとって解決が困難な特別の状況が起こった場合には、操作者は困難の原因を通過するために前記ターゲットが要する時間の間、前記システムを引き継いでも良い。
【００３４】
当業者は、本発明の装置及び方法は、必要なときにはジョイスティック１１２又は他の入力装置を単純に操作することにより、ビデオ追跡システムの操作者がカメラ１０２の制御を取得することを可能にすることは理解するであろう。かくして、前記自動ビデオ追跡システムにとって解決が困難な不明瞭な何かが前記ビデオ追跡システムに起こったとき、前記操作者はターゲットを再捕捉するために一定の時間の間カメラの制御を取り戻すことができる。このことは、操作者が必要な訓練及び操作者の仕事を大いに簡単化する。
【００３５】
本発明の好適な実施例たるべく考慮されたものは示され記述されたが、勿論、形式又は詳細における種々の修正及び変更が、本発明の精神から逸脱することなく容易に成され得ることは理解されよう。それ故、本発明は記述され説明された正確な形式に限定されず、添付した請求項の範囲内に入る全ての修正を含むように構成されるべきであることが意図されている。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の好適なビデオ追跡システムを示す図である。
【図２】図１のビデオ追跡システムにおいてターゲットを再捕捉する好適な方法のステップを示すフローチャートを示す図である。

Claims (15)

1. 自動ビデオ追跡システムにおいてターゲットを再捕捉する方法であって、
   （ａ）追跡されるべき所望のターゲットを選択するステップと、
   （ｂ）前記選択された所望のターゲットを自動的に追跡するための追跡シーケンスを開始するために前記自動ビデオ追跡システムを自動モードに切り替えるステップと、
   （ｃ）前記自動ビデオ追跡システムが前記所望のターゲットの追跡が困難な期間に遭遇した場合に、前記自動ビデオ追跡システムを自動モードから手動モードに切り替えるステップと、
   （ｄ）手動モードにおいて前記所望のターゲットを再捕捉するステップと、
   （ｅ）新たな追跡シーケンスを開始することなく前記再捕捉された所望のターゲットの自動追跡のために前記自動ビデオ追跡システムを前記自動モードに切り替えるステップとを有する方法。
2. 前記ステップ（ａ）は前記所望のターゲットを含む場面の表示において前記所望のターゲットをセンタリングするステップを有する、請求項１に記載の方法。
3. 前記ステップ（ｂ）は前記所望のターゲットを選択するのに用いられる入力装置の制御を開放するステップを含む、請求項１に記載の方法。
4. 前記ステップ（ｃ）は前記所望のターゲットを選択するために用いられる入力装置を制御するステップを有する、請求項１に記載の方法。
5. 前記ステップ（ｄ）は前記所望のターゲットを含む場面の表示において前記所望のターゲットをセンタリングするステップを有する、請求項１に記載の方法。
6. 前記ステップ（ｅ）は前記所望のターゲットを再捕捉するために用いられる入力装置の制御を開放するステップを有する、請求項１に記載の方法。
7. 追跡されているターゲットが前記選択された所望のターゲットとどれくらい良く合致しているかを示す確信レベルを算出するステップと、
   前記確信レベルが所定の閾値より下に下がった場合に操作者に警告するステップとを更に有する、請求項１に記載の方法。
8. 自動ビデオ追跡システムにおいてターゲットを再捕捉する装置であって、
   追跡されるべき所望のターゲットを選択する選択手段と、
   前記選択された所望のターゲットを自動的に追跡するためにターゲットの選択の後に追跡シーケンスを開始するための自動モード及び手動モードのうちの一方へ及び一方から前記自動ビデオ追跡システムを切り替えるモード切り替え手段と、
   前記自動ビデオ追跡システムが前記所望のターゲットの追跡が困難な期間に遭遇した場合に、手動モードにおいて前記所望のターゲットを再捕捉する再捕捉手段とを有し、
   前記所望のターゲットの再捕捉の後に、前記自動ビデオ追跡システムは新たな追跡シーケンスを開始することなく自動モードに切り替え戻される装置。
9. 前記選択手段は前記所望のターゲットを含む場面の表示において前記所望のターゲットをセンタリングするための入力装置を有する、請求項８に記載の装置。
10. 前記所望のターゲットを含む場面のビデオ画像データを捕捉するビデオカメラと、
    前記ビデオカメラのパン及びチルトをそれぞれ制御するパン及びチルトカメラモータと、
    前記ビデオ画像データを表示するビデオディスプレイとを更に有し、
    前記入力装置は、ジョイスティックの動きが前記パン及びチルトモータを通して前記カメラの動きを制御するように前記パン及びチルトモータに実施上接続されたジョイスティックである、請求項９に記載の装置。
11. 前記モード選択手段は、前記所望のターゲットを選択するために用いられる入力装置を制御することにより前記自動ビデオ追跡システムが自動モードに切り替えられ、前記入力装置の制御を開放することにより前記自動ビデオ追跡システムが手動モードに切り替えられるような入力装置を有する、請求項８に記載の装置。
12. 前記所望のターゲットを含む場面のビデオ画像データを捕捉するビデオカメラと、
    前記ビデオカメラのパン及びチルトをそれぞれ制御するパン及びチルトカメラモータと、
    前記ビデオ画像データを表示するビデオディスプレイとを更に有し、
    前記入力装置は、ジョイスティックの動きが前記パン及びチルトモータを通して前記カメラの動きを制御するように前記パン及びチルトモータに実施上接続されたジョイスティックである、請求項１１に記載の装置。
13. 前記再捕捉手段は前記所望のターゲットを含む場面の表示において前記所望のターゲットをセンタリングするための入力装置を有する、請求項８に記載の装置。
14. 前記所望のターゲットを含む場面のビデオ画像データを捕捉するビデオカメラと、
    前記ビデオカメラのパン及びチルトをそれぞれ制御するパン及びチルトカメラモータと、
    前記ビデオ画像データを表示するビデオディスプレイとを更に有し、
    前記入力装置は、ジョイスティックの動きが前記パン及びチルトモータを通して前記カメラの動きを制御するように前記パン及びチルトモータに実施上接続されたジョイスティックである、請求項１３に記載の装置。
15. ターゲットを追跡及び再捕捉する自動ビデオ追跡システムであって、
    所望のターゲットを含む場面のビデオ画像データを捕捉するビデオカメラと、
    前記ビデオカメラのパン及びチルトをそれぞれ制御するパン及びチルトカメラモータと、
    前記ビデオ画像データを表示するビデオディスプレイと、
    追跡されるべき前記所望のターゲットを選択する選択手段と、
    前記選択された所望のターゲットを自動的に追跡するためにターゲットの選択の後に追跡シーケンスを開始するための自動モード及び手動モードのうちの一方へ及び一方から前記自動ビデオ追跡システムを切り替えるモード切り替え手段と、
    前記自動ビデオ追跡システムが前記所望のターゲットの追跡が困難な期間に遭遇した場合に、手動モードにおいて前記所望のターゲットを再捕捉する再捕捉手段とを有し、
    前記所望のターゲットの再捕捉の後に、前記自動ビデオ追跡システムは新たな追跡シーケンスを開始することなく自動モードに切り替え戻される、自動ビデオ追跡システム。

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