JP5170543B2 - Stacker crane and goods storage equipment - Google Patents
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Description
本発明は、車体前後方向に長い台車フレームの端部に、そのフレーム長手方向に続く状態で走行車輪を支持する車輪支持枠が設けられ、前記台車フレームの端部に、物品搬送用の昇降台を昇降自在に案内する昇降マストが立設されたスタッカークレーンと、そのスタッカークレーンを装備してある物品収納設備に関する。 The present invention provides a wheel support frame for supporting a traveling wheel in a state continuing in the longitudinal direction of the carriage frame at the end of the carriage frame that is long in the longitudinal direction of the vehicle body, and an elevator platform for conveying articles at the end of the carriage frame. The present invention relates to a stacker crane in which an elevating mast that guides the vehicle up and down freely and an article storage facility equipped with the stacker crane.
上記スタッカークレーンは、昇降台を昇降させて物品収納棚の収納部に対する物品の入庫作業や出庫作業を行うために、物品収納棚に沿って形成してある移動通路に往復移動自在に装備されるものであり、昇降マストや車輪支持枠を昇降台に対して車体前後方向に並べて台車フレームに設けてあるので、昇降台の車体前後方向長さ比べて、台車フレームの車体前後方向長さが長く、物品収納棚の長手方向端部の収納部に昇降台を対向させて、その収納部に対する物品の入庫作業や出庫作業を行う際には、台車フレームのうちの、昇降台よりも車体前方側又は車体後方側のフレーム部分を、物品収納棚の前面側から外れた位置に移動させるので、そのフレーム部分が移動できる長さで移動通路を形成しておく必要がある。
従来のスタッカークレーンは、走行車輪を駆動する走行用電動モータが車輪支持枠の上方に延びるように配置され、昇降マストに沿って上下方向に延びる状態に巻回され且つ昇降台側に接続された昇降用無端体を長手方向に移動操作する昇降用電動モータが、車輪支持枠における車体前後方向での端部に取り付けられていた。
The stacker crane is reciprocally mounted in a moving path formed along the article storage shelf in order to move the elevator up and down to perform the work of entering and leaving the article with respect to the storage unit of the article storage shelf. Since the lifting mast and wheel support frame are arranged on the carriage frame in the longitudinal direction of the vehicle with respect to the lifting platform, the length of the carriage frame in the longitudinal direction of the vehicle is longer than the longitudinal length of the lifting frame. When the lifting / lowering table is opposed to the storage unit at the end in the longitudinal direction of the article storage shelf and the article is loaded or unloaded from the storage unit, the front side of the body of the carriage frame relative to the lifting / lowering stage Alternatively, the frame portion on the rear side of the vehicle body is moved to a position off the front surface side of the article storage shelf, so that it is necessary to form a movement path with a length that allows the frame portion to move.
A conventional stacker crane is arranged such that a traveling electric motor for driving a traveling wheel extends above the wheel support frame, is wound in a state extending vertically along the lifting mast, and is connected to the lifting platform side. An elevating electric motor for moving the elevating endless body in the longitudinal direction is attached to an end of the wheel support frame in the longitudinal direction of the vehicle body.
このため、物品収納棚の長手方向端部の収納部に昇降台を対向させて、その収納部に対する物品の入庫作業や出庫作業を行う際に、台車フレームのうちの、走行用電動モータと昇降用電動モータとを車体前後方向に並べて設けてあるフレーム部分が、物品収納棚の前面側から外れた位置に移動できる長さで移動通路を形成しておく必要があり、移動通路の長さが長くなる欠点がある。
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、スタッカークレーンを装備するに必要な移動通路の長さを短くすることができるようにすることを目的とする。
For this reason, when the lifting / lowering table is made to face the storage section at the longitudinal end of the article storage shelf, and the goods are moved into and out of the storage section, the electric motor for traveling and the lifting / lowering of the carriage frame are performed. It is necessary to form a moving path in such a length that the frame portion where the electric motors for the vehicle are arranged in the longitudinal direction of the vehicle body can move to a position off the front side of the article storage shelf. There is a drawback of becoming longer.
This invention is made | formed in view of the said situation, Comprising: It aims at enabling it to shorten the length of the movement path | route required in order to equip a stacker crane.
本発明の第1特徴構成は、車体前後方向に長い台車フレームの端部に、そのフレーム長手方向に続く状態で走行車輪を支持する車輪支持枠が設けられ、前記台車フレームの端部に、物品搬送用の昇降台を昇降自在に案内する昇降マストが立設されたスタッカークレーンであって、
前記走行車輪を駆動する走行用電動モータが、前記走行車輪の横側方に位置し前記走行車輪と回転軸心が一致する横置き姿勢となる状態で前記車輪支持枠に設けられ、
前記昇降マストに沿って上下方向に延びる状態に巻回され且つ前記昇降台側に接続された昇降用無端体を長手方向に移動操作する昇降用電動モータが、前記車輪支持枠の上部に前記走行車輪の回転軸心と平行になる横置き姿勢でかつ前記走行用電動モータと車体前後方向で重複する状態で取り付けられ、
前記車輪支持枠が、その上面から上方に延びる姿勢で前記昇降用電動モータの取付用板状部を備える状態に鋳造され、
前記昇降台が、前記昇降マストから車体横幅方向の一側方に向けて延びる状態で設けられ、
前記走行用電動モータ及び前記昇降用電動モータは、前記車輪支持枠から車体横幅方向の前記一側方に向けて延びる状態で設けられている点にある。
In the first characteristic configuration of the present invention, a wheel support frame that supports a traveling wheel in a state of continuing in the longitudinal direction of the frame is provided at an end of the bogie frame that is long in the longitudinal direction of the vehicle body, and an article is provided at the end of the bogie frame. A stacker crane provided with an elevating mast that guides an elevating platform for transportation in an up and down manner,
Moving electric motor for driving the traveling wheels is provided on the wheel support frame in a state where the horizontal posture lateral side located on the rotation axis and the running wheel of the running wheels are matched,
Elevating motor for moving operate along said lifting mast wound in a state extending in the vertical direction and the connected to the lifting platform side the lift endless member in the longitudinal direction, the running on top of the wheel supporting frame It is mounted in a state of being placed horizontally in parallel with the rotational axis of the wheel and overlapping with the electric motor for traveling in the longitudinal direction of the vehicle body ,
The wheel support frame is cast into a state including a plate-like portion for mounting the lifting electric motor in a posture extending upward from the upper surface thereof,
The lifting platform is provided in a state extending from the lifting mast toward one side of the vehicle body width direction,
The electric motor for traveling and the electric motor for lifting are provided in a state extending from the wheel support frame toward the one side in the lateral direction of the vehicle body .
〔作用及び効果〕
走行用電動モータが、走行車輪の横側方に位置する状態で車輪支持枠に設けられ、昇降用電動モータが、その車輪支持枠の上部に取り付けられているので、物品収納棚の長手方向端部の収納部に昇降台を対向させて、その収納部に対する物品の入庫作業や出庫作業を行う際に、台車フレームのうちの、物品収納棚の前面側から外れた位置に移動させるフレーム部分の長さを短くすることができる。
従って、スタッカークレーンを装備するに必要な移動通路の長さを短くすることができる。
[Action and effect]
Since the electric motor for traveling is provided on the wheel support frame in a state of being located on the lateral side of the traveling wheel, and the electric motor for lifting is attached to the upper portion of the wheel support frame, the longitudinal end of the article storage shelf Of the frame part to be moved to a position out of the front side of the article storage shelf in the carriage frame, when the lifting / lowering table is opposed to the storage part of the part and when the goods are loaded into or removed from the storage part. The length can be shortened.
