JP2004192901A - 直接駆動型動力ジョイスティック機構 - Google Patents

Abstract

【課題】直接駆動型動力ジョイスティック機構の提供。
【解決手段】操縦桿が操作される時に発生する移動量をサーボモータの位置検出エンコーダが検出して座標情報を正確に迅速にサーボモータの制御装置に送り、これにより二つのサーボモータの回転を制御し、二つのＬ形框手段を駆動し連動させることにより、補助動力を操縦桿に提供し、高い力のモーメント、高速、高呼応システムの駆動を達成する。
【選択図】 図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は直接駆動型動力ジョイスティック機構に係り、特に大動力源直接駆動、高速高負荷応答システムに適用できる汎用動力型ジョイスティック機構であり、伝統的なデスクトップ型コンピュータのジョイスティックの、大動力駆動に耐えられず、断裂しやすく、機械強度が不足する使用上の欠点、或いは一般工業用の操縦桿の動力駆動を具備しないための荷重問題を改善できる、直接駆動型動力ジョイスティック機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】
伝統的なデスクトップ型コンピュータのジョイスティック機構には大きく三種類があり、すなわち、ボール型、十字交叉型、及び双コ型である。
１．ボール型は、その設計方式において、使用者が操作する操縦桿を具え、操縦桿の底端に摩擦ボールがあり、摩擦方式で起動され、摩擦力が不十分であると、空滑りを発生して呼応が遅くなる欠点がある。
２．十字交叉型は、機械性構造設計を採用し、これにより大動力での駆動が必要な場合は、その構造の厚さを増さなければ、機構の断裂現象を発生しやすい。しかし増厚すると、重くなるので操作上不便であり、且つ摩擦力が大きく、呼応が緩慢となる。
３．双コ型は、強力な機構手段の支持に欠け、このため過大な機械力を使用して駆動することができず、もし大動力を使用すると、偏心、歯車間の空回り、さらには機構断裂を形成する恐れがある。
【０００３】
ゆえに、上述の三種類の伝統的なデスクトップ型コンピュータのジョイスティック機構は、用途上、制限があり、並びに良好な汎用性の点で産業上の利用価値を達成することができず、改良の必要がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来の技術の欠点を鑑み、本発明は一種の直接駆動型動力ジョイスティック機構を提供する。本発明の直接駆動型動力ジョイスティック機構は、一種の非特異直接駆動型動力ジョイスティック機構であり、いわゆる「非特異」とは特異点がないことを示し、特異点のない機構は最も好ましい機構設計であり、特異点は即ち死点であり、死点のある機構は死点に遭遇する時に不安定となり、崩壊、ひっかかり、運動不連続等の危険な状況を発生しうる。本発明は非特異機構に属し、これにより極めて良好な機構設計である。
【０００５】
本発明の主要な目的は、大動力源による直接駆動、高速高負荷呼応システムに適用される汎用型直接駆動型動力ジョイスティック機構を提供し、これにより伝統的なジョイスティックが大動力駆動に耐えられず、断裂しやすく、機械強度が不足し、摩擦力過大である等の使用上の欠点を有効に改善することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、直接駆動型動力ジョイスティック機構において、
