KR100661098B1 - Stacker crane and system with the same - Google Patents

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이양규
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주식회사 메인텍
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Abstract

A stacker crane and a system with the same are provided to have efficiency and economical efficiency by not installing a moving member at a lower part of the stacker crane. In a stacker crane(1), a lower end of a mast(11) is separated from the ground by a predetermined distance and an upper end thereof is combined with an Y axis crane guard(16). A carriage(12) is combined with the mast so as to move upward and downward along the mast and rotate around the mast. A fork(13) has a pair of bars moving back and forth. The Y axis crane guard moves in the direction of an X axis along an X axis crane guard(14) and the mast moves in the direction of an Y axis along the Y axis crane guard.

Description

스태커 크레인 및 스태커 크레인 시스템{Stacker Crane and System with the Same} Stacker Crane and Stacker Crane System

도 1은 본 발명에 따른 스태커 크레인의 실시 예에 대한 사시도를 도시한 것이다.1 shows a perspective view of an embodiment of a stacker crane according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 스태커 크레인이 작동하는 과정에 대한 실시 예를 도시한 것이다. Figure 2 shows an embodiment for the process of operating the stacker crane according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 스태커 크레인이 설치된 스태커 시스템의 실시 예를 도시한 것이다. Figure 3 shows an embodiment of a stacker system is installed stacker crane according to the present invention.

본 발명은 스태커 크레인에 관한 것이고, 구체적으로 주행 장치 및 기둥을 형성하는 마스트(mast), 승강 및 하강을 위한 캐리지(carriage) 및 랙(rack) 내의 화물을 입고 및 출고하는 포크 장치를 포함하여 모빌 랙 사이를 왕래하면서 화물을 일정한 위치의 좌우 선반에 적재하고 출고하기 위한 스태커 크레인에 관한 것이다.TECHNICAL FIELD The present invention relates to a stacker crane, and specifically includes a mast for forming a traveling device and a pillar, a carriage for lifting and lowering, and a fork device for loading and unloading cargo in a rack. A stacker crane for loading and unloading cargo to and from a rack at a predetermined position while traveling between racks.

일반적으로 스태커 크레인은 고층 랙 창고 선반에 화물을 넣고 꺼내는 크레인을 말하고 크게 마루 면에 하중을 지지하고 천장에 가이드 레일을 설치하는 형태 및 천 정에 하중을 지지하는 가이드가 설치되어 가이드가 매달린 형태로 나누어진다. In general, a stacker crane refers to a crane that loads and unloads cargo on a rack of high-rise racks, and supports a load on a floor, a guide rail is installed on a ceiling, and a guide is mounted on a ceiling. Divided.

스태커 크레인에 관한 선행 기술로 공개번호 10-2001-0007319 “스태커 크레인”이 있다. 제시된 선행 발명은 경량 및 고속의 스태커 크레인을 제공하기 위한 목적을 가진 것으로 하부 대차 및 상부 대차에 설치된 주행 모터; 격자 구조로 형성된 마스트; 랙의 선반 받침대로 하중을 지지하는 슬라이드 포크가 설치된 승강대를 포함하고 그리고 상하 대차가 연직선상으로 겹쳐지면서 주행 모터의 적어도 한쪽을 제어하는 제어 수단을 설치한 것을 특징으로 한다. 스태커 크레인에 관한 또 다른 선행 기술로 공개번호 10-2003-0006277 “스태커 크레인”이 있다. 제시된 발명은 주행하는 마스트가 한쪽 방향으로 쏠리는 현상을 방지하고 정 위치에 크레인을 정지시킬 수 있도록 하는 스태커 크레인을 제공하는 것을 목적으로 한다. 제시된 목적을 이루기 위하여 제시된 발명은 캐리지의 상단 및 상부 프레임에 스프로켓 휠 또는 도르래를 설치하여 캐리지의 무게를 줄이는 방법을 제안한다. 또한 공개번호 10-2004-0037392 “무부하 스태커 크레인”은 과대한 중량 또는 슬라이딩 포크의 고속 운행으로 인하여 발생할 수 있는 충격 및 요동을 수용하여 승강대를 정렬된 상태로 승강운동을 시킬 수 있는 스태커 크레인을 개시한다. A prior art with regard to stacker cranes is publication number 10-2001-0007319 “Stacker crane”. The prior art presented is a traveling motor installed in the lower bogie and the upper bogie, for the purpose of providing a light and high speed stacker crane; A mast formed of a lattice structure; And a lift table provided with a slide fork for supporting the load by the rack stand of the rack, and a control means for controlling at least one side of the travel motor while the upper and lower bogies are stacked in a vertical line. Another prior art for stacker cranes is publication number 10-2003-0006277 “Stacker crane”. The present invention aims to provide a stacker crane which prevents the traveling mast from being leaned in one direction and stops the crane in position. The invention proposed to achieve the proposed object proposes a method of reducing the weight of the carriage by installing a sprocket wheel or pulley on the upper and upper frames of the carriage. In addition, Publication No. 10-2004-0037392 “No-load stacker crane” discloses a stacker crane that can raise and lower the platform by receiving shocks and fluctuations that may occur due to excessive weight or high speed of the sliding fork. do.