Therefore, the length of the movement path required to equip the stacker crane can be shortened.
また、車輪支持枠と、昇降用電動モータの取付用板状部とを、台車フレームに対して一体に組み付けることができ、組み付け作業の簡略化を図ることができる。
また、例えばメンテナンス用の作業車を移動通路に沿って走行させる際に、昇降マストが作業車の走行の邪魔になり難くなるようにする等、昇降マストを物品収納棚側に近づけて、かつ、昇降台が物品収納棚側に干渉しないように、昇降台がその物品収納棚側から離間する方向に延びる状態で移動通路に装備することができる。
In addition, the wheel support frame and the mounting plate-like portion of the lifting electric motor can be assembled integrally with the carriage frame, and the assembling work can be simplified.
Further, for example, when moving a maintenance work vehicle along the movement path, the elevating mast is made closer to the article storage shelf side so that the elevating mast is less likely to interfere with the traveling of the work vehicle, and In order to prevent the lifting platform from interfering with the article storage rack side, the lifting path can be installed in the moving path in a state of extending in a direction away from the article storage shelf side.
本発明の第2特徴構成は、前記走行車輪は、前記走行用電動モータの出力を減速する減速装置を内装する状態に構成されている点にある。 A second characteristic configuration of the present invention is that the traveling wheel is configured to include a reduction gear that decelerates the output of the electric motor for traveling.
〔作用及び効果〕
走行用電動モータの出力を減速する減速装置を走行車輪に内装してあるので、走行装置のコンパクト化を図ることができる。
[Action and effect]
Since the speed reduction device that decelerates the output of the electric motor for traveling is built in the traveling wheel, the traveling device can be made compact.
本発明の第3特徴構成は、前記昇降マストが、車体前後方向視にて、前記走行車輪よりも横側方に位置する状態で設けられている点にある。 The third characteristic configuration of the present invention is that the elevating mast is provided in a state of being located laterally from the traveling wheel as viewed in the longitudinal direction of the vehicle body.
〔作用及び効果〕
走行車輪と物品収納棚との間隔を確保しながら、昇降マストを物品収納棚側に近接させることができる。
[Action and effect]
The elevating mast can be brought close to the article storage shelf side while ensuring the distance between the traveling wheel and the article storage shelf.
本発明の第4特徴構成は、前記昇降マストが、車体横幅方向視にて、その走行車輪側部分を前記走行車輪に重複させる状態で設けられている点にある。 A fourth characteristic configuration of the present invention is that the elevating mast is provided in a state where the traveling wheel side portion is overlapped with the traveling wheel as viewed in the lateral direction of the vehicle body.
〔作用及び効果〕
昇降マストと走行車輪とを車体前後方向に並べて配置してある場合に比べて、昇降マストの車体前後方向長さを長くしてその車体前後方向の曲げ剛性を高めながら、台車フレームの車体前後方向長さを短くすることができるとともに、昇降マストの重量を走行車輪に効率良く伝達させることができ、空荷での走行時においても、スリップが生じにくい状態で効率良く走行させ易い。
[Action and effect]
Compared to the case where the lifting mast and traveling wheels are arranged side by side in the longitudinal direction of the vehicle body, the longitudinal length of the lifting mast is increased to increase the bending rigidity in the longitudinal direction of the vehicle body. The length can be shortened, and the weight of the lifting mast can be efficiently transmitted to the traveling wheels, so that even when traveling with an empty load, it is easy to efficiently travel in a state in which slip is unlikely to occur.
本発明の第5特徴構成は、前記昇降マストの走行車輪側部分と台車フレーム及び車輪支持枠との間に、前記昇降用無端体を配設するための空間が形成されている点にある。 A fifth characteristic configuration of the present invention is that a space for arranging the endless body for lifting is formed between a traveling wheel side portion of the lifting mast and a carriage frame and a wheel support frame.
〔作用及び効果〕
昇降用無端体を低い位置に亘って巻回することができ、昇降台の最大下降位置を低い位置に設定し易い。
[Action and effect]
The liftable endless body can be wound over a low position, and the maximum lowered position of the lift base can be easily set to a low position.
本発明の第6特徴構成は、前記昇降マストが、前記昇降台の一側方にのみ配置されている点にある。 A sixth characteristic configuration of the present invention is that the elevating mast is disposed only on one side of the elevating platform.
〔作用及び効果〕
連結部材で互いに連結してある複数の昇降マストを昇降台の側方に配置してある場合に比べて、構造の簡略化や軽量化を図り易いと共に、昇降台と物品収納棚とに亘って物品を移載する際の邪魔にならないように昇降マストを配置し易い。
[Action and effect]
Compared to the case where a plurality of lifting masts connected to each other by a connecting member are arranged on the side of the lifting platform, the structure can be simplified and reduced in weight, and the lifting platform and the article storage shelf are spanned. It is easy to arrange the lifting mast so as not to interfere with the transfer of the article.
本発明の第7特徴構成は、請求項1〜6のいずれか1項記載のスタッカークレーンを装備してある物品収納設備であって、
物品を収納する複数の収納部を縦横に並ぶ状態で備える収納棚に沿って移動通路が形成され、前記移動通路に、前記昇降マストを前記移動通路の横幅方向の一方側に位置させてあるスタッカークレーンと、前記昇降マストを前記移動通路の横幅方向の他方側に位置させてあるスタッカークレーンとの少なくとも2台のスタッカークレーンが往復移動自在に装備され、前記2台のスタッカークレーンが、往復移動に伴って、一方のスタッカークレーンに備える昇降台が他方のスタッカークレーンの昇降マストに接当しないように配置して、互いにすれ違い移動できるように設けられ、前記2台のスタッカークレーンのうちの少なくとも1台が、前記昇降マストを前記収納棚側に位置させて装備されている点にある。
A seventh characteristic configuration of the present invention is an article storage facility equipped with the stacker crane according to any one of
A stacker in which a moving passage is formed along a storage shelf provided with a plurality of storage portions for storing articles in a state of being arranged vertically and horizontally, and the elevating mast is positioned on one side of the moving passage in the lateral width direction At least two stacker cranes including a crane and a stacker crane in which the elevating mast is positioned on the other side in the lateral direction of the moving path are reciprocally mounted, and the two stacker cranes can be moved back and forth. Accordingly, at least one of the two stacker cranes is provided so that the lifting platform provided in one stacker crane is disposed so as not to contact the lifting mast of the other stacker crane and can be moved to pass each other. However, the elevating mast is mounted on the storage shelf side.
〔作用及び効果〕
スタッカークレーンの夫々に備える昇降台は、昇降マストから車体横幅方向の一側方に向けて延びる状態で設けられており、昇降マストを移動通路の横幅方向の一方側に位置させてあるスタッカークレーンと、昇降マストを移動通路の横幅方向の他方側に位置させてあるスタッカークレーンとの少なくとも2台のスタッカークレーンが、往復移動に伴って、一方のスタッカークレーンに備える昇降台が他方のスタッカークレーンの昇降マストに接当しないように配置して、2台のスタッカークレーンのすれ違い時における昇降台の高さ位置を互いに異ならせることにより、2台のスタッカークレーンが昇降台に物品を載せて互いにすれ違い移動できるように設けられているので、移動通路において2台のスタッカークレーンを効率よく移動させて、搬送能力の向上を図ることができ、しかも、2台のスタッカークレーンを移動通路にコンパクトに配置することができる。
そして、2台のスタッカークレーンのうちの少なくとも1台が、昇降マストを収納棚側に位置させて装備されているので、メンテナンス用の作業車を移動通路に沿って走行させる際に、昇降マストが作業車の走行の邪魔になり難くい。
[Action and effect]
A lifting platform provided in each of the stacker cranes is provided in a state extending from the lifting mast toward one side in the vehicle body width direction, and the lifting mast is positioned on one side in the width direction of the moving passage. As the reciprocating movement of at least two stacker cranes with the stacker crane in which the lifting mast is positioned on the other side in the width direction of the moving passage, the lifting platform provided on one stacker crane lifts and lowers the other stacker crane. Arranged so as not to contact the mast, the height of the lifting platform when the two stacker cranes pass each other is different, so that the two stacker cranes can move over each other with articles placed on the lifting platform. The two stacker cranes can be moved efficiently in the moving path. Te, it is possible to improve the conveyance capability, moreover, can be arranged compactly in the moving path of the two stacker cranes.
Since at least one of the two stacker cranes is equipped with the lifting mast positioned on the storage shelf side, when the maintenance work vehicle travels along the movement path, the lifting mast is It is hard to get in the way of work vehicles.
本発明に係るスタッカークレーンと、そのスタッカークレーンを装備してある物品収納設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔第1実施形態〕
この第1実施形態における物品収納設備は、図1に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した2つの収納棚1と、2つの収納棚1同士の間に沿って形成された移動通路2を移動自在なスタッカークレーン3と、移動通路2の両端部において、収納棚1に入庫する物品Bや収納棚1から出庫した物品Bを支持する入出庫部9とが設けられている
Embodiments of a stacker crane according to the present invention and an article storage facility equipped with the stacker crane will be described with reference to the drawings.
[First Embodiment]
As shown in FIG. 1, the article storage facility according to the first embodiment is provided between two
収納棚1は、図1及び図3に示すように、棚前後方向に間隔を隔てて立設してある一対の支柱4a,4bの複数対を棚左右方向に並設して、棚左右方向で隣り合う一対の支柱4a,4b同士を上下で複数の棚板17で連結して、棚左右方向で隣り合う支柱4a,4b間の夫々に、物品Bをその移動通路2側が棚板17から突出するように載置収納する複数の収納部6が備えられている。
入出庫部9は、左右に並ぶ一対の物品載置用ビーム9aに亘って物品Bを載置支持するように設けられている。
As shown in FIGS. 1 and 3, the
The loading /
移動通路2には、図1〜図3に示すように、横断面形状がH形の走行用レール7がフランジ部7a,7bを上下に位置させてその下方側に配設され、横断面形状が矩形の上部案内レール8がその上方側に配設されている。
走行用レール7及び上部案内レール8は、移動通路2の長手方向に沿う状態で移動通路2の横幅方向の両端部の夫々に配設されている。
スタッカークレーン3は、走行用レール7及び上部案内レール8にて案内される状態で収納棚1の全長及び入出庫部9に亘って移動自在に設けられている。
As shown in FIGS. 1 to 3, a traveling
The traveling
The
スタッカークレーン3は、昇降体10を上下方向に延びる昇降マスト11にて昇降自在に案内し、且つ、移動通路2に配設された走行用レール7及び上部案内レール8に沿って案内走行される走行移動体12にて移動通路2を往復移動するように構成され、移動通路2の長手方向での走行移動体12の走行位置を検出する走行用測距計33が設けられている。
The
走行用測距計33は、走行移動体12に設けられた走行用反射体34に向けて移動通路2の長手方向に沿って測距用のビーム光を投射して、走行用反射板34にて反射される光を受光することにより、走行用反射体34までの距離を検出して走行移動体12の走行位置を検出するように構成されている。
The
昇降体10は、図10にも示すように、物品搬送用の昇降台13と、昇降台13と収納部6及び入出庫部9とに亘って物品Bを移載するための物品移載装置14とを備え、物品移載装置14は昇降台13に設けてあり、物品移載装置14等の作動を制御するための制御部などを内装してある縦長の制御ボックス15を取り付け枠5を介して昇降台13の一側部に固定して、側面視で略L字状に形成してある。
As shown in FIG. 10, the lifting
スタッカークレーン3としては、昇降マスト11を移動通路2の横幅方向の一方側、つまり、一方の収納棚1側に位置させてある第1スタッカークレーン3aと、昇降マスト11を移動通路2の横幅方向の他端側、つまり、他方の収納棚1側に位置させてある第2スタッカークレーン3bとの少なくとも2台のスタッカークレーン3が移動通路2に往復移動自在に装備されている。
The
尚、第1スタッカークレーン3a及び第2スタッカークレーン3bのうちの少なくとも一方が、移動通路2に対して複数台装備されている。この実施形態では、図示しないが、移動通路2に対して、第1スタッカークレーン3a及び第2スタッカークレーン3bを2台ずつ装備されている。
Note that at least one of the
以下、第1スタッカークレーン3a及び第2スタッカークレーン3bについて説明を加える。まず、走行移動体12、昇降マスト11及び昇降体10について、第1スタッカークレーン3aと第2スタッカークレーン3bとの関係において説明する。
Hereinafter, the
図1〜図3に示すように、第1スタッカークレーン3aに備える走行移動体12は、移動通路2の横幅方向の一端部に配設された走行用レール7及び上部案内レール8にて案内される状態で移動通路2を往復移動するように設けられ、第2スタッカークレーン3bに備える走行移動体12は、移動通路2の横幅方向の他端部に配設された走行用レール7及び上部案内レール8にて案内される状態で移動通路2を往復移動するように設けられている。
このようにして、第1スタッカークレーン3a及び第2スタッカークレーン3bの夫々に備える走行移動体12は、移動通路2の横幅方向に間隔を隔てて配設して、互いにすれ違い移動できるように装備されている。
As shown in FIGS. 1 to 3, the traveling
In this way, the traveling
第1スタッカークレーン3aに備える昇降マスト11は、移動通路2の横幅方向の一方側においてその端部に位置され、第2スタッカークレーン3bに備える昇降マスト11は、移動通路2の横幅方向の他方側においてその端部に位置されている。
このようにして、第1スタッカークレーン3a及び第2スタッカークレーン3bが、それに備える昇降マスト11を移動通路2の横幅方向の端部に位置させるように構成されている。
The
Thus, the
第1スタッカークレーン3a及び第2スタッカークレーン3bの夫々に備える昇降体10は、収納部6及び入出庫部9との間で物品Bを授受する物品授受姿勢にて昇降マスト11に支持されている。
第1スタッカークレーン3aに備える昇降体10は、昇降マスト11に支持された状態において、第2スタッカークレーン3bの昇降体10と移動通路2の横幅方向において重複する部分を備える状態で、且つ、往復移動に伴って第2スタッカークレーン3bの昇降マスト11に接当しない範囲で第2スタッカークレーン3b側に突出された状態、つまり、昇降台13が昇降マスト11から車体横幅方向の一側方に向けて延びる状態の片持ち姿勢で支持されている。
The elevating
The
第2スタッカークレーン3bに備える昇降体10は、昇降マスト11に支持された状態において、第1スタッカークレーン3aの昇降体10と移動通路2の横幅方向において重複する部分を備える状態で、且つ、往復移動に伴って第1スタッカークレーン3aの昇降マスト11に接当しない範囲で第1スタッカークレーン3a側に突出された状態、つまり、昇降台13が昇降マスト11から車体横幅方向の他側方に向けて延びる状態の片持ち姿勢で支持されている。
The lifting
第1スタッカークレーン3a及び第2スタッカークレーン3bの夫々に備える昇降体10は、昇降マスト11にて物品授受姿勢に支持された状態において、相手側の昇降体10と移動通路2の横幅方向にその全長に亘って重複する状態で、且つ、相手側の昇降マスト11に接当しない範囲でその昇降マスト11の近くまで突出する状態で設けられている。
したがって、昇降体10が昇降マスト11に支持された物品授受姿勢において、昇降体10を互いの干渉を回避するように上下方向において異なる位置に位置させることにより、昇降体10のすれ違い移動を行うことができる。
The lifting
Therefore, in the article transfer posture in which the lifting
このようにして、第1スタッカークレーン3aと第2スタッカークレーン3bとは、図3に示すように、第1スタッカークレーン3aが移動通路2の横幅方向において昇降体10が突出する側とは反対側において収納部6との間で物品Bを移載しているときであっても、第2スタッカークレーン3bの昇降体10を第1スタッカークレーン3aの昇降体10との干渉を回避するように上下方向に異なる位置に位置させることによって、第1スタッカークレーン3aと第2スタッカークレーン3bとを互いにすれ違い移動させることができる。
Thus, as shown in FIG. 3, the
次に、走行移動体12、昇降マスト11及び昇降体10について、第1スタッカークレーン3aと第2スタッカークレーン3bとの夫々において説明するが、第1スタッカークレーン3と第2スタッカークレーン3bとでは、走行移動体12や昇降マスト11の配設位置や昇降体10の突出方向が移動通路2の横幅方向に反対側になるように移動通路2の横幅方向に対称となるように構成している。
そこで、図6〜図12に基づいて、第1スタッカークレーン3aについてのみ説明し、第2スタッカークレーン3bについては説明を省略する。
Next, the traveling
Therefore, only the
走行移動体12は、走行用レール7にて走行案内される走行台車16と上部案内レール8にて案内される上部走行フレーム18とを備え、走行台車16と上部走行フレーム18は昇降マスト11にて一体に連結されている。
The traveling
走行台車16は、図4〜図7に示すように、車体前後方向(走行方向)に長い台車フレーム19と、走行用レール7の上面部に当接して回転する走行車輪20と、走行用レール7の上面部に当接して遊転する遊転輪21と、走行車輪20の走行用レール7からの浮き上がりが規制されるように、走行用レール7のうちの走行車輪20が当接する上側フランジ部7aに対して下面側から当接させる規制輪体(バックアップローラ)22と、台車フレーム19の前後位置の夫々において、走行用レール7に対して側方への移動が規制されるように水平方向から挟み込む状態で当接して、第1スタッカークレーン3aを走行用レール7に沿って案内する下部案内輪体23,24と、走行用レール7に沿って設置してある集電レールに接触させる集電子32とを備えている。
上部走行フレーム18には、上部案内レール8を水平方向から挟み込む状態で上部案内レール8の側面部に当接して遊転する左右一対の上部案内輪体25が前後に設けられている。
As shown in FIGS. 4 to 7, the traveling
The
走行車輪20は、台車フレーム19の一端部にそのフレーム長手方向に続く状態でボルト連結してある車輪支持枠26に駆動回転自在に支持して、車体横幅方向において、台車フレーム19と同じ位置に位置する状態で設けられ、遊転輪21は、台車フレーム19の他端部に遊転自在に支持されて、平面視において、昇降台13よりも車体前後方向に離れて位置するように配備されている。
The traveling
規制輪体22は、二個を一組にして、走行用レール7の左右両側に位置させて設けてあり、各組の二個の規制輪体22は、車体横幅方向に沿う横軸芯周りで揺動自在な車輪支持アーム57を車輪支持枠26に設けて、その車輪支持アーム57の遊端部の夫々に支持してあり、走行車輪20の下側において上側フランジ部7aに圧接させて浮き上がりを規制する状態と、圧接を解除する状態とに切り換え自在に設けてある。
The
走行車輪20を駆動する走行用電動モータ(以下、単に走行モータという)M1は、走行車輪20の横側方に位置する状態で、図8に示す車輪支持枠26に取り付けられ、走行モータM1の出力を減速する遊星歯車式の減速装置27が走行車輪20に内装されている。
車輪支持枠26は、後述する昇降用電動モータ(以下、単に昇降モータという)M2を取り付けるための取付用板部28がその上面から上方に延びる姿勢で備える状態に鋳造されている。
A traveling electric motor (hereinafter simply referred to as a traveling motor) M1 that drives the traveling
The
走行台車16の車輪支持枠25側の端部には、図9にも示すように、昇降マスト11の下端部を載置する載置部29及びその下端部の横側面を受け止める平面視で略L字状の受け部30とを備える昇降マスト取り付け枠部31が設けられ、この昇降マスト取り付け枠部31は、載置部29及び受け部30が台車フレーム19の横側方に突出するように設けられている。
As shown in FIG. 9, at the end of the traveling
そして、昇降マスト11の下端部を載置部29に載置して、その下端部の横側面を受け部30にボルト固定することにより、昇降マスト11が、車体前後方向視にて、走行車輪20よりも横側方に位置する状態で、昇降台13が延びる方向とは反対側に立設されているとともに、台車フレーム19における走行車輪20が配置される側の端部に設けられ、かつ、昇降台13が昇降マスト11に対して遊転輪21が位置する側に配置され、しかも、車体横幅方向視にて、昇降マスト11の走行車輪側部分を走行車輪20に重複させる状態で設けられている。
Then, by placing the lower end portion of the elevating
昇降マスト11は、図11にも示すように、移動通路2の横幅方向厚さが薄いアルミ押し出し材やマグネシウム押し出し材で構成され、制御ボックス15側に対向させて昇降台13の一側方にのみ配置され、昇降台13との対向部分には、台車フレーム19の前後方向に並ぶ状態で複数の昇降台案内レール部35が設けられ、昇降台13側には、複数の昇降台案内レール部35の夫々に案内される複数の被案内部36を備えた昇降ガイド部61が制御ボックス15の取り付け枠5に設けられている。
As shown in FIG. 11, the elevating
昇降台案内レール部35の夫々は、被案内部としての上下複数の摺動体36が摺動自在に嵌合するガイド体としての、昇降マスト11にその上下方向に沿って固定してある略矩形断面形状の鋼製昇降ガイドレール37を設けて構成してあり、この昇降ガイドレール37は昇降マスト11に上下方向に形成してある縦溝38の溝底部に固定してあり、被案内部としての摺動体36は、昇降ガイドレール37に対して嵌合する嵌合溝39を形成してある鋼製厚板部材で構成してある。
Each of the elevator
図2,図10に示すように、昇降体10を駆動昇降自在に吊り下げ支持する昇降用無端帯としての昇降チェーン40を駆動回動させる昇降駆動部41が設けられている。
昇降チェーン40は、上部走行フレーム18に車体前後方向に並べて設けられた一対の上部案内スプロケット42と、車輪支持枠26に設けられた駆動スプロケット43及びアイドーラスプロケット44と、台車フレーム19に車体前後方向に並べて設けられた一対の下部案内スプロケット45とに亘って、昇降マスト11に沿って上下方向に延びる状態に巻回されて、その両端部が昇降体10に接続されている。
As shown in FIGS. 2 and 10, an elevating
The elevating
昇降駆動部41は、駆動スプロケット43と昇降モータM2とを備え、昇降モータM2にて駆動スプロケット43を駆動回転させることにより、昇降チェーン40をその長手方向に移動操作して、昇降台13を略水平姿勢に維持しながら昇降体10を駆動昇降させるように構成してある。
The
昇降モータM2は、車輪支持枠26の上部、つまり、車輪支持枠26に設けてある取付用板部28に取り付けられており、昇降チェーン40を配設するための空間46が、昇降マスト11の走行車輪側部分と台車フレーム19及び車輪支持枠26との間に形成されている。
The lifting motor M2 is attached to the upper portion of the
昇降体10には、物品移載装置14などに給電するための集電子47や、上昇限度位置と下降限度位置とを検出するための昇降限度検出センサー48が設けられ、昇降マスト11には、集電子47が接触する給電レール49や、昇降限度検出センサー48による上昇限度位置検出用や下降限度位置検出用のドグが設けられている。
The elevating
走行台車16には、上下方向での昇降体10の昇降位置を検出する昇降用測距計50が設けられている。昇降用測距計50は、昇降体10に設置された昇降用反射体51に向けて昇降体10の昇降方向に沿って測距用のビーム光を投射して、昇降用反射体51にて反射される光を受光することにより、昇降体10までの距離を検出して昇降体10の昇降位置を検出するように構成されている。
The traveling
物品移載装置14は、図10に示すように、物品Bを載置支持した状態で移動通路2の横幅方向(移載方向)に搬送する左右一対の搬送ベルト52を備えたコンベヤ装置53と、載置支持した物品Bの車体前後方向の位置ずれを規制する一対のガイド板54と、コンベヤ装置53を昇降台13に対して移動通路2の横幅方向の一方の収納棚1側と、他方の収納棚1側とに亘って往復移動させるコンベヤ移動装置55とを備え、コンベヤ装置53を駆動するためのコンベヤ駆動用電動モータ(以下、単にコンベヤ駆動モータという)M3と、コンベヤ移動装置55を駆動するためのコンベヤ移動用電動モータ(以下、単にコンベヤ移動モータという)M4とが設けられている。
As shown in FIG. 10, the
コンベヤ装置53は、収納棚1や入出庫部9との間での物品Bの移載動作を行わない時は、スタッカークレーン3が走行する時に相手方のスタッカークレーン3の昇降マスト11に接当しない搬送位置に停止しており、収納棚1や入出庫部9との間で物品Bを移載するときにコンベヤ移動モータM4を駆動して、その収納棚1側や入出庫部9側に近接する移載位置に移動される。
When the transfer operation of the article B between the
図12に示すように、スタッカークレーン3の夫々に対応して、管理コントローラ56からの指令に基づいて、物品Bを搬送する物品搬送作動を行うべく、スタッカークレーン3の作動を制御するクレーン制御装置59が設けられている。物品搬送作動では、クレーン制御装置59が、収納部6又は入出庫部9に対する物品移載用停止位置に物品移載装置14を移動させるべく、走行移動体12の走行作動及び昇降体10の昇降作動を制御し、且つ、物品移載装置14を物品移載用停止位置に停止させた状態において収納部6又は入出庫部9に支持された物品Bを取り出す或いは収納部6又は入出庫部9に物品Bを卸すべく、物品移載装置14の移載作動を制御するように構成されている。
As shown in FIG. 12, a crane control device that controls the operation of the
クレーン制御装置59は、走行用測距計33の検出情報に基づいて、水平方向での物品移載用停止位置に物品移載装置14を移動させるべく、走行移動体12の走行作動を制御する走行制御部59a、昇降用測距計50の検出情報に基づいて、上下方向での物品移載用停止位置に物品移載装置14を移動させるべく、昇降体10の昇降作動を制御する昇降制御部59b、収納部6又は入出庫部9に支持された物品Bを取り出す或いは収納部6又は入出庫部9に物品Bを卸すべく、物品移載装置14の移載作動を制御する移載制御部59cから構成されている。
The
走行制御部59aは、走行モータM1を駆動することにより走行移動体12を走行作動させる。走行制御部59aは、走行移動体12の走行中、走行用測距計33の検出情報に基づいて水平方向での物品移載装置14の位置を監視している。走行制御部59aは、物品移載装置14が水平方向での物品移載用停止位置になると、走行モータM1を駆動停止させて走行移動体12の走行を停止させることにより、水平方向での物品移載用停止位置に物品移載装置14を位置させるようにしている。
The
昇降制御部59bは、昇降モータM2を駆動することにより、昇降体10を昇降作動させる。昇降制御部59bは、昇降体10の昇降中、昇降用測距計50の検出情報に基づいて上下方向での物品移載装置14の位置を監視している。昇降制御部59bは、物品移載装置14が上下方向での物品移載用停止位置になると、昇降モータM2を駆動停止させて昇降体10の昇降を停止させることにより、上下方向での物品移載用停止位置に物品移載装置14を位置させるようにしている。
The lifting
移載制御部59cの制御動作について説明するが、まず、物品Bを収納部6又は入出庫部9から昇降台13に移載する場合について説明する。
上下方向での物品移載用停止位置に物品移載装置14を位置させると、図13(a)に示すように、コンベヤ装置53の搬送ベルト先端部が棚板17に載置されている物品Bの棚板17から移動通路2側に突出している部分の下面側に入り込むように、コンベヤ移動モータM4の作動を制御した後、搬送ベルト先端部に物品Bが載る高さ位置までコンベヤ装置53が上昇移動するように、昇降モータM2の作動を制御する。
The control operation of the
When the
この後、図13(b)に示すように、物品Bが、その全体がコンベヤ装置53に載り移るように、コンベヤ駆動モータM3の作動を制御した後、図13(c)に示すように、コンベヤ装置53が搬送位置に移動するようにコンベヤ移動モータM4の作動を制御する。
このようにして、物品Bが収納部6又は入出庫部9から昇降台13に移載される。
Thereafter, as shown in FIG. 13B, after the operation of the conveyor drive motor M3 is controlled so that the article B is transferred to the
In this way, the article B is transferred from the
次に、物品Bを昇降台13から移載収納部6又は入出庫部9に移載する場合について説明するが、基本的には、物品Bを収納部6又は入出庫部9から昇降台13に移載する場合と逆の動作を行う。
移載制御部59cは、コンベヤ装置53の搬送ベルト先端部が、棚板17に対して、その棚板17よりも少し高い位置に近接する移載位置に移動するように、コンベヤ移動モータM4の作動を制御した後、物品Bの移載方向先端側が棚板17に載る高さ位置までコンベヤ装置53が下降移動するように、昇降モータM2の作動を制御する。
Next, a case where the article B is transferred from the
The
この後、物品Bが、その全体が棚板17に載り移るように、コンベヤ駆動モータM3の作動を制御した後、コンベヤ装置53が搬送位置に移動するようにコンベヤ移動モータM4の作動を制御する。
このようにして、物品Bが昇降台13から収納部6又は入出庫部9に移載される。
Thereafter, the operation of the conveyor drive motor M3 is controlled so that the article B is entirely transferred to the
In this way, the article B is transferred from the
管理コントローラ56は、第1スタッカークレーン3aのクレーン制御装置59及び第2スタッカークレーン3bのクレーン制御装置59の夫々に指令を与えることにより、第1スタッカークレーン3a及び第2スタッカークレーン3bの作動を制御するように構成されている。
The management controller 56 controls the operations of the
管理コントローラ56は、例えば、クレーン制御装置59に対して、入出庫部9の物品Bを複数の収納部6の何れかに入庫する入庫指令、複数の収納部6の何れかに収納されている物品Bを入出庫部9に出庫する出庫指令等の移動指令を与えるように構成されている。このとき、管理コントローラ56は、移載対象となる収納部6又は入出庫部9に対応する移載用停止位置も併せて指令するように構成されている。
The management controller 56 is, for example, stored in any of the plurality of
管理コントローラ56は、各スタッカークレーン3のクレーン制御装置59に各別に指令を与えることにより、スタッカークレーン3を各別に物品搬送作動させるように構成されている。つまり、管理コントローラ56は、入出庫部9の物品Bを複数の収納部6の何れかに入庫する入庫要求や、複数の収納部6の何れかに収納されている物品Bを入出庫部9に出庫する出庫要求等の移動要求があると、複数のスタッカークレーン3のうちから、物品搬送作動させるスタッカークレーン3を選択し、選択したスタッカークレーン3を物品搬送作動させるようにクレーン制御装置59に指令を与える。
The management controller 56 is configured to cause the
管理コントローラ56は、各スタッカークレーン3を各別に物品搬送作動させる際に、第1スタッカークレーン3a同士又は第2スタッカークレーン3b同士において移動通路2の移動範囲が互いに干渉する場合には、スタッカークレーン3の移動を制限するように移動制限指令を与えることにより、第1スタッカークレーン3a同士又は第2スタッカークレーン3b同士の衝突を回避している。
When the management controller 56 performs the article transport operation for each
例えば、管理コントローラ56は、第1スタッカークレーン3a同士で移動通路2における移動範囲が互いに干渉すると、先に物品搬送作動を行っている第1スタッカークレーン3aにおける移動通路2の移動範囲を侵入禁止範囲として、後に物品搬送作動を行う第1スタッカークレーン3aが侵入禁止範囲に入らないように、第1スタッカークレーン3aのクレーン制御装置59に移動制限指令を与えるようにしている。クレーン制御装置59は、移動制限指令を受けると、スタッカークレーン3を侵入禁止範囲の手前で停止させたり、スタッカークレーン3を侵入禁止範囲外に移動させるように、スタッカークレーン3の作動を制御する。
For example, when the movement range in the
管理コントローラ56は、各スタッカークレーン3を各別に物品搬送作動させる際に、第1スタッカークレーン3aと第2スタッカークレーン3bとにおいて移動通路2の移動範囲が互いに干渉する場合には、第1スタッカークレーン3aと第2スタッカークレーン3bとをすれ違い移動させるようにスタッカークレーン3のクレーン制御装置59にすれ違い移動指令を与えるようにしている。クレーン制御装置59は、すれ違い移動指令を受けると、昇降体10を互いの干渉を回避するように上下方向において異なる位置に位置させた状態で第1スタッカークレーン3aと第2スタッカークレーン3bとをすれ違い移動させるように、スタッカークレーン3の作動を制御する。
The management controller 56 operates the
例えば、管理コントローラ56は、すれ違い移動指令として、昇降体10を上下方向において間隔を隔てて位置させるすれ違い位置を設定し、その設定したすれ違い位置をクレーン制御装置59に指令する。クレーン制御装置59は、昇降体10をすれ違い位置に昇降させたのち行移動体12を走行させ、その後昇降体10を昇降させて、物品移載用停止位置に物品移載装置14を位置させるべく、スタッカークレーン3の作動を制御する。
For example, the management controller 56 sets a passing position where the lifting
また、管理コントローラ56は、第1スタッカークレーン3aと第2スタッカークレーン3bとにおいて移動通路2の移動範囲が互いに干渉する場合に、常時、すれ違い移動指令を与えるわけではなく、スタッカークレーン3の移動を制限するように移動制限指令を与えることもある。先に物品搬送作動しているスタッカークレーン3が移動通路2の横幅方向の昇降体10が突出する側において収納部6との間で物品Bを移載しているときには、コンベヤ装置53が移載位置に移動しているので、第1スタッカークレーン3aと第2スタッカークレーン3bとのすれ違い移動を行えない。そこで、このようなときには、スタッカークレーン3の移動を制限するように移動制限指令を与えている。
The management controller 56 does not always give a passing movement command when the movement range of the
管理コントローラ56の指令について、図14のフローチャートに基づいて説明する。
管理コントローラ56は、移動要求があると、複数のスタッカークレーン3のうちから、物品搬送作動させるスタッカークレーン3を選択する(ステップ1,2)。管理コントローラ56は、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン3の移動範囲と今回選択したスタッカークレーン3の移動範囲とが干渉するか否かを判別し、移動範囲が干渉していなければ、今回選択したスタッカークレーン3のクレーン制御装置59に移動指令を与える(ステップ3,4)。
第1スタッカークレーン3a同士又は第2スタッカークレーン3b同士において移動範囲が干渉するときには、管理コントローラ56が、今回選択したスタッカークレーン3のクレーン制御装置59に移動制限指令を与える(ステップ5,6)。
The command of the management controller 56 will be described based on the flowchart of FIG.
When there is a movement request, the management controller 56 selects the
When the movement range interferes between the
第1スタッカークレーン3aと第2スタッカークレーン3bとの間で移動範囲が干渉しても、第1スタッカークレーン3aと第2スタッカークレーン3bとはすれ違い移動できる。しかしながら、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン3が移動通路2の横幅方向の昇降体10が突出する側において収納部6との間で物品Bを移載しているときには、移載位置に移動しているコンベヤ装置53が邪魔になり、第1スタッカークレーン3aと第2スタッカークレーン3bとのすれ違い移動を行えない。そこで、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン3が移動通路2の横幅方向の昇降体10が突出する側において収納部6との間で物品Bを移載しているときをすれ違い禁止用移載中とし、管理コントローラ56は、すれ違い禁止用移載中であると、今回選択したスタッカークレーン3のクレーン制御装置59に移動制限指令を与える(ステップ7,6)。
Even if the movement range interferes between the
第1スタッカークレーン3aと第2スタッカークレーン3bとの間で移動範囲が干渉する場合に、すれ違い禁止用移載中でなければ、管理コントローラ56は、今回選択したスタッカークレーン3のクレーン制御装置59にすれ違い移動指令を与える(ステップ7,8)。このようにして、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン3が収納部6との間で移載を行っていないときだけでなく、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン3が移動通路2の横幅方向の昇降体10が突出する側とは反対側において収納部6との間で物品Bを移載しているときにも、第1スタッカークレーン3aと第2スタッカークレーン3bとをすれ違い移動させて、スタッカークレーン3を物品搬送作動させる。
If the movement range interferes between the
〔第2実施形態〕
図15〜図17は、本発明によるスタッカークレーン3における走行台車16の別実施形態を示し、第1実施形態で示した遊転輪21に代えて、走行用レール7のうちの、走行車輪20が当接する上側フランジ部7aに対して下面側から当接して遊転する遊転輪21を設けてある。
[Second Embodiment]
15 to 17 show another embodiment of the traveling
この遊転輪21は、二個を一組にして、走行用レール7の左右両側に位置させて設けてあり、各組の二個の遊転輪21は、車体横幅方向に沿う横軸芯周りで揺動自在な車輪支持アーム58を台車フレーム19に設けて、その車輪支持アーム58の遊端部の夫々に遊転自在に支持してある。
その他の構成は第1実施形態と同様である。
The
Other configurations are the same as those of the first embodiment.
〔第3実施形態〕
図18〜図23は、本発明によるスタッカークレーン3における走行台車16の別実施形態を示し、昇降マスト取り付け枠部31を、図23に示すように載置部29及び受け部30が台車フレーム19の上面側に位置するように設けて、昇降マスト11が台車フレーム19の横側方に突出しないように取り付けられているとともに、車輪支持枠26が、ブラケット60を介して、台車フレーム19の一端側端部において台車フレーム19よりも横外側方に位置するように設けられ、台車フレーム19の他端側端部に遊転輪21が支持されている。
[Third Embodiment]
18 to 23 show another embodiment of the traveling
そして、走行用レール7の横断面形状を、下側フランジ部7bの一側部が上側フランジ部7aよりも横側方に延設されて、その端縁部が立ち上げられた形状に形成して、走行車輪20が上側フランジ部7aの上面に当接して転動し、遊転輪21が下側フランジ部7bの上面に当接して転動し、遊転輪21側の下部案内輪体23が、走行用レール7のウエブ部7cと立ち上がり部7dとの間に沿って、スタッカークレーン3の走行を案内するように構成してある。
その他の構成は第1実施形態と同様である。
And the cross-sectional shape of the
Other configurations are the same as those of the first embodiment.
〔第4実施形態〕
図24〜図27は、本発明によるスタッカークレーン3における走行台車16の別実施形態を示し、走行用レール7の横断面形状を、下側フランジ部7bの一側部が上側フランジ部7aよりも横側方に延設された形状に形成して、台車フレーム19の端部下面側に支持した前後一対の遊転輪21が下側フランジ部7bの上面に当接して転動し、台車フレーム19の遊転輪21近くに支持した下部案内輪体23aと、ブラケット60に支持した下部案内輪体23bとで走行用レール7を水平方向から挟み込んで、スタッカークレーン3の走行を案内するように構成してある。
その他の構成は第3実施形態と同様である。
[Fourth Embodiment]
24 to 27 show another embodiment of the traveling
Other configurations are the same as those of the third embodiment.
〔第5実施形態〕
図28,図29は、本発明によるスタッカークレーン3における昇降体10と昇降マスト11の別実施形態を示し、昇降体10は、昇降台13の下面側に固定してある連結アーム62を物品移載装置14による物品移載方向に対して斜め方向に沿って、昇降台13の横側方に片持ち状に延設して、その先端部に昇降ガイド部61を固定して構成してあり、昇降マスト11には、車体前後方向に並ぶ状態で二つの昇降台案内レール部35が設けられ、昇降ガイド部61には、二つの昇降台案内レール部35の夫々に案内される二つの被案内部36が設けられている。
[Fifth Embodiment]
28 and 29 show another embodiment of the lifting
昇降ガイド部61は、図29に示すように、板面が連結アーム62の延設方向に沿う複数のローラ支持板63を互いに略平行に備え、二つの被案内部36のうちの一方の被案内部36aは、上下二つの第1被案内ローラ64と、各第1被案内ローラ64に対して間隔を隔てて対向する上下二つの対向ローラ65とで構成され、他方の被案内部36bは、上下二つの第2被案内ローラ66で構成され、これらのローラ64,65,66は、いずれも、車体横幅方向よりも車体前後幅方向に傾斜した傾斜軸芯X周り、つまり、ローラ支持板63に対して略垂直な傾斜軸芯X周りで回転する傾斜姿勢でローラ支持板63に支持してある。
As shown in FIG. 29, the elevating / lowering
昇降マスト11の昇降台案内レール部35の夫々は、第1被案内ローラ64と第2被案内ローラ66の夫々が、その回転軸芯Xを溝深さ方向に沿わせて転動自在に嵌合する案内溝78で構成してあり、その案内溝78は、第1,第2被案内ローラ64,66の傾斜姿勢に合せた傾斜状態で設けられ、第1被案内ローラ64とその対向ローラ65との間に挟み込まれるガイド板部67を案内溝78に沿って略平行に形成してある。
その他の構成は第1実施形態と同様である。
Each of the
Other configurations are the same as those of the first embodiment.
〔第6実施形態〕
図30,図31は、本発明によるスタッカークレーン3における昇降体10と昇降マスト11の別実施形態を示し、昇降体10は、昇降台13の下面側に固定してある支持フレーム68を物品移載方向に対して直交する方向に沿って、昇降台13の横側方に片持ち状に延設して、その先端部に昇降ガイド部61を備えた昇降枠体69を固定して構成してあり、昇降マスト11には、車体前後方向に並ぶ状態で二つの昇降台案内レール部35が設けられ、昇降ガイド部61には、二つの昇降台案内レール部35の夫々に案内される二つの被案内部36が設けられている。
[Sixth Embodiment]
30 and 31 show another embodiment of the lifting
二つの被案内部36の夫々は、図31に示すように、車体前後方向に沿う軸芯周りで回転自在に支持してある上下二つの第1ローラ70と、車体横幅方向に沿う軸芯周りで回転自在に支持してある上下二つの第2ローラ71と、第1ローラ70に対して間隔を隔てて、車体前後方向に沿う軸芯周りで回転自在に支持してある上下二つのガイドローラ72とを設けて構成してある。
As shown in FIG. 31, each of the two guided
昇降台案内レール部35の夫々は、第1ローラ70を転動させる車体前後方向に沿う第1ガイド面73と、第2ローラ71を転動させる車体横幅方向に沿う第2ガイド面74と、ガイドローラ72を転動させる車体前後方向に沿う第3ガイド面75とを備えている。
その他の構成は第1実施形態と同様である。
Each of the elevator
Other configurations are the same as those of the first embodiment.
