JP3786346B2

JP3786346B2 - Automated warehouse with three-way stacker crane

Info

Publication number: JP3786346B2
Application number: JP2001183819A
Authority: JP
Inventors: 俊雄和田
Original assignee: 日本輸送機株式会社
Priority date: 2001-06-18
Filing date: 2001-06-18
Publication date: 2006-06-14
Anticipated expiration: 2021-06-18
Also published as: JP2003002406A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、収納する物品の搬入搬出を行うスリーウェイスタッカクレーンと、このスリーウェイスタッカクレーンの走行経路に沿って設けられ、水平方向ならびに上下方向に沿って多数の物品収納部が設けられた棚とを備えた自動倉庫に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の自動倉庫として、たとえば、図１０および図１１に示す構造のものが提案されている。この技術は、その概略を図１０に示すように、収納する物品Ｃの搬入搬出を行うスリーウェイスタッカクレーン１と、このスリーウェイスタッカクレーン１の走行経路Ｒの両側に沿って設けられ、水平方向ならびに上下方向に沿って多数の物品収納部Ｂが設けられた棚２とによって構成されている。ここで、スリーウェイスタッカクレーン１とは、クレーン両側のそれぞれの棚２に向けて、および、クレーンの走行経路Ｒに沿ってフォーク５を位置させることができる、つまり、三方向にフォーク５を位置させることができるスタッカクレーンのことである。
【０００３】
そして、前記スリーウェイスタッカクレーン１は、その下部に、このスリーウェイスタッカクレーン１を、前記走行経路Ｒ上を水平方向に往復走行させる走行装置３と、この走行装置３上に立設されたマスト４と、このマスト４に昇降可能に装着され、物品Ｃが搭載されるフォーク５とによって構成されている。
【０００４】
また、前記走行経路Ｒには、前記クレーン１の走行方向に沿って、下部ガイドレール６が設けられて、この下部ガイドレール６上に前記走行装置３が、走行可能に載置されている。さらに、前記棚２の上部間を接続するように、連結ビーム７が、前記走行経路Ｒの長さ方向に間隔をおいて複数設けられており、これらの連結ビーム７間に、前記マスト４の上端部を案内する上部ガイドレール８が設けられている。そして、前記上部ガイドレール８には、その両側部に、前記マスト４の上部に設けられた一対のガイドローラ９が転動自在に当接させられることによって、前記マスト４の上端部の揺れを防止するようになっている。
【０００５】
また、前記搬送経路Ｒの一端部には、図１１に示すように、前記物品Ｃの受け渡しを行う搬入搬出部Ｄが設けられている。この搬入搬出部Ｄにおいて、前記搬送経路Ｒの両側には、前記物品Ｃの受け渡しを行うために前記物品Ｃが待機状態に置かれる待機部Ｅが設けられている。これらの待機部Ｅには、ハンドトラックＦ等によって収納される物品Ｃが搬送され、また、前記棚２から取り出された物品Ｃが前記フォーク５によって送り込まれるようになっている。
【０００６】
このように構成された従来の自動倉庫において、たとえば、物品Ｃの搬入時には、搬入すべき物品Ｃが、この物品Ｃが載置されたパレット（図示略）とともに、ハンドトラックＦによって前記待機部Ｅの一つに送り込まれて待機状態となされる。これより、前記フォーク５が前記搬送経路Ｒと直交する方向に移動させられることにより、このフォーク５が前記待機部Ｅに置かれたパレットへ差し込まれ、ついで、前記フォーク５が所定距離上昇させられることによって、前記パレットが物品Ｃとともにリフトアップされた後に、前記フォーク５が後退させられることによって、前記物品Ｃがスリーウェイスタッカクレーンに取り込まれる。
【０００７】
ついで、走行装置３や、フォーク５の昇降装置等を起動することにより、前記フォーク５を、取り込んだ物品Ｃが収納される物品収納部Ｂに移動させ、ついで、このフォーク５を前記物品収納部Ｂへ向けて移動させて、前記物品Ｃの収納が行われる。また、逆の操作によって、物品Ｃが前記物品収納部Ｂから取り出されるとともに、前記待機部Ｅへ送り込まれ、この待機部ＥからハンドトラックＦによって、外部へ搬出されるようになっている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このような従来の自動倉庫にあっては、つぎのような改善すべき問題点が残されている。すなわち、前記待機部Ｅにおいて、前記物品Ｃが載置されるパレットに対するハンドトラックＦの挿入方向と、このパレットに対するフォーク５の挿入方向とが直交することにより、図１２に示すように、前記パレットが、同図に矢印で示すように、フォークがパレットの４方向から挿入可能な、いわゆる４方差しパレットＰを用いる必要がある。
【０００９】
しかしながら、前記パレットＰは、前述した４方差しパレットＰだけでなく、図１３に示すように、平行な一対の辺側からのみフォークが差し込まれる２方差しパレットＱも用いられるが、前述した従来の自動倉庫においては、使用できるパレットが４方差しパレットＰに制限されてしまうといった問題点がある。そして、物品Ｃの搬入時には、前記４方差しパレットＰと２方差しパレットＱとが混在しており、この物品Ｃを自動倉庫に搬入する際に、前記パレットの選別を行う作業や、パレットの差し替え作業が必要となり、作業が繁雑になる。
【００１０】
また、前述した問題点を解消するために、前記待機部Ｅに旋回テーブルを設置して、この旋回テーブルによって前記パレットの向きを変更する方法も考えられるが、設備の大型化や設置コストの高騰を招き有効な手段とはなり得ない。
【００１１】
さらに、図１１に示すように、倉庫建物の入口が中央に位置している場合、前記ハンドトラックＦによる物品Ｃの搬送経路が複雑になり、あるいは、この搬送経路を確保するために、大きなスペースを必要とするといった問題点もある。
【００１２】
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたもので、２方差しパレットと４方差しパレットとを、特別な設備を追加することなく使用可能とし、かつ、占有スペースを極力小さくすることの可能なスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１に記載のスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫は、前述した目的を達成するために、スリーウェイスタッカクレーンと、このスリーウェイスタッカクレーンの走行経路の両側に沿って設けられ、水平方向ならびに上下方向に沿って多数の物品収納部が設けられた棚と、前記スリーウェイスタッカクレーンに設けられ、その走行経路方向と、この走行経路方向と直交する方向との間において水平回転可能となされたフォークとからなるスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫であって、前記スリーウェイスタッカクレーンの走行経路の一端部側、かつ該走行経路の延長上にあり、前記スリーウェイスタッカクレーンのフォークを走行経路方向で挿入可能となるよう２個の物品を前記走行経路の幅方向で並列に載置可能な搬入搬出部が備えられていると共に、該搬入搬出部に載置された２個の物品の一方を前記走行経路方向に向けて挿入したフォークで持ち上げ、該状態で前記スリーウェイスタッカクレーンを棚の内部側へ走行移動させたとき、該フォーク上の物品が平面視で棚に重なり、かつ前記搬入搬出部に連続する２つの物品収納部に相当する部分を連続空間とし、該連続空間が前記搬入搬出部に載置される前記物品の方向転換領域となされていることを特徴とする。
【００１４】
本発明の請求項２に記載のスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫は、請求項１に記載の前記各棚の所定高さで、前記走行経路側には、前記スリーウェイスタッカクレーンの水平方向への移動を案内するガイドレールがそれぞれ設けられ、前記スリーウェイスタッカクレーンが、上下方向に沿って配設され、前記フォークが昇降可能に装着されたたマストと、前記マストの下端部に設けられて、このマストを前記走行経路に沿って走行させる走行装置と、前記マストの途中に一体に設けられ、前記各ガイドレールに、その長さ方向に沿って移動可能に係合させられることにより、前記マストを支持するとともに、その移動方向を規制する一対のスライダとを備えていることを特徴とする。
【００１５】
本発明の請求項３に記載のスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫は、請求項１または請求項２に記載の前記各ガイドレールが、前記走行経路側に開口を有する断面コ字状に形成されているとともに、前記各スライダには、前記ガイドレールの上下面に転動自在に当接させられる複数のガイドローラと、前記ガイドレールの底面に転動自在に当接させられる複数のサイドローラとが回動自在に設けられていることを特徴とする。
【００１６】
本発明の請求項４に記載のスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫は、請求項１ないし請求項３の何れかに記載の前記走行装置が、前記マストに上下方向に移動可能に装着されたベースと、このベースに回動自在に装着されるとともに、前記走行経路の床面に当接させられる駆動輪と、前記ベースに装着されて、前記駆動輪を回転駆動するモータと、前記マストとベースとの間に、このベースを下方へ向けて押圧することにより、前記駆動輪を床面に圧接させる付勢部材が設けられていることを特徴とする。
【００１７】
本発明の請求項５に記載のスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫は、請求項１ないし請求項４の何れかに記載の前記フォークが最下降位置へ移動させられた際に、このフォークと前記床面との距離を一定に調整するフォーク下降位置調整手段が設けられていることを特徴とする。
【００１８】
本発明の請求項６に記載のスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫は、請求項５に記載の前記フォーク下降位置調整手段が、前記フォークあるいは前記ベースの一方に設けられた被検出部材と、前記フォークあるいは前記ベースの他方に設けられ、前記フォークが最下降位置へ移動させられた際に、前記被検出部材を検出するセンサによって形成されていることを特徴とする。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図１ないし図９を参照して説明する。図１において符号１０は、本実施形態に係わる自動倉庫を示す。
【００２０】
本実施形態に係わる自動倉庫１０は、図１に示すように、収納する物品Ｃの搬入搬出を行うスリーウェイスタッカクレーン１１と、このスリーウェイスタッカクレーン１１の走行経路Ｒの両側に沿って設けられ、水平方向ならびに上下方向に沿って多数の物品収納部Ｂが設けられた棚１２とからなり、前記棚１２の所定高さで、前記走行経路Ｒ側（すなわち、物品Ｃの出し入れ側）には、前記クレーン１１の水平方向への移動を案内するガイドレール１３が設けられ、前記クレーン１１が、上下方向に沿って配設されたマスト１４と、このマスト１４に沿って昇降させられるフォーク１５と、図２に示すように、前記マスト１４の下端部に設けられて、このマスト１４を前記走行経路Ｒに沿って走行させる走行装置１６と、前記マスト１４の途中に一体に設けられ、前記ガイドレール１３に、その長さ方向に沿って移動可能に係合させられることにより、前記マスト１４を支持するとともに、その移動方向を規制するスライダ１７とを備えている。
【００２１】
そして、前記各棚１２の、前記走行経路の一端部側に、物品の搬入搬出部Ｄが設けられ、この搬入搬出部Ｄには、前記物品Ｃが２個並列に位置させられる搬入搬出口Ｓが設けられ、前記各棚１２の、前記搬入搬出部Ｄ側に位置する２つの物品収納部に相当する部分が連続空間部となされて、前記搬入搬出部Ｄに位置させられる前記物品Ｃの方向転換領域Ｔ（図１ないし図３において網掛けで示した）となされている。
【００２２】
ついで、これらの詳細について説明すれば、前記ガイドレール１３は、図２および図４に示すように、前記走行経路Ｒ側に開口を有する断面コ字状に形成され、前記スライダ１７には、図２および図５に詳述するように、前記ガイドレール１３の上下面に転動自在に当接させられる複数のガイドローラ１８と、前記ガイドレール１３の底面に転動自在に当接させられる複数のサイドローラ１９とが回動自在に設けられている。
【００２３】
すなわち、前記スライダ１７は、図４および図５に示すように、前記マスト１４に一体に取り付けられたスライドベース２０の両側に設けられており、前記ガイドレール１３に沿うように設けられたスライドアーム２１と、このスライドアーム２１に、上下方向に間隔をおいて一体に取り付けられたブラケット２２とによって構成されている。
【００２４】
そして、前記各ブラケット２２は、前記スライドアーム２１よりも短く形成されて、図５に示すように、前記スライドアーム２１の両端部に非重畳部分を設けるようになされ、これらの非重畳部分に、前記ガイドローラ１８が、その回転軸線が水平となるように取り付けられ、また、前記ブラケット２２間の、前記両非重畳部分の近傍に、前記サイドローラ１９が、その回転軸線が鉛直となるように取り付けられている。
【００２５】
また、前記両ブラケット２２は、前記ガイドローラ１８の外径よりも狭い領域に位置させられており、また、前記サイドローラ１９は、その一部が、前記ブラケット２２から突出させられており、これによって、前記ガイドローラ１８が、前記ガイドレール１３内に挿入された際に、前記ガイドレール１３の上下面に接触させられて、前記各ブラケット２２が、前記ガイドレール１３に接触することなくこのガイドレール１３内に挿入されるとともに、前記サイドローラ１９が、前記ガイドレール１３の底部に当接させられるようになっている。
【００２６】
前記走行装置１６は、図２、図６、および、図７に示すように、前記マスト１４に上下方向に移動可能に装着されたベース２３と、このベース２３に、ブラケット２４を介して回動自在に装着されるとともに、前記走行経路Ｒの床面に当接させられる駆動輪２５と、前記ベース２３に装着されて、前記駆動輪２５を回転駆動するモータ２６と、前記マスト１４とベース２３との間に、このベース２３を下方へ向けて押圧することにより、前記駆動輪２５を走行経路Ｒの床面に圧接させる圧縮スプリング等の付勢部材２７とを備えている。また、図７において符号２８は、前記駆動輪２５とモータ２６との間に介装され、前記ブラケット２４に固定されたギアボックスである。
【００２７】
一方、図６に示すように、前記マスト１４には、昇降体２９が昇降可能に取り付けられており、この昇降体２９に、前記搬送経路Ｒの幅方向に沿って移動可能に設けられた可動ベース３０が設けられ、この可動ベース３０に、前記フォーク１５が取り付けられている。
【００２８】
そして、前記可動ベース３０と前記昇降体２９との間には、前記可動ベース３０を、前記搬送経路Ｒの幅方向に沿って往復移動させる水平移動機構３１が設けられ、前記可動ベース３０と前記フォーク１５との間には、このフォーク１５を、水平面内で、１８０°の範囲内で往復回動させる旋回機構３２が設けられている。
【００２９】
さらに、前記走行装置１６と前記フォーク１５との間（本実施形態においては、このフォーク１５が装着された昇降体２９との間）には、このフォーク１５が最下降位置へ移動させられた際に、このフォーク１５と走行経路Ｒの床面との距離を一定に調整するフォーク下降位置調整手段３３が設けられている。
【００３０】
このフォーク下降位置調整手段３３は、図７に示すように、前記フォーク１５に設けられた被検出部材３４と、前記ベース２３に設けられ、前記フォーク１５が最下降位置へ移動させられた際に、前記被検出部材３４を検出するセンサ３５によって構成されている。そして、前記センサ３５によって被検出部材３４が検出された時点で前記フォーク１５の下降動作が停止されるようになっている。
【００３１】