操縦桿とされ、底端に座標桿座が設けられ、この桿座の中心に横向きに貫通し、両側に広いゆとり空間を具えたガイド孔があり、ガイド孔の下方の中心部分に底よりガイド孔を貫通してガイド孔上方に至る中心孔があり、ガイド孔と切り揃えられ並びに相互に垂直を呈する桿座の一側端に位置決め孔がある、上記操縦桿と、
第１、第２Ｌ形框手段とされ、それぞれ横壁と垂直壁を具え、第１、第２Ｌ形框手段が共同で操縦桿の桿座を内側に区画し、第１Ｌ形框手段の横壁に桿座のガイド孔に対応し内部に軸受手段を具えた孔座があり、第２Ｌ形框手段の垂直壁に桿座の位置決め孔に対応し内部に軸受手段を具えた孔座がある、上記第１及び第２Ｌ形框手段と、
二つのモータとされ、位置検出エンコーダを具えて受信した座標情報を制御装置に伝送し、制御装置にモータの回転角度を制御させ、第１Ｌ形框手段の垂直壁端側と、第２Ｌ形框手段の横壁端側に取り付けられ、二つのモータの回転軸が対応する第１Ｌ形框手段の垂直壁、第２Ｌ形框手段の横壁に連結し駆動する、上記二つのモータと、
第１、第２連動手段とされ、第１連動手段は操縦桿底端の桿座のガイド孔内に挿入され並びに第１Ｌ形框手段の横壁の軸受け孔より突出して位置決めされ、桿座の中心孔に対応する部分に穿孔を具え、ネジ部品が桿座の中心孔下方より挿入されて第１連動手段の該穿孔を貫通して桿座の中心孔に固定され、第２連動手段は、一端が操縦桿側端の位置決め孔内に固定され、もう一端が軸体を具えて第２Ｌ形框手段の垂直壁の軸受け孔内に位置決めされる、上記第１、第２連動手段と、
を具え、以上により操縦桿が操作される時に発生する移動量を二つのモータの位置検出エンコーダが検出して座標情報を正確に迅速にモータの制御装置に送り、これにより二つのモータの回転の有無と回転角度を制御し、これにより正確にモータの回転軸の回転量を制御し、第１、第２Ｌ形框手段を駆動し、補助動力を第１、第２Ｌ形框手段に連結された操縦桿に提供し、使用者の操縦桿操作を楽に行わせ、直接駆動、高負荷、高速呼応を達成する、直接駆動型動力ジョイスティック機構としている。
請求項２の発明は、請求項１に記載の直接駆動型動力ジョイスティック機構において、操縦桿の桿座及び二つのＬ形框手段の周側に保護框が設けられて保護機能を形成し、且つ保護框の上端に円形框口が設けられて操縦桿の上端を突出させると共に、操縦桿の移動角度を制限することを特徴とする、直接駆動型動力ジョイスティック機構としている。
請求項３の発明は、請求項１に記載の直接駆動型動力ジョイスティック機構において、桿座の中心に設けられたガイド孔がカプセル型の孔とされたことを特徴とする、直接駆動型動力ジョイスティック機構としている。
請求項４の発明は、請求項１に記載の直接駆動型動力ジョイスティック機構において、桿座の位置決め孔が雌ネジ孔とされ、第２連動手段の位置決め孔との固定端がネジを切った凸体とされたことを特徴とする、直接駆動型動力ジョイスティック機構としている。
請求項５の発明は、請求項１に記載の直接駆動型動力ジョイスティック機構において、桿座の中心孔の、ガイド孔の上方に位置する部分がネジ孔とされてネジ部品の、下から上に第１連動手段の穿孔を通過した後の固定に供されることを特徴とする、直接駆動型動力ジョイスティック機構としている。
【０００７】
【発明の実施の形態】
本発明の直接駆動型動力ジョイスティック機構は、
