JP2004210057A - 搬送台車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】搬送物が載置される荷台と、台車と、前記荷台と前記台車との間に取り付けられる防振部材とを有する搬送台車であって、前記防振部材16が、防振ユニット24とゴム部材26とを直列に配置して構成され、前記防振ユニット24が、前記荷台と前記台車との間隙方向に沿って伸縮するばね部材18と、前記ばね部材18と並列に配置され前記ばね部材18の伸縮方向に沿う変位を許容し前記ばね部材18の伸縮方向以外の方向への変位を規制する支持部材20と、を備えた構成とした。
【選択図】 図2
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、半導体製品などの各種精密部品を搬送する搬送台車に関する。
【0002】
【従来の技術】
図5に示すように、半導体や液晶などを製造する工場で使用される搬送台車(AGV)100は、グレーチング102上を走行することから防振ゴム104で支持された荷台106を備えている(例えば,特許文献1参照。)。
この搬送台車100によれば、グレーチング102のパンチング穴108上を通過する際に生じる振動を防振ゴム104で吸収し、その振動を遮断することができる。
【0003】
【特許文献1】
実用新案登録第2589507号公報(第4−9頁、第1図)
【0004】
ところで、グレーチング同士やグレーチング102と他の床面とを突き合わせた場合に、その継ぎ目などに大きな段差が生じる場合がある。かかる段差上を搬送台車100が通過した場合の振動や衝撃は、上記パンチング穴108上を通過した場合の振動や衝撃よりも大きくなる。このため、上記防振ゴム104では、振動及び衝撃を完全に吸収することができない問題がある。この結果、荷台106上の搬送物110に強い衝撃が加わり、故障してしまう問題がある。
特に、防振ゴム104ではバネなどと比較してその性質上変形量が小さくなるため、大きな断差ではその振動や衝撃を十分には吸収することができず、十分な振動遮断性能が得られない。
なお、継ぎ目で上記断差が出ないように施工することも考えられるが、施工作業に高い精度が要求されるため、施工コストが高くなってしまう。
【0005】
一方、防振ゴム104の選定により振動遮断性能を向上させる方法も考えられるが、かかる方法にも限界がある。すなわち、防振ゴム104を適正荷重で使用した場合、その共振点は一般に10Hz前後となる。
ここで、共振点を低く設定しかつ振動遮断性能を上げるために荷重を大きくすると、防振ゴム104の耐荷重を超えるため、防振ゴム104の耐久性が低下する問題がある。また、このことは、ばね定数の低い防振ゴムを使用した場合でも、同様の問題が生じる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、本発明は上記事情に鑑みて成されたものであり、大きな段差上を通過した場合でも荷台に到達する前にその振動及び衝撃を十分に吸収でき、かつ耐久性の低下を防止できる搬送台車を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
請求項1に記載の発明は、搬送物が載置される荷台と、台車と、前記荷台と前記台車との間に取り付けられる防振部材とを有する搬送台車であって、前記防振部材が、防振ユニットとゴム部材とを直列に配置して構成され、前記防振ユニットが、前記荷台と前記台車との間隙方向に沿って伸縮するばね部材と、前記ばね部材と並列に配置され前記ばね部材の伸縮方向に沿う変位を許容し前記ばね部材の伸縮方向以外の方向への変位を規制する支持部材と、を備えていることを特徴とする。
【0008】
本発明の搬送台車によれば、台車に外力が加わると、その外力は荷台に伝達される前に、台車と荷台との間の防振部材によって受け止められる。
ここで、防振部材が防振ユニットとゴム部材とを直列に配置して構成されているので、外力は防振ユニットとゴム部材とに配分される。外力のうち、荷台と台車との間隔方向に沿う外力成分がある場合には、防振ユニットを構成するばね部材と前記ゴム部材とをそれぞれ弾性変形させることにより、その外力成分が吸収される。この場合、防振ユニットを構成する支持部材は、ばね部材の自由な伸縮を許容する。