ここで、前記センサ３５は、前記ベース２３の所定位置に固着されて、前記駆動輪２５の下端面（すなわち、この駆動輪２５が当接させられる搬送経路Ｒの床面）から一定距離に保持されていることから、このセンサ３５によって前記被検出部材３４が検出される位置において前記フォーク１５が停止させられることによって、図６に符号Ｈで示す、前記フォーク１５と前記搬送経路Ｒの床面との距離も一定に保持される。そして、前記ベース２３は、前記搬送経路Ｒの床面に凹凸があった場合、この凹凸に倣うように上下動させられるが、これに伴って、前記フォーク１５の停止位置も上下に調整されることとなり、この結果、前記フォーク１５と搬送経路Ｒの床面との距離も常に一定に保持されるようになっている。
【００３２】
さらに、前記スライダ１７が取り付けられる前記スライドベース２０には、前記フォーク１５を昇降させるための昇降機構３６が設けられている。この昇降機構３６は、前記スライドベース２０上に載置された昇降用モータ３７と、前記スライドベース２０上に立設されたブラケット３８に回転自在に取り付けられた駆動プーリ３９と、前記マスト１４の上端部、下端部、および、中間部の適宜位置に回転自在に取り付けられたアイドルプーリ４０と、これらの駆動プーリ３９と複数のアイドルプーリ４０に巻回されることによって、前記マスト１４に沿って配設されるとともに、両端部が、前記フォーク１５を支持する前記昇降体２９に固定されたチェーン４１とによって構成されている。
【００３３】
ついで、このように構成された本実施形態に係わる自動倉庫１０の作用について説明する。まず、物品Ｃを搬入する場合について説明すれば、この物品Ｃは、ハンドトラック等によって、前記走行経路Ｒの長さ方向に沿って搬送されるとともに、図１ないし図３に示すように、前記搬入搬出口Ｓを介して、前記棚１２の下方に位置させられる。図１および図３においては、前記物品Ｃを、前記搬入搬出口Ｓに、搬送経路Ｒの幅方向に２個並列的に位置させた状態を示した。
【００３４】
これより、前記旋回機構３２によって、前記フォーク１５が、図３に示すように前記搬入搬出口Ｓへ向くように回転させられるとともに、水平移動機構３１によって前記フォーク１５が水平方向に移動させられて、前記物品Ｃの一つに対向させられる。
【００３５】
ついで、走行装置１６によってスリーウェイスタッカクレーン１１が、全体として前記搬入搬出口Ｓへ向けて移動させられることにより、前記フォーク１５が、図３に示すように、対向させられている物品Ｃが載置されているパレットへ挿入される。ここで、前記フォーク１５の、前記パレットへの挿入方向が、前記物品Ｃの搬入方向と一致していることから、前記パレットが、２方差しパレットＱあるいは４方差しパレットＰの何れであっても、前記フォーク１５がパレットへ挿入される。
【００３６】
ついで、前記昇降機構３６によって前記フォーク１５が所定距離上昇させられることによって、前記物品Ｃがパレットとともに所定距離持ち上げられる。これより、前記走行装置１６によってスリーウェイスタッカクレーン１１が棚１２の内部側へ向けて移動させられることにより、前記物品Ｃが棚１２の内側へ向けて平行移動させられる。このような走行経路Ｒに沿った物品Ｃの移動に際して、前記棚１２の下部が開放されて方向転換領域Ｔとなされていることから、前述した物品Ｃの移動が確実に行われる。
【００３７】
そして、前記物品Ｃが、そ移動方向の後端部が、図８に示すように、前記搬入搬出口Ｓに残されている物品Ｃよりも前記棚１２の内部側に位置するまで移動させられた時点で、前記旋回機構３２が起動されて、前記フォーク１５が、同図に矢印で示すように、搬送経路Ｒの内側へ向けて回動させられ、その回動量が９０°となった時点で停止される。
【００３８】
この状態において、前記物品Ｃは、図９に示すように、スリーウェイスタッカクレーン１１に取り込まれる。これより、スリーウェイスタッカクレーン１１を移動させるとともに、前記フォーク１５を所定高さに移動させることによって、前記フォーク１５が目的とする物品収納部Ｂに位置合わせされる。ついで、前記水平移動機構３１によってフォーク１５が前記物品収納部Ｂへ向けて送り込まれた後に、昇降機構３６によって所定距離下降さられることにより、前記物品Ｃが物品収納部Ｂに収納され、ついで、前記フォーク１５がマスト１４側へ復帰させられる。
【００３９】
さらに、前記スリーウェイスタッカクレーン１１が前記搬入搬出部Ｄへ向けて移動させられるとともに、この搬入搬出部Ｄにおいて、前記フォーク１５が、搬入搬出口Ｓへ向けて回動させられるとともに、水平方向に移動させられて、残っている物品Ｃへ対向させられ、以降、前述した作動と同様にして、この物品Ｃが棚１２へ向けて搬送される。
【００４０】
ここで、前記最初の物品Ｃの搬入操作がなされいる間に、前記搬入搬出部Ｄの開放された領域に、新たな物品Ｃを送り込んでおくことにより、連続した搬入作業が行われる。あるいは、前記搬入搬出部Ｄの、前記物品Ｃが送り込まれる２つの領域の内の一方を搬出用としておくことにより、搬入操作を完了したスリーウェイスタッカクレーン１１が搬入搬出部Ｄへ戻る際に、搬出すべき物品Ｃを棚１２から取り出して、前記搬入搬出部Ｄの搬出用の領域に送り込むようにすることも可能である。
【００４１】
このように、本実施形態においては、スリーウェイスタッカクレーン１１のフォーク１５による物品Ｃの取り込み方向が、この物品Ｃの、自動倉庫１０への送り込み方向と一致させられていることにより、前記物品Ｃが載置されるパレットの形式に関わりなく、その受け渡しが可能となる。
【００４２】
また、自動倉庫１０への物品Ｃの出し入れが、直線状に行われることから、この物品Ｃの移送経路が簡素化され、自動倉庫１０の構造が簡素化されるとともに、その移送経路に必要なスペースが小さくてすみ、自動倉庫１０の大型化が抑制される。
【００４３】
一方、前記スリーウェイスタッカクレーン１１は、待機状態において、走行装置１６が、そのベース２３が付勢部材２７によって下方へ弾性的に付勢されて、前記駆動輪２５が搬送経路Ｒの床面へ圧接されていることから、前記スリーウェイスタッカクレーン１１の重量は、その一部が、前記両スライダ１７を介して前記両ガイドレール１３へ支持され、また、残余の重量が、前記走行装置１６を介して搬送経路Ｒの床面によって支持されている。
【００４４】
そして、このスリーウェイスタッカクレーン１１の走行に際して、前記棚１２の上下方向の中間部に設けられたガイドレール１３によって案内されることから、前記クレーン１１が目的位置まで速やかにかつ確実に案内される。また、前記走行装置１６は、その駆動輪２５が、付勢部材２７によって搬送経路Ｒの床面に圧接されていることから、前記駆動輪２５と前記床面との摩擦が十分に得られ、これによって、円滑な移動が可能となる。
【００４５】
そして、前記走行装置１６は、搬送経路Ｒの床面上を走行させられるものであるから、前記スリーウェイスタッカクレーン１１が位置する部分以外は、前記走行経路Ｒの床面が露出されて、障害物がない。このために、前記スリーウェイスタッカクレーン１１の故障時や点検時等において、作業員の出入りや機器の走行を可能にする。したがって、スリーウェイスタッカクレーン１１の修理等が円滑に行え、あるいは、他のフォークリフト等による物品Ｃの搬出入を行うことができる。
【００４６】
また、前記マスト１４の案内をなすスライダ１７を、前記マスト１４の長さ方向の中間部に設けたことにより、このマスト１４とスライダ１７との取り付け部分に作用するモーメントを小さく抑えることができる。したがって、前記マスト１４の支持部における要求強度を軽減することができ、これによって、装置の大型化や重量増加を軽減することができる。
【００４７】
そして、前記スライダ１７を支持するガイドレール１３が、前記棚１２に取り付けられていることにより、このガイドレール１３によって前記棚１２が補強されることとなり、この棚１２の強度向上を図ることができる。
【００４８】
また、前記物品Ｃを棚１２の最下部の物品収納部Ｂに収納する際に、前記フォーク１５が最下降位置へ向けて下降させられるが、このような下降動作に際して、前記フォーク１５を支持する昇降体２９に設けられている被検出部材３４が、前記床面から所定位置に位置させられているセンサ３５によって検出された時点で、前記フォーク１５の下降が停止される。
【００４９】
そして、前記センサ３５が設けられた走行装置１６を構成するスライダ２３が、前記マスト１４に対して上下動可能に設けられているとともに、このスライダ２３が付勢部材２７によって前記床面に向けて弾性的に押圧されていることにより、前記床面に凹凸があっても、図６に矢印（イ）で示すように、前記凹凸に追従するように前記スライダ１７が上下動させられ、これによって、前記センサ３５が床面から一定の高さに保持される。
【００５０】