〔第7実施形態〕
図32,図33は、本発明によるスタッカークレーン3における昇降体10と昇降マスト11の別実施形態を示し、昇降体10は、第6実施形態と同様に、昇降台13の下面側に固定してある支持フレーム68を物品移載方向に対して直交する方向に沿って、昇降台13の横側方に片持ち状に延設して、その先端部に昇降ガイド部61を備えた昇降枠体69を固定して構成してある。
[Seventh Embodiment]
32 and 33 show another embodiment of the lifting
昇降ガイド部61には、図33に示すように、車体前後方向に沿う軸芯周りで回転自在に支持してある上下二つの第1ローラ70aと、車体横幅方向に沿う軸芯周りで回転自在に支持してある上下二つの第2ローラ71aと、その第1ローラ70aに対して間隔を隔てて、車体前後方向に沿う軸芯周りで回転自在に支持してある上下二つのガイドローラ72aとを設けてあるメインマスト用被案内部36aと、車体前後方向に沿う軸芯周りで回転自在に支持してある上下二つの第1ローラ70bと、その第1ローラ70bに対して間隔を隔てて、車体前後方向に沿う軸芯周りで回転自在に支持してある上下二つのガイドローラ72bとを設けてあるサブマスト用被案内部36bとが設けられている。
As shown in FIG. 33, the lifting
昇降マスト11は、昇降台13側に近いメインマスト11aと、昇降台13側から遠いサブマスト11bとを車体前後方向に間隔を隔てて台車フレーム19に立設すると共に、メインマスト11aの上端部と、サブマスト11bの上端部とを上部走行フレーム18で一体に連結して構成してある。
The elevating
そして、メインマスト11aとサブマスト11bの夫々に、第1ローラ70a,70bを転動させる車体前後方向に沿う第1ガイド面73と、ガイドローラ72a,72bを転動させる車体前後方向に沿う第3ガイド面75とを設け、メインマスト11aには第2ローラ71aを回転軸芯が溝深さ方向に沿う姿勢で入り込ませて転動させる案内溝76を設けて、二つの昇降台案内レール部35a,35bが車体前後方向に並ぶ状態で設けられている。
その他の構成は第1実施形態と同様である。
The
Other configurations are the same as those of the first embodiment.
〔第8実施形態〕
図34は、本発明によるスタッカークレーン3における昇降台13と制御ボックス15の取り付け枠5の別実施形態を示し、昇降台13と取り付け枠5の夫々を炭素繊維で補強してあるFRPで構成して、昇降台13の横側部において互いにボルト連結され、取り付け枠5の背面側に昇降ガイド部61がボルト連結され、取り付け枠5には、制御ボックス15を保守点検するための開口部77を形成してある。
その他の構成は第1実施形態と同様である。
[ Eighth Embodiment]
3 4 shows another embodiment of a mounting
Other configurations are the same as those of the first embodiment.
〔その他の実施形態〕
1.本発明によるスタッカークレーンは、収納棚の前面側に形成してある移動通路に、その横幅方向の片側にのみ装備されるものであっても良い。
2.本発明によるスタッカークレーンが装備されている物品収納設備は、収納棚の前面側に形成してある移動通路に、その横幅方向の片側にのみ装備されていても良い。
[Other Embodiments]
1. The stacker crane according to the present invention may be provided on only one side in the lateral width direction in a moving passage formed on the front side of the storage shelf.
2. The article storage facility equipped with the stacker crane according to the present invention may be provided only on one side in the lateral width direction in the moving passage formed on the front side of the storage shelf.
1 収納棚
2 移動通路
3 スタッカークレーン
6 収納部
11 昇降マスト
13 昇降台
19 台車フレーム
20 走行車輪
26 車輪支持枠
28 取付用板状部
27 減速装置
40 昇降用無端体
46 空間
B 物品
M1 走行用電動モータ
M2 昇降用電動モータ
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記台車フレームの端部に、物品搬送用の昇降台を昇降自在に案内する昇降マストが立設されたスタッカークレーンであって、
前記走行車輪を駆動する走行用電動モータが、前記走行車輪の横側方に位置し前記走行車輪と回転軸心が一致する横置き姿勢となる状態で前記車輪支持枠に設けられ、
前記昇降マストに沿って上下方向に延びる状態に巻回され且つ前記昇降台側に接続された昇降用無端体を長手方向に移動操作する昇降用電動モータが、前記車輪支持枠の上部に前記走行車輪の回転軸心と平行になる横置き姿勢でかつ前記走行用電動モータと車体前後方向で重複する状態で取り付けられ、
前記車輪支持枠が、その上面から上方に延びる姿勢で前記昇降用電動モータの取付用板状部を備える状態に鋳造され、
前記昇降台が、前記昇降マストから車体横幅方向の一側方に向けて延びる状態で設けられ、
前記走行用電動モータ及び前記昇降用電動モータは、前記車輪支持枠から車体横幅方向の前記一側方に向けて延びる状態で設けられているスタッカークレーン。 At the end of the bogie frame that is long in the longitudinal direction of the vehicle body, a wheel support frame that supports the running wheels in a state that continues in the longitudinal direction of the frame is provided,
A stacker crane in which an elevating mast for elevating and lowering a lifting platform for conveying articles is erected at an end of the bogie frame,
Moving electric motor for driving the traveling wheels is provided on the wheel support frame in a state where the horizontal posture lateral side located on the rotation axis and the running wheel of the running wheels are matched,
Elevating motor for moving operate along said lifting mast wound in a state extending in the vertical direction and the connected to the lifting platform side the lift endless member in the longitudinal direction, the running on top of the wheel supporting frame It is mounted in a state of being placed horizontally in parallel with the rotational axis of the wheel and overlapping with the electric motor for traveling in the longitudinal direction of the vehicle body ,
The wheel support frame is cast into a state including a plate-like portion for mounting the lifting electric motor in a posture extending upward from the upper surface thereof,
The lifting platform is provided in a state extending from the lifting mast toward one side of the vehicle body width direction,
The electric motor for traveling and the electric motor for raising / lowering are stacker cranes provided in a state of extending from the wheel support frame toward the one side in the lateral direction of the vehicle body .
物品を収納する複数の収納部を縦横に並ぶ状態で備える収納棚に沿って移動通路が形成され、
前記移動通路に、前記昇降マストを前記移動通路の横幅方向の一方側に位置させてあるスタッカークレーンと、前記昇降マストを前記移動通路の横幅方向の他方側に位置させてあるスタッカークレーンとの少なくとも2台のスタッカークレーンが往復移動自在に装備され、
前記2台のスタッカークレーンが、往復移動に伴って、一方のスタッカークレーンに備える昇降台が他方のスタッカークレーンの昇降マストに接当しないように配置して、互いにすれ違い移動できるように設けられ、
前記2台のスタッカークレーンのうちの少なくとも1台が、前記昇降マストを前記収納棚側に位置させて装備されている物品収納設備。 An article storage facility equipped with the stacker crane according to any one of claims 1 to 6 ,
A movement path is formed along a storage shelf provided with a plurality of storage units that store articles in a state of being arranged vertically and horizontally,
At least a stacker crane in which the elevating mast is positioned on one side of the moving path in the lateral direction of the moving path and a stacker crane in which the elevating mast is positioned on the other side of the moving path in the lateral direction of the moving path. Two stacker cranes are equipped for reciprocating movement,
The two stacker cranes are arranged so that the lifting platform provided in one stacker crane does not come into contact with the lifting mast of the other stacker crane in accordance with the reciprocating movement, and can be moved by each other.
An article storage facility in which at least one of the two stacker cranes is equipped with the lifting mast positioned on the storage shelf side.
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