操縦桿とされ、底端桿座の中心に横向きのカプセル状のガイド孔が設けられ、ガイド孔の下方の桿座中心部分にガイド孔と連通する中心孔があり、ガイド孔の水平方向且つ垂直端側に位置決め孔がある上記操縦桿と、
第１及び第２Ｌ形框手段とされ両者が操縦桿の桿座を内側に区画し、第１Ｌ形框手段の横壁に桿座のガイド孔に対応し内部に軸受手段を具えた孔座があり、第２Ｌ形框手段の垂直壁に桿座の位置決め孔に対応し内部に軸受手段を具えた孔座がある上記第１及び第２Ｌ形框手段と、
二つのサーボモータとされ、位置検出エンコーダを具えて直接座標情報を受信して制御装置に伝送し、制御装置によりサーボモータの回転角度が制御され、二つのサーボモータの回転軸がそれぞれ第１Ｌ形框手段の垂直壁と第２Ｌ形框手段の横壁に固定され駆動する上記二つのサーボモータと、
第１連動手段とされ、操縦桿底端の桿座のガイド孔内に挿入され並びに第１Ｌ形框手段の横壁の軸受け孔より突出して位置決めされ、桿座の中心孔に対応する部分に穿孔を具え、ネジ部品が桿座の中心孔下方より挿入されて貫通して桿座と固定される上記第１連動手段と、
第２連動手段とされ、一端が操縦桿側端の位置決め孔内に固定され、もう一端が軸体を具えて第２Ｌ形框手段の垂直壁の軸受け孔内に位置決めされる上記第２連動手段と、
を具え、これにより操縦桿が操作される時に発生する移動量をサーボモータの位置検出エンコーダが検出して座標情報を正確に迅速にサーボモータの制御装置に送り、これにより二つのサーボモータの回転を制御し、これにより規範自由度内で任意にジョイスティックの運動軌跡を制御でき、二つのＬ形框手段を駆動し連動させることにより、補助動力を操縦桿に提供し、高い力のモーメント、高速、高呼応システムによる駆動を達成する。
【０００８】
【実施例】
図１、２は、本発明の実施例の部品分解図及びその組合せ平面構造表示図である。本発明の組成要件は、以下を含む。即ち、
操縦桿１とされ、該操縦桿１（即ちジョイスティック）の底端に、基準座標桿座１０が設けられ、該桿座１０の中心に横向きに貫通したカプセル状のガイド孔１１が設けられ、桿座１０の底端中心に、孔の深さがガイド孔１１上方に貫通する中心孔１２があり、中心孔１２のガイド孔１１の上方に位置する部分はネジ孔１２０とされて、桿座１０の一つの側壁に、ガイド孔１１と水平に設置されて平面視で垂直配列されて内側に雌ネジを具えた位置決め孔１３が設けられた、上記操縦桿１と、
第１Ｌ形框手段２Ａ及び第２Ｌ形框手段２Ｂとされ、各Ｌ形框手段２Ａ、２Ｂがいずれも垂直角度に設置された横壁２０Ａ、２１Ｂと垂直壁２１Ａ、２０Ｂを具え、二つのＬ形框手段２Ａ、２Ｂが框口状を呈するよう配列設置され、操縦桿１の桿座１０を内側に区画し（図２の如し）、そのうち第１Ｌ形框手段２Ａの横壁２０Ａに桿座１０のガイド孔１１に対応する孔座２００Ａが設けられ、該孔座２００Ａ内に軸受手段２０１Ａが固定され、該軸受手段２０１Ａの軸受孔２０１０Ａが桿座１０のガイド孔１１に対応し、第２Ｌ形框手段２Ｂの垂直壁２０Ｂは桿座１０の位置決め孔１３に対応する孔座２００Ｂを具え、該孔座２００Ｂにも軸受手段２０１Ｂが取り付けられ、該軸受手段２０１Ｂの軸受孔２０１０Ｂが桿座１０の位置決め孔１３に対応する、上記第１Ｌ形框手段２Ａ及び第２Ｌ形框手段２Ｂと、
二つのモータホルダ３Ａ、３Ｂとされ、前述の二つのＬ形框手段２Ａ、２Ｂの垂直壁２１Ａ、横壁２１Ｂの外側端に取り付けられ（図２の如し）、底面が固定板６に取り付けられ（図２から図４の如し）、且つ二つのＬ形框手段２Ａ、２Ｂの垂直壁２１Ａ、横壁２１Ｂに向いた端側に貫通孔３０Ａ、３０Ｂが設けられ、サーボモータＭ１、Ｍ２の取り付けに供され（図２の如し）、該二つのモータホルダ３Ａ、３Ｂの貫通孔３０Ａ、３０ＢがさらにサーボモータＭ１、Ｍ２の回転軸Ｍ１０、Ｍ２０の二つのモータホルダ３Ａ、３Ｂの夾角端への進入に供され、該サーボモータＭ１、Ｍ２の回転軸Ｍ１０、Ｍ２０端部の側壁に凸部Ｍ１１、Ｍ２１が設けられ、凸部Ｍ１１、Ｍ２１にネジ部品Ｍ１１１、Ｍ２１１がねじ込み位置決めに供される雌ネジＭ１１０、Ｍ２１０が設けられ（図１、２の如し）、第１Ｌ形框手段２Ａの垂直壁２１Ａ、第２Ｌ形框手段２Ｂの横壁２１Ｂ端面にサーボモータＭ１、Ｍ２の回転軸Ｍ１０、Ｍ２０を位置決めする受け孔２２Ａ、２２Ｂが設けられ、サーボモータＭ１、Ｍ２が起動する時、回転軸Ｍ１０、Ｍ２０が駆動されてある角度回転し（回転軸Ｍ１０、Ｍ２０の回転は僅かに一つの移動行程角度内に設定できる）、こうして、二つのＬ形框手段２Ａ、２Ｂが同期に一つの移動行程角度駆動され、また二つのサーボモータＭ１、Ｍ２自身に位置検出エンコーダが設置され、座標情報を正確に速やかに制御装置（例えばマイクロコンピュータコントロールＩＣ）に伝送し、制御装置に正確にサーボモータＭ１、Ｍ２の動作を制御させ、これにより回転軸Ｍ１０、Ｍ２０を制御してある角度の回転（或いは未回転）を行わせる、上記二つのモータホルダ３Ａ、３Ｂと、
第１連動手段４とされ、図１、２、５に示されるように、操縦桿１の第２Ｌ形框手段２Ｂの横壁２１Ｂに近い端部より桿座１０のガイド孔１１内に挿入され並びに第１Ｌ形框手段２Ａの軸受孔２０１０Ａより突出し、第１Ｌ形框手段２Ａの横壁２０Ａより突出する端部にネジ部４０が設けられて、規格の符合するナット４１と螺合されて位置決めされ、桿座１０のガイド孔１１がカプセル型孔状とされ（即ちガイド孔１１の上下端内壁面が垂直とされ、両端が円弧面とされている）、これにより第１連動手段４がガイド孔１１内で移動のゆとりの空間を有し、第１連動手段４が桿座１０のガイド孔１１内の桿体に桿座１０の中心孔１２に
対応する穿孔４２が設けられ、中心孔１２の下方よりネジ部品４３が挿入されて桿座１０の中心孔１２、第１連動手段４の穿孔４２を貫通し最後に桿座１０のネジ孔１２０にねじ込まれ位置決めされ（図２、５の如し）、これにより第１Ｌ形框手段２Ａが操縦桿１の一端を支持し、ネジ部品４３が桿座１０（操縦桿１）の中心点を保持して移動させない、上記第１連動手段４と、
第２連動手段５とされ、図１に示されるように、一端に操縦桿１の側端の位置決め孔１３に挿入される螺合凸体５０（図２の如し）が設けられ、もう一端は第２Ｌ形框手段２Ｂの垂直壁２０Ｂの軸受孔２０１０Ｂに挿入されて位置決めされる軸体５１とされ、第２Ｌ形框手段２Ｂが操縦桿１のもう一端を支持する、上記第２連動手段５と、
保護框７（図２、３の如し）とされ、第１、第２Ｌ形框手段２Ａ、２Ｂ及び操縦桿１の桿座１０を区画し、操縦桿１の上端に位置し、円形限位框口７０を区画し、操縦桿１上端を突出させて操縦桿１の操作移動角度を制限する、保護框７と、
を具えている。
【０００９】
これらの設置により、組立後の全体の平面構造は図２に示されるようであり、正面及び側面構造は図３、４に示されるとおりである。本発明の全体機構は、操縦桿１が操作されて移動量を発生した時、二つのサーボモータＭ１、Ｍ２自身に設置された位置検出エンコーダが、座標信号を正確に速やかに制御装置（例えばマイクロコンピュータコントロールＩＣ）に送り、制御装置に正確にサーボモータＭ１、Ｍ２の動作を制御させ、回転軸Ｍ１０、Ｍ２０をある角度回転させるか或いは未回転とし、これにより補助動力を操縦桿１に提供し、使用者に操縦桿１を楽に操作させる。
【００１０】
本発明の制御方式は以下のようである。
一．まず、操縦桿１が未操作で中心で直立した状態を保持する時、平面視は図２のようであり、正面視は図３、右側面視は図４のようである。図３、４から分かるように、第１、第２Ｌ形框手段２Ａ、２Ｂはいずれも水平状態を保持している。
二．使用者が操縦桿１を操作して図６、９の矢印Ｘの方向（前方左に４５°角）に移動させる時、サーボモータＭ１、Ｍ２自身の位置検出エンコーダが情報を検出し、座標情報を正確快速に制御装置に伝送しサーボモータＭ１を制御して第１Ｌ形框手段２Ａを回転させて図８に示される角度となし、サーボモータＭ２を制御して第２Ｌ形框手段２Ｂを図７に示される角度となし、これにより使用者が操縦桿１を操作する時、サーボモータＭ１、Ｍ２の動力補助を受けて、操作を楽に行える。反対に、もし操縦桿１を図１０、図１３に示される矢印Ｙの方向（後方右に４５°角）に移動させる時、サーボモータＭ１、Ｍ２自身の位置検出エンコーダが情報を検出し、座標情報を正確快速に制御装置に伝送しサーボモータＭ１を制御して第１Ｌ形框手段２Ａを回転させて図１２に示される角度となし、サーボモータＭ２を制御して第２Ｌ形框手段２Ｂを図１１に示される角度となし、これにより使用者が操縦桿１を操作する時、サーボモータＭ１、Ｍ２の動力補助を受けて、操作に力を消耗する現象を発生せず、極めて操作が楽となる。
三．もし使用者が操縦桿１を操作する方向に、図１４から図１７に示されるように第１、第２Ｌ形框手段２Ａ、２Ｂと垂直に交叉する角度が存在する時、その時の操縦桿１の角度制御は以下のようである。
１．図１４は操縦桿１をサーボモータＭ２に向けて横方向移動させる右側面図であり、図１５は操縦桿１をサーボモータＭ２より離れるように横方向移動させる左側面図である。これら二つの状態の時、操縦桿１は第２Ｌ形框手段２Ｂと垂直交叉の状態を呈し、ゆえに、操縦桿１底端の桿座１０と第２Ｌ形框手段２Ｂの間に連結設置された第２連動手段５は原地で軸回転しサーボモータＭ１に対しては、移動量が存在せず、ゆえにサーボモータＭ２は運転せず、ただ隣のサーボモータＭ１が回転軸Ｍ１０を駆動し、これにより第１Ｌ形框手段２Ａを揺動させて補助動力を操縦桿１に提供する。
２．同様に、図１６、１７は、それぞれ使用者が操縦桿１を操作してサーボモータＭ１に横方向に接近させる正面図、及び使用者が操縦桿１を操作してサーボモータＭ１より離すように横方向に移動させる正面図である。この状態にあって、操縦桿１底端の桿座１０と第１Ｌ形框手段２Ａの間に連結設置された第１連動手段４は原地で軸回転し、サーボモータＭ１に対しては、移動量が存在せず、ゆえにサーボモータＭ１は運転せず、ただ隣のサーボモータＭ２が回転軸Ｍ２０を駆動し、これにより第２Ｌ形框手段２Ｂを揺動させて補助動力を操縦桿１に提供する。
【００１１】
【発明の効果】
ゆえに、上述の説明から分かるように、本発明によると、操縦桿１を操縦すると同時に、操縦桿１の操作角度に応じて直接サーボモータＭ１、Ｍ２が駆動されて一緒に動作するか、或いはいずれか一方が自動駆動され、サーボモータＭ１、Ｍ２が直接第１、第２Ｌ形框手段２Ａ、２Ｂを駆動して揺動させることにより、使用者による操縦桿１の操作が極めて楽に行え、並びに高い力のモーメント、高速高呼応システム及び機構の特異点のない駆動の使用機能を達成し、有効に、伝統的なジョイスティックの、大動力による駆動に耐えられず、断裂しやすく、機械強度が不足し、摩擦力が過大である等の使用上の欠点を改善し、機能上、極めて顕著な増進を有し、進歩性と実用性を具えている。
【００１２】
特に、本発明の上述の設計の機構は設計規範の自由度内で完全に任意の軌跡区画を達成し、並びに機構特異点がなく、低摩擦で、直接駆動型ジョイスティックの有するべき高速、高応答、高周波数幅の運動特色を具備している。このほか、本機構の設計の部品は簡単で、製造コストが低廉であるにも関わらず、極めて高い機械強度と極めて大きな負荷に耐える能力を有する。一般に直交型のジョイスティック機構は、中心点が固定されているため特異点を発生するが、本発明の機構はジョイスティックの桿材の桿座にカプセル型ガイド孔が設けられたことに加え、桿座を位置決めするネジ部品により特異点現象を克服し、特異点の発生のない優れた機構を達成している。直接駆動とはすなわちいかなる減速歯車も使用しない機構であり、また直接大動力で駆動され、高速応答の要求を達成することを指す。本機構の設計は直接駆動に対してなされ、軸受手段をモータの大負荷駆動の支持を行うために採用し、これにより直接駆動を受けて大量負荷の駆動、高速運動等の過酷な要求を達成しつつ、極めて強い機械機構強度を具備する。本機構は非特異であるだけでなく、大負荷に耐えられ、また、高速呼応等の工業レベルの要求を達成でき、さらに、使用部品が相当に簡単で、製造コスト上相当に低廉であり、且つ組立が容易である。さらに、操縦桿１は大動力源駆動に応用されるほか、操縦桿１は固定モニタのビデオカメラ用、車椅子の操縦桿用、自動車の舵取り盤の補助動力等に使用できる。
【００１３】
総合すると、本発明のこのような設計は、進歩性と産業上の利用価値を有し、且つ本発明の構造特徴は未だ公開、発表されておらず、新規性を有する。なお、以上の実施例は本発明の実施範囲を限定するものではなく、本発明に基づきなしうる細部の修飾或いは改変は、いずれも本発明の請求範囲に属するものとする。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の分解図である。
【図２】本発明の実施例の組合せ平面構造図である。
【図３】図２のＦ方向の状態表示図である。
【図４】図２のＲ方向の状態表示図である。
【図５】図４の断面構造図である。
【図６】本発明の実施例の操縦桿がＸ方向に操作される状態の平面図である。
【図７】図６中の矢印Ｂ方向の状態表示図である。
【図８】図６中の矢印Ｃ方向の状態表示図である。
【図９】図６の拡大図である。
【図１０】本発明の実施例の操縦桿がＹ方向に操作される状態の平面図である。
【図１１】図１０の矢印Ｂ方向の状態表示図である。
【図１２】図１０の矢印Ｃ方向の状態表示図である。
【図１３】図１０の拡大図である。
【図１４】本発明の実施例の操縦桿と第１、第２Ｌ形框手段が直交角度方向を呈する状態表示図である。
【図１５】本発明の実施例の操縦桿と第１、第２Ｌ形框手段が直交角度方向を呈する状態表示図である。
【図１６】本発明の実施例の操縦桿と第１、第２Ｌ形框手段が直交角度方向を呈する状態表示図である。
【図１７】本発明の実施例の操縦桿と第１、第２Ｌ形框手段が直交角度方向を呈する状態表示図である。
【符号の説明】
１ 操縦桿 １０ 桿座 １１ ガイド孔
１２ 中心孔 １３ 位置決め孔 ２Ａ、２Ｂ Ