JP2004284703A

JP2004284703A - Article conveyance device

Info

Publication number: JP2004284703A
Application number: JP2003076667A
Authority: JP
Inventors: Yuichi Ueda; 雄一上田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2003-03-20
Filing date: 2003-03-20
Publication date: 2004-10-14
Anticipated expiration: 2023-03-20
Also published as: JP3985704B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an article conveyance device provided with a compact torque arm capable of corresponding to type of machine flexibly. <P>SOLUTION: This article conveyance device is constituted in such a way that the torque arm 64 is fixed to a second member 77 by a pin 80 and a nut 81 at the attitude at which a first member 74 and a third member 79 to which a reduction gear 63 with a motor is fixed put the second member 77 into a space of the third member 79. Consequently, torque generated around a rotary shaft by driving reaction force for rotating a wheel by the reduction gear 63 with the motor is received by a contact face of the third member 79 to which the reduction gear 63 is fixed and the second member 77 so that the torque does not act on the pin 80 which is used for mere positioning. As a result, it is unnecessary to adjust diameter of the pin 80 and distance between the pin 80 and the reduction gear 63 due to capacity of the reduction gear 63 with the motor as in a conventional case, and the compact torque arm 64 can be realized. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物品を収納する棚の複数の物品収納部と、所定の搬入出口との間で前記物品の搬送を行う物品搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の上記物品搬送装置であるスタッカークレーンは、走行レール（一定経路を形成する軌道）に案内されて走行する下部フレーム（走行車体）と、物品を移載するフォーク装置（移載装置）が備えた昇降台と、前記下部フレームに立設され前記昇降台を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マストと、これら昇降マストの上端部を連結する上部フレームを備えている。
【０００３】
前記昇降台は、その前後両側上部にそれぞれ連結された一対の昇降用チェーンにて吊下げ支持されており、各昇降用チェーンは、上部フレームと一方の昇降マストの上端に設けた案内スプロケットに案内され、続いて前記一方の昇降マストの外方に設けた巻き取りドラム（駆動輪体）に案内され、さらに巻き取りドラムから下部フレーム内のチェーンテンショナーを介して下部フレーム内の前後両側下部位置にそれぞれ設けた案内スプロケットに案内され、これら案内スプロケットから上方へ案内されて昇降台の前後両側下部に連結されている。
【０００４】
また前記下部フレームの前記昇降マストより外方位置に、走行レール上を走行自在な前後一対の車輪と、これら前後一対の車輪の一方の車輪（駆動車輪）に連結され、走行車体の走行を行う走行用駆動ユニットと、前記巻き取りドラムに連結され、昇降用チェーンの繰り出しや巻き取り駆動を行う昇降用駆動ユニットが設けられている。また下部フレーム上で、かつ昇降用駆動ユニットを設けた側とは反対側の昇降マストより外方位置に、スタッカークレーンの制御盤が前方向きで昇降マストにサポートされて設置されている。（例えば、特許文献１参照。）
また前記走行用駆動ユニットは、走行用モータ付き減速装置から構成され、この減速装置が駆動車輪に連結されている。また減速装置は、廻り止め部材（トルクアーム）を介して走行車体にボルト止めされ、駆動車輪との連結部に無理な力が作用しないようにしている。（例えば、特許文献２参照。）
【０００５】
【特許文献１】
特公平５−６７５３０号公報
【０００６】
【特許文献２】
特公平４−４６８４７号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のように減速装置がトルクアームを介して走行車体にボルト止めされると、このボルトに、減速装置が駆動車輪を回転させるときの駆動反力で減速装置を駆動軸の周りに回転するトルクが作用するため、ボルトはせん断される方向に大きな力を受ける。このため、減速装置を駆動軸の周りに回転するトルクをなるべく遠い所で受けてやるほうがボルトにかかる力が少なくなることから、ボルトの位置を減速装置から遠くしてボルトの面圧を許容応力内に収めたり、ボルトの径を大きくしたり、ボルトの材料をせん断に強い高強度材料にするなどの対策を行っている。
【０００８】
しかし、これらの対策では、ボルトの位置を減速装置からの距離を遠くすると廻り止め部材自体が大きくなり、よって走行用駆動ユニット自体が大きくなり、取り付けに困難が生じ、またボルトの径を大きくしたり、ボルトの材料をせん断に強い高強度材料とするとコストがアップするという問題が発生する。またスタッカークレーンの容量によって前記トルクが異なるために、機種毎に廻り止め部材を用意しなければならなかった。
【０００９】
そこで、本発明は、コンパクトで機種に柔軟に対応できるトルクアームを備えた物品搬送装置を提供することを目的としたものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、軌道に沿って走行する走行車体と、物品を移載する移載装置を設けた昇降台と、前記走行車体に垂直方向に連結され前記昇降台を昇降自在に案内支持する昇降柱体を備え、前記物品を収納する複数の物品収納部と、所定の搬入出口との間で前記物品の搬送を行う物品搬送装置であって、
前記走行車体を支持し前記軌道を走行する複数の車輪を前記走行車体内に配置し、前記一車輪の車軸に連結される走行駆動装置を備え、この走行駆動装置を前記走行車体に支持する支持部材として、前記走行駆動装置が固定される平板状の第１部材と、垂直方向に貫通孔を有し、その側面が前記走行車体に固定される筒状の第２部材と、前記第２部材を垂直姿勢で入れることが可能で、前記第２部材の貫通孔に合わせて上下に貫通孔を設けた断面コ字状の板材から形成され、前記第１部材の前後方向の一方の端面に前記板材の上下面の端部が固定される第３部材と、前記第３部材の上下の貫通孔および前記第２部材の貫通孔を通って設けられ、前記第３部材に前記第２部材を連結する連結材を設けることを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、走行駆動装置が固定された第１部材と第３部材は、第３部材の空間に第２部材を入れた垂直姿勢で、連結材により第２部材に連結される。この構成により、駆動装置が車輪を回転させるときの駆動反力でその回転軸（駆動軸）の周りに発生するトルクが、駆動装置を固定した第３部材と第２部材の接触面で受けられる。このとき、トルクは第３部材と第２部材の接触面で受けられることにより、連結材にトルクが作用せず、連結材は単に位置決めとして使用でき、よって従来のように走行駆動装置の容量が大きくなると、連結材の径を大きくしなければならないとか、距離を離さなければならないとかする必要はなくなる。
【００１２】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記第３部材と前記第２部材の接触面に隙間を設けたことを特徴とするものである。
上記構成によれば、第３部材と第２部材の接触面の隙間により、第２部材に作用するトルクが弱められ、第３部材と第２部材が強いトルクで破損することを避けることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における物品搬送装置を備えた自動倉庫設備の概略斜視図である。
【００１４】
図１に示すように、自動倉庫設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の保管棚Ａと、それらの保管棚Ａどうしの間に形成された作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン（物品搬送装置の一例）Ｃとが設けられ、各保管棚Ａには物品（商品など）Ｆを載せたパレットＰを保管する複数の物品保管部（物品を収納する物品収納部の一例）Ｄが上下多段かつスタッカークレーンＣの走行方向（以下、前後方向と称す）に並設されている。
【００１５】
前記作業通路Ｂには、保管棚Ａの長手方向に沿って走行レール（軌道の一例）１が設置され、作業通路Ｂの一端側（スタッカークレーンのホーム・ポジション側；ＨＰ側）に設置した物品搬出入部Ｅには、スタッカークレーンＣを制御して搬入出口と物品保管部Ｄとの間において物品Ｆの出し入れを行うとともに、各物品保管部Ｄに保管されている物品Ｆを管理する地上コントローラ１０２（図１４）を内蔵した地上制御盤Ｅ１と、走行レール１を挟んで、物品捌き手段および搬入出口を形成する一対の物品受け台Ｅ２（Ｅ２ａ，Ｅ２ｂ）とが設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫データに基づいて走行レール１に沿って走行して、物品受け台Ｅ２と物品保管部Ｄとの間での物品Ｆの搬送・出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。
【００１６】
なお、前記物品保管部Ｄの保管棚Ａにおける位置（棚番；物品保管部Ｄを特定する情報）は、バンクのナンバー（保管棚Ａの列ナンバー）とレベルのナンバー（保管棚Ａの最も下段の物品保管部Ｄからの段のナンバー）とベイのナンバー（ＨＰ位置からの物品保管部Ｄの前後方向ナンバー）により特定され、物品保管部Ｄに対する前記入出庫データは、「作業モード（実行する作業情報；入庫作業、出庫作業、ピッキング作業のいずれかが指定される）」、「使用する物品受け台Ｅ２の別（左右のいずれか一方が指定される）」、「棚番（作業を実行する物品保管部Ｄのバンク−ベイ−レベル）」から構成される。
【００１７】
前記スタッカークレーンＣは、物品保管部Ｄに沿い、走行レール１に沿って走行する下部フレーム（走行車体の一例）２と、物品保管部Ｄと物品受け台Ｅ２においてパレットＰ（物品Ｆ）を移載するフォーク装置（移載装置の一例）５を設けた昇降台３と、下部フレーム２に垂直方向に連結され昇降台３を昇降自在に案内支持する前後一対の昇降マスト（昇降柱体の一例）４と、これら前後一対の昇降マスト４の上部を連結するとともに、走行レール１に対向して天井部に保管棚Ａの長手方向に沿って敷設されたガイドレール（上部軌道の一例）６に案内され、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム（上部車体の一例）７を備えている。上記フォーク装置５は、ランニングフォークを使用したフォーク方式としている。
【００１８】
また図２〜図６に示すように、上記下部フレーム２と前後一対の昇降マスト４と上部フレーム７はそれぞれ角パイプ（角状の筒体の一例）により形成されており、下部フレーム２を形成する角パイプの両端部でその長尺方向側面（側方）にそれぞれ、昇降マスト４を形成する角パイプの下端部でその長尺方向側面（側方）が連結され、また上部フレーム７を形成する角パイプの両端部でその長尺方向側面（側方）にそれぞれ、昇降マスト４を形成する角パイプの上端部でその長尺方向側面（側方）が連結されている。また上部部材をフレーム７を形成する角パイプと下部フレーム２を形成する角パイプはそれぞれ、図５および図６に示すように、昇降マスト４を形成する角パイプの同じ側面（側方）側に配置している。
【００１９】
また図４に示すように、昇降マスト４の左右方向（スタッカークレーンＣが走行する前後方向とは直角な方向）の中心位置ＣＬをスタッカークレーンＣの左右方向の略中心位置とし、この略中心位置を両保管棚４間の作業通路Ｂの略中心位置と一致させている。その結果、下部フレーム２の左右方向中心に位置する走行レール１は、作業通路Ｂの中心位置よりずれて敷設されている。
【００２０】
また図６に示すように、上部フレーム７の前後端部には、長尺方向側面（側方）で、昇降マスト４とは反対の側面にそれぞれ、ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する左右一対の上部カイドローラ８が設けられている。また上部フレーム２の長尺方向側面（側方）で、昇降マスト４を設けた側面に、そして一対の昇降マスト４間に、上部フレームカバー９を設けている。
【００２１】
また図２〜図５に示すように、下部フレーム２を支持し走行レール１に案内される車輪４１を支持する前後一対の車輪ユニット１０が、下部フレーム２を形成する角パイプ内で、かつ昇降マスト４が連結された位置と重なるように略同じ位置（下部フレーム２を形成する角パイプの両端部）に配置されている。また前方（ＨＰ側）の車輪ユニット１０は従動車輪ユニット１０ａ、後方（ＨＰとは前後方向反対のアウトポジション側；ＯＰ側）の車輪ユニット１０は駆動車輪ユニット１０ｂとされており、駆動車輪ユニット１０ｂの近傍で、かつ下部フレーム２を形成する角パイプの長尺方向側面（側方）で、昇降マスト４が連結された側とは反対側の側面（側方）に、駆動車輪ユニット１０ｂの車輪４１の車軸４１ａに連結され、この車輪４１を駆動する走行駆動装置１１が配置されている。
【００２２】
また下部フレーム２を形成する角パイプの後端部（ＯＰ側）の短尺方向側面（側方）に、昇降台３を昇降する昇降駆動装置１２が配置され、また下部フレーム２を形成する角パイプ上で、昇降マスト４を形成する角パイプのＯＰ側外方位置に水平支持部材１４が取付けられ、この水平支持部材１４上にスタッカークレーンＣの制御盤１３が、その側面が前後方向で、そのＯＰ側の側面に開閉扉１３ａを設けて配置され、水平支持部材１４に防振ゴム体１５を介して取付けられている。また制御盤１３には両保管棚Ａに向いたそれぞれの側面に、ボルト止めで開閉可能な扉１３ｂが設けられている。また制御盤１３は自立している。
【００２３】
前記昇降駆動装置１２は、垂直パネル１６に固定されたモータ付き減速装置１７からなり、前記垂直パネル１６により上記下部フレーム２の後端部に、モータ付き減速装置１７の回転駆動軸１７ａが左右方向を向き、かつ回転中心が下部フレーム２の上面高さより低く、さらに昇降マスト４側へ突出するように固定されている。前記回転駆動軸１７ａ（突出部）に左右一対の巻取りスプロケット（駆動輪体の一例）１８が固定され、その結果、巻取りスプロケット１８は、下部フレーム２の後方（ＯＰ側）の端部（前後方向の端部の一例）で、下部フレーム２の長尺方向側面（側方）の昇降マスト４側外方に位置し、かつ下部フレーム２の略上面高さに配置されている。
【００２４】
また図２〜図６に示すように、前記昇降台３は、昇降台３の前後両側上部にその一端が連結された一対の昇降用チェーン２０にて吊下げ支持されており、一方（ＨＰ側）の昇降マスト４の上部に、一対の昇降用チェーン２０の一方のチェーン２０ａを、昇降台３の前方（ＨＰ側）上部一端から水平方向へ案内する第１案内スプロケット（第１案内輪体の一例）２１が設けられ、他方（ＯＰ側）の昇降マスト４の上部に、第１案内スプロケット２１から案内された一方のチェーン２０ａを下方へ案内し、また一対の昇降用チェーン２０の他方のチェーン２０ｂを昇降台３の後方（ＯＰ側）上部他端から下方へ案内する一対の第２案内スプロケット（第２案内輪体の一例）２２が設けられている。さらに前記他方の昇降マスト４の下部に、第２案内スプロケット２２から、他方の昇降マスト４の角パイプ中空部を通って案内された一対の昇降用チェーン２０ａ，２０ｂを巻取りスプロケット１８へ案内する一対の第３案内スプロケット（第３案内輪体の一例）２３が設けられ、さらに下部フレーム２の中央部付近で、昇降マスト４を設けた長尺方向側面（側方）に、一対の巻取りスプロケット１８から案内されたリターン側一対の昇降用チェーン２０ａ，２０ｂを昇降台３の中央下部に案内する一対の第４案内スプロケット（第４案内輪体の一例）２４が設けられている。
【００２５】
また昇降台３の中央付近の下部に、一対の第４案内スプロケット２４により垂直方向へ案内されたリターン側一対の昇降用チェーン２０ａ，２０ｂを水平方向へ案内する一対の第５案内スプロケット（第５案内輪体）２５が設けられ、この一対の第５案内スプロケット２５により水平に案内された昇降用チェーン２０ａ，２０ｂの他端は、昇降台３内に配置され、一対の昇降用チェーン２０ａ，２０ｂの張力を設定するチェーンテンショナー（張力設定器の一例）２６に連結されている。
【００２６】
これら案内スプロケット２１，２２，２３，２４，２５と巻取りスプロケット１８の構成により、図７に示すように、一対の昇降用チェーン２０の一方のチェーン２０ａは、昇降台３の前方（ＨＰ側）上部一端から、昇降マスト４上部の第１案内スプロケット２１、第２案内スプロケット２２、さらに他方の昇降マスト４下部の第３案内スプロケット２３、チェーンの繰り出し駆動と巻き取り駆動を行う巻取りスプロケット１８を介して、下部フレーム２の中央部の第４案内スプロケット２４まで案内され、さらに垂直に昇降台３の中央（下部）まで案内され、昇降台３の中央下部の第５案内スプロケット２５を介してチェーンテンショナー２６に連結されている。また一対の昇降用チェーン２０の他方のチェーン２０ｂは、昇降台３の後方（ＯＰ側）上部他端から、他方の昇降マスト４上部の第２案内スプロケット２２、他方の昇降マスト４下部の案内スプロケット２３、巻取りスプロケット１８を介して、下部フレーム２の中央部の第４案内スプロケット２４まで案内され、さらに垂直に昇降台３の中央（下部）まで案内され、昇降台３の中央下部の第５案内スプロケット２５を介してチェーンテンショナー２６に連結されている。
【００２７】
前記チェーンテンショナー２６は、図８に示すように、
各昇降用チェーン２０ａ，２０ｂの張力をそれぞれ設定するための一対のテンションスプリング（バネ体の一例）３１と、
前記一対の第５案内スプロケット２５の回転軸をそれぞれ左右方向向きに水平に支持する一対のテンショナーブラケット３２と、
これらテンショナーブラケット３２に開口された水平溝３２ａに沿ってそれぞれ水平方向に自在に移動可能で、一端に第５案内スプロケット２５により水平に案内された各昇降用チェーン２０ａ，２０ｂの他端が連結され、他端に各テンションスプリング３１の一端が連結される一対のドグ（移動体の一例）３３と、
各テンションスプリング３１の他端が連結され、昇降用チェーン２０ａ，２０ｂの張力を設定する一対のチェーンボルト（設定治具の一例）３４と、
これらチェーンボルト３１を支持するチェーンボルトブラケット３５と、
各ドグ３３の下端部にそれぞれ水平に取り付けられたコ字状の部材３３ａにより動作され、ドグ３３の移動位置により、各昇降用チェーン２０ａ，２０ｂの伸びの異常を検出し、昇降用チェーン２０ａ，２０ｂが切れたことを検出する２方向動作の一対のレバー式リミットスイッチ（検出器、異常検出手段の一例）３６と、
第５案内スプロケット２５へ案内される各昇降用チェーン２０ａ，２０ｂが後方（ＯＰ側）へ揺れて外れることを防止する一対の下部アイドラ３７
から構成されている。
【００２８】
このチェーンテンショナー２６の構成により、各昇降用チェーン２０ａ，２０ｂの張力が、ドグ３３、テンションスプリング３１を介して連結された一対のチェーンボルト３４の繰り出し長さを調整することにより調整され、また昇降用チェーン２０ａまたは２０ｂの伸びに異常が発生したとき（経年変化でチェーンが伸びたとき）または切れたとき、リミットスイッチ３６が動作することにより、昇降用チェーン２０ａまたは２０ｂの異常が検出される。
【００２９】
以下、上記車輪ユニット１０（従動車輪ユニット１０ａと駆動車輪ユニット１０ｂ）について説明する。
図９〜図１１に示すように、車輪ユニット１０は、下部フレーム２を支持し走行レール１に案内される車輪４１と、この車輪４１を走行レール１に案内させるために、前後方向とは直角な左右方向に配置される左右一対のガイドローラ（案内輪体の一例）５５とを備えた一体構造とされており、下部フレーム２を形成する角パイプ内に取付自在とされている。
【００３０】
すなわち、前記車輪４１は、この車輪４１の車軸（回転軸）４１ａが一対の軸受４２により回転自在に水平に支持され、これら軸受４２はそれぞれ一対の専用の車輪ハウジング（枠体の一例）４３により支持され、図１１に示すように、軸受４２の外輪４２ａがそれぞれ車輪ハウジング４３に押さえ部材４４により外方から固定され、また一方の軸受４２の内輪４２ｂが、一方の車軸４１ａ外端に設けられたネジ溝にナット４５を絞めることにより車軸（回転軸）４１ａに固定されている。また各車輪ハウジング４３の側方前後端部の下方にはそれぞれ、貫通孔４６が設けられ、また上部前後端にはそれぞれ、下部フレーム２への取付用ネジ穴４７が設けられ、また後面下方位置にはそれぞれ、後述するローラブランケットを固定するネジ穴４８が設けられている。
【００３１】
また前記一対の車輪ハウジング４３は合わされると、車輪４１の上部と下部がそれぞれ突出する上方中央部と下方中央部が開放された箱体となるように構成されており、前記貫通孔４６を通したボルト４９をナット（図示せず）で絞めることにより連結されて、車輪４１と一対の軸受４２と一対の車輪ハウジング４３からなる車輪支持部（車輪装置の一例）５０が形成されている。
【００３２】
また左右一対のガイドローラ５５は、これら回転軸５５ａが左右対称にローラブランケット（支持部材の一例）５６により回転自在に垂直に支持され、このローラブランケット５６には、車輪支持部５０の後部下方位置の左右一対の前記ネジ穴４８にそれぞれ対向するボルト孔５７を有する取付部５６ａが設けられており、ローラブランケット５６は前記ネジ穴４８とボルト孔５７を合わせて、ボルト孔５７を通したボルト５８を絞めることにより、車輪支持部５０（車輪ハウジング４３）の下方位置で後面に連結される。
【００３３】
このように車輪支持部５０に、ガイドローラ５５を支持するローラブランケット５６が取付けられて、車輪４１とガイドローラ５５が一体構造とされた車輪ユニット１０が形成され、車輪ユニット１０は、車輪ハウジング４３の四方に配置された前記ネジ穴４７と下部フレーム２に設けた貫通孔（図示せず）を合わせて、この貫通孔を通したボルト６０をネジ穴４７で絞めることにより、角パイプから形成される下部フレーム２内に取り付けられる。
【００３４】
前記駆動車輪ユニット１０ｂは、車輪ユニット１０（従動車輪ユニット１０ａに相当する）の車軸（回転軸）４１ａに走行駆動装置１１を連結して構成される。走行駆動装置１１は、モータ付き減速装置６３と、このモータ付き減速装置６３を下部フレーム２に支持するトルクアーム（支持部材の一例）６４と、モータ付き減速装置６３の回転軸６３ａと車輪ユニット１０の車軸（回転軸）４１ａを連結する連結器６５から構成されている。
【００３５】
トルクアーム６４は、図１２，図１３に示すように、
モータ付き減速装置６３の回転軸６３ａ（図１１）を通す貫通孔７１と、モータ付き減速装置６３（減速部）の内側面に設けたネジ孔（図示せず）に対向する４ヶ所の貫通孔７２を有し、モータ付き減速装置６３（減速部）が貫通孔７２を通したボルト７３（図１１）により固定される平板状の第１部材７４と、
垂直方向に貫通孔７５を有し、その側面に縦方向の３つのネジ孔７６を有する筒状の第２部材７７と、
第２部材７７を垂直姿勢で入れることが可能で、第２部材７７の貫通孔７５に合わせて上下面にそれぞれ貫通孔７８を設けた断面コ字状の板材から形成され、第１部材７４の前方向（前後方向の一例）の一方の端面に前記板材の上下面の端部が固定される第３部材７９と、
