JP2004359424A

JP2004359424A - Article transfer device

Info

Publication number: JP2004359424A
Application number: JP2003161438A
Authority: JP
Inventors: Kazutoshi Kanemoto; 一利金本
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2003-06-06
Filing date: 2003-06-06
Publication date: 2004-12-24
Anticipated expiration: 2023-06-06
Also published as: JP4049023B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an article transfer device capable of increasing transfer efficiency of the whole device. <P>SOLUTION: This article transfer device is constituted in such a way that groups of containers in two rows are loaded on a chain conveyor 33 and an article receiving body 34, a group of containers in one row are surrounded by a frame body 38 by advance and retraction operation and elevating and lowering operation of a fork device 37, and the group of containers surrounded by the advance and retraction operation of the fork device 37 are moved to transfer the container 2 between a conveyance conveyor device 3 and rotary shelf facility. At this time, a clearance in which the frame body 38 is positioned between the groups of containers in two rows is provided. The groups of containers in two rows are loaded and moved on the chain conveyor 33 and the article receiving body 34 to improve transfer efficiency. Since the clearance is provided between the groups of containers in two rows, the groups of containers can be moved per row by the frame body 38 positioned in this clearance. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物品を搬送する搬送手段（たとえば、搬送用コンベヤ）と前記物品を保管する物品保管部（たとえば、棚設備）との間で、物品の移載を行うための物品移載装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記物品移載装置として、スタッカークレーンの移動経路に沿って、かつ物品を搬送する搬送コンベヤに隣接して配設され、かつ前記搬送コンベヤより搬送されてきた物品をダイバータを回動させることにより進行方向を変更させて受け取り、貯留するローラコンベヤを設け、このローラコンベヤに貯留された物品をチェーンコンベヤを使用してスタッカークレーンへ送り込むように構成された装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
実開平６−６３１３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記物品移載装置では、搬送コンベヤにより搬送されてきた物品をローラコンベヤに貯留して、チェーンコンベヤによりスタッカークレーンへ移載するようにしているが、スタッカークレーンによる棚設備との間の移載可能な物品量と、搬送コンベヤにより搬送されてくる物品量との間に、大きな差異があるために、搬送コンベヤと棚設備間の物品の移載効率が、物品量が少ないほう、すなわちスタッカークレーンの移載効率に全体の移載効率が決められ、効率よく移載作業を実行できないという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、全体の移載効率を改善できる物品移載装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の請求項１に係る物品移載装置は、物品を搬送する搬送手段と前記物品を保管する物品保管部との間で、前記物品の移載を行う物品移載装置であって、
複数の物品からなる物品群を同時に移動可能な移動手段と、前記移動手段の外方に設けられ、前記物品群を同時に受けることが可能な物品受け体と、前記移動手段による物品の移動方向に沿って移動手段の外方に対して出退自在な出退手段と、前記出退手段に設けられ、前記物品群に作用する作用体を備え、
前記出退手段の出退動作によって前記作用体が物品群に作用することにより物品群を移動させるように構成され、前記移動手段上および前記物品受け体上に複数列の物品群が載置可能とされ、これら複数列の物品群の移載の際に、これら物品群の間に前記作用体が位置する隙間が設けられることを特徴とするものである。
【０００７】
上記構成によれば、移動手段上および物品受け体上に複数列の物品群が載置されて移動されることにより、移載効率が向上される。また複数列の物品群が移載される際には、これら物品群の間に作用体が位置する隙間が設けられ、この隙間に位置する作用体により列毎に物品群を移動することができる。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、複数列の物品群を移載する前に、前記移動手段により物品群間の隙間が詰められることを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、複数列の物品群が移載される前に、これら物品群の間に隙間が詰められ、複数列の物品群が一体される。よって移載される側に余分なスペースを取らずに移載される。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明は、上記請求項１または２に記載の発明であって、前記物品受け体は、前記移動手段の前記物品保管部側に配置され、前記搬送手段から物品群を受け入れるとき、前記出退手段の出退動作および前記作用体の作用により、最初の物品群は前記物品受け体上に載置されることを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、搬送手段から物品群を受け入れるとき、出退手段の出退動作および作用体の作用により、最初の物品群は物品受け体上に載置され、続けて次の物品群は移動手段上に載置される。そして、これら複数列の物品群はまとめて物品保管部へ移載することが可能となる。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、前記物品保管部に対して前記物品の入庫または出庫の少なくとも一方が可能な物品入出庫手段を備え、前記物品受け体は、前記移動手段の前記物品入出庫手段側に配置され、前記移動手段上および前記物品受け体上に載置される複数列の物品群は同時に、前記物品入出庫手段との間で受け渡しが行われることを特徴とするものである。
【００１３】
上記構成によれば、移動手段上および物品受け体上に載置される複数列の物品群は同時に、物品入出庫手段との間で受け渡しが行われることにより、物品保管部への入庫あるいは出庫時における物品群の移載効率が改善される。
【００１４】
また、請求項５に記載の発明は、上記請求項１〜請求項４のいずれかに記載の発明であって、前記出退手段を、前記移動手段の移動方向に沿って移動手段の外方に対して出退自在で、かつ前記移動手段の上方の範囲で昇降自在に設けられた一対の移動体により構成し、前記作用体を、これら各移動体の先端部に上記移動手段の移動方向と直交する方向に連結された平面視枠状の枠体により構成し、前記移動体の出退動作および昇降動作により前記枠体によって前記物品群を囲み、前記移動体の出退動作により前記囲んだ物品群を移動させることを特徴とするものである。
【００１５】
上記構成によれば、移動体の出退動作および昇降動作により枠体によって物品群を囲み、移動体の出退動作により囲んだ物品群が移動され、搬送手段と物品保管部との間において物品が移載される。
【００１６】