위에서 제시되거나 또는 공지된 스태커 크레인과 관련된 선행 기술은 마스트가 가로 또는 세로 방향에 대한 이동성을 가지고 그리고 캐리지가 상하로 이동할 뿐만 아니라 회전할 수 있는 스태커 크레인에 대해서는 개시하지 않는다. 본 발명은 캐리지가 X축, Y축 및 Z축 방향으로 이동할 수 있고 이와 동시에 회전 이동이 가능하여 임의의 필요한 위치에 화물을 위치시킬 수 있는 스태커 크레인을 제안한 다. The prior art associated with stacker cranes presented or known above does not disclose stacker cranes in which the mast has mobility in the transverse or longitudinal direction and the carriage can move as well as move up and down. The present invention proposes a stacker crane that can move the carriage in the X-axis, Y-axis and Z-axis direction and at the same time rotational movement to position the cargo in any required position.

본 발명의 목적은 X축, Y축 및 Z축 방향으로 이동할 수 있을 뿐만 아니라 회전 가능한 캐리지(carriage)를 가진 스태커 크레인을 제공하는 것이다. It is an object of the present invention to provide a stacker crane capable of moving in the X-, Y- and Z-axis directions as well as having a rotatable carriage.

본 발명의 다른 목적은 고층 랙 창고 선반의 임의의 위치에 화물을 적재할 수 있는 캐리지(carriage)를 가진 스태커 크레인을 포함하는 스태커 시스템을 제공하는 것이다. It is another object of the present invention to provide a stacker system comprising a stacker crane having a carriage capable of loading cargo at any position on a high rack warehouse shelf.

본 발명의 적절한 실시 형태에 따르면, 본 발명에 따른 스태커 크레인은 아래 끝이 지면으로부터 일정 거리만큼 이격이 되고 그리고 위쪽 끝은 Y축 크레인 가드에 결합이 되는 마스트; 승강 장치에 의하여 마스트를 따라 상하로 이동이 되고 그리고 회전 장치에 의하여 마스트 주위로 회전할 수 있도록 마스터에 결합이 되는 캐리지; 및 한 쌍의 전후 운동이 가능한 바(bar);를 가지는 포크를 포함하고, 상기에서 Y축 크레인 가드는 마스트가 결합된 상태에서 X축 크레인 가드를 따라 X축 방향으로 주행할 수 있고 그리고 마스트는 Y축 크레인 가드를 따라 Y축 방향으로 이동될 수 있다. According to a preferred embodiment of the present invention, a stacker crane according to the present invention includes: a mast, the lower end of which is spaced apart from the ground by a predetermined distance, and the upper end of which is coupled to a Y-axis crane guard; A carriage coupled to the master to be moved up and down along the mast by a lifting device and to rotate around the mast by a rotating device; And a fork having a pair of forward and backward movements (bar), wherein the Y-axis crane guard can travel in the X-axis direction along the X-axis crane guard with the mast coupled; It can be moved in the Y-axis direction along the Y-axis crane guard.

본 발명의 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 마스트의 내부에 설치된 균형추를 더 포함한다. According to another suitable embodiment of the present invention, it further comprises a counterweight installed inside the mast.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 회전 장치는 턴-테이블을 포함한다.According to another suitable embodiment of the invention, the rotating device comprises a turn-table.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 승강 장치는 서보 모터가 된다.According to another suitable embodiment of the present invention, the elevating device is a servo motor.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, Y축 크레인 가드를 주행시키기 위한 서보 모터를 더 포함한다. According to another suitable embodiment of the present invention, it further includes a servo motor for driving the Y-axis crane guard.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 스태커 시스템은 X 방향으로 설치된 X축 크레인 가드; Y방향으로 설치되어 X축 크레인 가드를 따라 이동할 수 있는 Y축 크레인 가드; Y축 크레인 가드에 결합되어 Y 방향으로 이동할 수 있는 마스트를 포함하는 스태커 크레인; 화물이 대기하는 화물 대기소; 및 대기하는 화물을 적치하거나 또는 적치된 화물을 꺼낼 수 있도록 설치된 다수 개의 랙을 포함하고, 상기에서 스태커 크레인은 아래 끝이 지면으로부터 일정 거리만큼 이격이 되고 그리고 승강 모터에 의하여 마스트를 따라 상하로 이동이 되고 그리고 회전 장치에 의하여 마스트 주위로 회전할 수 있도록 마스터에 결합이 되는 캐리지 및 한 쌍의 전후 운동이 가능한 바(bar)를 가진 포크 장치를 포함한다. According to another suitable embodiment of the present invention, a stacker system comprises: an X-axis crane guard installed in the X direction; A Y-axis crane guard installed in the Y direction and movable along the X-axis crane guard; A stacker crane coupled to the Y-axis crane guard and including a mast movable in the Y direction; Cargo waiting stations for cargo; And a plurality of racks installed to load waiting cargo or to take out the stacked cargo, wherein the stacker crane is spaced apart from the ground by a distance from the bottom end and moved up and down along the mast by a lifting motor. And a fork device having a carriage coupled to the master so as to be able to rotate around the mast by means of a rotary device and a pair of bars capable of forward and backward movement.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 화물의 입고 및 출고와 관련된 정보를 저장하고 그리고 화물을 자동으로 랙까지 이동시킬 수 있도록 제어하는 제어 장치를 더 포함한다. According to another suitable embodiment of the present invention, the apparatus further includes a control device that stores information related to the receipt and release of the cargo and controls the cargo to be automatically moved to the rack.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 스태커 크레인은 화물의 고유 식별 코드를 인식하여 제어 장치로 전달할 수 있는 센서를 더 포함한다. According to another suitable embodiment of the invention, the stacker crane further comprises a sensor capable of recognizing the unique identification code of the cargo and passing it to the control device.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 제어 장치로 전달은 광모뎀에 의하여 이루어진다. According to another suitable embodiment of the invention, the transfer to the control device is by an optical modem.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 화물의 이동과 관련된 정보가 미리 저장되고 그리고 화물의 이동은 저장된 정보에 따라 스태커 크레인을 제어하는 것에 의하여 이루어지는 것을 특징으로 한다. According to another suitable embodiment of the present invention, the information related to the movement of the cargo is stored in advance and the movement of the cargo is made by controlling the stacker crane according to the stored information.

아래에서 본 발명은 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 범위를 제한하지 아니하는 실시 예를 이용하여 상세하게 설명이 된다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which do not limit the scope of the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 스태커 크레인(1)의 사시도를 도시한 것이다. 1 shows a perspective view of a stacker crane 1 according to the invention.

도 1을 참조하면, 스태커 크레인(1)은 수직 방향에 해당하는 Z축 방향으로 설치된 마스트(11); 화물을 적재하여 마스트(11)를 따라 Z축 방향으로 이동할 수 있는 캐리지(12); 및 랙(rack) 내의 화물을 입고 및 출고하고 캐리지(12)의 하부에 설치되는 한 쌍 바를 포함하는 포크 장치(13)를 포함한다. 도 1에는 X축 크레인 가드(14) 및 Y축 크레인 가드(16)가 도시되어 있다. 스태커 크레인(1)은 크레인 새들(crane saddle)(15)에 의하여 고정된 Y축 크레인 가드(16)에 설치된 레일(도시되지 않음) 또는 적당한 공지된 장치를 따라 지면에서 관통하는 방향인 Y축 방향으로 이동할 수 있다. 마스트(11)의 아래쪽은 지면과 일정한 거리만큼 이격되고 위쪽은 마스트(11)가 Y가이드 레일(16)과 결합시키는 연결 장치(17)에 연결된다. Referring to FIG. 1, the stacker crane 1 may include: a mast 11 installed in a Z-axis direction corresponding to a vertical direction; A carriage 12 capable of moving cargo in the Z-axis direction along the mast 11 by loading cargo; And a fork device 13 including a pair of bars that receive and unload cargo in a rack and are installed at the bottom of the carriage 12. 1 shows an X-axis crane guard 14 and a Y-axis crane guard 16. The stacker crane 1 is a Y-axis direction, which is a direction penetrating from the ground along a rail (not shown) installed on a Y-axis crane guard 16 fixed by a crane saddle 15 or a suitable known device. Can be moved. The lower part of the mast 11 is spaced apart from the ground by a predetermined distance, and the upper part is connected to the connecting device 17 to which the mast 11 is coupled to the Y guide rail 16.