一方、外力のうち、荷台と台車との間隔方向に交差する外力成分がある場合には、荷台と台車との間隔方向に交差する方向へのばね部材の変位が支持部材により制限される。このため、ばね部材の負担を軽減できばね部材の座屈を防止することができる。また、複数の防振ユニットを取り付ける場合、防振ユニットの取付位置にズレが生じた場合でも、このズレをゴム部材の弾性変形により吸収させることができるため、防振ユニット同士の相互干渉を防止できる。
以上のように、本発明の搬送台車によれば、荷台に伝達される前に防振部材により振動及び衝撃を十分に吸収でき、かつ防振ユニットの耐久性の低下を防止できる。
【0009】
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の搬送台車において、前記荷台に、前記搬送物を載置させた状態の重心位置を前記防振部材の前記荷台への取付位置側又は該取付位置よりも前記台車側に移動させる重心位置変更手段を設けたことを特徴とする。
【0010】
本発明の搬送台車によれば、荷台と台車との間に防振部材の設置スペースが必要である。したがって、荷台の形状を平坦なものとすると、防振部材を設置しない場合と比較して荷台の高さが高くなる。
ここで、荷台に重心位置変更手段が設けられているため、荷台に搬送物が載置された場合、荷台に載置された搬送物及び荷台全体の重心位置が防振部材の荷台への取付位置側又は該取付位置よりも台車側に移動する。
これにより、重心位置を低くした分だけ、外力又は衝撃により荷台に作用するモーメントを小さくすることができる。この結果、荷台に生じるピッチング振動やローリング振動を効果的に抑制することができるため、荷台上の搬送物への悪影響を防止でき、搬送物の破損等を防止することができる。
【0011】
請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の搬送台車において、前記重心位置変更手段が、前記荷台に取り付けられ、該荷台と前記台車との間に位置する重量物であること特徴とする。
【0012】
本発明の搬送台車によれば、重心位置変更手段として、荷台と台車との間に位置する重量物を荷台に取り付けることにより、荷台に搬送物が載置された場合、荷台に載置された搬送物及び荷台全体の重心位置が前記重量物を取り付けない場合の重心位置と比較して低くなる。これにより、重心位置を低くした分だけ、外力又は衝撃により荷台に作用するモーメントを小さくすることができる。この結果、荷台に生じるピッチング振動やローリング振動を効果的に抑制することができるため、荷台上の搬送物への悪影響を防止でき、搬送物の破損等を防止することができる。
特に、本発明の搬送台車によれば、防振部材を設けることによって荷台と台車との間にスペースが生じるが、荷台と台車との間に位置する重量物を取り付けることによりこのスペースを有効に利用することもできる。
【0013】
請求項4に記載の発明は、請求項2に記載の搬送台車において、前記重心位置変更手段が、前記荷台に形成され、底部が前記荷台と前記台車との間に位置している凹部であることを特徴とする。
【0014】
本発明の搬送台車によれば、重心位置変更手段として、底部が荷台と台車との間に位置している凹部を荷台に形成しているため、搬送物を凹部の底部に載置すると、搬送物及び荷台全体の重心位置が、前記凹部が形成されていない平板状の荷台の上に搬送物を載置させた場合の重心位置と比較して、低くなる。この結果、荷台に生じるピッチング振動やローリング振動を効果的に抑制することができるため、荷台上の搬送物への悪影響を防止でき、搬送物の破損等を防止することができる。
特に、本発明の搬送台車によれば、防振部材を設けたことにより生じる荷台と台車との間のスペースを有効に利用することができる。
【0015】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の第1実施形態の搬送台車について、図面を参照して説明する。図1に示すように、本実施形態の搬送台車10は、車輪12が回転可能に取り付けられた台車14を備えている。また、この台車14の4つの角部には、防振部材16の一端Cがそれぞれ取り付けられている。なお、本実施形態では、車輪12の数が4つの形態を示しているが、4つに限るものではない。
【0016】
ここで、本発明の搬送台車10を構成する防振部材16の構成を詳細に説明する。本発明の搬送台車10では4つの防振部材16を備えているが、4つの防振部材16は全て同様の構成をしているため、そのうちの1つの防振部材16を図2に示しその構成について以下に説明する。
【0017】
図2に示すように、防振部材16は、コイルばね(ばね部材)18を備えている。このコイルばね18のばね定数は適宜設定することができる。このコイルばね18は、その軸方向(伸縮方向)が台車10の進行方向(図1中矢印A方向)に対して略垂直方向(図2中矢印B方向)となるように設けられている。
【0018】
また、コイルばね18の近傍又はコイルばね18の中には支持部材20がコイルばね18に対して並列となるように配置されている。この支持部材20は、内部に複数の剛球22を回転可能に配置した筒状のシリンダー部20Aと、このシリンダー部20Aの内部に挿入されその側面が剛球22により支持されたピストン部20Bと、で構成されている。この剛球22が回転することにより、ピストン部20Bがコイルばね18の伸縮方向と略同じ方向(図2中矢印B方向)にシリンダー部20Aに対してスライド移動する構成になっている。
【0019】
なお、上記コイルばね18の一方の端部とシリンダー部20Aの端部とは防振部材16の一端Cと接続した第1の接続部材21に取り付けられており、コイルばね18の他方の端部とピストン部20Bの端部とは防振部材16の他端Dに接続した第2の接続部材23に取り付けられている。そして、コイルばね18と支持部材20とにより防振ユニット24が構成されている。
【0020】
一方、防振ユニット24に対して直列的に防振ゴム(ゴム部材)26が配置されている。すなわち、防振ゴム26の側面には台車側に延びる第1の固定部材25と、荷台側に延びる第2の固定部材27とが取り付けられており、第1の固定部材25の端部が第2の接続部材23に取り付けられており、第2の固定部材25の端部が第3の接続部材29に取り付けられている。さらに、第3の固定部材29の端部には防振部材16の他端Dが接続している。なお、上記防振ゴム26のゴム硬度も適宜調整することができる。
【0021】
また、図1に示すように、上記防振部材16の他端Dは、平板状の荷台28の下面に接続されている。この荷台28の上面には半導体製品などの各種精密製品が載置される。このように、台車14と荷台28との間には、防振部材16がその防振ユニット24が台車側に位置するように、また防振ゴム26が荷台側に位置するように、取り付けられている。
【0022】
なお、本実施形態の搬送台車10では4つの防振部材16を備えた形態を説明したが、これに限られるものではなく、3つの以上備えていればよい。
【0023】
次に、本実施形態の搬送台車10の作用及び効果について説明する。
搬送台車10の荷台28の上に搬送物を載せて搬送台車10をグレーチング上で転がすと、やがて搬送台車10はグレーチング同士が付き合わされた継ぎ目(段差)上を通過する。
【0024】
ここで、搬送台車10が継ぎ目上の段差を通過すると、台車14に外力(衝撃力)が作用する。台車14に作用した外力のうち荷台方向に沿う外力成分が各防振ユニット24に伝達される。このとき、防振ユニット16を構成するコイルばね18が縮み、かつゴム部材26が弾性変形することによりその外力成分が吸収される。これにより、防振ゴム26ないし荷台28に伝達される衝撃力が大幅に軽減される。また同時に、コイルばね18と並列に設けられた支持部材20を構成するピスト部20Bがシリンダー部20Aに対してスライド移動し支持部材20が伸縮することにより、コイルばね18の伸縮が許容される。
【0025】
特に、コイルばね18はゴム等と比較して変形量が大きいため、台車14から伝達される外力や振動を吸収することができる。このため、防振ゴム26ないし荷台28に衝撃力や振動が伝達されることを防止でき、搬送物に悪影響を与えることを防止できる。また、防振ユニット24においてコイルばね18を用いて伸縮させることにより、防振ユニット24において防振ゴム26を用いて弾性変形させる場合と比較して、物性の相違により防振ユニット24の耐久性を向上させることができる。
【0026】
なお、コイルばね18の伸縮差が大きくなるようにコイルばね18のばね定数を適宜設定することで、荷台28の固有振動数を低くすることができる。この結果、防振ゴム26ないし荷台28に伝達される振動を効果的に抑えることができ、荷台28に載置された搬送物の搬送中における破損を防止することができる。
【0027】
一方、上記コイルばね18は、その伸縮方向以外の方向から作用した外力に対しての耐荷重が比較的小さくなる性質がある。このため、台車14に作用した外力のうち、台車14の進行方向に対して垂直方向(図2中矢印B方向)以外の外力成分がコイルばね18に作用すると、コイルばね18が座屈を起こしてしまい、その外力成分を吸収することが不可能になるとともに、コイルばね18の破損の原因となる。
【0028】
このため、コイルばね18と並列に設けられた支持部材20のピストン部20Bが剛球22を介してシリンダー部20Aで支持されているため、台車14に作用した外力の内、コイルばね18の軸方向(伸縮方向)以外に沿った外力成分を、支持部材20全体で受け止めることができる。この結果、コイルばね18の軸方向(伸縮方向)以外の方向への移動が規制されるため、コイルばね18の座屈を防止することができる。
【0029】
以上のように、台車14に作用した外力のうち、荷台28と台車14との間隔方向に沿う外力成分はコイルばね18及び防振ゴム26の弾性変形で吸収されるとともに、荷台28と台車14との間隔方向に交差する方向の外力成分は、支持部材20全体で受けることができる。
【0030】
また、防振部材16の取付位置にズレが生じた場合でも、このズレを防振ゴム26の弾性変形により吸収させることができるため、防振部材16同士の干渉により荷台28の動作が妨げられることを防止できる。
逆に、本発明の搬送台車10の防振部材16のように防振ユニット24に対して防振ゴム26を直列的に接続することにより、防振部材16の取付精度の許容範囲を広げることができるため取り付け作業が容易となり、必要な作業時間及び労力を軽減することができる。
【0031】
以上のように、本発明の搬送台車10は、床面に大きな段差が生じておりその上を搬送台車10が通過した場合でも、その振動及び衝撃を十分に吸収でき、かつ耐久性の低下を防止することができる。
また、このことにより、床面の大きな段差を排除する必要がなくなるため、グレーチングの施工コストを抑制することができる。
【0032】
次に、本発明の第2実施形態に係る搬送台車について説明する。
なお、第1実施形態の搬送台車10と重複する構成には、同符号を付し、適宜その説明を省略する。
【0033】
図3に示すように、本実施形態の搬送台車50は、荷台28の下面におもり(重量物)52が取り付けられている。このおもり52は、荷台28と台車14との間に配している。
なお、重量物は、特におもり52に限られるものではなく、AGV電装品などの重量物でもよい。
【0034】
次に、本実施形態の搬送台車50の作用及び効果について説明する。
図3に示すように、本実施形態の搬送台車50は、荷台28の下面に荷台28と台車14との間に位置するおもり52が取り付けられているため、荷台28に搬送物54を載置した場合の搬送物54及び荷台28の全体の重心位置が、おもり52が取り付けられていない場合の重心位置と比較して低くなり、その重心位置が荷台の支持高さに近づくことになる。
【0035】
このため、搬送台車50が断差上を通過した場合に荷台28は、ある程度振動するが、重心位置を下げたことにより、搬送台車50の走行時に荷台28に作用するモーメントを小さくできる。この結果、荷台28に作用するピッチング振動やローリング振動を抑制することができる。
【0036】
また、荷台28に搬送物54を載せた場合でも、搬送台車50の走行中における搬送物54及び荷台28の全体の重心位置の変動が小さくなるため、搬送物54の有無及び増減の影響をほとんど受けず、常に荷台28に生じる振動を略一定値に低減することができる。
【0037】
特に、本発明の搬送台車50では、荷台28と台車14との間に防振部材16を取り付けるために、荷台28と台車14との間にスペースが生じるが、このスペースに前記おもり52を取り付けることにより、このスペースを有効に利用することができる。
【0038】
以上のように、第1実施形態の搬送台車10では、荷台28と台車14との間に防振部材16を配置させたことにより荷台28の位置が高くなり搬送物54及び荷台28の全体の重心位置も高くなる問題があったが、本実施形態の搬送台車50によれば、荷台54の裏面におもり52を取り付けることにより、重心位置が高くなるという問題を解決することができる。
【0039】
次に、本発明の第3実施形態に係る搬送台車について説明する。
なお、第1実施形態の搬送台車10と重複する構成には、同符号を付し、適宜その説明を省略する。また、第2実施形態の搬送台車50と同様の作用及び効果については、適宜その説明を省略する。
【0040】
図4に示すように、本実施形態の搬送台車60は、第1実施形態の搬送台車10の構成と比較して、荷台62の構成が相違している。
すなわち、荷台62の略中央部には、底部64が荷台62と台車側14との間に位置した凹部65が形成されている。つまり、この底部64は、荷台62の他の部分よりも低い位置に形成されている。この底部64には、搬送物54が載せられている。
【0041】
本実施形態の搬送台車60においても、上記底部64に搬送物54を載せることにより、平板状の荷台28(図1参照)の上に搬送物54を載置する場合と比較して、搬送物54及び荷台62の全体の重心位置を低くすることができるため、第2実施形態で説明した搬送台車50と同様の理由により、荷台62に作用するピッチング振動やローリング振動の発生を抑制することができる。
【0042】
【発明の効果】
以上説明した本発明の搬送台車においては、以下の効果を奏する。
【0043】
請求項1記載の発明によれば、荷台に伝達される前に防振部材により振動及び衝撃を十分に吸収でき、かつ防振ユニットの耐久性の低下を防止できる。
【0044】
請求項2記載の発明によれば、重心位置を低くした分だけ、外力又は衝撃により荷台に作用するモーメントを小さくすることができる。この結果、荷台に生じるピッチング振動やローリング振動を効果的に抑制することができるため、荷台上の搬送物への悪影響を防止でき、搬送物の破損等を防止することができる。
【0045】
請求項3記載の発明によれば、荷台に生じるピッチング振動やローリング振動を効果的に抑制することができるため、荷台上の搬送物への悪影響を防止でき、搬送物の破損等を防止することができる。
【0046】
請求項4記載の発明によれば、荷台に生じるピッチング振動やローリング振動を効果的に抑制することができるため、荷台上の搬送物への悪影響を防止でき、搬送物の破損等を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1実施形態の搬送台車の構成図である。
【図2】防振部材の構成図である。
【図3】本発明の第2実施形態の搬送台車の構成図である。
【図4】本発明の第3実施形態の搬送台車の構成図である。
【図5】従来の搬送台車の構成図である。
【符号の説明】
10 搬送台車
16 防振部材
18 コイルばね(ばね部材)
20 支持部材
24 防振ユニット
26 防振ゴム(ゴム部材)
28 荷台
52 おもり(重量物)
64 底部
65 凹部
Claims (4)
- 搬送物が載置される荷台と、台車と、前記荷台と前記台車との間に取り付けられる防振部材とを有する搬送台車であって、
前記防振部材が、防振ユニットとゴム部材とを直列に配置して構成され、
前記防振ユニットが、前記荷台と前記台車との間隙方向に沿って伸縮するばね部材と、前記ばね部材と並列に配置され前記ばね部材の伸縮方向に沿う変位を許容し前記ばね部材の伸縮方向以外の方向への変位を規制する支持部材と、
を備えていることを特徴とする搬送台車。 - 前記荷台に、前記搬送物を載置させた状態の重心位置を前記防振部材の前記荷台への取付位置側又は該取付位置よりも前記台車側に移動させる重心位置変更手段を設けたことを特徴とする請求項1に記載の搬送台車。
- 前記重心位置変更手段が、前記荷台に取り付けられ、該荷台と前記台車との間に位置する重量物であること特徴とする請求項2に記載の搬送台車。
- 前記重心位置変更手段が、前記荷台に形成され、底部が前記荷台と前記台車との間に位置している凹部であることを特徴とする請求項2に記載の搬送台車。
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