さらに、請求項６に記載の発明は、上記請求項１〜請求項５のいずれかに記載の発明であって、前記物品保管部に対して前記物品の入庫または出庫の少なくとも一方が可能な物品入出庫手段を備え、前記物品入出庫手段とともに、前記搬送手段の搬送方向へ移動可能としたことを特徴とするものである。
【００１７】
上記構成によれば、物品入出庫手段とともに搬送手段の搬送方向へ移動可能とされることにより、物品保管部の位置に応じて移動でき、位置が異なる物品保管部に対して物品の入庫または出庫が可能となる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態における物品移載装置を、図１〜図１０に基づき説明する。
【００１９】
本実施の形態における物品移載装置１は、物品として複数のポットが収納されたコンテナ２を、搬送手段である上下２段の搬送コンベヤ装置３と物品保管部である回転式棚設備４の各棚５との間で移載する装置であり、搬送コンベヤ装置３は、複数のコンテナ２を１列の状態で搬送する機能と、３個のコンテナ２をプールする機能を有している。また回転式棚設備４の各棚５には１列３個のコンテナ２が保管される。なお、搬送コンベヤ装置３は下段をコンテナ２の入庫用、上段をコンテナ２の出庫用に使用している。
【００２０】
また物品移載装置１と回転式棚４の各棚５間においてコンテナ２の入庫と出庫を行うスタッカークレーン（物品入出庫手段の一例）７が設けられている。なお、これらスタッカークレーン７と物品移載装置１は連結されており、搬送コンベヤ装置３におけるコンテナ２の搬送方向（以下、前後方向と称す）に敷設された一対の走行レール８Ａ，８Ｂに案内されて移動自在に構成されている。
［スタッカークレーン］
スタッカークレーン７は、回転式棚設備側の走行レール８Ａに沿って走行する下部フレーム１１と、回転式棚４の棚５と物品移載装置１においてコンテナ２を前記前後方向とは直角方向（以下、左右方向と称す）へ移載する３本のコンベヤベルト式フォーク装置１２を設けた昇降台１３と、下部フレーム１１に垂直方向に連結され昇降台１３を昇降自在に案内支持する前後一対の昇降マスト１４と、これら前後一対の昇降マスト１４の上部を連結するとともに走行レール８Ａに対向して天井部に前後方向に沿って敷設されたガイドレール１６に案内され、スタッカークレーン７の移動に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム１７を備えている。
【００２１】
また下部フレーム１１に、この下部フレーム１１を支持し走行レール８Ａに案内される前後一対の車輪２１が設けられ、また下部フレーム１１上で一方の昇降マスト１４の外方には、一方の車輪（駆動車輪）２１Ａを駆動する走行駆動用モータ２２が設けられており、この駆動車輪２１Ａの回転軸はドライブシャフト２３により、後述する物品移載装置１の駆動車輪の回転軸に連結されている。また他方の車輪は従動車輪２１Ｂとしている。さらに下部フレーム１１上には、昇降台１３を昇降するチェーン２５を昇降駆動する昇降駆動用モータ２６が設けられ、前後には物品移載装置１に連なる安全柵２７が設けられている。
［物品移載装置］
上記物品移載装置１は、搬送コンベヤ装置側の走行レール８Ｂに沿って走行する下部フレーム３１と、この下部フレーム３１上に配置され上下複数段（実施の形態では２段）に渡って昇降自在なテーブルリフター３２と、このテーブルリフター３２の昇降板３２Ａ上に配置されたコンテナ２を移載する装置から形成されている。このコンテナ２を移載する装置として、
コンテナ２（物品群の一例）をそれぞれ同時に同方向へ移動可能な３本のチェーンコンベヤ３３（移動手段の一例）と、
３本のチェーンコンベヤ３３のスタッカークレーン７側、すなわち回転式棚側の外方に設けられ、各チェーンコンベヤ３３からそれぞれコンテナ２を同時に受けることができる、３対の腕木からなる物品受け体３４と、
後述する前後一対のフォーク装置の昇降装置３５と、
３本のチェーンコンベヤ３３の前後方向外方に立設される前後一対の枠体部とこれら枠体部の上面を連結した天井部からなる箱体３６と、
前後の箱体３６に支持され、チェーンコンベヤ３３のコンテナ２の移動方向（前記左右方向）に沿ってチェーンコンベヤ３３の外方、すなわち物品受け体３４と搬送コンベヤ装置３の上方位置に対して出退自在で、かつ昇降装置３５によりチェーンコンベヤ３３の上方の範囲で昇降自在に設けられた前後一対のフォーク装置（出退手段，移動体の一例）３７と、
これら各フォーク装置３７の可動部の先端部に前後方向に連結され、３個のコンテナ２を囲んでこれらコンテナ群に作用する平面視４角形の枠体（枠状の作用体の一例）３８
が設けられている。なお、物品受け体３４の左右方向の長さは、コンテナ２の同左右方向の長さとほぼ同一とし、またチェーンコンベヤ３３の左右方向の長さは、コンテナ２の同左右方向の長さおよび枠体３８の左右方向の長さより長くしている。また箱体３６の高さは、チェーンコンベヤ３３により搬送されるコンテナ２が通過できる高さとしている。
【００２２】
上記昇降装置３５は、箱体３６の各枠体部それぞれに上下に配置したスプロケット４１，４２と、スプロケット４１，４２に張設され各フォーク装置３７をそれぞれ支持する支持体３７Ａが固定される一対のループ状のチェーン４３と、前後の下方の（駆動）スプロケット４２を連結するドライブシャフト４５と、一方の駆動スプロケット４２を回転駆動させる昇降用モータ４６と、支持体３７Ａを上下方向に案内するリニアガイド４７により構成され、各フォーク装置３７の支持体３７Ａは同時に、昇降用モータ４６の駆動力をドライブシャフト４５、両駆動スプロケット４２を介してチェーン４３へ伝達してチェーン４３を上下に駆動させることにより、リニアガイド４７に案内されながら上下に移動（昇降）する。このように、各フォーク装置３７の支持体３７Ａが同時に昇降されることにより、先端に設けた枠体３８が上下に昇降される。
【００２３】
また各フォーク装置３７の支持体３７Ａ内にはフォーク装置３７（可動部）をスライドさせる（出退駆動する）歯車（図示せず）が配置され、箱体３６の各枠体部内にはそれぞれ、この歯車に対して回転駆動力を伝達する円柱形状の歯車４８が上下方向に軸支され、これら歯車４８の上部にはそれぞれ傘歯車機構４９が配置され、これら傘歯車機構４９を連結するドライブシャフト５０が設けられ、このドライブシャフト５０を駆動するフォーク出退用モータ５１が設けられている。この構成により、各フォーク装置３７は同時に、フォーク出退用モータ５１の駆動力をドライブシャフト５０、傘歯車機構４９、および歯車４８へ伝達して、支持体３７Ａ内の歯車を回動させることにより、搬送コンベヤ装置３の上方位置または物品受け体３４の上方位置まで進出、あるいは退入される。
【００２４】
また物品移載装置１の下部フレーム３１には、この下部フレーム３１を支持し走行レール８Ｂに案内される前後一対の車輪５３が設けられ、一方の車輪５３Ａには、上記スタッカークレーン７の駆動車輪２１Ａの回転軸に連結されたドライブシャフト２３が連結され、また下部フレーム３１はスタッカークレーン７の下部フレーム１１と左右方向の複数の連結材５４により連結され、これら構成により搬送コンベヤ装置３の搬送方向へスタッカークレーン７の走行とともに物品移載装置１が走行（移動）される。
【００２５】
また物品移載装置１には、図７（ａ）に示すように、物品移載装置１のチェーンコンベヤ３３の左右方向の中心位置にコンテナ２の在荷を検出する第１在荷検出器５６が設けられ、左右方向のスタッカークレーン側端部位置にコンテナ２のはみ出しを検出する第１はみ出し検出器５７、左右方向の搬送コンベヤ装置側端部位置にコンテナ２のはみ出しを検出する第２はみ出し検出器５８が設けられており、また物品受け体３４の左右方向中心位置にコンテナ２の在荷を検出する第２在荷検出器５９が設けられている。これら検出器５６，５７，５８，５９は、たとえばリミットスイッチにより構成される。
【００２６】
上記構成の制御構成図を図６に示す。
スタッカークレーン７のフォーク装置１２と走行駆動用モータ２２と昇降駆動用モータ２６を制御する入出庫コントローラ６１が設けられ、この入出庫コントローラ６１に回転式棚設備４（コントローラ）が接続されている。また物品移載装置１のテーブルリフター３２とチェーンコンベヤ３３と昇降用モータ４６とフォーク出退用モータ５１を制御する移載コントローラ６２が設けられ、この移載コントローラ６２に、上記検出器５６，５７，５８，５９と入出庫コントローラ６１と搬送コンベヤ装置（コントローラ）３が接続されている。
【００２７】
前記スタッカークレーン７と物品移載装置１の移動（走行）は、入出庫コントローラ６１へ走行指令が出力され、走行駆動用モータ２２が走行方向へ駆動されることにより実現される。
【００２８】
上記構成によるコンテナ２の入出庫作業を物品移載装置１を中心に説明する。なお、スタッカークレーン７の動作はスタッカークレーン７の入出庫コントローラ６１により、物品移載装置１の動作は物品移載装置１の移載コントローラ６２により実行されるものとする。また物品移載装置１のフォーク装置３７の出退位置である右出限位置１、右出限位置２、左出限位置１、左出限位置２、左出限位置３（後述する）への移動駆動量は予め移載コントローラ６２に設定されているものとする。
［入庫］
