JP2004314804A - ターンシグナルキャンセル制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】確実、かつ最適なタイミングでターンシグナルをキャンセルできるターンシグナルキャンセル制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールに応動してターンシグナルをキャンセルするラチェット機構と、車両状態に応じてラチェット機構を作動させるターンシグナルキャンセル制御手段とを備えたターンシグナルキャンセル制御装置において、車両前方を撮像する撮像手段と、この撮像手段の撮像画像に基づいて自車前方の白線を認識する白線認識手段と、自車が白線を横切ったかどうかを判断する白線横切り判断手段と、を設け、ターンシグナルキャンセル制御手段は、ターンシグナルが点灯したときに認識された白線を自車が横切ったとき、ターンシグナルをキャンセルすることを特徴とする。
【選択図】 図1
【解決手段】ステアリングホイールに応動してターンシグナルをキャンセルするラチェット機構と、車両状態に応じてラチェット機構を作動させるターンシグナルキャンセル制御手段とを備えたターンシグナルキャンセル制御装置において、車両前方を撮像する撮像手段と、この撮像手段の撮像画像に基づいて自車前方の白線を認識する白線認識手段と、自車が白線を横切ったかどうかを判断する白線横切り判断手段と、を設け、ターンシグナルキャンセル制御手段は、ターンシグナルが点灯したときに認識された白線を自車が横切ったとき、ターンシグナルをキャンセルすることを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ターンシグナルスイッチを自動的にオフするターンシグナルキャンセル制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
通常、ステアリングシャフトには、ステアリング操舵角がニュートラル位置に復帰したとき、ターンシグナルスイッチレバーをオン位置からオフ位置へ移動させ、ターンシグナルスイッチをキャンセルするラチェット機構が設けられている。
【0003】
また、上記構成に加え、運転者の音声に応じてラチェット機構を作動させ、ターンシグナルをキャンセルするもの(特許文献1参照)や、ステアリング操舵角センサ、ヨーレートセンサ、GPS等からの車両情報に基づいて、ターンシグナルをキャンセルするものも知られている。
【0004】
【特許文献1】
特開平11−342808号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術のうち、ラチェット機構やステアリング操舵角センサを用いたものでは、ステアリング操舵角が小さい場合にはラチェット機構が作動しないため、車線変更等、ステアリング操舵角の小さな車両挙動ではターンシグナルがキャンセルされないという問題があった。
【0006】
また、ヨーレートセンサを使用した場合も、小さなステアリング操舵角で車線変更する高速道路の出口などでは、ターンシグナルがキャンセルされない。さらに、GPSを使用しても障害物の回避等には対応できない。
【0007】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、車両前方の撮像画像に応じてターンシグナルをキャンセルすることにより、確実、かつ最適なタイミングでターンシグナルをキャンセルできるターンシグナルキャンセル制御装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するため、本発明請求項1に記載のターンシグナルキャンセル制御装置では、ステアリングホイールに応動してターンシグナルをキャンセルするラチェット機構と、車両状態に応じてラチェット機構を作動させるターンシグナルキャンセル制御手段とを備えたターンシグナルキャンセル制御装置において、車両前方を撮像する撮像手段と、この撮像手段の撮像画像に基づいて自車前方の白線を認識する白線認識手段と、自車が白線を横切ったかどうかを判断する白線横切り判断手段と、を設け、前記ターンシグナルキャンセル制御手段は、ターンシグナルが点灯したときに認識された白線を自車が横切ったとき、ターンシグナルをキャンセルすることを特徴とする。
【0009】
請求項2に記載の発明では、請求項1に記載のターンシグナルキャンセル制御装置において、前記撮像画像に基づいて自車前方の障害物を認識する障害物認識手段と、自車が障害物を追い越したかどうかを判断する障害物追い越し判断手段と、を設け、前記ターンシグナルキャンセル制御手段は、ターンシグナルが点燈したときに障害物が認識された場合には、障害物を追い越したとき、ターンシグナルをキャンセルすることを特徴とする。
【0010】
請求項3に記載の発明では、請求項1または請求項2に記載のターンシグナルキャンセル制御装置において、前記撮像手段をステレオカメラとし、車速を検出する車速検出手段と、ステアリング操舵角を検出するステアリング操舵角検出手段と、を設け、前記白線横切り判断手段を、ステレオカメラの撮像画像に基づいて自車と白線との距離を推定し、この推定距離と自車速とステアリング操舵角に基づいて、自車が白線を横切ったかどうかを判断する手段としたことを特徴とする。
【0011】
請求項4に記載の発明では、請求項3に記載のターンシグナルキャンセル制御装置において、前記障害物追い越し判断手段を、ステレオカメラの撮像画像に基づいて自車と障害物との距離を推定し、この推定距離と自車速とステアリング操舵角に基づいて、自車が障害物を追い越したかどうかを判断する手段としたことを特徴とする。
【0012】
【発明の効果】
請求項1に記載の発明では、ターンシグナルが点燈したときに認識された白線を自車が横切ったとき、ターンシグナルがキャンセルされる。すなわち、運転者が車線変更の際にターンシグナルを点燈させたとき、車線変更終了時にターンシグナルがキャンセルされるため、ラチェット機構が作動しない小さなステアリング操舵角で車線変更した場合であっても、車線変更時には確実、かつ最適なタイミングでターンシグナルをキャンセルできる。
【0013】
請求項2に記載の発明では、ターンシグナルが点灯したときに障害物が認識された場合には、障害物を追い越したとき、ターンシグナルをキャンセルする。すなわち、運転者が障害物追い越しの際にターンシグナルを点燈させたとき、追い越し終了時にターンシグナルがキャンセルされるため、ラチェット機構が作動しない小さなステアリング操舵角で障害物を追い越した場合であっても、追い越し終了時には確実、かつ最適なタイミングでターンシグナルをキャンセルできる。
【0014】
請求項3に記載の発明では、ステレオカメラの撮像画像により推定した白線との距離と、自車速とステアリング操舵角に基づいて、自車が白線を横切ったかどうかを判断するため、ステレオ法により、自車と白線との距離を正確に計測でき、キャンセルの判断精度が高まる。
【0015】
請求項4に記載の発明では、ステレオカメラの撮像画像により推定した障害物との距離と、自車速とステアリング操舵角に基づいて、自車が障害物を追い越したかどうかを判断するため、ステレオ法により、障害物の大きさ、自車と障害物との距離を正確に計測でき、キャンセルの判断精度が高まる。
【0016】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明のターンシグナルキャンセル制御装置を実現する実施の形態を、図面に基づいて説明する。
まず、構成を説明する。
図1は、本実施の形態のターンシグナルキャンセル制御装置のシステム構成図である。
【0017】
図において、1はステレオカメラ、2は画像取込部、3は画像変換部、4は白線認識部、5は立体物認識部、6はキャンセル判断部、7は車両情報入力部、8は車両制御部である。
【0018】
ステレオカメラ1は、進行方向の先行車及び道路を撮像可能な車室内の部位に水平配置された二つのCCDカメラを備えている。二つのCCDカメラにより撮像された一対の左右画像は、画像取込部2を介し、画像変換部3と白線認識部4へ出力される。
【0019】
画像変換部3は、ステレオカメラ1から出力された車両前方の立体画像信号から、ステレオマッチング処理技術を用いて距離データを有する画像情報を生成し、この画像情報にエッジ抽出等の画像処理を施して、障害物情報を抽出する。抽出された障害物情報は、障害物情報信号として立体物認識部5へに出力される。
【0020】
白線認識部4は、撮像された一対の左右画像からエッジ処理等により白線を認識するとともに、自車と白線との距離を推定する。これらは白線認識信号としてキャンセル判断部5へ出力される。
【0021】
立体物認識部5は、障害物情報信号により立体物を認識するとともに、自車と立体物との距離を推定する。これらは立体物認識信号としてキャンセル判断部5へ出力される。
【0022】
キャンセル判断部6は、白線認識信号と車両情報入力部7に入力される自車速およびステアリング操舵角に基づいて、白線が自車を横切ったかどうかを判断する。また、立体物認識信号と自車速およびステアリング操舵角に基づいて、自車が障害物を追い越したかどうかを判断する。これらの判断結果はキャンセル判断信号として車両制御部8へ出力される。
【0023】
車両情報入力部7には、上述した白線認識信号、立体物認識信号、自車速およびステアリング操舵角の他に、図外のターンシグナルスイッチからターンシグナルスイッチ信号が入力される。
【0024】
車両制御部8は、キャンセル信号に基づいて、図外のターンシグナルをキャンセルするラチェット機構を作動させ、点燈するターンシグナルを消燈させる。
【0025】
次に、作用を説明する。
[ターンシグナルキャンセル制御処理]
図2は、ターンシグナルキャンセル制御装置で実行されるターンシグナルキャンセル制御処理の流れを示すフローチャートである。
【0026】
ステップS1では、ターンシグナルがオンであるか、すなわち、ターンシグナルスイッチ信号が入力されているかどうかを判断する。ターンシグナルスイッチ信号が入力されている場合にはステップS2へ進み、ターンシグナルスイッチ信号が入力されていない場合には本制御を終了する。
【0027】
ステップS2では、車両前方に障害物が存在するかどうかを判断する。車両前方に障害物が存在する場合にはステップS4へ進み、障害物が存在していない場合にはステップS3へ進む。
【0028】
ステップS3では、白線を認識したかどうかを判断する。白線を認識した場合にはステップS5へ進み、白線を認識できなかった場合にはステップS6へ進む。
【0029】
ステップS4では、障害物回避用ロジック(図3)を実行して本制御を終了する。
【0030】
ステップS5では、車線変更用ロジック(図4)を実行して本制御を終了する。
【0031】
ステップS6では、従来のラチェット機構による自動キャンセルに切り換えて本制御を終了する。
【0032】
[障害物回避用ロジック]
図3は、障害物回避用ロジックの流れを示すフローチャートである。
【0033】
ステップS41では、立体物認識信号と、自車速とステアリング操舵角に基づいて、障害物までの距離を算出する。
【0034】
ステップS42では、障害物を通り越したかどうかを判断する。YESの場合にはステップS43へ進み、NOの場合にはステップS41へ戻る。
【0035】
ステップS43では、ターンシグナルをキャンセルして本制御を終了する。
【0036】
[車線変更用ロジック]
図4は、車線変更用ロジックの流れを示すフローチャートである。
【0037】
ステップS51では、白線認識信号と、自車速とステアリング操舵角に基づいて、白線までの距離を算出する。
【0038】
ステップS52では、自車が白線をまたいでから白線が自車の中心を超えたかどうかを判断する。YESの場合にはステップs53へ進み、NOの場合にはステップS51へ戻る。
【0039】
ステップS53では、ターンシグナルをキャンセルして本制御を終了する。
【0040】
[ターンシグナルキャンセル制御作用]
(障害物回避)
図5は、障害物回避時の作用を示す図である。
【0041】
まず、運転者は、自車11前方の停止車両12(障害物)を認識し、ターンシグナル点燈させる。このとき、ステレオカメラ1の撮像画像により、停止車両12と白線13が認識され、図2のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS4へと進む流れとなり、図3の障害物回避ロジックが実行される。
【0042】
運転者は、ステアリングを右に操舵して障害物回避を開始する。このとき、図3のフローチャートにおいて、ステップS42により停止車両12を通り越したと判断されないため、ステップS41→ステップS42が繰り返される。
【0043】
自車11が停止車両12を追い越したとき、図3のフローチャートにおいて、ステップS41→ステップS42→ステップS43へと進む流れとなる。すなわち、ステップS42により自車11が停止車両12を通り越したと判断され、ステップS43によりターンシグナルがキャンセルされる。
【0044】
(車線変更)
図6は、車線変更時の作用を示す図である。
【0045】
まず、運転者は、車線変更のため、ターンシグナル点燈させる。このとき、ステレオカメラ1の撮像画像により、白線15が認識され、図2のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS5へと進む流れとなり、図4の車線変更用ロジックが実行される。
【0046】
なお、白線15が認識できない場合には、図2のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS6へと進む流れとなり、通常のラチェット機構による自動キャンセルロジックが実行される。
【0047】
自車14が白線15をまたぎ白線15が自車14の中心を超えるまでは、図4のフローチャートにおいて、ステップS52により白線15が自車14の中心を超えたと判断されないため、ステップS51→ステップS52が繰り返される。
【0048】
白線15が自車14の中心を超えたとき、図4のフローチャートにおいて、ステップS51→ステップS52→ステップS53へと進む流れとなる。すなわち、ステップS52により自車14が白線15をまたぎ白線15が自車14の中心を超えたと判断され、ステップS53によりターンシグナルがキャンセルされる。