第３部材７９の上下の貫通孔７８および第２部材７７の貫通孔７５を通って設けられ、第３部材７９に第２部材７７を、これら第３部材７９，第２部材７７間に隙間（遊び）ｔを設けて連結する、先端にネジ部を設けたピン８０およびピン８０の先端ネジ部に絞められるナット８１（連結材の一例）と、
下部フレーム２に固定される固定面８２ａと下部フレーム２に対して左右方向に突出させた取付面８２ｂを有するＬ字状の板材から形成され、取付面８２ｂに前記筒状の第２部材７７の３つのネジ孔７６に対向した３つの貫通孔８３を有し、各貫通孔８３を通したボルト８４により第２部材７７が垂直な姿勢で固定されるブラケット８２と
が設けられている。
【００３６】
上記トルクアーム６４の組立ては次のような手順で行われる。
まず３本のボルト８４により第２部材７７が垂直な姿勢でブラケット８２が固定され、このブラケット８２は下部フレーム２の車輪ユニット１０より前方の長尺方向側面に固定される。次に、モータ付き減速装置６３の回転軸６３ａを貫通孔７１に通して、モータ付き減速装置６３（減速部）が貫通孔７２を通したボルト７３により第１部材７４に固定される。次に、モータ付き減速装置６３が固定された第１部材７４と第３部材７９は、第３部材７９の空間に第２部材７７を入れた姿勢で連結材により、すなわちピン８０を第３部材７９の上下の貫通孔７８および第２部材７７の貫通孔７５を通してナット８１を締めることにより第２部材７７に連結され、下部フレーム２に固定されたブラケット８２に取り付けられる。このとき、第３部材７９と第２部材７７の接触面に隙間（遊び）ｔが設けられる。
【００３７】
このトルクアーム６４の構成により、モータ付き減速装置６３が（駆動）車輪４１を回転させるときの駆動反力でその回転軸（駆動軸）６３ａの周りに発生するトルク（図１２に矢印で示す）は、モータ付き減速装置６３を固定した第３部材７９と第２部材７７の接触面で受けられる。このとき、接触面の隙間（遊び）ｔにより、第２部材７７に作用するトルクが弱められることにより、第３部材７９と第２部材７７が強いトルクで破損することを避けることができる。このようにトルクは第３部材７９と第２部材７７の接触面で受けられることにより、ピン８０にトルクが作用せず、ピン８０は単に位置決めとして使用されている。
【００３８】
また図１〜図４に示すように、下部フレーム２上のＨＰ側の端部に、物品搬出入部Ｅの地上コントローラ１０２とのデータの送受信を行う第１光送受信器９１が設けられている。
【００３９】
また図１〜図４に示すように、下部フレーム２を形成する角パイプの両端部の長尺方向側方で、昇降マスト４が連結された側とは反対側の側方にそれぞれ、走行レール１の両端（ＨＰ側とＯＰ側）にそれぞれ設けたバンパー（衝撃吸収体の一例）９２の先端部がスタッカークレーンＣの前後端より内方で（機長より引き込むように）接触するように接触板（接触面の一例）９２ａが配置されて、機長を延ばすことがないようにしている。
【００４０】
また図５に示すように、ＨＰ側の昇降マスト４のＨＰ側側面下部には、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置されたレーザ測距計９３（図１４）から投射されたビーム光を反射する反射体９３ａが設けられ、また図３および図５に示すように、下部フレーム２上のＯＰ側の端部に垂直方向に昇降台３の垂直測距用のビーム光を投射し、昇降台３の下部に対向して設けられた反射体（図示せず）により反射された反射光により距離を測定するレーザ測距計９４が設けられている。
【００４１】
また図４（ｂ）に示すように、昇降マスト４が連結された側とは反対側の保管棚Ａの下端部に、長手方向（前後方向）に沿って給電レール９５が敷設され、下部フレーム２のＯＰ側の長尺方向側方で、昇降マスト４が連結された側とは反対側の側方に、図２、図４（ｂ）、図５に示すように、給電レール９５より給電される集電子９６が設けられている。この集電子９６より、図１４に示すように、制御盤１３内に設けられた電源装置９７と昇降用インバータ９８と走行・移載用インバータ９９に給電され、また電源装置９７より制御盤１３内に設けたコントローラ１００へ給電されている。
【００４２】
図１４に示すように、走行・移載用インバータ９９は、リレイ１０１により走行用モータ付き減速装置６３およびフォーク装置５が切り換えられるように接続されており、走行・移載用インバータ９９は、コントローラ１００より出力される指令信号に応じて走行用モータつき減速装置６３またはフォーク装置５を駆動する。また前記昇降用インバータ９８は、コントローラ１００より出力される指令信号に応じて昇降用モータ付き減速装置１７を駆動する。
【００４３】
また地上制御盤Ｅ１に地上コントローラ１０２が収納され、物品搬出入部Ｅには、上記第１光送受信器９１に対向して第２光送受信器１０３が設けられ、地上コントローラ１０２に、この第２光送受信器１０３とレーザ測距計９３が接続されている。
【００４４】
上記コントローラ１００によりパレットＰの入出庫作業が実行される。すなわち、地上制御盤Ｅ１の地上コントローラ１０２から第２光送受信器１０３、第１光送受信器６１を介して上記入出庫データと走行用レーザ測距計９３により測定された下部フレーム２の走行位置データを受け、前記入出庫データに基づく昇降台３の昇降位置を目標値とし、昇降用レーザ測距計９４により測定された昇降台３の昇降位置データをフィードバックデータとして昇降用インバータ９８を介して昇降用モータつき減速装置１７を制御して昇降台３の昇降制御を実行し、また前記入出庫データに基づく下部フレーム２の走行位置を目標値とし、入力した上記下部フレーム２の走行位置データをフィードバックデータとして走行・移載用インバータ９９を介して走行用モータつき減速装置６３を制御して下部フレーム２の走行制御を実行し、さらにパレットＰの移載に際してリレイ１０１を切り換えて走行・移載用インバータ９９を介して移載用のフォーク装置５の出退制御を実行している。
【００４５】
以上のように本実施の形態によれば、トルクアーム６４の構成により、モータ付き減速装置６３が車輪４１を回転させるときの駆動反力でその回転軸（駆動軸）６３ａの周りに発生するトルクが、モータ付き減速装置６３を固定した第３部材７９と第２部材７７の接触面で受けられることによって、ピン８０にトルクが作用せず、ピン８０は単に位置決めとして使用されることから、従来のようにモータ付き減速装置６３の容量が大きくなると、ピン８０の径を大きくしなければならないとか、ピン８０とモータ付き減速装置６３の距離を離さなければならないとかする必要をなくすことができ、トルクアーム６４をコンパクトにすることができ、その結果、モータ付き減速装置６３を加えた走行駆動装置１１の形状をコンパクトとすることができ、下部フレーム２への取り付けを容易にすることができる。またモータ付き減速装置６３の容量が大きくなっても、第３部材７９と第２部材７７（ブラケット側）で好きな強度を持たせることができ、コンコン当るところの強度を上げてやることでモータ付き減速装置６３の容量が大きくなっても大きくする必要をなくすことができる。
【００４６】
また本実施の形態によれば、第３部材７９と第２部材７７の接触面の隙間（遊び）ｔにより、第２部材７７に作用するトルクを弱めることができ、第３部材７９と第２部材７７が強いトルクで破損することを避けることができる。
【００４７】
また本実施の形態によれば、角パイプ（角状の筒体の一例）により形成されている下部フレーム２の前後方向側面（長尺方向側方）に、角パイプにより形成される昇降マスト４の下端部を連結したことにより、昇降マスト４に対向する下部フレーム２を形成する角パイプ内に、下部フレーム２を支持する車輪ユニット１０（１０ａ，１０ｂ）を取付けることが可能となり、走行時の安定を確保しながらスタッカークレーンＣの長さ（機長）を短くすることができ、狭いスペースへの配置を有利とすることができる。またスタッカークレーンＣを主に構成する、下部フレーム２と昇降マスト４がそれぞれ角パイプで構成されることにより、全体を軽量化でき、輸送コストを低減することができる。
【００４８】
また本実施の形態によれば、角パイプにより形成される下部フレーム２の側方に、角パイプにより形成される昇降マスト４の下端部を連結し、角パイプにより形成される上部フレーム７の側方に、角パイプにより形成される昇降マスト４の上端部を連結したことにより、少なくともスタッカークレーンＣの高さを上部フレーム４の角パイプ分（短尺方向側面の長さ分）だけ低くすることができ、天井までの高さに制限があるときに有利とすることができる。
【００４９】
また本実施の形態によれば、角パイプにより形成される上部フレーム７と角パイプにより形成される下部フレーム２をそれぞれ、角パイプにより形成される昇降マスト４の同じ側方に配置したことにより、スタッカークレーンＣの左右方向のバランスを良くすることができ、よってスタッカークレーンＣを案内するガイドレール６への負担を軽減することができ、ガイドレール６の設置を有利とすることができる。
【００５０】
また本実施の形態によれば、昇降マスト４の位置を前後に走行するスタッカークレーンＣのほぼ中心位置としたことにより、昇降マスト４に対して左右方向へ突出する下部フレーム２とは反対側に左右方向のスペースを確保でき、作業通路Ｂやメンテナンスエリアとして使用することができる。
【００５１】
また本実施の形態によれば、下部フレーム２の前後方向側面（長尺方向側方）に、昇降マスト４の下端部を連結し、下部フレーム２に、この下部フレーム２を支持する車輪ユニット１０（１０ａ，１０ｂ）を昇降マスト４が連結された位置と重なるように設けたことにより、走行時の安定を確保しながらスタッカークレーンＣの機長を短くすることが可能となる。よって、狭いスペースへの配置を有利とすることができる。
【００５２】
また本実施の形態によれば、リターン側の昇降用チェーン２０（２０ａ，２０ｂ）は下部フレーム２の中央部付近の第４案内スプロケット２４から昇降台３の中央付近に案内されて、第５案内スプロケット２５を介してチェーンテンショナー２６に連結されることにより、前後の昇降マスト４から十分に離れて配置され、よって下部フレーム２の走行時にリターン側の昇降用チェーン２０が揺れて昇降マスト４に干渉することを防止でき、さらに昇降用チェーン２０を駆動輪体である巻き取りスプロケット１８から離れない（歯飛びしない）最低の張力で張ればよくなり、昇降用チェーン２０の負担を軽減でき、よって昇降用チェーン２０の番手を落とすことが可能となり、またチェーンテンショナー２６の構造を簡単な構造（昇降用チェーン２０に強い張力を発生させる必要がない構造）とすることができ、コストを低減することができる。
【００５３】
また本実施の形態によれば、昇降台３にチェーンテンショナー２６を配置したことにより下部フレーム２内に従来のチェーンテンショナーの設置スペースが空き、さらに巻き取りスプロケット１８とこの巻き取りスプロケット１８からリターン側の昇降用チェーン２０を案内する第４案内スプロケット２４を長尺方向の側方に配置したことにより、下部フレーム２内のスペースが空くことから、下部フレーム２を支持する車輪ユニット１０（１０ａ，１０ｂ）を内方へ寄せて下部フレーム２内へ取付けることができ、下部フレーム１０の長さ（機長）を短くすることができる。よって、狭いスペースへの配置を有利とすることができる。またリターン側の昇降用チェーン２０を案内するスプロケットの数を最小数とすることができ、よって昇降用チェーン２０の磨耗箇所を減らすことができ、より長寿命とすることができる。
【００５４】
また本実施の形態によれば、走行駆動装置１１を、昇降マスト４が連結された側とは反対側の下部フレーム２の前後方向側面に配置することにより、昇降マスト４に対向する下部フレーム２を形成する角パイプ内に取付けた駆動車輪ユニット１０ｂに、最も接近して走行駆動装置１０を配置することができる。
【００５５】
また本実施の形態によれば、下部フレーム２を形成する角パイプの左右方向側面（短尺方向側方）に昇降駆動装置１２を配置したことにより、昇降台３を昇降する昇降用チェーン２０の駆動は下部フレーム２の側方で行うことが可能となり、よってこの昇降駆動装置１２により駆動される巻き取りスプロケット１８からリターンする昇降用チェーン２０の引廻しを、下部フレーム２より低い位置から行うことが可能となり、昇降用チェーン２０を巻き取りスプロケット１８から下部フレーム２の中央部まで案内する途中に案内スプロケットを設ける必要をなくすことができ、部品点数を少なくすることができる。
【００５６】