搬送コンベヤ装置３、回転式棚設備４、スタッカークレーン７の入出庫コントローラ６１、および物品移載装置１の移載コントローラ６２に、コンテナ２の移動を管理する上位のコンピュータ（図示せず）より入庫指令が入力されるものとする。また物品移載装置１のフォーク装置３７の枠体３８は、定位置であるチェーンコンベヤ３３の上方上限位置に待機されているものとする。
【００２９】
回転式棚設備４は、入庫指令に基づいて空き棚５をスタッカークレーン７に対向させ、空き棚５の高さ位置データを入出庫コントローラ６１へ出力する。
また搬送用コンベヤ装置３は、入庫用の下段のコンベヤ装置３を駆動させてコンテナ２を搬送し、３個のコンテナ２をプールすると搬出許可信号を移載コントローラ６２へ出力する。
【００３０】
さて、移載コントローラ６２は、入庫指令に基づいてテーブルリフター３２を駆動して入庫用の下段のコンベヤ装置３のレベルとチェーンコンベヤ３３のレベルが一致するように昇降板３２Ａを昇降する。
【００３１】
続いて搬送用コンベヤ装置３より、上記搬出許可信号を入力すると、図７（ａ）に示すように、枠体３８（フォーク装置３７）を定位置より搬送コンベヤ装置３の上方中心位置（右出限２位置と称す）へ移動させ、続いて枠体３８を下限位置まで下降させ、枠体３８内に３個のコンテナ２（コンテナ群）を囲ませる。次に図７（ｂ）に示すように、枠体３８をコンテナ群が物品受け体３４上に載置される位置（左出限１位置と称す）まで移動させる。すなわち、枠体３８の搬送コンベヤ装置３側の部材をコンテナ２に作用させてコンテナ群を滑らせ、物品受け体３４上に載置させる。
【００３２】
次に図７（ｃ）に示すように、枠体３８を搬送コンベヤ装置３側へ少し戻した物品受け体３４の中心位置（左出限２位置と称す）へ移動させ、すなわち枠体３８を搬送したコンテナ群から外し、続いて上方上限位置まで上昇させ、次に搬送用コンベヤ装置３より搬出許可信号を入力するまで待機する。搬送用コンベヤ装置３より、次の搬出許可信号を入力すると、枠体３８を上記右出限２位置へ移動させ、続いて図７（ｄ）に示すように、枠体３８を下限位置まで下降させ、枠体３８内に３個のコンテナ群を囲ませる。
【００３３】
次に図８（ａ）に示すように、枠体３８をコンテナ２がチェーンコンベヤ３３中央上に載置される位置（定位置より少しスタッカークレーン７側へ寄った位置；左出限３位置と称す）まで移動させる。すなわち、枠体３８の搬送コンベヤ装置３側の部材をコンテナ２に作用させてコンテナ２を滑らせ、チェーンコンベヤ３３の中央位置に載置させる。
【００３４】
次に図８（ｂ）に示すように、枠体３８を定位置まで戻し、すなわち枠体３８を搬送したコンテナ２から外し、続いて上方上限位置まで上昇させ、続いて図８（ｃ）に示すように、スタッカークレーン側端部位置に設けた第１はみ出し検出器５７が動作するまでチェーンコンベヤ３３を駆動して、チェーンコンベヤ３３の中央に位置するコンテナ２をスタッカークレーン７側へ移動させて、物品受け体３４上のコンテナ２との隙間を詰める。そして、入出庫コントローラ６１へ搬出許可信号を出力する。
【００３５】
スタッカークレーン７の入出庫コントローラ６１は、上記入庫指令を入力すると、昇降台１３のフォーク装置１２のレベルが、物品移載装置１の物品受け体３４のレベル（入庫用の下段コンベヤ装置３のレベルと一致するレベル）より少し低い掬い位置と一致するように昇降台１３を昇降させる。そして、移載コントローラ６２より上記搬出許可信号を入力すると、フォーク装置１２を物品受け体３４の下まで突出させ、移載コントローラ６２へ搬出開始信号を出力するとともに、フォーク装置１２のコンベヤを回転棚設備４側へ駆動させ、続いてフォーク装置１２を物品受け体３４のレベルまで上昇させて物品受け体３４に載置されているコンテナ群に接触させてフォーク装置１２上へ載せる。
【００３６】
このとき移載コントローラ６２は、上記搬出開始信号に応答してチェーンコンベヤ３３をスタッカークレーン７側へ駆動し、その結果、物品受け体３４に載置されているコンテナ群に続いてチェーンコンベヤ３３上のコンテナ群が、フォーク装置１２のコンベヤ上へ移載される。このように、２列のコンベヤ群が同時に移載される。
【００３７】
入出庫コントローラ６１は、２列のコンベヤ群を受け取ると続いて昇降台１３を、回転式棚設備４より入力した空き棚５の高さ位置データに基づいて、この高さ位置のコンテナ群の卸し位置まで昇降させ、卸し位置へ到着すると、棚５の上方位置へ向かってフォーク装置１２を突出させ、続いてフォーク装置１２のコンベヤを棚５側へ駆動しながらフォーク装置１２を下降させて、先に搬入した３個のコンテナ２をこの棚５へ卸し（入庫し）て、続いて一旦フォーク装置１２を戻した後、同様に次の空き棚５への２列目のコンベヤ群を卸し（入庫し）、回転式棚設備４へ棚５へのコンテナ２の入庫データを出力する。回転式棚設備４は入力された入庫データにより棚５の管理を行う。
【００３８】
このように、搬送コンベヤ装置３からコンテナ群を受け入れるとき、フォーク装置３７の出退動作および昇降動作により枠体３８によって搬送コンベヤ装置３上のコンテナ群を囲み、フォーク装置３７の出退動作および枠体３８の作用により、最初のコンテナ群は物品受け体３４上に載置され、続けて次のコンテナ群はチェーンコンベヤ３３上に載置され、２列のコンテナ群が物品移載装置１に一旦載置される。そして、これら２列のコンテナ群は同時にスタッカークレーン７との間で受け渡しが行われ（まとめて回転式棚設備４へ移載され）、よって搬送コンベヤ装置３と回転式棚設備４との間においてコンテナ２が移載される。またこのような入庫に際して、図８（ｂ）に示すように、物品受け体３４上のコンテナ群と隙間を設けてチェーンコンベヤ３３上へコンテナ群が移載され、続けてスタッカークレーン７へ移載する前に、図８（ｃ）に示すように、チェーンコンベヤ３３がスタッカークレーン７側へ駆動されてチェーンコンベヤ３３上のコンテナ群と物品受け体３４上のコンテナ群との間の隙間が詰められる。
［出庫］
搬送コンベヤ装置３、回転式棚設備４、スタッカークレーン７の入出庫コントローラ６１、および物品移載装置１の移載コントローラ６２に、コンテナ２の移動を管理する上位のコンピュータ（図示せず）より出庫指令が入力されたものとする。また物品移載装置１のフォーク装置３７の枠体３８は、上記定位置に待機されているものとする。
【００３９】
回転式棚設備４は、出庫指令に基づいてコンテナ群を載せた棚５をスタッカークレーン７に対向させ、これら棚５の高さ位置データを入出庫コントローラ６１へ出力する。
【００４０】
また移載コントローラ６２は、出庫指令に基づいてテーブルリフター３２を駆動して出庫用の上段のコンベヤ装置３のレベルとチェーンコンベヤ３３のレベルが一致するように昇降板３２Ａを昇降する。
【００４１】
また搬送コンベヤ装置３は、物品移載装置１との間のコンテナ移載位置に、コンテナ２が無いことを確認して搬入許可信号を移載コントローラ６２へ出力する。
【００４２】
入出庫コントローラ６１は、回転式棚設備４より入力したコンテナ２を載せた棚５の高さ位置データに基づいて、この高さ位置のコンテナ群の掬い位置まで昇降させ、掬い位置へ到着すると、棚５位置へ向かってフォーク装置１２を突出させ、続いてフォーク装置１２のコンベヤを物品搬送装置１側へ駆動しながらフォーク装置１２を上昇させて、この棚５よりコンテナ群を掬い（出庫し）、続いて一旦フォーク装置１２を戻した後、同様に次の棚５から２列目のコンベヤ群を掬い（出庫し）、回転式棚設備４へ棚５からのコンテナ２の出庫データを出力する。回転式棚設備４は入力された入庫データにより棚５の管理を行う。
【００４３】
続いて入出庫コントローラ６１は、昇降台１３のフォーク装置１２のレベルが、物品移載装置１の物品受け体３４のレベル（出庫用の上段コンベヤ装置３のレベルと一致するレベル）より少し高い卸し位置と一致するように昇降台１３を昇降させ、続いて移載コントローラ６２へ搬出信号を出力するとともに、フォーク装置１２を物品移載装置１のチェーンコンベヤ３３のスタッカークレーン側先端位置まで突出し、コンベヤを駆動してコンテナ群を搬出する。このとき、移載コントローラ６２は前記搬出信号に応答して、チェーンコンベヤ３３を搬送コンベヤ装置３側へ駆動させており、チェーンコンベヤ３３の第１在荷検出器５６がコンテナ２を検出すると一定時間後にチェーンコンベヤ３３を停止し、搬送終了信号を入出庫コントローラ６１へ出力する。入出庫コントローラ６１はこの搬送終了信号に応じてフォーク装置１２のコンベヤを停止し、フォーク装置１２を下降し、２列目のコンベヤ群を物品受け体３４上に卸し、退出させて搬出を終了する。これにより、図９（ａ）に示すように、チェーンコンベヤ３３と物品受け体３４上に２列のコンテナ群が移載される。
【００４４】
次に移載コントローラ６２は、図９（ｂ）に示すように、チェーンコンベヤ３３を、スタッカークレーン側端部位置の第１はみ出し検出器５７が動作するまで駆動して、２列のコンベヤ群を詰めてチェーンコンベヤ３３上および物品受け体３４上に整列させ、位置を確定させる。
【００４５】
次に移載コントローラ６２は、図９（ｃ）に示すように、チェーンコンベヤ３３を、搬送コンベヤ装置３側へ一定時間駆動して、チェーンコンベヤ３３上のコンベヤ群をチェーンコンベヤ３３の中心位置（定位置）へ移動させ、図９（ｄ）に示すように、枠体３８を下限位置まで下降し、枠体３８内に１列（３個）のコンテナ群を囲ませる。
【００４６】