【0049】
図7は、主車線17がカーブ中にある交差点で直進して主車線17から道路18へ離脱する場合の作用を示す。
【0050】
このとき、ステレオカメラ1の撮像画像により、白線19が認識され、図2のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS5へと進む流れとなり、図4の車線変更用ロジックが実行される。
【0051】
自車16が白線19をまたぎ白線19が自車16の中心を超えるまでは、図4のフローチャートにおいて、ステップS52により白線15が自車14の中心を超えたと判断されないため、ステップS51→ステップS52が繰り返される。
【0052】
白線19が自車16の中心を超えたとき、図4のフローチャートにおいて、ステップS51→ステップS52→ステップS53へと進む流れとなる。すなわち、ステップS52により自車16が白線19をまたぎ自車16の中心を超えたと判断され、ステップS53によりターンシグナルがキャンセルされる。
【0053】
次に、効果を説明する。
本実施の形態のターンシグナルキャンセル制御装置にあっては、次に列挙する効果を得ることができる。
【0054】
(1) 運転者が障害物回避の際にターンシグナルを点燈させたとき、ラチェット機構が作動しない小さなステアリング操舵角により障害物回避を行った場合でも、障害物を追い越したときターンシグナルを確実にキャンセルできる。
【0055】
(2) 運転者が車線変更の際にターンシグナルを点燈させたとき、ラチェット機構が作動しない小さなステアリング操舵角により車線変更を行った場合でも、白線をまたいだときターンシグナルを確実にキャンセルできる。
【0056】
(3) 主車線がカーブ中にある交差点で直進して主車線を離脱する場合でも、主車線をまたいだときターンシグナルを確実にキャンセルできる。
【0057】
(4) ステレオカメラ1により得られた撮像画像と、自車速とステアリング操舵角により自車が白線の中心を超えたか、あるいは自車が障害物を追い越したかを判断するため、ステレオ法により、自車と白線または自車と立体物との距離を正確に判断でき、判断精度が高まる。
【0058】
(その他の実施例)
以上、本発明の実施の形態を実施の形態に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は本実施の形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
【0059】
例えば、画像変換部3の画像処理方法は、エッジ処理ではなく任意の方法を用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施の形態のターンシグナルキャンセル制御装置のシステム構成図である。
【図2】ターンシグナルキャンセル制御装置で実行されるターンシグナルキャンセル制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図3】障害物回避用ロジックの流れを示すフローチャートである。
【図4】車線変更用ロジックの流れを示すフローチャートである。
【図5】障害物回避時の作用を示す図である。
【図6】車線変更時の作用を示す図である。
【図7】主車線がカーブ中にある交差点で直進して主車線から道路へ離脱する場合の作用を示す図である。
【符号の説明】
1 ステレオカメラ
2 画像取込部
3 画像変換部
4 白線認識部
5 立体物認識部
6 キャンセル判断部
7 車両情報入力部
8 車両制御部
11 自車
12 停止車両
13 白線
14 自車
15 白線
16 自車
17 主車線
18 道路
19 白線
【発明の属する技術分野】
本発明は、ターンシグナルスイッチを自動的にオフするターンシグナルキャンセル制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
通常、ステアリングシャフトには、ステアリング操舵角がニュートラル位置に復帰したとき、ターンシグナルスイッチレバーをオン位置からオフ位置へ移動させ、ターンシグナルスイッチをキャンセルするラチェット機構が設けられている。
【0003】
また、上記構成に加え、運転者の音声に応じてラチェット機構を作動させ、ターンシグナルをキャンセルするもの(特許文献1参照)や、ステアリング操舵角センサ、ヨーレートセンサ、GPS等からの車両情報に基づいて、ターンシグナルをキャンセルするものも知られている。
【0004】
【特許文献1】
