JP2004203384A5

JP2004203384A5 -

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Publication number: JP2004203384A5
Application number: JP2004009246A
Authority: JP
Filing date: 2004-01-16
Publication date: 2007-05-17
Anticipated expiration: 2021-08-23

Claims

車両状態および車両周囲の走行環境を検出する状況認識手段と、
前記状況認識手段の検出状況から、自車両が自車両周囲の障害物に衝突する衝突可能性を示すハザードマップを作成するハザードマップ作成手段と、
所定時間経過した時点での将来のハザードマップを予測するハザードマップ予測手段と、
現在のハザードマップと前記将来のハザードマップとの変化を検出する変化検出手段と、
前記変化検出手段によって検出される前記ハザードマップの変化に基づいて、前記衝突可能性が極小となるために必要な運転操作量を推定する必要操作量推定手段と、
前記必要な運転操作量を実現するために、運転者の運転操作を促すように車両機器の動作を制御する操作量制御手段とを備えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
請求項１に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記状況認識手段は、自車速および他車両までの車間距離と相対速度を検出することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
請求項１または請求項２に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記ハザードマップ作成手段は、前記自車両と他車両との相対位置関係に基づいて、前記衝突可能性を表すことを特徴とする車両用運転操作補助装置。
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記操作量制御手段は、ハンドルの操舵反力を調整することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記操作量制御手段は、アクセルペダルの反力を調整することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
請求項１から請求項３，請求項５のいずれか１項に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記操作量制御手段は、ブレーキペダルの反力を調整することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
請求項１に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記ハザードマップは、自車位置を原点として前記衝突可能性の分布を記述した２次元のマップであることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
請求項７に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記衝突可能性は、他車両の存在位置を極大として、前記他車両の存在位置からの距離が大きくなるほど同心円的に小さくなるように設定されることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
請求項７に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記衝突可能性は、他車両の存在位置を極大として、前記他車両の存在位置からの距離が大きくなるほど同心円的に小さくなり、また、前記自車両に対する前記他車両の相対的な移動方向に沿って、前記他車両の相対的な移動速度が大きいほど前記距離に応じた同心円形状が広がるように設定されることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
請求項８または請求項９に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記衝突可能性は、前記他車両に関する情報に加えて、前記自車両の道路白線に対する相対位置情報に基づいて設定されることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
請求項１０に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記ハザードマップ生成手段は、前記他車両による衝突可能性と前記道路白線による衝突可能性にそれぞれ異なる重みを付け、重み付けした各衝突可能性を足し合わせることにより、前記ハザードマップを生成することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
請求項１に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記変化検出手段によって検出される前記ハザードマップの変化に基づいて、前記所定時間経過するまでの各時点における前記自車両の最適経路を算出する最適経路算出手段をさらに備え、
前記必要操作量推定手段は、前記最適経路を実現するために必要な運転操作量を推定することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
請求項１２に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記最適経路算出手段は、各時点における前記ハザードマップにおいて自車位置の前記衝突可能性が極小となり、かつ、最適経路を実現するために必要となる前記自車両の横加速度やヨー角速度の値および変化量が所定範囲内であるように、前記最適経路を算出することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
請求項１２または請求項１３に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記必要操作量推定手段は、前記必要な運転操作量として必要操舵角を推定し、
前記操作量制御手段は、前記必要操舵角でハンドルの操舵反力が略ゼロとなるように、操舵角に対する操舵反力特性を変更することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
請求項１４に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記操作量制御手段は、前記必要操舵角の右側および左側の前記操舵反力特性の傾きを、前記ハザードマップにおいて前記最適経路から右側にずれた場合および左側にずれた場合のそれぞれの前記衝突可能性の変化率に応じて設定することを特徴とする車両用運転操作補助装置。