また本実施の形態によれば、作業通路Ｂ（下部フレーム２が走行する走行レール１と物品保管部Ｄとの間の空間）に作業者が入ってスタッカークレーンＣの調整・点検を行うとき、制御盤１３の側面が前後方向を向いていることから制御盤１３と物品保管部Ｄ（保管棚Ａ）との左右方向間隔を広くとることが可能となることから、作業者は作業通路Ｂを移動しやすくなり、また前記間隔内で制御盤１３の開閉扉１３ａの開閉を行うことができることから作業者は作業しやすくなり、作業効率を向上させることができる。さらに制御盤１３の側面が前後方向を向いていることから、自立させて設置することができ、昇降マスト４からサポートする必要をなくすことができる。
【００５７】
また本実施の形態によれば、走行レール１の終端にバンパー（衝撃吸収体）９２を配置したことにより、衝突時の衝撃がバンパー９２により吸収されてスタッカークレーンＣの破損を回避できるとともに、バンパー９２への接触板９２ａをスタッカークレーンＣの前後端より内方に配置したことにより、バンパー９２との接触面がスタッカークレーンＣの機長から突出してしまうことを避けることができ、スタッカークレーンＣの機長を短くすることができ、狭いスペースへの配置を有利とすることができる。
【００５８】
また本実施の形態によれば、図８に示すように、昇降用チェーン２０（他端）は、ドグ３３、テンションスプリング３１、チェーンボルト３４と接続され、チェーンボルト３４の調整によりテンションスプリング３１の張力を設定することにより、このような簡易化された構造でも昇降用チェーン２０の張力を設定することができる。またドグ３３の移動位置によりリミットスイッチ３６が動作し、昇降用チェーン２０の伸びに異常が発生したこと、あるいは昇降用チェーン２０が切れたことを検出することができる。このように昇降用チェーン２０の伸び異常、たとえば初期の伸びが検出されると、昇降用チェーン２０の弛みが検査され、チェーンボルト３４の調整により昇降用チェーン２０の張力が再設定され、チェーン２０が案内スプロケット２１，２２，２３，２４，２５や巻き取りスプロケット１８から外れてしまうことを防止することができる。また昇降用チェーン２０が切れたことが検出されることにより、昇降用チェーン２０を取換えることができる。
【００５９】
また本実施の形態によれば、図５に示すように、巻き取りスプロケット１８が下部フレーム２の後方向の端部で、長尺方向側方の昇降マスト４側外方に位置し、かつ下部フレーム２の略上面高さに配置されたことにより、昇降用チェーン２０を巻き取りスプロケット１８から下部フレーム２の中央部まで案内する途中に案内スプロケットを設ける必要がなくなり、部品点数を少なくすることができ、、シンプルな構造にできる。
【００６０】
また本実施の形態によれば、一対の軸受４２をそれぞれ専用の車輪ハウジング４３により支持する構成としたことにより、各車輪ハウジング４３を加工精度を持たせて製作でき、よって従来のように自動調心軸受を使用する必要がなくなり、軸受４２として一般の安価な玉軸受けを使用することができ、コストを低減することができる。さらに車輪ハウジング４３を合わせた車輪支持部５０の形状がコンパクトになることから、車輪ユニット１０をコンパクトとすることができる。
【００６１】
また本実施の形態によれば、前後一対の車輪ユニット１０はコンパクトとなることにより、角パイプから形成される下部フレーム２内に余裕を持って収めることができ、よって従来のように車輪が下部フレーム２の前後外方に配置されたときと比較して、スタッカークレーンＣの機長を短くすることができ、狭いスペースへの配置を有利とすることができる。
【００６２】
また本実施の形態によれば、車輪ハウジング４３にガイドローラ５５用のローラブラケット５６が固定されることにより、車輪４１とガイドローラ５５を一体化でき、一体化した状態、すなわち車輪４１とガイドローラ５５が一体構造となった車輪ユニット１０が下部フレーム２に取付けられることにより、取り付け作業が容易となり、作業効率を改善できる。
【００６３】
なお、本実施の形態では、物品搬送装置であるスタッカークレーンＣを、下部フレーム２と昇降台３と昇降マスト４と上部フレーム７を備えた構成としているが、必ずしも上部フレーム７を設けない構成とすることも可能である。このとき、昇降マスト４の上部に天井のガイドレール６に案内されるガイドローラ８を設ける。
【００６４】
また本実施の形態では、物品搬送装置であるスタッカークレーンＣの昇降マスト４を前後一対（２本）としているが、必ずしも前後一対必要ではなく、１本の昇降マストとすることも可能である。このとき、昇降台３は１本の昇降マストに沿って上下に案内され、１本の昇降索体（チェーン）により昇降駆動される。
【００６５】
また本実施の形態では、リターン側の昇降用チェーン２０（２０ａ，２０ｂ）を導く第４案内スプロケット２４を、下部フレーム２の中央部付近に配置し、第４案内スプロケット２４に対向する第５案内スプロケット２５を、昇降台３の中央付近に設けているが、これら第４案内スプロケット２４と第５案内スプロケット２５は、リターン側の昇降用チェーン２０（２０ａ，２０ｂ）を前後の昇降マスト４から離れて導くことができる箇所に設ければよい。このとき、第４案内スプロケット２４を、下部フレーム２の昇降マスト４から離れた箇所、第５案内スプロケット２５を、昇降台３の昇降マスト４から離れた箇所に設ける。
【００６６】
また本実施の形態では、昇降用索体としてチェーンを使用しているが、ワイヤやロープを使用することもできる。このとき、スプロケットに代えてシーブやプーリーを使用する。
【００６７】
また本実施の形態では、昇降用チェーン２０ａ，２０ｂの一端を昇降台３の前後上部に固定し、駆動輪体である巻き取りスプロケット１８まで引廻して他端を昇降台３の下部に固定しているが、各昇降用マスト４内の中空部にそれぞれ上下に移動可能なカウンタウェイトを設け、巻き取りスプロケット１８から案内されたリターン側の昇降用チェーン２０ａ，２０ｂを再び各昇降マスト４の上部まで引廻し、他端をそれぞれ前記カウンタウェイトに接続するようにすることも可能である。
【００６８】
また本実施の形態では、チェーンテンショナー２６において、ドグ３３を介して各昇降用チェーン２０ａ，２０ｂとテンションスプリング３１を接続しているが、必ずしもドグ３３は必要ない。このとき、各昇降用チェーン２０ａ，２０ｂとテンションスプリング３１を直接接続する。
【００６９】
また本実施の形態では、バンパー９２を走行レール１の両終端に配置し、バンパー９２への接触板９２ａをスタッカークレーンＣに設けているが、逆にバンパー９２をスタッカークレーンＣの接触板９２ａを取り付けている位置に設け、バンパー９２への接触板９２ａを、バンパー９２を設けている走行レール１の両終端に配置してもよい。
【００７０】
また本実施の形態では、物品収納部を保管棚Ａの物品保管部Ｄにより形成しているが、棚構造の物品収納部に限ることはなく、物品Ｆを載置したパレットＰを平置きするような物品収納部であってもよい。また物品収納部である保管棚Ａを、左右方向に並設しているが、片方にだけ配置した構成とすることもできる。また各保管棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品保管部Ｄを有する構成としているが、各保管棚Ａを前後方向のみでなく左右方向（奥行き方向）に物品保管部Ｄを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置５を、フォーク（出し入れ具）が各保管棚Ａの左右方向の各物品保管部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルディープタイプ）とする。
【００７１】
また本実施の形態では、物品Ｆの移載を行うフォーク装置（移載装置の一例）５をランニングフォークを使用したフォーク方式としているが、フォーク方式に限ることはなく、互いに接近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持する一対の搬送用ベルトを備えたサイドベルト方式、あるいは互いに接近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持して物品Ｆを移載する一対のフォークを備えたサイドクランプ方式、あるいは物品Ｆに取っ手がある場合にこの取っ手を把持あるいは支持して物品Ｆを移載するフック方式、あるいは物品Ｆに裏面にフォークが移動して裏面から物品Ｆを押して物品保管部Ｄから昇降台３上へ移載し、物品Ｆの前面にフォークが移動して前面から物品Ｆを押して昇降台３から物品保管部Ｄ上へ移載するアーム方式のフォーク装置とすることができる。
【００７２】
また本実施の形態では、搬入出部Ｅの一対の固定式の物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを物品Ｆの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これら物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを、物品Ｆの搬入口専用または搬出口専用として使用することもできる。また物品Ｆの捌き手段として、物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを使用しているが、コンベヤ装置、自走台車、リフター付物品受け台などを使用することもできる。
【００７３】
また本実施の形態では、移載装置５と走行用モータ付き減速装置６３で兼用する走行・移載用インバータ９９を設けているが、移載装置５と走行用モータ付き減速装置６３にそれぞれ専用のインバータを設けてもよい。
【００７４】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、駆動装置が固定された第１部材と第３部材は、第３部材の空間に第２部材を入れた垂直姿勢で、連結材により第２部材に連結されることにより、駆動装置が車輪を回転させるときの駆動反力でその回転軸（駆動軸）の周りに発生するトルクは、駆動装置を固定した第３部材と第２部材の接触面で受けられ、よって連結材にトルクが作用せず、連結材は単に位置決めとして使用でき、よって従来のように駆動装置の容量が大きくなると、連結材の径を大きくしなければならないとか、距離を離さなければならないとかする必要をなくすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態におけるスタッカークレーンを備えた自動倉庫設備の斜視図である。
【図２】同スタッカークレーンの概略側面図である。
【図３】同スタッカークレーンの要部側面拡大図である。
【図４】同スタッカークレーンの下部正面および下部背面図である。
【図５】同スタッカークレーンの下部フレーム平面図である。
【図６】同スタッカークレーンの上部フレーム平面および側面および正面図である。
【図７】同スタッカークレーンの昇降用チェーンの張設状態を示す説明図である。
【図８】同スタッカークレーンのチェーンテンショナーの平面および側面図である。
【図９】同スタッカークレーンの走行駆動部側面および背面図である。
【図１０】同スタッカークレーンの車輪ユニットの平面および側面図である。
【図１１】同スタッカークレーンの駆動車輪ユニットの断面図である。
【図１２】同スタッカークレーンのトルクアームの側面および一部断面図である。
【図１３】同スタッカークレーンのトルクアームの組立て図である。
【図１４】同スタッカークレーンを備えた自動倉庫設備の制御構成図である。
【符号の説明】
ＦＳ自動倉庫設備
Ａ保管棚
Ｂ作業通路
Ｃスタッカークレーン
Ｄ物品保管部
Ｅ搬入出部
Ｆ物品
Ｐパレット
１走行レール
２下部フレーム
３昇降台
４昇降マスト
５フォーク装置
６ガイドレール
７上部フレーム
１０車輪ユニット
１１走行駆動装置
１２昇降駆動装置
１３制御盤
１７昇降用モータ付き減速装置
１８巻き取りスプロケット
２０昇降用チェーン
２１，２２，２３，２４，２５案内スプロケット
２６チェーンテンショナー
３１テンションスプリング
３３ドグ
３４チェーンボルト
３６リミットスイッチ
４１車輪
４２軸受
４３車輪ハウジング
５０車輪支持部
５５ガイドローラ
５６ローラブラケット
６３走行用モータ付き減速装置
６４トルクアーム
７４第１部材
７７第２部材
７９第３部材
８０ピン
９２バンパー
１００コントローラ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an article transport device that transports articles between a plurality of article storage units of a shelf that stores articles and a predetermined loading / unloading port.
[0002]
[Prior art]
The stacker crane, which is the above-described conventional article transport device, includes a lower frame (traveling vehicle body) guided and traveled by travel rails (tracks forming a fixed path) and a fork device (transfer device) for transporting articles. A lifting platform, a pair of front and rear lifting masts which are erected on the lower frame and guide and support the lifting platform so as to be capable of lifting and lowering, and an upper frame connecting upper end portions of these lifting masts.
[0003]
The elevating platform is suspended and supported by a pair of elevating chains connected to upper and lower sides of the front and rear, respectively, and each elevating chain is guided by an upper frame and a guide sprocket provided at an upper end of one of the elevating masts. Then, it is guided to a take-up drum (drive wheel) provided outside the one of the lifting / lowering masts, and is further moved from the take-up drum to a lower position on both front and rear sides in the lower frame via a chain tensioner in the lower frame. It is guided by the provided guide sprockets, guided upward from these guide sprockets, and connected to the lower front and rear sides of the elevator.
[0004]
In addition, a pair of front and rear wheels that can travel on a traveling rail and one of the pair of front and rear wheels (drive wheels) are connected to a position outside the lifting mast of the lower frame, and the traveling vehicle travels. A drive unit for traveling and a drive unit for lifting, which is connected to the winding drum and drives the lifting and lowering of the chain for lifting and winding, are provided. A control panel of the stacker crane is installed on the lower frame at a position outside the lifting mast opposite to the side on which the lifting drive unit is provided and supported by the lifting mast facing forward. (For example, refer to Patent Document 1.)
The traveling drive unit is constituted by a reduction gear with a traveling motor, and the reduction gear is connected to the drive wheels. In addition, the speed reducer is bolted to the traveling vehicle body via a detent member (torque arm) so that an excessive force does not act on the connection with the drive wheel. (For example, see Patent Document 2.)
[0005]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Publication No. Hei 5-67530
[Patent Document 2]
Japanese Patent Publication No. 4-46847
[Problems to be solved by the invention]
However, when the speed reducer is bolted to the traveling vehicle body via the torque arm as in the related art, the bolt rotates the speed reducer around the drive shaft by a driving reaction force when the speed reducer rotates the drive wheels. As a result, the bolt receives a large force in the shearing direction. For this reason, receiving the torque that rotates the reduction gear around the drive shaft as far as possible reduces the force applied to the bolt, so the position of the bolt is further away from the reduction gear and the surface pressure of the bolt is reduced to the allowable stress. We take measures such as putting it inside, increasing the diameter of the bolt, and changing the material of the bolt to a high-strength material resistant to shearing.
[0008]
However, in these countermeasures, if the distance between the bolt and the speed reducer is increased, the detent member itself becomes large, so that the traveling drive unit itself becomes large, and it becomes difficult to mount the bolt. In addition, if the material of the bolt is made of a high-strength material that is strong against shearing, there is a problem that the cost increases. Further, since the torque varies depending on the capacity of the stacker crane, a rotation-stopping member must be prepared for each model.
[0009]
Accordingly, it is an object of the present invention to provide a compact article transport device having a torque arm capable of flexibly responding to a model.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 of the present invention provides a traveling vehicle body that travels along a track, a lifting table provided with a transfer device for transferring articles, and An article transport device comprising a vertically-moving column that is vertically connected and supports the elevator so as to be able to move up and down, and transports the article between a plurality of article storage units that store the articles and a predetermined loading / unloading port. And
A plurality of wheels that support the traveling vehicle body and travel on the track are arranged in the traveling vehicle body, and a traveling drive device is connected to an axle of the one wheel, and a support that supports the traveling drive device on the traveling vehicle body is provided. As a member, a plate-shaped first member to which the traveling drive device is fixed, a cylindrical second member having a through hole in a vertical direction, and a side surface of which is fixed to the traveling vehicle body, and the second member Can be inserted in a vertical posture, is formed from a U-shaped cross-section plate provided with through-holes up and down in accordance with the through-hole of the second member, and is provided on one end face of the first member in the front-back direction. A third member to which ends of upper and lower surfaces of a plate member are fixed, and a through-hole formed on the upper and lower sides of the third member and a through-hole of the second member are provided, and the second member is connected to the third member. It is characterized in that a connecting member is provided.
[0011]
According to the above configuration, the first member and the third member to which the traveling drive device is fixed are connected to the second member by the connecting member in a vertical posture in which the second member is put in the space of the third member. With this configuration, the torque generated around the rotation axis (drive shaft) by the drive reaction force when the drive device rotates the wheel is received by the contact surface between the third member and the second member to which the drive device is fixed. . At this time, since the torque is received by the contact surface between the third member and the second member, the torque does not act on the connecting member, and the connecting member can be used simply as a positioning member. As the size increases, there is no need to increase the diameter of the connecting member or to increase the distance.
[0012]
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, a gap is provided in a contact surface between the third member and the second member.
According to the above configuration, the torque acting on the second member is weakened by the gap between the contact surfaces of the third member and the second member, and it is possible to prevent the third member and the second member from being damaged by strong torque. .
[0013]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic perspective view of an automatic warehouse equipped with an article transport device according to an embodiment of the present invention.
[0014]
As shown in FIG. 1, an automatic warehouse facility FS has two storage shelves A installed at intervals so that the article taking-out directions are opposite to each other, and a work formed between the storage shelves A. A stacker crane (an example of an article transport device) C that automatically travels in the passage B is provided, and a plurality of article storage units (storage articles) that store a pallet P on which articles (such as commodities) F are placed are provided in each storage shelf A. An example of an article storage section D) is vertically arranged in multiple stages and in the running direction of the stacker crane C (hereinafter referred to as the front-back direction).
[0015]
In the work passage B, a traveling rail (an example of a track) 1 is installed along the longitudinal direction of the storage shelf A, and an article installed at one end of the work passage B (home position side of the stacker crane; HP side). The loading / unloading unit E controls the stacker crane C to carry out and out of the articles F between the loading / unloading port and the article storage unit D, and controls the ground controller 102 which manages the articles F stored in each article storage unit D. A ground control panel E1 incorporating therein (FIG. 14) and a pair of article receiving tables E2 (E2a, E2b) forming article handling means and a loading / unloading port with the traveling rail 1 interposed therebetween are provided. It is configured as a transport vehicle for entry and exit that travels along the traveling rail 1 based on the entry / exit data and conveys and takes out the articles F between the article receiving table E2 and the article storage unit D. It has been.
[0016]
The position (shelf number; information for specifying the article storage unit D) of the article storage unit D in the storage shelf A includes a bank number (column number of the storage shelf A) and a level number (the lowest row of the storage shelf A). Of the article storage unit D and the bay number (the number in the front-rear direction of the article storage unit D from the HP position). Work information; one of incoming work, outgoing work, and picking work is specified), "different one of right and left of goods cradle E2 to be used (one of right and left is specified)", "shelf bin (execute work (The bank-bay-level of the article storage unit D).
[0017]
The stacker crane C transfers a pallet P (article F) between the lower frame (an example of a traveling vehicle body) 2 traveling along the traveling rail 1 along the article storage section D, the article storage section D and the article receiving stand E2. An elevating table 3 provided with a fork device (an example of a transfer device) 5 for mounting thereon, and a pair of front and rear elevating masts (an example of an elevating column) which are vertically connected to the lower frame 2 and guide and support the elevating table 3 so as to be able to move up and down 4) and a pair of guide rails (an example of an upper track) 6 which connect the upper parts of the pair of front and rear lifting masts 4 and which are laid along the longitudinal direction of the storage shelf A on the ceiling so as to face the traveling rail 1. An upper frame (an example of an upper vehicle body) 7 that is guided and regulates an upper position of the stacker crane C as the stacker crane C travels is provided. The fork device 5 is of a fork type using a running fork.
[0018]
As shown in FIGS. 2 to 6, the lower frame 2, the pair of front and rear lifting masts 4, and the upper frame 7 are each formed by a square pipe (an example of a square cylindrical body), and form the lower frame 2. At the lower ends of the square pipes forming the elevating mast 4, the long side surfaces (sides) are connected to the long side surfaces (sides) of the square pipe at both ends, and the upper frame 7 is formed. The long side surfaces (sides) of the square pipe forming the lifting mast 4 are connected to the long side surfaces (sides) at both ends of the square pipe. Further, as shown in FIGS. 5 and 6, the square pipe forming the frame 7 and the square pipe forming the lower frame 2 are formed on the same side (side) of the square pipe forming the lifting mast 4. Are placed.
[0019]
As shown in FIG. 4, a center position CL of the lifting mast 4 in the left-right direction (a direction perpendicular to the front-rear direction in which the stacker crane C travels) is defined as a substantially center position in the left-right direction of the stacker crane C. At the substantially center position of the work passage B between the two storage shelves 4. As a result, the traveling rail 1 located at the center in the left-right direction of the lower frame 2 is laid off from the center position of the work passage B.
[0020]
As shown in FIG. 6, the front and rear ends of the upper frame 7 sandwich the guide rail 6 from the left and right sides on the long side surface (side) and the side surface opposite to the lifting mast 4, respectively. A pair of left and right upper guide rollers 8 for regulating the upper position of the stacker crane C as the C travels is provided. An upper frame cover 9 is provided on the long side surface (side) of the upper frame 2 on the side where the lifting mast 4 is provided, and between the pair of lifting masts 4.
[0021]
As shown in FIGS. 2 to 5, a pair of front and rear wheel units 10 supporting the lower frame 2 and supporting the wheels 41 guided by the traveling rail 1 are moved up and down in a square pipe forming the lower frame 2. The mast 4 is disposed at substantially the same position (both ends of the square pipe forming the lower frame 2) so as to overlap the position where the mast 4 is connected. The front (HP side) wheel unit 10 is a driven wheel unit 10a, and the rear side (out position side opposite to the HP in the front-rear direction; OP side) is a drive wheel unit 10b, and the drive wheel unit 10b. Of the driving wheel unit 10b near the side of the rectangular pipe forming the lower frame 2 and on the side (side) opposite to the side where the lifting mast 4 is connected. A traveling drive device 11 that is connected to an axle 41 a and drives the wheels 41 is disposed.
[0022]
Further, on a short side surface (side) of a rear end portion (OP side) of the square pipe forming the lower frame 2, a lifting drive device 12 for raising and lowering the lifting table 3 is arranged. Above, a horizontal support member 14 is attached to a position outside the OP side of the square pipe forming the lifting mast 4, and a control panel 13 of the stacker crane C is mounted on the horizontal support member 14, the side surface of which is in the front-rear direction. An opening / closing door 13a is provided on the side surface on the OP side, and is attached to the horizontal support member 14 via a vibration-proof rubber member 15. Further, the control panel 13 is provided with a door 13b which can be opened and closed by bolts on each side facing the storage shelves A. The control panel 13 is independent.
[0023]
The elevating drive unit 12 includes a motor-equipped reduction gear 17 fixed to a vertical panel 16, and the vertical panel 16 causes a rotation drive shaft 17 a of the motor-equipped reduction gear 17 to move to the rear end of the lower frame 2 in the left-right direction. , And the rotation center is fixed to be lower than the upper surface height of the lower frame 2 and further protrudes toward the lifting mast 4 side. A pair of left and right take-up sprockets (an example of a driving wheel body) 18 are fixed to the rotary drive shaft 17a (projecting portion). As a result, the take-up sprocket 18 is located at the rear end (OP side) of the lower frame 2 (OP side). One example of the front and rear ends), the lower frame 2 is located outside the elevating mast 4 on the long side surface (side) of the lower frame 2 and substantially at the top surface of the lower frame 2.
[0024]
As shown in FIGS. 2 to 6, the elevator 3 is suspended and supported by a pair of elevator chains 20 having one ends connected to upper front and rear sides of the elevator 3. ), A first guide sprocket (of the first guide wheel body) for guiding one of the chains 20a of the pair of elevating chains 20 from one upper end of the front (HP side) of the elevating platform 3 in the horizontal direction. One example) 21 is provided, and one chain 20a guided from the first guide sprocket 21 is guided downward above the other (OP side) lifting mast 4, and the other chain of the pair of lifting chains 20 is provided. A pair of second guide sprockets (an example of a second guide wheel) 22 that guides 20b downward from the other end on the rear side (OP side) of the lift 3 is provided. Further, a pair of elevating chains 20a and 20b guided from the second guide sprocket 22 through the square pipe hollow portion of the other elevating mast 4 is guided to the winding sprocket 18 below the other elevating mast 4. A pair of third guide sprockets (an example of a third guide wheel) 23 is provided, and near the center of the lower frame 2, a pair of windings is provided on a long side surface (side) provided with the lifting mast 4. A pair of fourth guide sprockets (an example of a fourth guide wheel) 24 are provided to guide a pair of elevating chains 20a, 20b on the return side guided from the sprocket 18 to a lower center portion of the elevating platform 3.
[0025]
A pair of fifth guide sprockets (fifth guides) for horizontally guiding a pair of return-side lifting chains 20a, 20b vertically guided by a pair of fourth guide sprockets 24 are provided below the center of the lift base 3. (A guide wheel) 25 is provided, and the other end of the elevating chains 20a, 20b horizontally guided by the pair of fifth guiding sprockets 25 is disposed in the elevating platform 3, and a pair of elevating chains 20a, 20b is provided. Is connected to a chain tensioner (an example of a tension setting device) 26 for setting the tension of the tension.
[0026]
With the configuration of the guide sprockets 21, 22, 23, 24, 25 and the take-up sprocket 18, as shown in FIG. 7, one chain 20a of the pair of elevating chains 20 is in front of the elevating platform 3 (HP side). From the upper end, a first guide sprocket 21 and a second guide sprocket 22 above the lifting mast 4, a third guide sprocket 23 below the other lifting mast 4, and a take-up sprocket 18 that performs a feeding drive and a winding drive of the chain. Through the fourth guide sprocket 24 at the center of the lower frame 2, further vertically to the center (lower) of the lift 3, and the chain via the fifth guide sprocket 25 at the lower center of the lift 3. It is connected to the tensioner 26. The other chain 20b of the pair of elevating chains 20 is connected to the second guide sprocket 22 above the other elevating mast 4 and the guide sprocket below the other elevating mast 4 from the other upper end of the back (OP side) of the elevating platform 3. 23, guided through the take-up sprocket 18 to the fourth guide sprocket 24 at the center of the lower frame 2, and further vertically guided to the center (lower) of the elevating platform 3; It is connected to a chain tensioner 26 via a guide sprocket 25.
[0027]
The chain tensioner 26 is, as shown in FIG.
A pair of tension springs (an example of a spring body) 31 for setting the tension of each of the elevating chains 20a and 20b;
A pair of tensioner brackets 32 that horizontally support the rotation shafts of the pair of fifth guide sprockets 25 in the left-right direction, respectively;
Each of the lifting chains 20a and 20b, which can be freely moved in the horizontal direction along a horizontal groove 32a opened in the tensioner bracket 32, is connected to one end of each of the lifting chains 20a and 20b horizontally guided by the fifth guide sprocket 25. A pair of dogs (an example of a moving body) 33 having one end of each tension spring 31 connected to the other end,
A pair of chain bolts (an example of a setting jig) 34 to which the other ends of the tension springs 31 are connected to set the tension of the elevating chains 20a and 20b;
A chain bolt bracket 35 for supporting these chain bolts 31;
It is operated by a U-shaped member 33a horizontally attached to the lower end of each dog 33, and detects an abnormal elongation of each of the elevating chains 20a, 20b based on the moving position of the dog 33, and the elevating chains 20a, A pair of lever-type limit switches (an example of a detector and an abnormality detection unit) 36 that operate in two directions to detect that the 20b has been cut off;
A pair of lower idlers 37 for preventing each of the elevating chains 20a and 20b guided by the fifth guide sprocket 25 from swinging backward (OP side) and coming off.
It is composed of
[0028]
With the configuration of the chain tensioner 26, the tension of each of the elevating chains 20a and 20b is adjusted by adjusting the extension length of a pair of chain bolts 34 connected via the dog 33 and the tension spring 31. When an abnormality occurs in the elongation of the service chain 20a or 20b (when the chain elongates due to aging) or when it is broken, the limit switch 36 operates to detect an abnormality in the elevating chain 20a or 20b.
[0029]
Hereinafter, the wheel unit 10 (the driven wheel unit 10a and the drive wheel unit 10b) will be described.
As shown in FIG. 9 to FIG. 11, the wheel unit 10 supports the lower frame 2 and is guided by the traveling rail 1. The wheels 41 are perpendicular to the front-rear direction in order to guide the wheels 41 to the traveling rail 1. And a pair of left and right guide rollers (one example of a guide wheel) 55 arranged in the right and left direction, and can be freely mounted in a square pipe forming the lower frame 2.
[0030]
That is, the wheel 41 has an axle (rotating shaft) 41a of the wheel 41 horizontally supported rotatably by a pair of bearings 42, and these bearings 42 are respectively formed by a pair of dedicated wheel housings (an example of a frame) 43. As shown in FIG. 11, the outer ring 42a of the bearing 42 is fixed to the wheel housing 43 from the outside by a pressing member 44, and the inner ring 42b of the one bearing 42 is provided at the outer end of the one axle 41a, as shown in FIG. The nut 45 is fixed to the axle (rotating shaft) 41a by tightening the nut 45 into the thread groove. Further, through holes 46 are respectively provided below the front and rear end portions of the wheel housings 43, and screw holes 47 for attaching to the lower frame 2 are respectively provided at upper and front end portions. Is provided with a screw hole 48 for fixing a roller blanket described later.
[0031]
When the pair of wheel housings 43 are fitted together, the upper and lower portions of the wheels 41 are formed into a box having an upper central portion and a lower central portion that are open. The bolts 49 are connected by tightening the bolts 49 with nuts (not shown) to form a wheel support portion (an example of a wheel device) 50 including a wheel 41, a pair of bearings 42, and a pair of wheel housings 43.
[0032]
The pair of left and right guide rollers 55 are vertically supported rotatably by a roller blanket (an example of a support member) 56 such that the rotating shafts 55 a are symmetrical left and right. The roller blanket 56 has a rear lower position of the wheel support 50. A mounting portion 56a having a bolt hole 57 opposed to the pair of screw holes 48 on the left and right sides is provided, and the roller blanket 56 is aligned with the screw hole 48 and the bolt hole 57, and a bolt 58 is inserted through the bolt hole 57. Is connected to the rear surface at a position below the wheel support portion 50 (wheel housing 43).
[0033]
In this way, the wheel blanket 56 for supporting the guide roller 55 is attached to the wheel support portion 50 to form the wheel unit 10 in which the wheel 41 and the guide roller 55 are integrated, and the wheel unit 10 includes the wheel housing 43. The screw holes 47 arranged on the four sides are aligned with through holes (not shown) provided in the lower frame 2, and the bolts 60 passing through the through holes are narrowed by the screw holes 47 to form a square pipe. Attached to the lower frame 2.
[0034]
The drive wheel unit 10b is configured by connecting a traveling drive device 11 to an axle (rotating shaft) 41a of a wheel unit 10 (corresponding to a driven wheel unit 10a). The traveling drive unit 11 includes a reduction gear 63 with a motor, a torque arm (an example of a support member) 64 that supports the reduction gear 63 with the motor on the lower frame 2, a rotating shaft 63 a of the reduction gear 63 with the motor, and the wheel unit 10. (A rotating shaft) 41a.
[0035]
The torque arm 64 is, as shown in FIGS.
A through-hole 71 through which the rotating shaft 63a (FIG. 11) of the reduction gear with motor 63 passes, and four through-holes facing screw holes (not shown) provided on the inner surface of the reduction gear with motor 63 (reduction unit). A first member 74 having a flat plate shape having a motor 72 and a motor-equipped reduction device 63 (reduction portion) fixed by bolts 73 (FIG. 11) passing through the through holes 72;
A cylindrical second member 77 having a through hole 75 in the vertical direction and three vertical screw holes 76 on the side surface thereof;
The second member 77 can be inserted in a vertical position. The first member 74 is formed of a U-shaped cross-section plate having through holes 78 on the upper and lower surfaces in accordance with the through holes 75 of the second member 77. A third member 79 having upper and lower ends fixed to one end face in a front direction (an example of a front-back direction);
The third member 79 is provided through the upper and lower through holes 78 and the through hole 75 of the second member 77, and the third member 79 is provided with the second member 77, and a gap (the gap between the third member 79 and the second member 77). A play 80) a pin 80 provided with a threaded portion at the tip and a nut 81 (an example of a connecting material) tightened to the threaded portion at the tip of the pin 80, which is connected by providing a t;
It is formed of an L-shaped plate having a fixing surface 82a fixed to the lower frame 2 and a mounting surface 82b protruding in the left-right direction with respect to the lower frame 2, and the mounting surface 82b is formed of the cylindrical second member 77. A bracket 82 is provided which has three through holes 83 facing the three screw holes 76 and in which the second member 77 is fixed in a vertical position by bolts 84 passing through the respective through holes 83.
[0036]
The assembly of the torque arm 64 is performed in the following procedure.
First, the bracket 82 is fixed to the second member 77 in a vertical posture by three bolts 84, and the bracket 82 is fixed to the long side surface of the lower frame 2 in front of the wheel unit 10. Next, the rotation shaft 63 a of the motored reduction gear 63 is passed through the through-hole 71, and the motor-equipped reduction gear 63 (deceleration unit) is fixed to the first member 74 by bolts 73 passed through the through-hole 72. Next, the first member 74 and the third member 79 to which the motored reduction gear 63 is fixed are connected by the connecting member in a posture in which the second member 77 is put in the space of the third member 79, that is, the pin 80 is connected to the third member 79. The nut 81 is connected to the second member 77 by tightening a nut 81 through the upper and lower through holes 78 and the through hole 75 of the second member 77, and attached to the bracket 82 fixed to the lower frame 2. At this time, a gap (play) t is provided on the contact surface between the third member 79 and the second member 77.
[0037]
Due to the configuration of the torque arm 64, the torque generated around the rotation axis (drive shaft) 63a by the driving reaction force when the motored reduction gear 63 rotates the (drive) wheel 41 (indicated by an arrow in FIG. 12). Is received at the contact surface between the third member 79 and the second member 77 to which the motored reduction gear 63 is fixed. At this time, the torque acting on the second member 77 is weakened by the gap (play) t between the contact surfaces, so that the third member 79 and the second member 77 can be prevented from being damaged by strong torque. Since the torque is received on the contact surface between the third member 79 and the second member 77 in this manner, no torque acts on the pin 80, and the pin 80 is simply used for positioning.
[0038]
As shown in FIGS. 1 to 4, a first optical transceiver 91 for transmitting and receiving data to and from the ground controller 102 of the article loading / unloading section E is provided at an end of the lower frame 2 on the HP side.
[0039]
As shown in FIGS. 1 to 4, running rails are provided on the long sides of both ends of the square pipe forming the lower frame 2 and on the side opposite to the side where the lifting mast 4 is connected. Contact plates such that the tips of bumpers (an example of a shock absorber) 92 provided at both ends (HP side and OP side) of the first stacker 1 are in contact with the front and rear ends of the stacker crane C (to be drawn in from the machine length). (Example of contact surface) 92a is provided so that the machine length is not extended.
[0040]
As shown in FIG. 5, a beam projected from a laser range finder 93 (FIG. 14) installed at one end side (HP side) of the work passage B is provided at a lower portion of the HP side side of the lifting mast 4 on the HP side. A reflector 93a for reflecting light is provided. As shown in FIGS. 3 and 5, a beam for vertical distance measurement of the lift 3 is projected on the OP-side end of the lower frame 2 in the vertical direction. A laser range finder 94 for measuring a distance based on light reflected by a reflector (not shown) provided opposite to a lower portion of the lift 3 is provided.
[0041]
As shown in FIG. 4 (b), a power supply rail 95 is laid along the longitudinal direction (front-back direction) at the lower end of the storage shelf A on the side opposite to the side where the lifting mast 4 is connected, and the lower frame As shown in FIGS. 2, 4 (b) and 5, power is supplied from the power supply rail 95 to the side of the long side of the OP side 2 opposite to the side where the lifting mast 4 is connected. A current collector 96 is provided. As shown in FIG. 14, power is supplied from the current collector 96 to a power supply 97, a lifting / lowering inverter 98, and a traveling / transferring inverter 99 provided in the control panel 13. Is supplied to the controller 100 provided in the controller.
[0042]
As shown in FIG. 14, the traveling / transfer inverter 99 is connected so that the traveling motor-equipped reduction device 63 and the fork device 5 are switched by the relay 101, and the traveling / transfer inverter 99 is connected to the controller. The speed reducer 63 with the motor for traveling or the fork device 5 is driven in accordance with the command signal output from 100. The elevating inverter 98 drives the elevating motor-equipped reduction device 17 according to a command signal output from the controller 100.
[0043]
A ground controller 102 is housed in the ground control panel E1, and a second optical transceiver 103 is provided in the article loading / unloading section E so as to face the first optical transceiver 91. The transceiver 103 and the laser range finder 93 are connected.
[0044]
The controller 100 executes a pallet P loading / unloading operation. That is, the entry / exit data and the traveling position data of the lower frame 2 measured by the traveling laser range finder 93 from the ground controller 102 of the ground control panel E1 via the second optical transceiver 103 and the first optical transceiver 61. The elevation position of the elevator 3 based on the entrance / exit data is set as a target value, and the elevation position data of the elevator 3 measured by the elevation laser range finder 94 is used as feedback data via the inverter 98 as feedback data. The control unit controls the speed reducer 17 with a motor to control the lifting and lowering of the elevator 3. The travel position of the lower frame 2 based on the entry / exit data is set as a target value, and the input travel position data of the lower frame 2 is fed back. The traveling control of the lower frame 2 is performed by controlling the traveling motor-equipped reduction device 63 via the traveling / transfer inverter 99 as data. Run, running more projecting and retracting control fork device 5 for by transfer via the inverter 99 for driving-transfer switching the relay 101 upon transferring the pallet P.
[0045]
As described above, according to the present embodiment, with the configuration of the torque arm 64, the torque generated around the rotation shaft (drive shaft) 63a by the driving reaction force when the motored reduction gear 63 rotates the wheel 41. However, since the torque is not applied to the pin 80 by being received on the contact surface between the third member 79 and the second member 77 to which the motored reduction gear 63 is fixed, the pin 80 is simply used as a positioning member. When the capacity of the motored reduction gear 63 increases as in the above, it is possible to eliminate the need to increase the diameter of the pin 80 or to increase the distance between the pin 80 and the motor reduction gear 63, The torque arm 64 can be made compact, and as a result, the shape of the traveling drive device 11 including the motored reduction gear 63 can be made compact. It can, can facilitate attachment to the lower frame 2. Also, even if the capacity of the motored reduction gear 63 is increased, the third member 79 and the second member 77 (on the bracket side) can have any strength, and the strength at the place of contact with the controller can be increased. It is not necessary to increase the capacity of the attached speed reducer 63 even if the capacity increases.
[0046]
Further, according to the present embodiment, the torque acting on the second member 77 can be reduced by the gap (play) t between the contact surfaces of the third member 79 and the second member 77, and the third member 79 and the second member 77 can be weakened. The member 77 can be prevented from being damaged by a strong torque.
[0047]
Further, according to the present embodiment, the lifting mast 4 formed by the square pipe is provided on the front-rear side surface (long side in the longitudinal direction) of the lower frame 2 formed by the square pipe (an example of a square cylindrical body). By connecting the lower end portions of the lower frame 2, the wheel units 10 (10a, 10b) supporting the lower frame 2 can be mounted in the square pipes forming the lower frame 2 facing the lifting mast 4, so that the vehicle can be mounted during traveling. The length (machine length) of the stacker crane C can be shortened while ensuring stability, and arrangement in a narrow space can be made advantageous. Further, since the lower frame 2 and the lifting / lowering mast 4, which mainly constitute the stacker crane C, are each composed of a square pipe, the overall weight can be reduced and the transportation cost can be reduced.
[0048]
According to the present embodiment, the lower end of the lifting mast 4 formed by the square pipe is connected to the side of the lower frame 2 formed by the square pipe, and the side of the upper frame 7 formed by the square pipe. On the other hand, by connecting the upper end of the lifting mast 4 formed by the square pipe, the height of the stacker crane C can be reduced by at least the height of the square pipe of the upper frame 4 (the length of the short side surface). It can be advantageous when there is a limit on the height to the ceiling.
[0049]
According to the present embodiment, the upper frame 7 formed by the square pipe and the lower frame 2 formed by the square pipe are arranged on the same side of the lifting mast 4 formed by the square pipe, respectively. The balance in the left-right direction of the stacker crane C can be improved, so that the load on the guide rail 6 for guiding the stacker crane C can be reduced, and the installation of the guide rail 6 can be advantageous.
[0050]
Further, according to the present embodiment, the position of the lifting mast 4 is set to be substantially the center position of the stacker crane C traveling back and forth, so that the lifting mast 4 is located on the opposite side to the lower frame 2 projecting left and right with respect to the lifting mast 4. A space in the left-right direction can be secured, and it can be used as a work passage B or a maintenance area.
[0051]
According to the present embodiment, the lower end of the lifting mast 4 is connected to the front-rear side surface (long side in the longitudinal direction) of the lower frame 2, and the wheel unit 10 supporting the lower frame 2 is connected to the lower frame 2. By providing (10a, 10b) so as to overlap the position where the lifting mast 4 is connected, it is possible to shorten the length of the stacker crane C while ensuring stability during traveling. Therefore, arrangement in a narrow space can be made advantageous.
[0052]
Further, according to the present embodiment, the elevating chain 20 (20a, 20b) on the return side is guided from the fourth guide sprocket 24 near the center of the lower frame 2 to near the center of the elevating platform 3, and the fifth guide. By being connected to the chain tensioner 26 via the sprocket 25, it is arranged sufficiently away from the front and rear elevating masts 4, so that when the lower frame 2 travels, the elevating chain 20 on the return side swings and interferes with the elevating masts 4. The lifting and lowering chain 20 can be prevented, and the lifting and lowering chain 20 need only be tensioned with the minimum tension that does not separate from the take-up sprocket 18 as a driving wheel (does not jump). Of the chain 20 can be dropped, and the structure of the chain tensioner 26 can be reduced to a simple structure (an elevating chain). Can be a structure) is not necessary to generate a strong tension to 20, the cost can be reduced.
[0053]
Further, according to the present embodiment, the space for installing the conventional chain tensioner is provided in the lower frame 2 by arranging the chain tensioner 26 on the elevating platform 3, and the winding sprocket 18 and the return side from the winding sprocket 18 Since the fourth guide sprocket 24 for guiding the elevating chain 20 is disposed laterally in the longitudinal direction, a space in the lower frame 2 is vacant, and therefore, the wheel units 10 (10a, 10b) supporting the lower frame 2 are provided. ) Can be moved inward and attached to the lower frame 2, and the length (machine length) of the lower frame 10 can be shortened. Therefore, arrangement in a narrow space can be made advantageous. Further, the number of sprockets for guiding the elevating chain 20 on the return side can be minimized, so that the worn portions of the elevating chain 20 can be reduced, and the life can be further extended.
[0054]
Further, according to the present embodiment, the traveling drive device 11 is disposed on the front-rear side surface of the lower frame 2 on the side opposite to the side where the lifting mast 4 is connected, so that the lower frame 2 facing the lifting mast 4 is formed. The traveling drive unit 10 can be arranged closest to the drive wheel unit 10b mounted in the square pipe forming the above.
[0055]
Further, according to the present embodiment, the lifting drive device 12 is disposed on the left and right side surfaces (short side sides) of the square pipe forming the lower frame 2, thereby driving the lifting chain 20 that moves the lifting table 3 up and down. Can be carried out on the side of the lower frame 2, so that the elevating chain 20 returning from the winding sprocket 18 driven by the elevating drive device 12 can be carried out from a position lower than the lower frame 2. This makes it possible to eliminate the necessity of providing a guide sprocket on the way to guide the lifting chain 20 from the take-up sprocket 18 to the center of the lower frame 2, thereby reducing the number of parts.
[0056]
According to the present embodiment, when the worker enters the work passage B (the space between the traveling rail 1 on which the lower frame 2 travels and the article storage unit D) and adjusts and inspects the stacker crane C, Since the side surface of the control panel 13 is oriented in the front-rear direction, the distance between the control panel 13 and the article storage unit D (storage shelf A) in the left-right direction can be widened. The worker can easily move and can open and close the opening and closing door 13a of the control panel 13 within the above-mentioned interval, so that the worker can easily work and improve the work efficiency. Further, since the side surface of the control panel 13 is oriented in the front-rear direction, the control panel 13 can be installed independently, and it is not necessary to support from the lifting mast 4.
[0057]
Further, according to the present embodiment, the bumper (shock absorber) 92 is arranged at the end of the traveling rail 1, so that the shock at the time of collision can be absorbed by the bumper 92, and the damage of the stacker crane C can be avoided. By arranging the contact plate 92a for the contact 92 with the inside of the front and rear ends of the stacker crane C, it is possible to prevent the contact surface with the bumper 92 from protruding from the length of the stacker crane C. Can be shortened, and arrangement in a narrow space can be made advantageous.
[0058]
According to the present embodiment, as shown in FIG. 8, the lifting chain 20 (the other end) is connected to the dog 33, the tension spring 31, and the chain bolt 34, and the tension bolt 31 is adjusted by adjusting the chain bolt 34. By setting the tension, the tension of the elevating chain 20 can be set even with such a simplified structure. In addition, the limit switch 36 is operated according to the moving position of the dog 33, and it is possible to detect that the elongation of the elevating chain 20 is abnormal or that the elevating chain 20 is broken. When an abnormal elongation of the elevating chain 20, for example, initial elongation is detected in this way, the slack of the elevating chain 20 is inspected, and the tension of the elevating chain 20 is reset by adjusting the chain bolt 34. Can be prevented from coming off from the guide sprockets 21, 22, 23, 24, 25 and the winding sprocket 18. Further, by detecting that the elevating chain 20 has been cut, the elevating chain 20 can be replaced.
[0059]
According to the present embodiment, as shown in FIG. 5, the take-up sprocket 18 is located at the rear end of the lower frame 2, outside the elevating mast 4 on the long side, and Since the elevating chain 20 is arranged at substantially the upper surface of the frame 2, it is not necessary to provide a guide sprocket in the middle of guiding the elevating chain 20 from the winding sprocket 18 to the center of the lower frame 2, thereby reducing the number of parts. Yes, it can be a simple structure.
[0060]
Further, according to the present embodiment, the pair of bearings 42 are supported by the dedicated wheel housings 43, respectively, so that each wheel housing 43 can be manufactured with processing accuracy, and therefore, the automatic adjustment can be performed as in the related art. It is not necessary to use a core bearing, and a general inexpensive ball bearing can be used as the bearing 42, so that the cost can be reduced. Further, since the shape of the wheel supporting portion 50 including the wheel housing 43 is made compact, the wheel unit 10 can be made compact.
[0061]
According to the present embodiment, the pair of front and rear wheel units 10 is compact, so that it can be accommodated in the lower frame 2 formed of a square pipe with a sufficient margin. The length of the stacker crane C can be reduced as compared with the case where the stacker crane C is disposed outside the front and rear of the frame 2, and the arrangement in a narrow space can be made advantageous.
[0062]
Further, according to the present embodiment, by fixing the roller bracket 56 for the guide roller 55 to the wheel housing 43, the wheel 41 and the guide roller 55 can be integrated, and the wheel 41 and the guide roller 55 can be integrated. By mounting the wheel unit 55 having the integral structure 55 on the lower frame 2, the mounting operation is facilitated and the working efficiency can be improved.
[0063]
In the present embodiment, the stacker crane C, which is an article conveying device, is configured to include the lower frame 2, the lifting platform 3, the lifting mast 4, and the upper frame 7. It is also possible. At this time, a guide roller 8 guided by a guide rail 6 on the ceiling is provided above the lifting mast 4.
[0064]
Further, in the present embodiment, the lifting mast 4 of the stacker crane C as the article transport device is a pair of front and rear (two), but it is not always necessary to use a pair of front and rear, and it is also possible to use one lifting mast. At this time, the lifting platform 3 is guided up and down along one lifting mast, and is driven up and down by one lifting cable (chain).
[0065]
Further, in the present embodiment, the fourth guide sprocket 24 for guiding the return side elevating chain 20 (20a, 20b) is disposed near the center of the lower frame 2, and the fifth guide sprocket 24 facing the fourth guide sprocket 24 is provided. The sprocket 25 is provided near the center of the lift 3. The fourth guide sprocket 24 and the fifth guide sprocket 25 separate the lift chain 20 (20 a, 20 b) on the return side from the front and rear lift masts 4. It may be provided at a location where it can be guided. At this time, the fourth guide sprocket 24 is provided at a position of the lower frame 2 remote from the lifting mast 4, and the fifth guide sprocket 25 is provided at a position of the lifting platform 3 remote from the lifting mast 4.
[0066]
Further, in the present embodiment, a chain is used as the elevating rope, but a wire or a rope may be used. At this time, sheaves and pulleys are used instead of sprockets.
[0067]
Further, in the present embodiment, one end of the elevating chains 20a, 20b is fixed to the front and rear upper portions of the elevating platform 3, and is wound around the take-up sprocket 18, which is a driving wheel body, and the other end is fixed to the lower portion of the elevating platform 3. However, counterweights which can be moved up and down are provided in the hollow portions of the lifting masts 4, respectively, and the lifting chains 20a and 20b on the return side guided from the winding sprocket 18 are again moved to the upper portions of the lifting masts 4. It is also possible to connect the other end to the counter weight.
[0068]
Further, in the present embodiment, in the chain tensioner 26, each of the lifting chains 20a, 20b and the tension spring 31 are connected via the dog 33, but the dog 33 is not necessarily required. At this time, each of the elevating chains 20a, 20b and the tension spring 31 are directly connected.
[0069]
In the present embodiment, the bumpers 92 are arranged at both ends of the traveling rail 1 and the contact plates 92a for the bumpers 92 are provided on the stacker crane C. On the contrary, the bumpers 92 are connected to the contact plates 92a of the stacker crane C. The bumper 92 may be provided at the mounting position, and the contact plates 92a for the bumper 92 may be arranged at both ends of the traveling rail 1 on which the bumper 92 is provided.
[0070]
Further, in the present embodiment, the article storage section is formed by the article storage section D of the storage shelf A. However, the present invention is not limited to the article storage section having the shelf structure, and the pallet P on which the article F is placed is placed flat. Such an article storage unit may be used. Further, the storage shelves A, which are the article storage units, are arranged side by side in the left-right direction, but may be arranged only on one side. In addition, each storage shelf A is configured to have the article storage unit D in the front-rear direction, but each storage shelf A is configured to arrange the article storage units D not only in the front-back direction but also in the left-right direction (depth direction). You can also. At this time, the fork device 5 has a configuration (double deep type) in which a fork (accessory) can be positioned and retracted with respect to each article storage unit D in the left-right direction of each storage shelf A.
[0071]
Further, in the present embodiment, the fork device (an example of the transfer device) 5 for transferring the article F is of a fork type using a running fork. However, the present invention is not limited to the fork type, and the forks are moved in the approaching / separating direction. A side belt system including a pair of transport belts that freely pinch the side surface of the article F, or a pair of forks that freely move in the approaching and separating directions to pinch the side surface of the article F and transfer the article F thereto. A side clamp method, a hook method in which the article F is gripped or supported when the article F has a handle and the article F is transferred, or a fork is moved to the back side of the article F to push the article F from the back side to store the article F D, the fork moves to the front of the article F, the fork moves to the front of the article F, pushes the article F from the front, and transfers the article F from the elevator 3 to the article storage section D. It can be a forks apparatus.
[0072]
Further, in the present embodiment, a pair of fixed article receiving tables E2a and E2b of the loading / unloading section E are used as loading / unloading ports for loading / unloading the article F. However, these article receiving tables E2a and E2b are used as article loading / unloading sections. It can also be used exclusively for the entrance or exit of F. Further, although the article receiving tables E2a and E2b are used as means for separating the articles F, a conveyor device, a self-propelled truck, an article receiving table with a lifter, or the like may be used.
[0073]
Further, in the present embodiment, the traveling / transfer inverter 99 which is shared by the transfer device 5 and the speed reducer 63 with the motor for traveling is provided, but is dedicated to the transfer device 5 and the speed reducer 63 with the motor for travel, respectively. May be provided.
[0074]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the first member and the third member to which the driving device is fixed are connected to the second member by the connecting member in the vertical posture in which the second member is inserted in the space of the third member. As a result, the torque generated around the rotation axis (drive shaft) by the drive reaction force when the drive device rotates the wheels is received by the contact surface between the third member and the second member to which the drive device is fixed. Therefore, no torque is applied to the connecting member, and the connecting member can simply be used for positioning.Thus, when the capacity of the driving device is increased as in the past, the diameter of the connecting member must be increased or the distance must be increased. This eliminates the need to do things.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of an automatic warehouse equipped with a stacker crane according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic side view of the stacker crane.
FIG. 3 is an enlarged side view of a main part of the stacker crane.
FIG. 4 is a lower front view and a lower rear view of the stacker crane.
FIG. 5 is a plan view of a lower frame of the stacker crane.
FIG. 6 is a plan view, a side view, and a front view of an upper frame of the stacker crane.
FIG. 7 is an explanatory view showing a stretched state of a lifting chain of the stacker crane.
FIG. 8 is a plan view and a side view of a chain tensioner of the stacker crane.
FIG. 9 is a side view and a rear view of a traveling drive unit of the stacker crane.
FIG. 10 is a plan view and a side view of a wheel unit of the stacker crane.
FIG. 11 is a sectional view of a drive wheel unit of the stacker crane.
FIG. 12 is a side view and a partial sectional view of a torque arm of the stacker crane.
FIG. 13 is an assembly view of a torque arm of the stacker crane.
FIG. 14 is a control configuration diagram of an automatic warehouse facility provided with the stacker crane.
[Explanation of symbols]
FS Automatic warehouse equipment A Storage shelf B Work passage C Stacker crane D Article storage section E Loading / unloading section F Article P Pallet 1 Running rail 2 Lower frame 3 Elevating platform 4 Elevating mast 5 Fork device 6 Guide rail 7 Upper frame 10 Wheel unit 11 Travel drive device 12 Lift drive device 13 Control panel 17 Reduction gear with motor for lifting / lowering 18 Winding sprocket 20 Chain for lifting / lowering 21, 22, 23, 24, 25 Guide sprocket 26 Chain tensioner 31 Tension spring 33 Dog 34 Chain bolt 36 Limit switch 41 Wheel 42 Bearing 43 Wheel housing 50 Wheel support 55 Guide roller 56 Roller bracket 63 Reduction gear with motor for traveling 64 Torque arm 74 First member 77 Second member 79 Third member 80 Pin 92 Bumper 100 Controller

Claims

A traveling vehicle body that travels along a track, a lifting table provided with a transfer device for transferring articles, and a lifting column that is vertically connected to the traveling vehicle body and guides and supports the lifting table so as to be able to move up and down,
A plurality of article storage units that store the articles, and an article transport apparatus that transports the articles between a predetermined loading / unloading port,
A plurality of wheels that support the traveling vehicle body and travel on the track are arranged in the traveling vehicle body, and include a traveling drive device connected to an axle of the one wheel,
As a support member for supporting the traveling drive device on the traveling vehicle body,
A first plate-shaped member to which the traveling drive device is fixed;
A cylindrical second member having a through hole in a vertical direction, the side surface of which is fixed to the traveling vehicle body;
The second member can be inserted in a vertical posture, and is formed from a U-shaped cross-section plate provided with through holes up and down in accordance with the through holes of the second member, and one of the first members in the front-rear direction. A third member to which ends of upper and lower surfaces of the plate material are fixed to end surfaces of the third member;
An article conveying device provided with a connecting member provided through upper and lower through holes of the third member and through holes of the second member to connect the second member to the third member.

The article conveying device according to claim 1, wherein a gap is provided between a contact surface of the third member and the second member.