特開平11−342808号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術のうち、ラチェット機構やステアリング操舵角センサを用いたものでは、ステアリング操舵角が小さい場合にはラチェット機構が作動しないため、車線変更等、ステアリング操舵角の小さな車両挙動ではターンシグナルがキャンセルされないという問題があった。
【0006】
また、ヨーレートセンサを使用した場合も、小さなステアリング操舵角で車線変更する高速道路の出口などでは、ターンシグナルがキャンセルされない。さらに、GPSを使用しても障害物の回避等には対応できない。
【0007】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、車両前方の撮像画像に応じてターンシグナルをキャンセルすることにより、確実、かつ最適なタイミングでターンシグナルをキャンセルできるターンシグナルキャンセル制御装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するため、本発明請求項1に記載のターンシグナルキャンセル制御装置では、ステアリングホイールに応動してターンシグナルをキャンセルするラチェット機構と、車両状態に応じてラチェット機構を作動させるターンシグナルキャンセル制御手段とを備えたターンシグナルキャンセル制御装置において、車両前方を撮像する撮像手段と、この撮像手段の撮像画像に基づいて自車前方の白線を認識する白線認識手段と、自車が白線を横切ったかどうかを判断する白線横切り判断手段と、を設け、前記ターンシグナルキャンセル制御手段は、ターンシグナルが点灯したときに認識された白線を自車が横切ったとき、ターンシグナルをキャンセルすることを特徴とする。
【0009】
請求項2に記載の発明では、請求項1に記載のターンシグナルキャンセル制御装置において、前記撮像画像に基づいて自車前方の障害物を認識する障害物認識手段と、自車が障害物を追い越したかどうかを判断する障害物追い越し判断手段と、を設け、前記ターンシグナルキャンセル制御手段は、ターンシグナルが点燈したときに障害物が認識された場合には、障害物を追い越したとき、ターンシグナルをキャンセルすることを特徴とする。
【0010】
請求項3に記載の発明では、請求項1または請求項2に記載のターンシグナルキャンセル制御装置において、前記撮像手段をステレオカメラとし、車速を検出する車速検出手段と、ステアリング操舵角を検出するステアリング操舵角検出手段と、を設け、前記白線横切り判断手段を、ステレオカメラの撮像画像に基づいて自車と白線との距離を推定し、この推定距離と自車速とステアリング操舵角に基づいて、自車が白線を横切ったかどうかを判断する手段としたことを特徴とする。
【0011】
請求項4に記載の発明では、請求項3に記載のターンシグナルキャンセル制御装置において、前記障害物追い越し判断手段を、ステレオカメラの撮像画像に基づいて自車と障害物との距離を推定し、この推定距離と自車速とステアリング操舵角に基づいて、自車が障害物を追い越したかどうかを判断する手段としたことを特徴とする。
【0012】
【発明の効果】
請求項1に記載の発明では、ターンシグナルが点燈したときに認識された白線を自車が横切ったとき、ターンシグナルがキャンセルされる。すなわち、運転者が車線変更の際にターンシグナルを点燈させたとき、車線変更終了時にターンシグナルがキャンセルされるため、ラチェット機構が作動しない小さなステアリング操舵角で車線変更した場合であっても、車線変更時には確実、かつ最適なタイミングでターンシグナルをキャンセルできる。
【0013】
請求項2に記載の発明では、ターンシグナルが点灯したときに障害物が認識された場合には、障害物を追い越したとき、ターンシグナルをキャンセルする。すなわち、運転者が障害物追い越しの際にターンシグナルを点燈させたとき、追い越し終了時にターンシグナルがキャンセルされるため、ラチェット機構が作動しない小さなステアリング操舵角で障害物を追い越した場合であっても、追い越し終了時には確実、かつ最適なタイミングでターンシグナルをキャンセルできる。
【0014】
請求項3に記載の発明では、ステレオカメラの撮像画像により推定した白線との距離と、自車速とステアリング操舵角に基づいて、自車が白線を横切ったかどうかを判断するため、ステレオ法により、自車と白線との距離を正確に計測でき、キャンセルの判断精度が高まる。
【0015】
請求項4に記載の発明では、ステレオカメラの撮像画像により推定した障害物との距離と、自車速とステアリング操舵角に基づいて、自車が障害物を追い越したかどうかを判断するため、ステレオ法により、障害物の大きさ、自車と障害物との距離を正確に計測でき、キャンセルの判断精度が高まる。
【0016】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明のターンシグナルキャンセル制御装置を実現する実施の形態を、図面に基づいて説明する。
まず、構成を説明する。
図1は、本実施の形態のターンシグナルキャンセル制御装置のシステム構成図である。
【0017】
図において、1はステレオカメラ、2は画像取込部、3は画像変換部、4は白線認識部、5は立体物認識部、6はキャンセル判断部、7は車両情報入力部、8は車両制御部である。
【0018】
ステレオカメラ1は、進行方向の先行車及び道路を撮像可能な車室内の部位に水平配置された二つのCCDカメラを備えている。二つのCCDカメラにより撮像された一対の左右画像は、画像取込部2を介し、画像変換部3と白線認識部4へ出力される。
【0019】
画像変換部3は、ステレオカメラ1から出力された車両前方の立体画像信号から、ステレオマッチング処理技術を用いて距離データを有する画像情報を生成し、この画像情報にエッジ抽出等の画像処理を施して、障害物情報を抽出する。抽出された障害物情報は、障害物情報信号として立体物認識部5へに出力される。
【0020】
白線認識部4は、撮像された一対の左右画像からエッジ処理等により白線を認識するとともに、自車と白線との距離を推定する。これらは白線認識信号としてキャンセル判断部5へ出力される。
【0021】
立体物認識部5は、障害物情報信号により立体物を認識するとともに、自車と立体物との距離を推定する。これらは立体物認識信号としてキャンセル判断部5へ出力される。
【0022】
キャンセル判断部6は、白線認識信号と車両情報入力部7に入力される自車速およびステアリング操舵角に基づいて、白線が自車を横切ったかどうかを判断する。また、立体物認識信号と自車速およびステアリング操舵角に基づいて、自車が障害物を追い越したかどうかを判断する。これらの判断結果はキャンセル判断信号として車両制御部8へ出力される。
【0023】
車両情報入力部7には、上述した白線認識信号、立体物認識信号、自車速およびステアリング操舵角の他に、図外のターンシグナルスイッチからターンシグナルスイッチ信号が入力される。
【0024】
車両制御部8は、キャンセル信号に基づいて、図外のターンシグナルをキャンセルするラチェット機構を作動させ、点燈するターンシグナルを消燈させる。
【0025】
次に、作用を説明する。
[ターンシグナルキャンセル制御処理]
図2は、ターンシグナルキャンセル制御装置で実行されるターンシグナルキャンセル制御処理の流れを示すフローチャートである。
【0026】
ステップS1では、ターンシグナルがオンであるか、すなわち、ターンシグナルスイッチ信号が入力されているかどうかを判断する。ターンシグナルスイッチ信号が入力されている場合にはステップS2へ進み、ターンシグナルスイッチ信号が入力されていない場合には本制御を終了する。
【0027】
ステップS2では、車両前方に障害物が存在するかどうかを判断する。車両前方に障害物が存在する場合にはステップS4へ進み、障害物が存在していない場合にはステップS3へ進む。
【0028】
ステップS3では、白線を認識したかどうかを判断する。白線を認識した場合にはステップS5へ進み、白線を認識できなかった場合にはステップS6へ進む。
【0029】
ステップS4では、障害物回避用ロジック(図3)を実行して本制御を終了する。
【0030】
ステップS5では、車線変更用ロジック(図4)を実行して本制御を終了する。
【0031】
ステップS6では、従来のラチェット機構による自動キャンセルに切り換えて本制御を終了する。
【0032】
[障害物回避用ロジック]
図3は、障害物回避用ロジックの流れを示すフローチャートである。
【0033】
ステップS41では、立体物認識信号と、自車速とステアリング操舵角に基づいて、障害物までの距離を算出する。
【0034】
ステップS42では、障害物を通り越したかどうかを判断する。YESの場合にはステップS43へ進み、NOの場合にはステップS41へ戻る。
【0035】
ステップS43では、ターンシグナルをキャンセルして本制御を終了する。
【0036】
[車線変更用ロジック]
図4は、車線変更用ロジックの流れを示すフローチャートである。
【0037】
ステップS51では、白線認識信号と、自車速とステアリング操舵角に基づいて、白線までの距離を算出する。
【0038】
ステップS52では、自車が白線をまたいでから白線が自車の中心を超えたかどうかを判断する。YESの場合にはステップs53へ進み、NOの場合にはステップS51へ戻る。
【0039】
ステップS53では、ターンシグナルをキャンセルして本制御を終了する。
【0040】
[ターンシグナルキャンセル制御作用]
(障害物回避)
図5は、障害物回避時の作用を示す図である。
【0041】
まず、運転者は、自車11前方の停止車両12(障害物)を認識し、ターンシグナル点燈させる。このとき、ステレオカメラ1の撮像画像により、停止車両12と白線13が認識され、図2のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS4へと進む流れとなり、図3の障害物回避ロジックが実行される。
【0042】
運転者は、ステアリングを右に操舵して障害物回避を開始する。このとき、図3のフローチャートにおいて、ステップS42により停止車両12を通り越したと判断されないため、ステップS41→ステップS42が繰り返される。
【0043】
自車11が停止車両12を追い越したとき、図3のフローチャートにおいて、ステップS41→ステップS42→ステップS43へと進む流れとなる。すなわち、ステップS42により自車11が停止車両12を通り越したと判断され、ステップS43によりターンシグナルがキャンセルされる。
【0044】
(車線変更)
図6は、車線変更時の作用を示す図である。
【0045】
まず、運転者は、車線変更のため、ターンシグナル点燈させる。このとき、ステレオカメラ1の撮像画像により、白線15が認識され、図2のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS5へと進む流れとなり、図4の車線変更用ロジックが実行される。
【0046】
なお、白線15が認識できない場合には、図2のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS6へと進む流れとなり、通常のラチェット機構による自動キャンセルロジックが実行される。
【0047】
自車14が白線15をまたぎ白線15が自車14の中心を超えるまでは、図4のフローチャートにおいて、ステップS52により白線15が自車14の中心を超えたと判断されないため、ステップS51→ステップS52が繰り返される。
【0048】
白線15が自車14の中心を超えたとき、図4のフローチャートにおいて、ステップS51→ステップS52→ステップS53へと進む流れとなる。すなわち、ステップS52により自車14が白線15をまたぎ白線15が自車14の中心を超えたと判断され、ステップS53によりターンシグナルがキャンセルされる。
【0049】
図7は、主車線17がカーブ中にある交差点で直進して主車線17から道路18へ離脱する場合の作用を示す。
【0050】
このとき、ステレオカメラ1の撮像画像により、白線19が認識され、図2のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS5へと進む流れとなり、図4の車線変更用ロジックが実行される。
【0051】
自車16が白線19をまたぎ白線19が自車16の中心を超えるまでは、図4のフローチャートにおいて、ステップS52により白線15が自車14の中心を超えたと判断されないため、ステップS51→ステップS52が繰り返される。
【0052】
白線19が自車16の中心を超えたとき、図4のフローチャートにおいて、ステップS51→ステップS52→ステップS53へと進む流れとなる。すなわち、ステップS52により自車16が白線19をまたぎ自車16の中心を超えたと判断され、ステップS53によりターンシグナルがキャンセルされる。
【0053】
次に、効果を説明する。
本実施の形態のターンシグナルキャンセル制御装置にあっては、次に列挙する効果を得ることができる。
【0054】
(1) 運転者が障害物回避の際にターンシグナルを点燈させたとき、ラチェット機構が作動しない小さなステアリング操舵角により障害物回避を行った場合でも、障害物を追い越したときターンシグナルを確実にキャンセルできる。
【0055】
(2) 運転者が車線変更の際にターンシグナルを点燈させたとき、ラチェット機構が作動しない小さなステアリング操舵角により車線変更を行った場合でも、白線をまたいだときターンシグナルを確実にキャンセルできる。
【0056】
(3) 主車線がカーブ中にある交差点で直進して主車線を離脱する場合でも、主車線をまたいだときターンシグナルを確実にキャンセルできる。
【0057】
(4) ステレオカメラ1により得られた撮像画像と、自車速とステアリング操舵角により自車が白線の中心を超えたか、あるいは自車が障害物を追い越したかを判断するため、ステレオ法により、自車と白線または自車と立体物との距離を正確に判断でき、判断精度が高まる。
【0058】
(その他の実施例)
以上、本発明の実施の形態を実施の形態に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は本実施の形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
【0059】
例えば、画像変換部3の画像処理方法は、エッジ処理ではなく任意の方法を用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施の形態のターンシグナルキャンセル制御装置のシステム構成図である。
【図2】ターンシグナルキャンセル制御装置で実行されるターンシグナルキャンセル制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図3】障害物回避用ロジックの流れを示すフローチャートである。
【図4】車線変更用ロジックの流れを示すフローチャートである。
【図5】障害物回避時の作用を示す図である。
【図6】車線変更時の作用を示す図である。
【図7】主車線がカーブ中にある交差点で直進して主車線から道路へ離脱する場合の作用を示す図である。
【符号の説明】
1 ステレオカメラ
2 画像取込部
3 画像変換部
4 白線認識部
5 立体物認識部
6 キャンセル判断部
7 車両情報入力部
8 車両制御部
11 自車
12 停止車両
13 白線
14 自車
15 白線
16 自車
17 主車線
18 道路
19 白線
Claims (4)
- ステアリングホイールに応動してターンシグナルをキャンセルするラチェット機構と、車両状態に応じてラチェット機構を作動させるターンシグナルキャンセル制御手段とを備えたターンシグナルキャンセル制御装置において、
車両前方を撮像する撮像手段と、
この撮像手段の撮像画像に基づいて自車前方の白線を認識する白線認識手段と、
自車が白線を横切ったかどうかを判断する白線横切り判断手段と、
を設け、
前記ターンシグナルキャンセル制御手段は、ターンシグナルが点灯したときに認識された白線を自車が横切ったとき、ターンシグナルをキャンセルすることを特徴とするターンシグナルキャンセル制御装置。 - 請求項1に記載のターンシグナルキャンセル制御装置において、
前記撮像画像に基づいて自車前方の障害物を認識する障害物認識手段と、
自車が障害物を追い越したかどうかを判断する障害物追い越し判断手段と、
を設け、
前記ターンシグナルキャンセル制御手段は、ターンシグナルが点燈したときに障害物が認識された場合には、障害物を追い越したとき、ターンシグナルをキャンセルすることを特徴とするターンシグナルキャンセル制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載のターンシグナルキャンセル制御装置において、
前記撮像手段をステレオカメラとし、
車速を検出する車速検出手段と、
ステアリング操舵角を検出するステアリング操舵角検出手段と、
を設け、
前記白線横切り判断手段を、ステレオカメラの撮像画像に基づいて自車と白線との距離を推定し、この推定距離と自車速とステアリング操舵角に基づいて、自車が白線を横切ったかどうかを判断する手段としたことを特徴とするターンシグナルキャンセル制御装置。 - 請求項3に記載のターンシグナルキャンセル制御装置において、
前記障害物追い越し判断手段を、ステレオカメラの撮像画像に基づいて自車と障害物との距離を推定し、この推定距離と自車速とステアリング操舵角に基づいて、自車が障害物を追い越したかどうかを判断する手段としたことを特徴とするターンシグナルキャンセル制御装置。
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---|---|---|---|
JP2003111853A JP2004314804A (ja) | 2003-04-16 | 2003-04-16 | ターンシグナルキャンセル制御装置 |
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Publications (1)
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ID=33472297
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Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009274544A (ja) * | 2008-05-14 | 2009-11-26 | Pioneer Electronic Corp | ウィンカー制御支援装置、ウィンカー制御支援方法、及び、ウィンカー制御支援プログラム |
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2003
- 2003-04-16 JP JP2003111853A patent/JP2004314804A/ja active Pending
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