마스트(11)는 외부 프레임과 캐리지(12)에 적재되어 이송되는 화물(L)과의 무게 균형을 위하여 외부 프레임의 내부에 설치된 균형 추(19)를 포함한다. 캐리지(12)는 승강 장치(18)에 의하여 마스트(11)를 따라 수직 방향에 해당하는 Z방향으로 이동할 수 있다. 승강 장치(18)는 캐리지(12)에 연결된 와이어로프, 로프가 감겨질 수 있는 와이어 드럼 및 구동을 위한 모터를 포함한다. 승강 장치(19)는 이 분야에서 공지된 임의의 형태가 될 수 있다. 예를 들어 와이어로프는 Z 꼬임 와이어로프가 되거나 또는 체인이 될 수 있고 그리고 모터는 속도의 조정이 가능한 서보 모터가 될 수 있다. 화물(L)을 캐리지(12)에 적재하기 위하여 설치되는 포크 장치(13)는 앞쪽으로 돌출된 한 쌍의 바(bar)를 포함하는 임의의 공지된 형태가 될 수 있다. 한 쌍의 바(bar)는 가이드 롤러에 의하여 화물의 적재를 위하여 전방으로 이동되고 동시에 정해진 위치에 화물을 위치시킨 후 원래의 위치로 되돌아 올 수 있다. The mast 11 includes a balance weight 19 installed inside the outer frame to balance the weight between the outer frame and the cargo L loaded and transported on the carriage 12. The carriage 12 may move along the mast 11 in the Z direction corresponding to the vertical direction by the elevating device 18. The lifting device 18 includes a wire rope connected to the carriage 12, a wire drum on which the rope can be wound, and a motor for driving. The elevating device 19 can be in any form known in the art. For example, the wire rope can be a Z-twisted wire rope or a chain and the motor can be a servo motor with adjustable speed. The fork device 13, which is installed for loading the cargo L into the carriage 12, may be of any known form including a pair of bars projecting forward. The pair of bars can be moved forward by the guide rollers for the loading of the cargo and at the same time return the cargo to its original position after positioning the cargo in the predetermined position.

본 발명에 따른 스태커 크레인(1)의 캐리지(12)는 마스트(11)의 주위로 회전이 될 수 있다. 캐리지(12)는 회전 장치(도 2참조)에 의하여 마스트(11)의 임의의 높이에서 X-Y 평면 위에서 회전이 된다. 캐리지(12)의 회전을 위하여 턴-테이블이 설치될 수 있고, 예를 들어 턴-테이블은 서보 모터에 의하여 구동되는 링 기어 및 피니언 기어에 의하여 회전될 수 있다. 바람직하게는 캐리지(12)는 180°까지 회전 가능하다. 마스터(11)가 Y축 크레인 가드(16)를 따라 Y축 방향으로 이동하는 경우 승강 장치(18)는 함께 이동하고 바람직하게는 마스터(11)에 결합이 된 상태로 이동이 된다. 그리고 승강 장치(18)는 서보 모터를 포함할 수 있다. The carriage 12 of the stacker crane 1 according to the invention can be rotated around the mast 11. The carriage 12 is rotated on the X-Y plane at any height of the mast 11 by means of a rotating device (see FIG. 2). A turn-table may be installed for rotation of the carriage 12, for example, the turn-table may be rotated by a ring gear and pinion gear driven by a servo motor. Preferably the carriage 12 is rotatable up to 180 °. When the master 11 moves along the Y-axis crane guard 16 in the Y-axis direction, the elevating device 18 moves together, preferably in a state coupled to the master 11. In addition, the elevating device 18 may include a servo motor.

본 발명에 따른 스태커 크레인(1)은 Y축 크레인 가드(16)를 따라 세로 방향에 해당하는 Y축 방향으로 이동이 될 수 있고 그리고 Y축 크레인 가드(16)는 X축 크레인 가드(14)를 따라 가로 방향에 해당하는 X축 방향을 따라 이동될 수 있다. 이와 동시에 캐리지(12)가 승강 장치(18)에 의하여 수직 방향으로 이동이 가능하다. 또한 캐리지(12)는 마스트(11)의 주위로 회전이 가능하다. 그러므로 본 발명 에 따른 스태커 크레인(1)은 X, Y 및 Z 축 방향으로 화물(L)을 임의의 위치로 이동될 수 있고 동시에 캐리지(12)의 회전 및 포크 장치(13)에 설치된 한 쌍의 바의 전후 운동으로 편리하게 화물을 적재 및 적하를 할 수 있도록 한다. The stacker crane 1 according to the present invention may be moved along the Y-axis crane guard 16 in the Y-axis direction corresponding to the longitudinal direction, and the Y-axis crane guard 16 may move the X-axis crane guard 14. Therefore, it may be moved along the X-axis direction corresponding to the horizontal direction. At the same time, the carriage 12 can be moved in the vertical direction by the elevating device 18. The carriage 12 is also rotatable around the mast 11. Therefore, the stacker crane 1 according to the present invention can move the cargo L to any position in the X, Y and Z axis directions, and at the same time a pair of installed in the rotation and fork device 13 of the carriage 12. The front and rear movement of the bar allows for convenient loading and unloading of cargo.

본 발명에 따른 스태커 크레인(1)의 작동과정에 대한 실시 예를 아래에서 설명한다. An embodiment of an operation process of the stacker crane 1 according to the present invention will be described below.

도 2는 본 발명에 따른 스태커 크레인(1)이 작동하는 과정에 대한 실시 예를 도시한 것이다. 2 illustrates an embodiment of a process in which the stacker crane 1 according to the present invention operates.

도 2를 참조하면, 화물 창고의 랙(도시되지 않음)으로 이송되어야 할 화물은 컨베이어 벨트(20)를 통하여 정해진 위치로 이송된다. 스태커 크레인(1)의 캐리지(12)가 아래쪽으로 이동이 된 상태에서 포크 장치(13)에 설치된 한 쌍의 바는 가이드 롤러에 의하여 앞쪽으로 전진하여 화물을 캐리지(12) 위에 적재한다. 캐리지(12)에 화물에 적재되면 주행 모터(2)에 의하여 Y축 크레인 가드(16) 전체가 도 2에서 지면을 관통하는 방향인 X축 방향으로 이동을 한다. 정해진 위치까지 Y축 크레인 가드(16)가 이동하면 횡 방향 모터(23)에 의하여 스태커 크레인(1)의 마스트(11)는 Y축 크레인 가드(16)를 따라 이동한다. 이 경우 필요하다면 캐리지(12)는 승강 모터(24)에 의하여 정해진 높이까지 마스트(11)를 따라 수직 방향으로 이동을 한다. 승강 모터(24)는 도 1과 관련하여 설명한 승강 장치에 해당한다. 이 과정에서 필요하다면 회전 장치(25)에 의하여 캐리지(12)가 마스트(11) 주위로 예를 들어 180 °까지 회전될 수 있다. 이러한 이동 과정에서 횡 방향 모터(23), 승강 장치(24) 및 회전 장치(25)는 마스트(11)와 함께 이동할 수 있다. 적절한 높이에 캐 리지(12)가 위치하면, 스태커 크레인(1)은 화물(L)이 내려져야 할 위치로 이동이 되어야 한다. Y축 크레인 가드(16)를 따라 마스트(11)가 정해진 위치로 이동하여 화물(L)이 내려져야 할 위치에서 스태커 크레인(1)이 정지하게 된다. 필요한 경우 회전 장치에 의하여 캐리지(12)가 마스트(11) 주위로 회전하게 되고 그리고 포크 장치(13)의 바가 전진하여 화물(L)을 내린 후 다시 포크(13) 장치의 바가 후진하게 된다. 그리고 스태커 크레인(1)은 위에서 설명한 것과 반대 방향으로 과정을 통하여 컨베이어 벨트(20)의 위치에 있는 물건을 이송하기 위하여 이동한다. Referring to Figure 2, the cargo to be transported to the rack (not shown) of the cargo warehouse is conveyed to a fixed position through the conveyor belt (20). The pair of bars installed in the fork device 13 in the state where the carriage 12 of the stacker crane 1 is moved downward moves forward by the guide rollers and loads the cargo on the carriage 12. When the cargo 12 is loaded on the cargo, the entire Y-axis crane guard 16 is moved by the traveling motor 2 in the X-axis direction, which is a direction penetrating the ground in FIG. 2. When the Y-axis crane guard 16 moves to a predetermined position, the mast 11 of the stacker crane 1 moves along the Y-axis crane guard 16 by the lateral motor 23. In this case, if necessary, the carriage 12 moves in the vertical direction along the mast 11 to a height determined by the lifting motor 24. The lifting motor 24 corresponds to the lifting device described with reference to FIG. 1. In this process, the carriage 12 can be rotated around the mast 11 by, for example, 180 ° by means of the rotating device 25. In this movement, the transverse motor 23, the hoisting device 24, and the rotary device 25 may move together with the mast 11. When the carriage 12 is positioned at an appropriate height, the stacker crane 1 should be moved to the position where the cargo L should be lowered. The mast 11 moves along the Y-axis crane guard 16 to a predetermined position, whereby the stacker crane 1 stops at the position where the load L should be lowered. If necessary, the carriage 12 is rotated around the mast 11 by the rotating device, and the bar of the fork device 13 is advanced to lower the load L, and then the bar of the device of the fork 13 is reversed. And the stacker crane 1 moves to convey the object at the position of the conveyor belt 20 through the process in the opposite direction as described above.

Y축 크레인 가드(16)의 X축 방향의 주행을 위한 주행 모터(2) 및 스태커 크레인(1)의 Y축 방향의 이동을 위한 횡 방향 모터(23)는 모두 서보 모터가 될 수 있다. 그리고 서보 모터의 회전 운동은 랙 및 피니언(rack and pinion) 운동 장치에 의하여 직선 운동으로 변환된다. 예를 들어 회전 운동을 직선 운동으로 변환하기 위하여 랙 기어 및 피니언 기어가 체인에 연결되어 사용될 수 있다. The traveling motor 2 for traveling in the X-axis direction of the Y-axis crane guard 16 and the transverse motor 23 for moving in the Y-axis direction of the stacker crane 1 may both be servo motors. The rotational motion of the servo motor is converted into linear motion by a rack and pinion motion device. For example, rack gears and pinion gears can be used in connection with the chain to convert rotational movements into linear movements.

본 발명에 따른 스태커 크레인은 화물을 정해진 위치에 보관하거나 또는 정해진 위치로부터 꺼내오기 위한 물류 창고와 같은 스태커 시스템에 설치될 수 있다. The stacker crane according to the present invention may be installed in a stacker system such as a warehouse for storing cargo at a fixed location or taking it out of a fixed location.

도 3은 본 발명에 따른 스태커 크레인이 설치된 스태커 시스템(3)을 도시한 것이다. 3 shows a stacker system 3 equipped with a stacker crane according to the invention.

도 3을 참조하면, 스태커 시스템(3)은 X 방향으로 설치된 X축 크레인 가드(14); Y 방향으로 설치되어 스태커 크레인(33)의 마스트가 Y축을 따라 이동할 수 있는 Y축 크레인 가드(15); Y축 크레인 가드에 결합되어 Y 방향으로 이동할 수 있는 스태커 크레인(33); 컨베이어 벨트(도 2참조)에 연결되어 보관을 필요로 하거나 또는 꺼내어 온 화물이 대기하는 화물 대기소(34) 및 화물이 적치되거나 또는 꺼내지는 랙(37)을 포함한다. 본 발명에 따른 스태커 시스템(3)은 예를 들어 컴퓨터와 같은 제어 프로세서를 포함하여 화물의 입고 및 출고 위치의 설정; 입고 및 출고와 관련된 데이터의 관리; 자동 화물의 입출고가 실현될 수 있다. 또한 디스플레이 장치를 포함하여 화물의 입고 및 출고 현황이 실시간으로 감시가 될 수 있다. Referring to FIG. 3, the stacker system 3 includes an X-axis crane guard 14 installed in the X direction; A Y-axis crane guard 15 installed in the Y direction to move the mast of the stacker crane 33 along the Y-axis; A stacker crane 33 coupled to the Y-axis crane guard and movable in the Y direction; It is connected to a conveyor belt (see Fig. 2) includes a cargo waiting 34 for storing or needing storage cargo and a rack 37 for loading or unloading cargo. The stacker system 3 according to the invention comprises, for example, a control processor, such as a computer, for setting the loading and unloading positions of the cargo; Management of data related to goods receipt and goods issue; The automatic loading and unloading of cargo can be realized. In addition, the status of goods receipt and shipment including the display device can be monitored in real time.

랙(37)의 각각 보관함에는 각각의 고유 위치 번호가 설정이 되어 컴퓨터에 저장이 된다. 그리고 입고가 되는 각각의 화물에도 예를 들어 바코드와 같은 고유 식별 코드가 부착된다. 스태커 크레인(33)이 특정한 위치에서 보관함으로 이동하기 위한 최단 이동 거리는 미리 설정되어 컴퓨터에 저장된다. 입고를 필요로 하는 화물이 컨베이어 벨트를 통하여 화물 대기소로 이송되면 스태커 크레인(33)에 부착된 센서는 화물의 고유 식별 코드를 판독하여 예를 들어 광모뎀과 같은 데이터 전송 장치를 통하여 컴퓨터로 전송을 한다. 컴퓨터는 적절한 랙의 고유 위치 번호를 선택하여 스태커 크레인(33)의 캐리지에 화물을 실어 선택된 랙으로 화물을 이송시킨다. 이송 후 예를 들어 보관 위치, 화물의 종류, 입고 날짜, 출고 예정일 또는 중량과 같은 화물에 대한 정보가 컴퓨터의 데이터베이스에 저장이 될 수 있다. 화물을 출고하는 경우에는 입고와 반대의 과정을 통하여 자동으로 화물이 출고될 수 있다. 이러한 과정들은 필요에 따라 수동 또는 자동으로 이루어 질 수 있다. In each storage box of the rack 37, each unique location number is set and stored in the computer. Each cargo that is received is also given a unique identification code, such as a barcode. The shortest travel distance for the stacker crane 33 to move to the storage box at a specific position is preset and stored in the computer. When the cargo requiring receipt is transferred to the cargo hold via the conveyor belt, the sensor attached to the stacker crane 33 reads the unique identification code of the cargo and transfers it to a computer through a data transmission device such as an optical modem. do. The computer selects the unique position number of the appropriate rack, loads the cargo on the carriage of the stacker crane 33, and transfers the cargo to the selected rack. After transfer, information about the cargo, such as storage location, type of cargo, date of receipt, due date or weight, can be stored in a computer database. In the case of leaving the cargo, the cargo may be automatically released through the reverse process of goods receipt. These processes can be done manually or automatically as needed.

본 발명에 따른 스태커 크레인은 주행 및 승강 시 한계점에서의 강제 감소 또는 자동 정치 장치, 주행 승강 또는 포크의 바의 이동의 경우 한계점에서의 기계적인 강제 스토퍼(stopper), 과도한 크기의 화물 검출, 와이어 절단 검출 및 비상 정지 수단, 전기적인 과부하 보호 또는 이중 입고 방지 및 출고 방지 수단을 가지고 이러한 것들은 모두 적당한 제어 장치에 의하여 제어될 수 있다. 비록 이와 같은 공지 장치에 대하여 구체적으로 설명을 하지 않았지만 이들이 본 발명에 따른 장치에서 제외시키고자 하는 의도로 생략된 것은 아니며 단지 본 발명의 특징에 대한 이해의 명확성을 위한 것으로 인식되어야 할 것이다. The stacker crane according to the present invention is a mechanical forced stopper at the limit in case of forced reduction or automatic stop at the limit during driving and elevating, moving or lifting the bar of the fork, detection of oversized cargo, wire cutting With detection and emergency stop means, electrical overload protection or double incoming and outgoing prevention means, these can all be controlled by suitable control devices. Although these well-known devices have not been described in detail, they are not intended to be excluded from the device according to the present invention and should be recognized only for the clarity of understanding of the features of the present invention.

위에서 본 발명을 실시 예를 이용하여 상세하게 설명을 하였다. 제시된 실시 예는 예시적인 것으로 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 제시된 실시 예에 대한 다양한 수정 및 변형 발명을 만들 수 있을 것이다. 본 발명은 이러한 수정 및 변형 발명에 의하여 제한되지 않으며 다만 아래에 첨부된 특허청구범위에 의해서만 제한이 된다.  The present invention has been described above in detail by using an embodiment. The presented embodiments are illustrative and can be made by those skilled in the art to various modifications and variations of the disclosed embodiments without departing from the spirit of the present invention. The invention is not limited by these modifications and variations, but only by the claims appended hereto.

본 발명에 따른 스태커 크레인은 임의의 위치에 화물을 위치시킬 수 있도록 하고 아울러 특별히 스태커 크레인의 아래쪽에 이동 수단이 설치될 필요가 없다는 점에서 효율성 및 경제성을 가진다. 아울러 본 발명에 따른 스태커 크레인은 자동 제어 프로세서와 결합이 되는 경우 자동 및 수동 각각의 모드에서 효율적으로 운용될 수 있는 자동화가 된 스태커 시스템을 형성하기 위하여 사용될 수 있다는 이점을 가진다. The stacker crane according to the present invention is efficient and economical in that it allows the cargo to be positioned at any position and in particular does not need to be provided with a moving means under the stacker crane. In addition, the stacker crane according to the present invention has an advantage that it can be used to form an automated stacker system that can be efficiently operated in each of automatic and manual modes when combined with an automatic control processor.

Claims (10)

X축 크레인 가드 및 Y축 크레인 가드에 설치되는 스태커 크레인에 있어서,In the stacker crane provided in the X-axis crane guard and the Y-axis crane guard, 아래 끝이 지면으로부터 일정 거리만큼 이격이 되고 그리고 위쪽 끝은 Y축 크레인 가드에 결합이 되는 마스트; A mast, the lower end of which is spaced from the ground by a distance and the upper end of which is coupled to the Y-axis crane guard; 승강 장치에 의하여 마스트를 따라 상하로 이동이 되고 그리고 회전 장치에 의하여 마스트 주위로 회전할 수 있도록 마스터에 결합이 되는 캐리지; 및 A carriage coupled to the master to be moved up and down along the mast by a lifting device and to rotate around the mast by a rotating device; And 한 쌍의 전후 운동이 가능한 바(bar);를 가지는 포크를 포함하고, 상기에서 Y축 크레인 가드는 마스트가 결합된 상태에서 X축 크레인 가드를 따라 X축 방향으로 주행할 수 있고 그리고 마스트는 Y축 크레인 가드를 따라 Y축 방향으로 이동될 수 있는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인. A fork having a pair of forward and backward movements (bar), wherein the Y-axis crane guard can travel in the X-axis direction along the X-axis crane guard with the mast coupled; and the mast is Y Stacker crane characterized in that it can be moved in the Y-axis direction along the axial crane guard. 청구항 1에 있어서, 마스트의 내부에 설치된 균형추를 더 포함하는 스태커 크레인.The stacker crane according to claim 1, further comprising a counterweight installed in the mast. 청구항 1에 있어서, 회전 장치는 턴-테이블을 포함하는 스태커 크레인. The stacker crane of claim 1 wherein the rotating device comprises a turn-table. 청구항 1에 있어서, 승강 장치는 서보 모터가 되는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인. The stacker crane according to claim 1, wherein the elevating device is a servo motor. 청구항 1에 있어서, Y축 크레인 가드를 주행시키기 위한 서보 모터를 더 포함하는 스태커 크레인. The stacker crane according to claim 1, further comprising a servo motor for driving the Y-axis crane guard. 스태커 크레인 시스템에 있어서, In the stacker crane system, X축 방향으로 설치된 X축 크레인 가드; X-axis crane guard installed in the X-axis direction; Y축 방향으로 설치되어 X축 크레인 가드를 따라 이동할 수 있는 Y축 크레인 가드; A Y-axis crane guard installed in the Y-axis direction and movable along the X-axis crane guard; Y축 크레인 가드에 결합되어 Y 방향으로 이동할 수 있는 마스트를 포함하는 스태커 크레인; A stacker crane coupled to the Y-axis crane guard and including a mast movable in the Y direction; 화물이 대기하는 화물 대기소; 및 Cargo waiting stations for cargo; And 대기하는 화물을 적치하거나 또는 적치된 화물을 꺼낼 수 있도록 설치된 다수 개의 랙을 포함하고, Includes a number of racks installed to load waiting cargo or to remove loaded cargo, 상기에서 스태커 크레인은 아래 끝이 지면으로부터 일정 거리만큼 이격이 되고 그리고 승강 모터에 의하여 마스트를 따라 상하로 이동이 되고 그리고 회전 장치에 의하여 마스트 주위로 회전할 수 있도록 마스터에 결합이 되는 캐리지 및 한 쌍의 전후 운동이 가능한 바(bar)를 가진 포크 장치를 포함하는 스태커 크레인 시스템. In the above, the stacker crane is a carriage and a pair of the lower end is separated from the ground by a distance and moved up and down along the mast by the lifting motor and coupled to the master so that it can rotate around the mast by the rotating device. Stacker crane system comprising a fork device with a bar capable of forward and backward movement of the wheel. 청구항 6에 있어서, 화물의 입고 및 출고와 관련된 정보를 저장하고 그리고 화물을 자동으로 랙까지 이동시킬 수 있도록 제어하는 제어 장치를 더 포함하는 시스템. The system of claim 6, further comprising a control device for storing information related to the receipt and release of the shipment and for controlling the shipment of the shipment to the rack automatically. 청구항 7에 있어서, 스태커 크레인은 화물의 고유 식별 코드를 인식하여 제어 장치로 전달할 수 있는 센서를 더 포함하는 시스템. 8. The system of claim 7, wherein the stacker crane further comprises a sensor capable of recognizing and passing the unique identification code of the cargo to the control device. 청구항 8에 있어서, 제어 장치로 전달은 광모뎀에 의하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 시스템. The system of claim 8, wherein the delivery to the control device is by an optical modem. 청구항 8에 있어서, 화물의 이동과 관련된 정보가 미리 저장되고 그리고 화물의 이동은 저장된 정보에 따라 스태커 크레인을 제어하는 것에 의하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 시스템.The system of claim 8, wherein the information related to the movement of the cargo is stored in advance and the movement of the cargo is made by controlling the stacker crane according to the stored information.
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