続いて図１０（ａ）に示すように、搬送コンベヤ装置３より上記搬入許可信号を確認すると、枠体３８を定位置より、コンテナ群が搬送コンベヤ装置３の中央位置となる位置（右出限１位置と称す）へ移動させ、すなわち枠体３８のスタッカークレーン７側の部材をコンベヤ群に作用させてコンテナ群を滑らせ、搬送コンベヤ装置３上の中央位置に載置させる。
【００４７】
次に図１０（ｂ）に示すように、枠体３８を上記右出限２位置まで戻し、すなわち枠体３８を搬送したコンテナ群から外し、続いて上方上限位置まで上昇させ、搬送用コンベヤ装置３へ搬出許可信号を出力する。続いて枠体３８を上記左出限２位置へ移動させ、続いて図１０（ｃ）に示すように、枠体３８を下限位置まで下降させ、枠体３８内に物品受け体３４上のコンテナ群を囲ませる。
【００４８】
搬送用コンベヤ装置３は、前記搬出許可信号に応答して移載されたコンベヤ群を搬送し、搬送が終了すると搬入許可信号を出力する。
移載コントローラ６２は、この搬送用コンベヤ装置３よりこの搬入許可信号を入力すると、枠体３８を上記右出限１位置へ移動させて、物品受け体３４上のコンテナ群を搬送コンベヤ装置３上の中央位置まで移動させ、次に図１０（ｄ）に示すように、枠体３８を上記右出限２位置まで戻し、すなわち枠体３８を搬送したコンテナ群から外し、上方上限位置まで上昇させ、次に搬送用コンベヤ装置３へ搬出許可信号を出力する。続いて枠体３８を定位置まで移動させる。
【００４９】
搬送用コンベヤ装置３は、前記搬出許可信号に応答して移載されたコンベヤ群を搬送し、搬送が終了すると搬入許可信号を出力する。
このように、スタッカークレーン７との間でチェーンコンベヤ３３上と物品受け体３４上に２列のコンテナ群の受け渡しが実行され、フォーク装置３７の出退動作および昇降動作により枠体３８によってコンテナ群を囲み、フォーク装置３７の出退動作により囲んだコンテナ群が搬送コンベヤ装置３上で移動され、よって搬送コンベヤ装置３と回転式棚設備４との間においてコンテナ２が移載される。そして出庫に際して、図９（ｂ）に示すように、チェーンコンベヤ３３がスタッカークレーン７側へ駆動されてチェーンコンベヤ３３上のコンテナ群と物品受け体３４上のコンテナ群との間の隙間が詰められ、図９（ｃ）に示すように、物品受け体３４上のコンテナ群とチェーンコンベヤ３３上へコンテナ群との間に隙間を設けて搬送コンベヤ装置３へ移載される。
【００５０】
以上のように本実施の形態によれば、チェーンコンベヤ３３上および物品受け体３４上に２列（複数列の一例）のコンテナ群が載置されて移動されることにより、移載効率を向上させることができる。また２列のコンテナ群が移載される際には、これらコンテナ群の間に枠体３８が位置する隙間が設けられ、この隙間に位置する枠体３８により列毎にコンテナ群を移動することができ（出庫時）、またコンテナ群を移動してきた枠体３８をコンテナ群間から抜くことができる（入庫時）。
【００５１】
また本実施の形態によれば、２列のコンテナ群が移載される前に、これらコンテナ群の間に隙間が詰められ、２列のコンテナ群が一体となって移載されることによって２列のコンテナ群を、移載される側に余分なスペースを取らずに移載することができる。
【００５２】
また本実施の形態によれば、チェーンコンベヤ３３上および物品受け体３４上に載置される２列のコンテナ群は同時に、スタッカークレーン７との間で受け渡しが行われることにより、回転式棚設備４への入庫あるいは出庫時にコンテナ群の移載効率を改善することができる。
【００５３】
また本実施の形態によれば、スタッカークレーン７とともに搬送コンベヤ装置３の搬送方向へ移動可能とされることにより、回転式棚設備４の位置に応じて移動でき、位置が異なる回転式棚設備４に対してコンテナ２の入庫または出庫が可能となる。
【００５４】
なお、本実施の形態では、枠体３８を一対のフォーク装置３７の先端に取付けているが、枠体３８に代えて、フォーク装置３７の少なくとも一方に、水平方向とされたときにコンテナ２へ作用してコンテナ２を移動でき、垂直方向とされたときにコンテナ２へ作用しない回動自在な回動体（コンテナ２に作用する作用体の一例）を設けるようにしてもよい。このとき、フォーク装置３７、すなわち枠体３８を昇降させる昇降装置３５が不用となり、フォーク装置３７は、チェーンコンベヤ３３のコンテナ搬送面に沿って移動できる場所に設置すればよくなる。
【００５５】
また本実施の形態では、搬送コンベヤ装置３のコンテナ２の搬送方向と、物品移載装置１によるコンテナ２の搬送方向（移載方向）を直角な向きとしているが、移載装置１によるコンテナ２の搬送方向に合わせるように搬送コンベヤ装置３のコンテナ２の搬送方向を変えてもよい。このとき、搬送コンベヤ装置３は１列に並べた３個のコンテナ２を同時に列の向きとは直角な方向へ搬送可能とされる。
【００５６】
また本実施の形態では、スタッカークレーン７は入庫動作と出庫動作を行うことができるが、スタッカークレーン７を入庫動作のみあるいは出庫動作のみに使用するようにすることができる。
【００５７】
また本実施の形態では、物品受け体３４を回転式棚設備４側に、チェーンコンベヤ３３を搬送コンベヤ装置３側に配置しているが、この配置を逆にすることもできる。このとき、搬送コンベヤ装置３に、物品受け体３４との間でコンテナ２を移載できるフォーク装置などの移載手段を設ける。
【００５８】
また本実施の形態では、物品保管部として回転式棚設備４の棚５を設けているが、自動倉庫の棚であってもよい。
また本実施の形態では、物品群を１列（３個）のコンテナ群としているが、３個の限ることはなく、２個以上の物品であればよく、また物品移載装置１のチェーンコンベヤ３３上および物品受け体３４上に載置される複数の物品群（コンテナ群）を２列としているが、２列に限ることはなく、チェーンコンベヤ３３に続けて第２のチェーンコンベヤをさらにコンテナ２の移動方向に増設することなどの対応により３列以上の列とすることも可能である。
【００５９】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、移動手段上および物品受け体上に複数列の物品群が載置されて移動されることにより、移載効率を向上でき、また複数列の物品群が移載される際には、これら物品群の間に作用体が位置する隙間が設けられることにより、この隙間に位置する作用体により列毎に物品群を移動することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る物品移載装置の配置を示す正面図である。
【図２】同物品移載装置に係るスタッカークレーンの側面図である。
【図３】同物品移載装置の正面図である。
【図４】同物品移載装置の側面図である。
【図５】同物品移載装置の平面図である。
【図６】同物品移載装置に係る制御構成図である。
【図７】同物品移載装置の入庫動作の説明図である。
【図８】同物品移載装置の入庫動作の説明図である。
【図９】同物品移載装置の出庫動作の説明図である。
【図１０】同物品移載装置の出庫動作の説明図である。
【符号の説明】
１物品移載装置
２コンテナ
３搬送コンベヤ装置
４回転式棚設備
５棚
７スタッカークレーン
１１下部フレーム
１２フォーク装置
１３昇降台
１４昇降マスト
２２走行駆動用モータ
２６昇降駆動用モータ
３１下部フレーム
３２テーブルリフター
３３チェーンコンベヤ
３４物品受け体
３５昇降装置
３７フォーク装置
３８枠体
４６昇降用モータ
５１フォーク出退用モータ
６１入出庫コントローラ
６２移載コントローラ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an article transfer apparatus for transferring articles between a transporting unit (for example, a conveyor for transporting) for transporting the articles and an article storage unit (for example, shelf equipment) for storing the articles. Things.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as the above-mentioned article transfer device, the diverter is arranged along the movement path of the stacker crane and adjacent to the transport conveyor that transports the articles, and rotates the diverter for the articles transported from the transport conveyor. There is a device configured to provide a roller conveyor for changing the traveling direction to receive and store the articles, and to feed the articles stored in the roller conveyor to a stacker crane using a chain conveyor (for example, see Patent Document 1). ).
[0003]
[Patent Document 1]
Japanese Utility Model Laid-Open No. 6-6313
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-mentioned article transfer device, the articles conveyed by the conveyor are stored in the roller conveyor, and are transferred to the stacker crane by the chain conveyor. Since there is a large difference between the amount of articles that can be loaded and the amount of articles conveyed by the conveyor, the transfer efficiency of the articles between the conveyor and the shelf equipment is smaller, ie, the stacker has a smaller amount of articles. The overall transfer efficiency is determined by the transfer efficiency of the crane, and there is a problem that the transfer operation cannot be performed efficiently.
[0005]
Therefore, an object of the present invention is to provide an article transfer device that can improve the overall transfer efficiency.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, an article transfer device according to claim 1 of the present invention is an article transfer apparatus for transferring an article between a conveyance unit for conveying the article and an article storage unit for storing the article. A transfer device,
A moving means capable of simultaneously moving an article group composed of a plurality of articles, an article receiver provided outside the moving means and capable of simultaneously receiving the article group, and a moving direction of the article by the moving means. An egress / retreat means that is capable of egress / retreat along the outside of the moving means, and an action body provided on the egress / retreat means and acting on the article group,
The operation body acts on the article group by the retreating operation of the retreating means to move the article group, and a plurality of rows of article groups can be placed on the moving means and the article receiver. When the plurality of rows of the article groups are transferred, a gap in which the working body is located is provided between the article groups.
[0007]
According to the above configuration, a plurality of rows of article groups are placed and moved on the moving means and the article receiver, so that the transfer efficiency is improved. Further, when a plurality of rows of article groups are transferred, a gap is provided between the article groups where the operating body is located, and the article groups can be moved for each row by the operating body located in the gap. .
[0008]
Further, the invention according to claim 2 is the invention according to claim 1, wherein a gap between the article groups is reduced by the moving means before the plurality of rows of article groups are transferred. It is assumed that.
[0009]
According to the above configuration, before the plurality of rows of article groups are transferred, a gap is filled between the article groups, and the plurality of rows of article groups are integrated. Therefore, the transfer is performed without taking extra space on the side to be transferred.
[0010]
The invention according to claim 3 is the invention according to claim 1 or 2, wherein the article receiver is disposed on the article storage unit side of the moving means, and a group of articles is provided from the transport means. The first group of articles is placed on the article receiver by the reciprocating operation of the reciprocating means and the action of the action body.
[0011]
According to the above configuration, when receiving a group of articles from the transporting means, the first group of articles is placed on the article receiving body by the retreating operation of the retreating means and the action of the working body, and then the next group of articles is It is placed on a moving means. The plurality of rows of article groups can be collectively transferred to the article storage unit.
[0012]
The invention according to claim 4 is the invention according to any one of claims 1 to 3, wherein the article storage unit is capable of at least one of entering and exiting the article. The article receiving body is provided on the article loading / unloading means side of the moving means, and a plurality of rows of article groups placed on the moving means and the article receiving body are simultaneously provided with the articles. It is characterized in that the delivery is performed between the entry and exit means.
[0013]
According to the above configuration, a plurality of rows of articles placed on the moving means and the article receiver are simultaneously transferred to and from the article loading / unloading means, so that the article is stored in or out of the article storage unit. The transfer efficiency of the article group at the time is improved.
[0014]
The invention according to claim 5 is the invention according to any one of claims 1 to 4, wherein the retreating means is moved outward of the moving means along the moving direction of the moving means. , And a pair of moving bodies provided so as to be able to move up and down in a range above the moving means, and the working body is provided at a tip end of each of the moving bodies in a moving direction of the moving means. A frame in a plan view frame shape connected in a direction perpendicular to the moving object, and the moving object is surrounded by the frame by the moving-out operation and the raising / lowering operation, and the enclosure is moved by the moving-out operation of the moving object. It is characterized by moving a group of articles.
[0015]
According to the above configuration, the group of articles is surrounded by the frame by the moving-out operation and the elevating operation of the moving body, and the group of enclosed articles is moved by the moving-out operation of the moving body, and the articles are moved between the transporting means and the article storage unit. Is transferred.
[0016]
Furthermore, the invention according to claim 6 is the invention according to any one of claims 1 to 5, wherein at least one of entry and exit of the article with respect to the article storage unit is possible. It is characterized by comprising a loading / unloading means and being movable in the transport direction of the transport means together with the article loading / unloading means.
[0017]
According to the above configuration, by being movable in the transport direction of the transport means together with the article loading / unloading means, the article can be moved according to the position of the article storage unit, and the article can be stored or unloaded to or from the article storage unit at a different position. Becomes possible.
[0018]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, an article transfer device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
[0019]
The article transfer device 1 according to the present embodiment, a container 2 in which a plurality of pots are stored as articles, a transport conveyor device 3 of two upper and lower stages as transport means and a rotary shelf equipment 4 as an article storage unit. The transport conveyor device 3 has a function of transporting a plurality of containers 2 in a row and a function of pooling three containers 2. Each shelf 5 of the rotary shelf equipment 4 stores three containers 2 in one row. The transport conveyor device 3 uses the lower stage for storing the container 2 and the upper stage for discharging the container 2.
[0020]
In addition, a stacker crane (an example of an article loading / unloading means) 7 for loading and unloading the container 2 between the article transfer apparatus 1 and each of the shelves 5 of the rotary shelf 4 is provided. The stacker crane 7 and the article transfer device 1 are connected to each other, and are guided by a pair of traveling rails 8A and 8B laid in a transport direction of the container 2 in the transport conveyor device 3 (hereinafter, referred to as a front-rear direction). It is configured to be movable.
[Stacker crane]
The stacker crane 7 moves the container 2 in the lower frame 11 traveling along the traveling rail 8A on the rotary shelf equipment side, the shelf 5 of the rotary shelf 4 and the article transfer device 1 in a direction perpendicular to the front-rear direction (hereinafter, referred to as a vertical direction). , A pair of front and rear elevations that are vertically connected to the lower frame 11 and guide and support the elevation pedestal 13 so as to be vertically movable. The mast 14 and the upper part of the pair of front and rear elevating masts 14 are connected and guided by guide rails 16 laid along the front-rear direction on the ceiling portion facing the traveling rail 8A. An upper frame 17 for regulating the upper position of the stacker crane C is provided.
[0021]
The lower frame 11 is provided with a pair of front and rear wheels 21 that support the lower frame 11 and are guided by the traveling rail 8A. One wheel ( A drive motor 22 for driving the drive wheel 21A is provided, and a rotation shaft of the drive wheel 21A is connected to a rotation shaft of a drive wheel of the article transfer device 1 described later by a drive shaft 23. The other wheel is a driven wheel 21B. Further, on the lower frame 11, an elevating drive motor 26 that drives up and down a chain 25 that moves up and down the elevating table 13 is provided, and a safety fence 27 connected to the article transfer device 1 is provided before and after.
[Article transfer device]
The article transfer device 1 includes a lower frame 31 that travels along a traveling rail 8B on the side of the transport conveyor device, and is arranged on the lower frame 31 and can be raised and lowered over a plurality of upper and lower stages (two stages in the embodiment). A table lifter 32 and a device for transferring the container 2 placed on the elevating plate 32A of the table lifter 32 are formed. As a device for transferring this container 2,
Three chain conveyors 33 (an example of moving means) capable of simultaneously moving the container 2 (an example of an article group) in the same direction, respectively;
An article receiver 34 comprising three pairs of arms, which is provided outside the three chain conveyors 33 on the stacker crane 7 side, that is, on the rotary shelf side, and can receive the containers 2 from the respective chain conveyors 33 simultaneously. ,
An elevating device 35 of a pair of fork devices to be described later,
A box body 36 composed of a pair of front and rear frame members erected outward in the front-rear direction of the three chain conveyors 33 and a ceiling connecting the upper surfaces of these frame members;
It is supported by the front and rear boxes 36 and extends outwardly of the chain conveyor 33 along the moving direction (the left-right direction) of the container 2 of the chain conveyor 33, that is, the position above the article receiver 34 and the transport conveyor device 3. A pair of front and rear fork devices (an example of an egress / retreat means, a moving body) 37 which are retractable and which can be raised and lowered in a range above the chain conveyor 33 by a lifting device 35;
A rectangular frame in a plan view (an example of a frame-shaped operating body) 38 which is connected to the front end of the movable portion of each of the fork devices 37 in the front-rear direction and surrounds the three containers 2 and acts on these container groups.
Is provided. The length of the article receiver 34 in the left-right direction is substantially the same as the length of the container 2 in the left-right direction, and the length of the chain conveyor 33 in the left-right direction is the length of the container 2 in the left-right direction and the frame. It is longer than the length of the body 38 in the left-right direction. The height of the box 36 is set so that the container 2 conveyed by the chain conveyor 33 can pass through.
[0022]
The elevating device 35 includes a pair of sprockets 41 and 42 disposed vertically on each frame portion of the box 36 and a pair of support members 37A that are stretched over the sprockets 41 and 42 and support the fork devices 37, respectively. , A drive shaft 45 for connecting the front and rear lower (drive) sprockets 42, a motor 46 for rotating one of the drive sprockets 42, and a linear guide for guiding the support 37A in the vertical direction. The support 37A of each fork device 37 simultaneously transmits the driving force of the lifting / lowering motor 46 to the chain 43 via the drive shaft 45 and both driving sprockets 42 to drive the chain 43 up and down. As a result, it moves up and down (up and down) while being guided by the linear guide 47. As described above, the support body 37A of each fork device 37 is simultaneously moved up and down, whereby the frame body 38 provided at the tip is moved up and down.
[0023]
A gear (not shown) for sliding (moving out and moving) the fork device 37 (movable part) is disposed in the support 37A of each fork device 37, and in each frame portion of the box 36, A columnar gear 48 for transmitting a rotational driving force to this gear is supported vertically, and a bevel gear mechanism 49 is disposed above each of the gears 48. A drive shaft connecting these bevel gear mechanisms 49 is provided. A fork retraction motor 51 for driving the drive shaft 50 is provided. With this configuration, each fork device 37 simultaneously transmits the driving force of the fork retraction motor 51 to the drive shaft 50, the bevel gear mechanism 49, and the gear 48 to rotate the gear in the support 37A. , Or advance or retreat to a position above the transport conveyor device 3 or a position above the article receiver 34.
[0024]
The lower frame 31 of the article transfer device 1 is provided with a pair of front and rear wheels 53 that support the lower frame 31 and are guided by the traveling rail 8B. One of the wheels 53A is a driving wheel of the stacker crane 7. The lower shaft 31 is connected to the lower frame 11 of the stacker crane 7 by a plurality of connecting members 54 in the left and right direction, and the lower frame 31 is connected to the lower shaft 11 of the stacker crane 7 by these configurations. The article transfer device 1 travels (moves) along with the traveling of the stacker crane 7.
[0025]
As shown in FIG. 7A, the article transfer device 1 has a first presence detector 56 for detecting the presence of the container 2 at the center position in the left-right direction of the chain conveyor 33 of the article transfer device 1. A first protrusion detector 57 for detecting the protrusion of the container 2 at the end position on the side of the stacker crane in the left and right direction, and a second protrusion detection for detecting the protrusion of the container 2 at the end position on the side of the conveyor device in the left and right direction. A container 58 is provided, and a second presence detector 59 for detecting the presence of the container 2 is provided at the center position of the article receiver 34 in the left-right direction. These detectors 56, 57, 58, 59 are constituted by, for example, limit switches.
[0026]
FIG. 6 shows a control configuration diagram of the above configuration.
An entry / exit controller 61 for controlling the fork device 12, the traveling drive motor 22, and the elevating drive motor 26 of the stacker crane 7 is provided. The rotary shelf equipment 4 (controller) is connected to the entry / exit controller 61. Further, a transfer controller 62 for controlling the table lifter 32, the chain conveyor 33, the elevating motor 46, and the fork egress / retreat motor 51 of the article transfer device 1 is provided. The transfer controller 62 includes the detectors 56 and 57. , 58, 59, an entry / exit controller 61, and a transport conveyor device (controller) 3 are connected.
[0027]
The movement (travel) of the stacker crane 7 and the article transfer device 1 is realized by outputting a travel command to the entry / exit controller 61 and driving the travel drive motor 22 in the travel direction.
[0028]
The loading / unloading operation of the container 2 according to the above configuration will be described focusing on the article transfer device 1. The operation of the stacker crane 7 is executed by the loading / unloading controller 61 of the stacker crane 7, and the operation of the article transfer device 1 is executed by the transfer controller 62 of the article transfer device 1. Further, to the right limit position 1, the right limit position 2, the left limit position 1, the left limit position 2, and the left limit position 3 (described later), which are the retract positions of the fork device 37 of the article transfer device 1. Is set in the transfer controller 62 in advance.
[Reception]
The transfer conveyor device 3, the rotary shelf equipment 4, the loading / unloading controller 61 of the stacker crane 7, and the transfer controller 62 of the article transfer device 1 are loaded from a host computer (not shown) that manages the movement of the container 2. It is assumed that a command is input. It is also assumed that the frame 38 of the fork device 37 of the article transfer device 1 is waiting at the upper limit position above the chain conveyor 33 which is a fixed position.
[0029]
The rotary shelf equipment 4 causes the empty shelves 5 to face the stacker crane 7 based on the storage instruction, and outputs height position data of the empty shelves 5 to the storage and retrieval controller 61.
In addition, the transport conveyor device 3 drives the lower conveyor device 3 for storage to transport the containers 2, and outputs a carry-out permission signal to the transfer controller 62 when the three containers 2 are pooled.
[0030]
The transfer controller 62 drives the table lifter 32 based on the storage instruction and moves the lifting plate 32A up and down so that the level of the lower conveyor device 3 for storage matches the level of the chain conveyor 33.
[0031]
Subsequently, when the unloading permission signal is input from the conveyor 3, the frame 38 (fork device 37) is moved from the home position to the upper center position (rightward position) of the conveyor 3 as shown in FIG. To the lower limit position, and the three containers 2 (container group) are surrounded in the frame 38. Next, as shown in FIG. 7B, the frame 38 is moved to a position where the container group is placed on the article receiver 34 (referred to as a leftmost limit 1 position). That is, the members of the frame 38 on the side of the conveyor device 3 act on the container 2 to slide the group of containers and place them on the article receiver 34.
[0032]
Next, as shown in FIG. 7 (c), the frame 38 is moved to the center position (referred to as the leftmost limit 2 position) of the article receiver 34 slightly returned to the transport conveyor device 3, that is, the frame 38 is moved. It is removed from the conveyed container group, then raised to the upper upper limit position, and then waits until a carry-out permission signal is input from the conveyer device 3. When the next carry-out permission signal is input from the conveyor device 3, the frame 38 is moved to the rightmost limit 2 position, and then the frame 38 is lowered to the lower limit position as shown in FIG. Then, three container groups are surrounded in the frame 38.
[0033]
Next, as shown in FIG. 8A, the frame 38 is moved to a position where the container 2 is placed on the center of the chain conveyor 33 (a position slightly closer to the stacker crane 7 side than a fixed position; To move). That is, the member of the frame body 38 on the side of the conveyor device 3 acts on the container 2 to slide the container 2 and place it at the center position of the chain conveyor 33.
[0034]
Next, as shown in FIG. 8 (b), the frame 38 is returned to the home position, that is, the frame 38 is removed from the transported container 2, and then raised to the upper upper limit position. As shown, the chain conveyor 33 is driven until the first protrusion detector 57 provided at the end position on the stacker crane side operates to move the container 2 located at the center of the chain conveyor 33 to the stacker crane 7 side. The gap between the container 2 and the article receiver 34 is closed. Then, it outputs a carry-out permission signal to the entry / exit controller 61.
[0035]
When the storage controller 61 of the stacker crane 7 inputs the storage command, the level of the fork device 12 of the elevator 13 is set to the level of the article receiver 34 of the article transfer device 1 (the level of the lower conveyor device 3 for storage). The elevating table 13 is moved up and down so as to coincide with the scooping position slightly lower than the level (a level that matches the scooping position). When the carry-out permission signal is input from the transfer controller 62, the fork device 12 is protruded below the article receiver 34, a carry-out start signal is output to the transfer controller 62, and the conveyor of the fork device 12 is turned on a rotating shelf. It is driven to the equipment 4 side, and then the fork device 12 is raised to the level of the article receiver 34 and is brought into contact with a group of containers placed on the article receiver 34 and placed on the fork device 12.
[0036]
At this time, the transfer controller 62 drives the chain conveyor 33 toward the stacker crane 7 in response to the unloading start signal. As a result, the transfer controller 62 moves on the chain conveyor 33 following the group of containers placed on the article receiver 34. Are transferred onto the conveyor of the fork device 12. Thus, two rows of conveyor groups are simultaneously transferred.
[0037]
Upon receipt of the two rows of conveyor groups, the entry / exit controller 61 subsequently moves the elevator 13 to the wholesaler of the container group at this height position based on the height position data of the empty shelves 5 input from the rotary shelf equipment 4. The fork device 12 is protruded toward the upper position of the shelf 5 and then the fork device 12 is lowered while driving the conveyor of the fork device 12 to the shelf 5 side. After the three containers 2 carried into the empty shelves are unloaded to the shelves 5 and subsequently returned to the fork device 12, the second row of conveyor groups to the next empty shelves 5 are similarly unwound (incoming). B), and output the storage data of the container 2 to the shelf 5 to the rotary shelf equipment 4. The rotary shelf equipment 4 manages the shelf 5 based on the input storage data.
[0038]
As described above, when the container group is received from the transporting conveyor device 3, the container group on the transporting conveyor device 3 is surrounded by the frame body 38 by the retracting operation and the raising / lowering operation of the fork device 37. By the action of the body 38, the first container group is placed on the article receiver 34, the next container group is placed on the chain conveyor 33, and the two rows of container groups are temporarily stored in the article transfer device 1. Is placed. Then, these two rows of container groups are simultaneously transferred to and from the stacker crane 7 (collectively transferred to the rotary shelf equipment 4), and therefore, between the transport conveyor device 3 and the rotary shelf equipment 4. The container 2 is transferred. In addition, at the time of such storage, as shown in FIG. 8B, the container group is transferred onto the chain conveyor 33 with a gap provided with the container group on the article receiver 34, and then transferred onto the stacker crane 7. 8C, the chain conveyor 33 is driven toward the stacker crane 7 to close the gap between the container group on the chain conveyor 33 and the container group on the article receiver 34, as shown in FIG. 8C. .
[Shipping]
The transfer conveyor device 3, the rotary shelf equipment 4, the loading / unloading controller 61 of the stacker crane 7, and the transfer controller 62 of the article transfer device 1 are delivered from a host computer (not shown) that manages the movement of the container 2. It is assumed that a command has been input. It is also assumed that the frame 38 of the fork device 37 of the article transfer device 1 is waiting at the fixed position.
[0039]
The rotary shelf equipment 4 causes the shelf 5 on which the container group is placed to face the stacker crane 7 based on the delivery command, and outputs height position data of these shelves 5 to the entry / exit controller 61.
[0040]
In addition, the transfer controller 62 drives the table lifter 32 based on the delivery command to move up and down the lift plate 32A so that the level of the upper conveyor device 3 for delivery matches the level of the chain conveyor 33.
[0041]
Further, the transport conveyor device 3 confirms that there is no container 2 at the container transfer position between the transfer device 62 and the article transfer device 1, and outputs a carry-in permission signal to the transfer controller 62.
[0042]
Based on the height position data of the shelf 5 on which the containers 2 are input from the rotary shelf equipment 4, the entry / exit controller 61 moves up and down to the scooping position of the container group at this height position, and upon arrival at the scooping position, The fork device 12 is protruded toward the position of the shelf 5, and then the fork device 12 is moved up while driving the conveyor of the fork device 12 toward the article conveying device 1, and the container group is scooped (taken out) from the shelf 5. Then, after once returning the fork device 12, similarly, the second row of conveyor groups is scooped (taken out) from the next shelf 5, and the takeout data of the container 2 from the shelf 5 is output to the rotary shelf equipment 4. . The rotary shelf equipment 4 manages the shelf 5 based on the input storage data.
[0043]
Subsequently, the entry / exit controller 61 determines that the level of the fork device 12 of the elevating platform 13 is slightly higher than the level of the article receiver 34 of the article transfer device 1 (the level that matches the level of the upper conveyor device 3 for exit). The elevator 13 is moved up and down so as to coincide with the position. Subsequently, a carry-out signal is output to the transfer controller 62, and the fork device 12 is protruded to the tip end position of the chain conveyor 33 of the article transfer device 1 on the stacker crane side. Is driven to unload the container group. At this time, the transfer controller 62 drives the chain conveyor 33 toward the transport conveyor device 3 in response to the carry-out signal, and when the first presence detector 56 of the chain conveyor 33 detects the container 2, the transfer controller 62 waits for a certain period of time. Thereafter, the chain conveyor 33 is stopped, and a transport end signal is output to the entry / exit controller 61. The loading / unloading controller 61 stops the conveyor of the fork device 12 in response to the transport end signal, lowers the fork device 12, unloads the second row of conveyor groups onto the article receiver 34, exits, and completes unloading. . As a result, as shown in FIG. 9A, two rows of container groups are transferred onto the chain conveyor 33 and the article receiver 34.
[0044]
Next, as shown in FIG. 9B, the transfer controller 62 drives the chain conveyor 33 until the first protrusion detector 57 at the end position on the side of the stacker crane operates so as to move the two rows of conveyor groups. It is packed and aligned on the chain conveyor 33 and the article receiver 34 to determine the position.
[0045]
Next, as shown in FIG. 9C, the transfer controller 62 drives the chain conveyor 33 toward the transport conveyor device 3 for a certain period of time to move the group of conveyors on the chain conveyor 33 to the center position of the chain conveyor 33 ( 9 (d), the frame body 38 is lowered to the lower limit position, and one row (three) of container groups are surrounded in the frame body 38 as shown in FIG. 9 (d).
[0046]
Subsequently, as shown in FIG. 10A, when the carry-in permission signal is confirmed from the transport conveyor device 3, the frame 38 is moved from the home position to a position where the container group is located at the center position of the transport conveyor device 3 (right limit). 1), that is, the members of the frame 38 on the stacker crane 7 side act on the conveyor group to slide the container group, and are placed at the center position on the transport conveyor device 3.
[0047]
Next, as shown in FIG. 10B, the frame 38 is returned to the rightmost limit 2 position, that is, the frame 38 is removed from the group of containers that have been transported, and then is raised to the upper upper limit position. 3 and outputs a carry-out permission signal. Subsequently, the frame body 38 is moved to the leftmost limit 2 position, and then the frame body 38 is lowered to the lower limit position as shown in FIG. Surround the group.
[0048]
The conveyor device 3 conveys the transferred conveyor group in response to the unloading permission signal, and outputs a loading permission signal when the transfer is completed.
When the transfer controller 62 receives the carry-in permission signal from the transfer conveyor device 3, the transfer controller 62 moves the frame 38 to the rightmost limit 1 position, and moves the container group on the article receiver 34 to the transfer conveyor device 3. Then, as shown in FIG. 10 (d), the frame body 38 is returned to the above rightmost limit 2 position, that is, the frame body 38 is removed from the transported container group and raised to the upper upper limit position. Then, an unloading permission signal is output to the conveyor device 3. Subsequently, the frame 38 is moved to the home position.
[0049]
The conveyor device 3 conveys the transferred conveyor group in response to the unloading permission signal, and outputs a loading permission signal when the transfer is completed.
In this manner, the transfer of the two rows of containers on the chain conveyor 33 and the article receiver 34 between the stacker crane 7 and the stacker crane 7 is performed. And the container group enclosed by the fork device 37 is moved on the transport conveyor device 3, so that the containers 2 are transferred between the transport conveyor device 3 and the rotary shelf equipment 4. 9B, the chain conveyor 33 is driven toward the stacker crane 7 to close the gap between the container group on the chain conveyor 33 and the container group on the article receiver 34, as shown in FIG. 9B. As shown in FIG. 9C, the containers are transferred to the transport conveyor device 3 with a gap provided between the container group on the article receiver 34 and the container group on the chain conveyor 33.
[0050]
As described above, according to the present embodiment, two rows (an example of a plurality of rows) of container groups are placed and moved on the chain conveyor 33 and the article receiver 34, thereby improving the transfer efficiency. Can be done. When two rows of container groups are transferred, a gap in which the frame body 38 is located is provided between the container groups, and the container group is moved for each row by the frame body 38 located in the gap. (At the time of unloading), and the frame 38 that has moved the container group can be removed from between the container groups (at the time of storage).
[0051]
Further, according to the present embodiment, before the two rows of container groups are transferred, a gap is filled between the container groups and the two rows of container groups are integrally transferred. Container groups in a row can be transferred without taking extra space on the side to be transferred.
[0052]
Further, according to the present embodiment, the two rows of container groups placed on the chain conveyor 33 and the article receiver 34 are simultaneously transferred to and from the stacker crane 7 so that the rotary shelf equipment can be used. The transfer efficiency of the container group at the time of entry into or exit from the container 4 can be improved.
[0053]
Further, according to the present embodiment, by being movable in the transport direction of the transport conveyor device 3 together with the stacker crane 7, it can be moved according to the position of the rotary shelf device 4, and the rotary shelf device 4 having a different position can be moved. Of the container 2 can be stored or unloaded.
[0054]
In the present embodiment, the frame body 38 is attached to the tip of the pair of fork devices 37, but instead of the frame body 38, at least one of the fork devices 37 is connected to the container 2 when the container 2 is in the horizontal direction. A rotatable rotating body (an example of an operating body that acts on the container 2) that can move the container 2 by acting and does not act on the container 2 when the container 2 is set in the vertical direction may be provided. At this time, the fork device 37, that is, the elevating device 35 for elevating and lowering the frame body 38 becomes unnecessary, and the fork device 37 may be installed at a place where it can be moved along the container transport surface of the chain conveyor 33.
[0055]
Further, in the present embodiment, the transport direction of the container 2 of the transport conveyor device 3 and the transport direction (transfer direction) of the container 2 by the article transfer device 1 are perpendicular to each other. The transport direction of the container 2 of the transport conveyor device 3 may be changed so as to match the transport direction of the container 2. At this time, the transport conveyor device 3 can simultaneously transport the three containers 2 arranged in one row in a direction perpendicular to the row direction.
[0056]
In the present embodiment, the stacker crane 7 can perform the loading operation and the unloading operation, but the stacker crane 7 can be used only for the loading operation or the unloading operation.
[0057]
Further, in the present embodiment, the article receiver 34 is arranged on the rotary shelf equipment 4 side, and the chain conveyor 33 is arranged on the transport conveyor apparatus 3 side, but this arrangement can be reversed. At this time, a transfer means such as a fork device capable of transferring the container 2 to and from the article receiver 34 is provided in the transport conveyor device 3.
[0058]
Further, in the present embodiment, the shelf 5 of the rotary shelf equipment 4 is provided as the article storage unit, but may be a shelf of an automatic warehouse.
Further, in the present embodiment, the article group is a one-row (three) container group, but the number is not limited to three, and may be any number of two or more articles. The plurality of article groups (container groups) placed on the article 33 and the article receiver 34 are in two rows, but the number is not limited to two rows. It is also possible to provide three or more rows by increasing the number of rows in the direction of movement 2.
[0059]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, a plurality of rows of articles are placed and moved on the moving means and the article receiver, so that the transfer efficiency can be improved and the plurality of rows of articles can be moved. When the articles are placed, a gap in which the working body is located is provided between the article groups, so that the article group can be moved for each row by the working body located in the gap.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front view showing an arrangement of an article transfer device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view of a stacker crane according to the article transfer device.
FIG. 3 is a front view of the article transfer device.
FIG. 4 is a side view of the article transfer device.
FIG. 5 is a plan view of the article transfer device.
FIG. 6 is a control configuration diagram according to the article transfer device.
FIG. 7 is an explanatory diagram of a storage operation of the article transfer device.
FIG. 8 is an explanatory diagram of a storage operation of the article transfer device.
FIG. 9 is an explanatory diagram of a retrieval operation of the article transfer device.
FIG. 10 is an explanatory diagram of a retrieval operation of the article transfer device.
[Explanation of symbols]
1 Article transfer device
2 containers
3 Conveyor device
4 Rotary shelf equipment
5 shelves
7 Stacker crane
11 Lower frame
12 Fork device
13 Lifting platform
14 Lifting mast
22 Traveling motor
26 Elevating drive motor
31 Lower frame
32 table lifter
33 chain conveyor
34 Goods receiver
35 Lifting device
37 Fork device
38 Frame
46 Lifting motor
51 Fork exit motor
61 Entry / exit controller
62 Transfer Controller

Claims

An article transfer device that transfers the article between a conveying unit that conveys the article and an article storage unit that stores the article,
Moving means capable of simultaneously moving an article group consisting of a plurality of articles,
An article receiver provided outside the moving means and capable of receiving the article group simultaneously,
Advancing and retreating means that can freely move out of the moving means along the moving direction of the article by the moving means,
An actuating body is provided on the retracting means and acts on the article group,
It is configured to move the group of articles by the action body acting on the group of articles by the withdrawal operation of the withdrawal means,
A plurality of rows of article groups can be placed on the moving means and the article receiver, and when the plurality of rows of article groups are transferred, a gap where the working body is located between the article groups is formed. An article transfer device, which is provided.

2. The article transfer apparatus according to claim 1, wherein a gap between the article groups is filled by the moving unit before transferring a plurality of rows of the article groups.

The article receiver is arranged on the article storage unit side of the moving means,
When receiving a group of articles from said conveyance means, the first group of articles is placed on said article receiver by an operation of said movement means and said action body of said retraction means. The article transfer device according to claim 2.

The article storage unit comprises an article storage and retrieval unit capable of at least one of storage and retrieval of the article,
The article receiver is arranged on the article storage and retrieval means side of the moving means,
4. A plurality of rows of articles placed on the moving means and the article receiver are simultaneously transferred to and from the article loading / unloading means. An article transfer device according to any one of the claims.

The retracting means is constituted by a pair of moving bodies provided so as to be able to move back and forth outside the moving means along the moving direction of the moving means, and to be able to move up and down in a range above the moving means. ,
The working body is configured by a frame body in a plan view frame shape connected to the tip of each of these moving bodies in a direction orthogonal to the moving direction of the moving means,
The method according to claim 1, wherein the group of articles is surrounded by the frame body by the moving operation of the moving body and the raising / lowering operation, and the surrounded group of articles is moved by the moving operation of the moving body. An article transfer device according to any one of the above.

The article storage unit comprises an article storage and retrieval unit capable of at least one of storage and retrieval of the article,
The article transfer device according to any one of claims 1 to 5, wherein the article transfer apparatus is movable in a transport direction of the transport unit together with the article loading / unloading unit.