この結果、前記センサ３５と被検出部材３４とによって下降位置が設定される前記フォーク１５と床面との距離Ｈが一定に保持される。したがって、床面に凹凸がある場合でも、最下段に収納されている物品Ｃに対して、前記フォーク１５が適切な位置に停止させられることにより、その搬出入が確実に行われる。
【００５１】
なお、前記実施形態において示した各構成部材の諸形状や寸法等は一例であって、設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００５２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の請求項１に記載のスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫によれば、フォークによって物品を持ち上げる際に、フォークの物品に対する挿入方向を、この物品を自動倉庫へ送り込む方向に一致させることにより、前記物品が載置されるパレットの形状にかかわりなく、前記物品の受け渡しを行うことができる。
【００５３】
本発明の請求項２に記載の自動倉庫によれば、棚の所定高さに、クレーンの水平方向への移動を案内するガイドレールを設け、前記マストの途中に、前記ガイドレールに、その長さ方向に沿って移動可能に係合させられることにより、前記マストを支持するとともに、その移動方向を規制するスライダを設けたことにより、前記クレーンの走行の案内部を、床面よりも高い位置に設置して、この床面から固定構造物をなくし、前記棚の前方への作業員や機器の進入を容易にすることができる。したがって、前記クレーンの故障時における修理や、保守点検の作業を容易なものとすることができる。
【００５４】
また、マストとスライダとの連結部に発生するモーメントを極力小さくして、この連結部における要求強度を小さくして、クレーンの大型化ならびに重量増加を抑制することができる。また、前記棚が、前記走行経路の両側に対向状態で設置され、これらの両棚に、前記ガイドレールがそれぞれ設けられ、前記スライダを、前記各ガイドレールに対応して一対設けたことにより、前記マストの支持を両側において行いその安定性を高めることができる。
【００５５】
本発明の請求項３に記載の自動倉庫によれば、前記ガイドレールを、前記走行経路側に開口を有する断面コ字状に形成し、前記スライダに、前記ガイドレールの上下面に転動自在に当接させられる複数のガイドローラと、前記ガイドレールの底面に転動自在に当接させられる複数のサイドローラとを回動自在に設けたことにより、前記ガイドレールとスライダとの隙間を一定に保持して、その相対移動を円滑なものとすることができる。
【００５６】
本発明の請求項４に記載の自動倉庫によれば、前記走行装置を、前記マストに上下方向に移動可能に装着されたベースと、このベースに回動自在に装着されるとともに、前記走行経路の床面に当接させられる駆動輪と、前記ベースに装着されて、前記駆動輪を回転駆動するモータと、前記マストとベースとの間に、このベースを下方へ向けて押圧することにより、前記駆動輪を床面に圧接させる付勢部材とによって構成したことにより、前記駆動輪を適切な圧力で床面に接触させることにより、前記クレーンの走行を確実に行うことができる。
【００５７】
本発明の請求項５および請求項６に記載の自動倉庫によれば、前記フォークが最下降位置へ移動させられた際に、このフォークと前記床面との距離を一定に調整するフォーク下降位置調整手段を設けたことにより、フォークと床面との距離を一定に保持して、床面に凹凸がある場合でも、最下段に収納されている物品に対して、前記フォークを適切な位置に停止させて、その搬出入を確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示すもので、自動倉庫を搬送経路の一端部から見た図である。
【図２】本発明の一実施形態を示すもので、自動倉庫を、一部を省略して搬送経路の幅方向から見た図である。
【図３】本発明の一実施形態を示すもので、自動倉庫の搬入搬出部を示す一部を省略した平面図である。
【図４】本発明の一実施形態を示すもので、ガイドレールとスライダとの位置関係を示す縦断面図である。
【図５】本発明の一実施形態を示すもので、ガイドレールとスライダとの位置関係を示す平面図である。
【図６】本発明の一実施形態を示すもので、走行装置の側面図である。
【図７】本発明の一実施形態を示すもので、走行装置の拡大平面図である。
【図８】本発明の一実施形態を示すもので、動作を説明するための図３と同様の図である。
【図９】本発明の一実施形態を示すもので、動作を説明するための図３と同様の図である。
【図１０】一従来例を示すもので、自動倉庫を搬送経路の一端部から見た図である。
【図１１】一従来例を示すもので、自動倉庫の搬入搬出部を示す一部を省略した平面図である。
【図１２】自動倉庫に用いられるパレットの一例を示す平面図である。
【図１３】自動倉庫に用いられるパレットの他の例を示す平面図である。
【符号の説明】
１スリーウェイスタッカクレーン
２棚
３走行装置
４マスト
５フォーク
６下部ガイドレール
７連結ビーム
８上部ガイドレール
９ガイドローラ
１０自動倉庫
１１スリーウェイスタッカクレーン
１２棚
１３ガイドレール
１４マスト
１５フォーク
１６走行装置
１７スライダ
１８ガイドローラ
１９サイドローラ
２０スライドベース
２１スライドアーム
２２ブラケット
２３ベース
２４ブラケット
２５駆動輪
２６モータ
２７付勢部材
２８ギアボックス
２９昇降体
３０可動ベース
３１水平移動機構
３２旋回機構
３３フォーク下降位置調整手段
３４被検出部材
３５センサ
３６昇降機構
３７昇降用モータ
３８ブラケット
３９駆動プーリ
４０アイドルプーリ
４１チェーン
Ｂ物品収納部
Ｃ物品
Ｄ搬入搬出部
Ｅ待機部
Ｆハンドトラック
Ｐ４方差しパレット
Ｑ２方差しパレット
Ｒ走行経路
Ｓ搬入搬出口
Ｔ方向転換領域[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a three-way stacker crane that loads and unloads articles to be stored, and a shelf that is provided along a traveling path of the three-way stacker crane and that has a large number of article storage units along the horizontal direction and the vertical direction. It relates to an automatic warehouse equipped with.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as this type of automatic warehouse, for example, the structure shown in FIGS. 10 and 11 has been proposed. As shown schematically in FIG. 10, this technique is provided along the both sides of a three-way stacker crane 1 that loads and unloads articles C to be stored and a travel route R of the three-way stacker crane 1, Moreover, it is comprised by the shelf 2 in which many articles | goods storage parts B were provided along the up-down direction. Here, the three-way stacker crane 1 can position the fork 5 toward the respective shelves 2 on both sides of the crane and along the traveling path R of the crane, that is, the fork 5 is positioned in three directions. It is a stacker crane that can be made.
[0003]
The three-way stacker crane 1 has a traveling device 3 for reciprocating the three-way stacker crane 1 in the horizontal direction on the traveling route R, and a mast erected on the traveling device 3. 4 and a fork 5 mounted on the mast 4 so as to be movable up and down and on which an article C is mounted.
[0004]
A lower guide rail 6 is provided on the travel route R along the traveling direction of the crane 1, and the travel device 3 is placed on the lower guide rail 6 so as to travel. Further, a plurality of connection beams 7 are provided at intervals in the length direction of the travel path R so as to connect the upper portions of the shelves 2, and the mast 4 is connected between the connection beams 7. An upper guide rail 8 for guiding the upper end portion is provided. Then, a pair of guide rollers 9 provided on the upper side of the mast 4 are brought into contact with both sides of the upper guide rail 8 so that the upper end of the mast 4 can swing. It comes to prevent.
[0005]
Further, as shown in FIG. 11, a carry-in / carry-out part D for delivering the article C is provided at one end of the transport path R. In the carry-in / carry-out part D, on both sides of the transport path R, a standby part E is provided in which the article C is placed in a standby state in order to deliver the article C. The articles C stored by the hand truck F or the like are conveyed to these standby sections E, and the articles C taken out from the shelf 2 are sent by the forks 5.
[0006]
In the conventional automatic warehouse configured as described above, for example, when the article C is carried in, the article C to be carried in, together with a pallet (not shown) on which the article C is placed, is placed by the hand truck F on the standby unit E. It is sent to one of them to be in a standby state. As a result, the fork 5 is moved in a direction perpendicular to the transport path R, whereby the fork 5 is inserted into the pallet placed on the standby portion E, and then the fork 5 is raised by a predetermined distance. Thus, after the pallet is lifted up together with the article C, the fork 5 is moved backward, whereby the article C is taken into the three-way stacker crane.
[0007]
Next, the fork 5 is moved to the article storage section B in which the taken-in article C is stored by activating the traveling device 3 and the lifting / lowering device of the fork 5, and then the fork 5 is moved to the article storage section. The article C is stored by moving it toward B. Further, by the reverse operation, the article C is taken out from the article storage section B, sent to the standby section E, and carried out from the standby section E to the outside by the hand truck F.
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in such a conventional automatic warehouse, the following problems to be improved remain. That is, in the standby section E, the insertion direction of the hand truck F with respect to the pallet on which the article C is placed and the insertion direction of the fork 5 with respect to the pallet are orthogonal to each other, as shown in FIG. However, as indicated by arrows in the figure, it is necessary to use a so-called four-way pallet P in which a fork can be inserted from four directions of the pallet.
[0009]
However, as the pallet P, not only the above-described four-way pallet P but also a two-way pallet Q into which forks are inserted only from a pair of parallel sides as shown in FIG. 13 is used. However, there is a problem that the pallets that can be used are limited to the four-way pallet P. When the article C is carried in, the four-way pallet P and the two-way pallet Q are mixed, and when the article C is carried into the automatic warehouse, the operation of sorting the pallets, Replacement work becomes necessary, and the work becomes complicated.
[0010]
In order to solve the above-described problems, a method of installing a turning table in the standby unit E and changing the direction of the pallet by using the turning table may be considered. However, the equipment is increased in size and the installation cost is increased. Cannot be an effective means.
[0011]
Furthermore, as shown in FIG. 11, when the entrance of the warehouse building is located in the center, the conveyance path of the article C by the hand truck F becomes complicated, or a large space is required to secure this conveyance path. There is also a problem that it is necessary.
[0012]
The present invention has been made in view of such conventional problems, and enables the use of a two-way pallet and a four-way pallet without adding any special equipment, and makes the occupied space as small as possible. It is an object of the present invention to provide an automatic warehouse equipped with a three-way stacker crane that can be used.
[0013]
[Means for Solving the Problems]
An automatic warehouse equipped with a three-way stacker crane according to claim 1 of the present invention is provided along both sides of a three-way stacker crane and a travel route of the three-way stacker crane in order to achieve the above-described object. , A shelf provided with a large number of article storage sections along the horizontal direction and the vertical direction, and provided on the three-way stacker crane, and horizontally rotated between the travel route direction and a direction orthogonal to the travel route direction. An automatic warehouse equipped with a three-way stacker crane consisting of a fork made possible, Two articles are placed on one end side of the travel path of the three-way stacker crane and on the extension of the travel path, so that two forks of the three-way stacker crane can be inserted in the travel path direction. A loading / unloading section that can be placed in parallel in the direction, and lifting one of the two articles placed on the loading / unloading section with a fork inserted in the direction of the travel path, When the three-way stacker crane is moved and moved to the inside of the shelf, a portion corresponding to two article storage portions that overlap the shelf in a plan view and that is continuous with the carry-in / out portion is a continuous space. And the continuous space serves as a direction changing area for the article placed on the carry-in / carry-out section. It is characterized by that.
[0014]
An automatic warehouse equipped with the three-way stacker crane according to claim 2 of the present invention has a predetermined height of each shelf according to claim 1, and the horizontal direction of the three-way stacker crane is on the travel path side. Guide rails are provided for guiding movement to the mast, the three-way stacker crane is disposed along the vertical direction, and the fork is mounted so as to be movable up and down, and is provided at the lower end of the mast. A traveling device that travels the mast along the traveling route, and is provided integrally in the middle of the mast, and is engaged with the guide rails so as to be movable along the length direction thereof. The mast is supported, and a pair of sliders for regulating the moving direction is provided.
[0015]
In an automatic warehouse equipped with the three-way stacker crane according to claim 3 of the present invention, each guide rail according to claim 1 or 2 is formed in a U-shaped cross section having an opening on the travel path side. In addition, each of the sliders includes a plurality of guide rollers that are rotatably contacted with the upper and lower surfaces of the guide rail, and a plurality of side rollers that are rotatably contacted with the bottom surface of the guide rail. Are provided so as to be rotatable.
[0016]
In an automatic warehouse equipped with the three-way stacker crane according to claim 4 of the present invention, the traveling device according to any one of claims 1 to 3 is mounted on the mast so as to be movable in the vertical direction. A base, a drive wheel rotatably attached to the base and brought into contact with a floor surface of the travel path, a motor attached to the base and rotating the drive wheel, and the mast; An urging member is provided between the base and the base so that the drive wheel is pressed against the floor surface by pressing the base downward.
[0017]
An automatic warehouse equipped with the three-way stacker crane according to claim 5 of the present invention, when the fork according to any one of claims 1 to 4 is moved to the lowest lowered position, Fork lowering position adjusting means for adjusting the distance to the floor surface to be constant is provided.
[0018]
An automatic warehouse equipped with the three-way stacker crane according to claim 6 of the present invention, the fork lowering position adjusting means according to claim 5 includes a detected member provided on one of the fork or the base, It is provided on the other of the fork or the base, and is formed by a sensor that detects the detected member when the fork is moved to the lowest lowered position.
[0019]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In FIG. 1, the code | symbol 10 shows the automatic warehouse concerning this embodiment.
[0020]
As shown in FIG. 1, the automatic warehouse 10 according to the present embodiment is provided along a three-way stacker crane 11 that carries in and out an article C to be stored, and both sides of a travel route R of the three-way stacker crane 11. And a shelf 12 provided with a large number of article storage portions B along the horizontal direction and the vertical direction. At a predetermined height of the shelf 12, the traveling route R side (that is, the article C loading / unloading side) A guide rail 13 for guiding the movement of the crane 11 in the horizontal direction, a mast 14 disposed along the vertical direction, and a fork 15 moved up and down along the mast 14; 2, a traveling device 16 provided at the lower end of the mast 14 for traveling the mast 14 along the traveling route R, and the mast 14 A slider 17 is provided integrally therewith, and is supported by the guide rail 13 so as to be movable along the length direction thereof, thereby supporting the mast 14 and regulating the movement direction thereof. Yes.
[0021]
An article carrying-in / carrying-out part D is provided on one end of the traveling path of each shelf 12, and the carrying-in / outlet S in which two articles C are positioned in parallel is provided in the carrying-in / carrying-out part D. The direction of the article C in which each of the shelves 12 corresponds to two article storage parts located on the carry-in / carry-out part D side is formed as a continuous space part and is located in the carry-in / carry-out part D It is a conversion region T (shown by hatching in FIGS. 1 to 3).
[0022]
Next, these details will be described. As shown in FIGS. 2 and 4, the guide rail 13 is formed in a U-shaped cross section having an opening on the traveling route R side. As described in detail in FIG. 2 and FIG. 5, a plurality of guide rollers 18 that are rotatably contacted with the upper and lower surfaces of the guide rail 13 and a plurality of rollers that are rotatably contacted with the bottom surface of the guide rail 13. The side roller 19 is rotatably provided.
[0023]
That is, as shown in FIGS. 4 and 5, the slider 17 is provided on both sides of a slide base 20 integrally attached to the mast 14, and a slide arm provided along the guide rail 13. 21 and a bracket 22 integrally attached to the slide arm 21 at intervals in the vertical direction.
[0024]
Each bracket 22 is formed shorter than the slide arm 21, and as shown in FIG. 5, non-overlapping portions are provided at both ends of the slide arm 21. The guide roller 18 is mounted so that its rotation axis is horizontal, and the side roller 19 is positioned in the vicinity of the non-overlapping portion between the brackets 22 so that its rotation axis is vertical. It is attached.
[0025]
Further, both the brackets 22 are positioned in a region narrower than the outer diameter of the guide roller 18, and a part of the side roller 19 is projected from the bracket 22, Thus, when the guide roller 18 is inserted into the guide rail 13, the guide roller 18 is brought into contact with the upper and lower surfaces of the guide rail 13, so that each bracket 22 does not contact the guide rail 13. While being inserted into the rail 13, the side roller 19 is brought into contact with the bottom of the guide rail 13.
[0026]
As shown in FIGS. 2, 6, and 7, the traveling device 16 has a base 23 that is mounted on the mast 14 so as to be movable in the vertical direction, and is pivoted to the base 23 via a bracket 24. A drive wheel 25 that is freely mounted and brought into contact with the floor surface of the travel route R, a motor 26 that is mounted on the base 23 and rotationally drives the drive wheel 25, the mast 14 and the base 23 And an urging member 27 such as a compression spring that presses the drive wheel 25 against the floor surface of the travel path R by pressing the base 23 downward. In FIG. 7, reference numeral 28 denotes a gear box that is interposed between the drive wheel 25 and the motor 26 and is fixed to the bracket 24.
[0027]
On the other hand, as shown in FIG. 6, an elevating body 29 is attached to the mast 14 so as to be movable up and down, and the movable body 29 is provided on the elevating body 29 so as to be movable along the width direction of the transport path R. A base 30 is provided, and the fork 15 is attached to the movable base 30.
[0028]
A horizontal movement mechanism 31 that reciprocates the movable base 30 along the width direction of the transport path R is provided between the movable base 30 and the elevating body 29. Between the forks 15, there is provided a turning mechanism 32 for reciprocatingly rotating the forks 15 within a range of 180 ° in a horizontal plane.
[0029]
Further, when the fork 15 is moved to the lowest lowered position between the traveling device 16 and the fork 15 (in the present embodiment, between the traveling body 16 and the lifting body 29 to which the fork 15 is attached). In addition, fork lowering position adjusting means 33 for adjusting the distance between the fork 15 and the floor surface of the travel route R to be constant is provided.
[0030]
As shown in FIG. 7, the fork lowering position adjusting means 33 is provided on the detected member 34 provided on the fork 15 and the base 23, and when the fork 15 is moved to the lowest lowered position. The sensor 35 detects the member to be detected 34. When the detected member 34 is detected by the sensor 35, the lowering operation of the fork 15 is stopped.
[0031]
Here, the sensor 35 is fixed to a predetermined position of the base 23 and is held at a certain distance from the lower end surface of the driving wheel 25 (that is, the floor surface of the conveyance path R with which the driving wheel 25 abuts). Therefore, when the fork 15 is stopped at a position where the detected member 34 is detected by the sensor 35, the fork 15 and the floor surface of the transport path R, indicated by symbol H in FIG. The distance to the is also kept constant. The base 23 is moved up and down to follow the unevenness when the floor surface of the transport path R is uneven, and accordingly, the stop position of the fork 15 is also adjusted up and down. As a result, the distance between the fork 15 and the floor surface of the conveyance path R is always kept constant.
[0032]
Further, the slide base 20 to which the slider 17 is attached is provided with an elevating mechanism 36 for elevating the fork 15. The elevating mechanism 36 includes an elevating motor 37 mounted on the slide base 20, a drive pulley 39 rotatably attached to a bracket 38 erected on the slide base 20, and the mast 14. An idle pulley 40 that is rotatably mounted at appropriate positions in the upper end portion, the lower end portion, and the intermediate portion, and these drive pulleys 39 and a plurality of idle pulleys 40 are wound around the mast 14. Both ends are constituted by a chain 41 fixed to the elevating body 29 that supports the fork 15.
[0033]
Next, the operation of the automatic warehouse 10 according to this embodiment configured as described above will be described. First, the case where the article C is carried in will be described. The article C is transported along the length direction of the travel route R by a hand truck or the like, and as shown in FIGS. It is positioned below the shelf 12 via the carry-in / out opening S. In FIG. 1 and FIG. 3, a state is shown in which two articles C are positioned in parallel at the carry-in / out exit S in the width direction of the transport path R.
[0034]
As a result, the fork 15 is rotated by the turning mechanism 32 so as to face the loading / unloading port S as shown in FIG. 3, and the fork 15 is moved in the horizontal direction by the horizontal movement mechanism 31. , And opposed to one of the articles C.
[0035]
Next, the three-way stacker crane 11 is moved toward the loading / unloading port S as a whole by the traveling device 16, whereby the article C facing the fork 15 as shown in FIG. 3 is loaded. It is inserted into the placed pallet. Here, since the insertion direction of the fork 15 into the pallet coincides with the carrying-in direction of the article C, the pallet is either the 2-way pallet Q or the 4-way pallet P. The fork 15 is inserted into the pallet.
[0036]
Next, when the fork 15 is raised by a predetermined distance by the elevating mechanism 36, the article C is lifted together with the pallet by a predetermined distance. As a result, the three-way stacker crane 11 is moved toward the inside of the shelf 12 by the traveling device 16, whereby the article C is translated inward toward the inside of the shelf 12. When the article C moves along the travel route R, the lower part of the shelf 12 is opened to form the direction change area T, so that the article C is surely moved.
[0037]
Then, the article C is moved until the rear end portion in the moving direction is located on the inner side of the shelf 12 with respect to the article C remaining in the carry-in / out opening S as shown in FIG. When the turning mechanism 32 is activated, the fork 15 is rotated inward of the transport path R as indicated by an arrow in the figure, and the turning amount becomes 90 °. Stopped at.
[0038]
In this state, the article C is taken into the three-way stacker crane 11 as shown in FIG. Thus, the three-way stacker crane 11 is moved, and the fork 15 is moved to a predetermined height, so that the fork 15 is aligned with the target article storage portion B. Next, after the fork 15 is fed toward the article storage unit B by the horizontal movement mechanism 31, the article C is stored in the article storage unit B by being lowered by a predetermined distance by the elevating mechanism 36. The fork 15 is returned to the mast 14 side.
[0039]
Further, the three-way stacker crane 11 is moved toward the carry-in / carry-out part D, and in the carry-in / carry-out part D, the fork 15 is rotated toward the carry-in / carry-out exit S and in the horizontal direction. The article C is moved to face the remaining article C, and thereafter, the article C is conveyed toward the shelf 12 in the same manner as the above-described operation.
[0040]
Here, while the first article C is being carried in, a new article C is sent into an open area of the carry-in / carry-out section D, whereby a continuous carry-in operation is performed. Alternatively, when the three-way stacker crane 11 that has completed the carry-in operation returns to the carry-in / carry-out unit D by setting one of the two regions into which the article C is sent out of the carry-in / carry-out unit D to be carried out, It is also possible to take out the article C to be carried out from the shelf 12 and send it to the carry-out area of the carry-in / carry-out part D.
[0041]
As described above, in this embodiment, the direction in which the article C is taken in by the fork 15 of the three-way stacker crane 11 is matched with the direction in which the article C is fed into the automatic warehouse 10, thereby the article C. Regardless of the type of pallet on which is placed, the delivery is possible.
[0042]
Further, since the articles C are taken into and out of the automatic warehouse 10 in a straight line, the transfer path of the articles C is simplified, the structure of the automatic warehouse 10 is simplified, and the transfer path is necessary for the transfer path. The space is small, and the size of the automatic warehouse 10 is suppressed.
[0043]
On the other hand, when the three-way stacker crane 11 is in the standby state, the traveling device 16 is elastically urged downward by the urging member 27 of the base 23, and the driving wheel 25 moves to the floor surface of the conveyance path R. Since the three-way stacker crane 11 is in pressure contact, a part of the weight of the three-way stacker crane 11 is supported by the two guide rails 13 via the sliders 17, and the remaining weight of the three-way stacker crane 11 And is supported by the floor surface of the conveyance path R.
[0044]
When the three-way stacker crane 11 travels, it is guided by the guide rails 13 provided at the intermediate portion in the vertical direction of the shelf 12, so that the crane 11 is promptly and reliably guided to the target position. . Further, since the driving wheel 25 of the traveling device 16 is pressed against the floor surface of the transport path R by the urging member 27, sufficient friction between the driving wheel 25 and the floor surface is obtained, As a result, smooth movement becomes possible.
[0045]
And since the said traveling apparatus 16 is made to drive | work on the floor surface of the conveyance path | route R, the floor surface of the said travel path | route R is exposed except the part in which the said three-way stacker crane 11 is located, and obstruction | occlusion There is nothing. For this reason, when the three-way stacker crane 11 breaks down or at the time of inspection, an operator can go in and out and equipment can travel. Therefore, the three-way stacker crane 11 can be repaired smoothly, or the article C can be carried in and out by another forklift or the like.
[0046]
Further, by providing the slider 17 for guiding the mast 14 in the middle portion of the mast 14 in the longitudinal direction, the moment acting on the mounting portion between the mast 14 and the slider 17 can be suppressed to be small. Therefore, the required strength at the support portion of the mast 14 can be reduced, thereby reducing the size and weight of the apparatus.
[0047]
And since the guide rail 13 which supports the said slider 17 is attached to the said shelf 12, the said shelf 12 will be reinforced by this guide rail 13, and the intensity | strength improvement of this shelf 12 can be aimed at. .
[0048]
Further, when the article C is stored in the lowermost article storage portion B of the shelf 12, the fork 15 is lowered toward the lowest lowered position, and the fork 15 is supported during the lowering operation. When the detected member 34 provided on the lifting body 29 is detected by the sensor 35 positioned at a predetermined position from the floor surface, the lowering of the fork 15 is stopped.
[0049]
A slider 23 constituting the traveling device 16 provided with the sensor 35 is provided so as to be movable up and down with respect to the mast 14. The slider 23 is directed toward the floor surface by a biasing member 27. By being pressed elastically, even if the floor surface has irregularities, the slider 17 is moved up and down so as to follow the irregularities, as shown by arrows (A) in FIG. The sensor 35 is held at a certain height from the floor surface.
[0050]
As a result, the distance H between the fork 15 and the floor surface where the lowered position is set by the sensor 35 and the detected member 34 is kept constant. Therefore, even when the floor surface is uneven, the fork 15 is stopped at an appropriate position with respect to the article C stored in the lowermost stage, so that the carry-in / out is reliably performed.
[0051]
Note that the shapes, dimensions, and the like of the constituent members shown in the embodiment are examples, and can be variously changed based on design requirements and the like.
[0052]
【The invention's effect】
As described above, according to the automatic warehouse equipped with the three-way stacker crane according to the first aspect of the present invention, when lifting an article by a fork, the insertion direction of the fork with respect to the article is set to the automatic warehouse. By matching with the feeding direction, the article can be delivered regardless of the shape of the pallet on which the article is placed.
[0053]
According to the automatic warehouse according to claim 2 of the present invention, a guide rail for guiding the movement of the crane in the horizontal direction is provided at a predetermined height of the shelf, and the guide rail is provided with a length thereof in the middle of the mast. By providing a slider that supports the mast by being movably engaged along the vertical direction and restricts the moving direction, the traveling guide portion of the crane is positioned higher than the floor surface. It is possible to eliminate the fixed structure from the floor and facilitate the entry of workers and equipment to the front of the shelf. Therefore, it is possible to facilitate repairs and maintenance work when the crane fails.
[0054]
In addition, the moment generated at the connecting portion between the mast and the slider can be reduced as much as possible, the required strength at the connecting portion can be reduced, and an increase in the size and weight of the crane can be suppressed. Further, the shelf is installed on both sides of the travel route in an opposing state, the guide rails are provided on both shelves, and the sliders are provided in pairs corresponding to the guide rails. The mast can be supported on both sides to increase its stability.
[0055]
According to the automatic warehouse according to claim 3 of the present invention, the guide rail is formed in a U-shaped cross section having an opening on the travel path side, and the slider can be freely rolled on the upper and lower surfaces of the guide rail. A plurality of guide rollers that are brought into contact with each other and a plurality of side rollers that are brought into contact with the bottom surface of the guide rail so as to be able to rotate are provided so as to be rotatable, so that a gap between the guide rail and the slider is constant. The relative movement can be made smooth.
[0056]
According to the automatic warehouse according to claim 4 of the present invention, the travel device is mounted on the mast so as to be movable in the vertical direction, and is mounted on the base so as to be rotatable, and the travel route. By pressing the base downward between the mast and the base, a drive wheel that is brought into contact with the floor surface of the motor, a motor that is mounted on the base and rotationally drives the drive wheel, Since the driving wheel is constituted by the urging member that presses the floor against the floor surface, the crane can travel reliably by bringing the driving wheel into contact with the floor surface at an appropriate pressure.
[0057]
According to the automatic warehouse according to claim 5 and claim 6 of the present invention, when the fork is moved to the lowest lowered position, the fork lowered position for adjusting the distance between the fork and the floor surface to be constant. By providing the adjusting means, the distance between the fork and the floor surface is kept constant, and even if the floor surface is uneven, the fork is placed in an appropriate position with respect to the article stored at the lowest level. It can be stopped and carried in and out reliably.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 shows an embodiment of the present invention, and is a view of an automatic warehouse as viewed from one end of a transport path.
FIG. 2 shows an embodiment of the present invention, and is a view of an automatic warehouse viewed from the width direction of a transport path with a part thereof omitted.
FIG. 3, showing an embodiment of the present invention, is a plan view in which a part of a loading / unloading section of an automatic warehouse is omitted.
FIG. 4 is a longitudinal sectional view showing a positional relationship between a guide rail and a slider according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a plan view showing a positional relationship between a guide rail and a slider according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a side view of a traveling device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is an enlarged plan view of a traveling device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 8 shows an embodiment of the present invention, and is a view similar to FIG. 3 for explaining the operation.
FIG. 9 shows an embodiment of the present invention and is a view similar to FIG. 3 for explaining the operation.
FIG. 10 shows a conventional example, and is a view of an automatic warehouse as viewed from one end of a conveyance path.
FIG. 11 is a plan view showing a conventional example and omitting a part of a loading / unloading section of an automatic warehouse.
FIG. 12 is a plan view showing an example of a pallet used in an automatic warehouse.
FIG. 13 is a plan view showing another example of a pallet used in an automatic warehouse.
[Explanation of symbols]
1 Three-way stacker crane
2 shelves
3 Traveling devices
4 Mast
5 forks
6 Lower guide rail
7 Linked beam
8 Upper guide rail
9 Guide roller
10 Automatic warehouse
11 Three-way stacker crane
12 shelves
13 Guide rail
14 Mast
15 forks
16 Traveling device
17 Slider
18 Guide roller
19 Side roller
20 slide base
21 Slide arm
22 Bracket
23 base
24 Bracket
25 Drive wheels
26 Motor
27 Biasing member
28 Gearbox
29 Lifting body
30 Movable base
31 Horizontal movement mechanism
32 Turning mechanism
33 Fork lowering position adjusting means
34 Detected member
35 sensors
36 Lifting mechanism
37 Lifting motor
38 Bracket
39 Drive pulley
40 idle pulley
41 chain
B Goods storage
C goods
D Loading / unloading section
E Standby section
F hand truck
P 4-way pallet
Q 2-way pallet
R Travel route
S loading / unloading exit
T direction change area

Claims

A three-way stacker crane, a shelf provided along both sides of the travel path of the three-way stacker crane, and provided with a large number of article storage units in the horizontal direction and the vertical direction, and provided in the three-way stacker crane , An automatic warehouse comprising a three-way stacker crane consisting of a travel path direction and a fork that is horizontally rotatable between the travel path direction and a direction orthogonal to the travel path direction,
Two articles are placed on one end of the travel route of the three-way stacker crane and on an extension of the travel route, and two articles are inserted so that the fork of the three-way stacker crane can be inserted in the travel route direction. A loading / unloading section that can be placed in parallel in the direction is provided,
When one of the two articles placed on the carry-in / carry-out part is lifted with a fork inserted in the direction of the travel path, and the three-way stacker crane is moved to the inside of the shelf in this state, The article on the fork overlaps the shelf in plan view, and a portion corresponding to the two article storage parts continuous to the carry-in / out part is defined as a continuous space, and the continuous space is placed on the carry-in / out part. An automated warehouse equipped with a three-way stacker crane, characterized by being a turning area .

Guide rails for guiding the movement of the three-way stacker crane in the horizontal direction are provided at the predetermined height of each shelf and on the traveling path side, and the three-way stacker crane is arranged along the vertical direction. A mast with which the fork is mounted so as to be able to move up and down, a traveling device provided at a lower end portion of the mast and traveling the mast along the traveling route, and a mast that is integrally provided in the middle of the mast The guide rail includes a pair of sliders that are movably engaged with each other along a length direction thereof to support the mast and restrict the movement direction. An automatic warehouse comprising the three-way stacker crane according to claim 1.

Each of the guide rails is formed in a U-shaped cross section having an opening on the travel path side, and each of the sliders is a plurality of guide rollers that are brought into contact with the upper and lower surfaces of the guide rail so as to roll freely. 3. The three-way stacker crane according to claim 1, wherein a plurality of side rollers that are rotatably contacted with a bottom surface of the guide rail are rotatably provided. Automatic warehouse equipped.

The traveling device is mounted on the mast so as to be movable in the vertical direction, is rotatably mounted on the base, and a drive wheel that is brought into contact with the floor surface of the traveling path. A biasing member is provided between the motor that rotates and drives the drive wheel, and between the mast and the base and presses the base downward to press the drive wheel against the floor surface. An automatic warehouse comprising the three-way stacker crane according to any one of claims 1 to 3.

5. A fork lowering position adjusting means is provided for adjusting a distance between the fork and the floor surface when the fork is moved to a lowest position. An automatic warehouse equipped with the three-way stacker crane described in any of the above.

The fork lowering position adjusting means is provided on the detected member provided on one of the fork or the base and the other of the fork or the base, and when the fork is moved to the lowest position, 6. An automatic warehouse equipped with a three-way stacker crane according to claim 5, wherein the automatic warehouse is formed by a sensor for detecting a member to be detected.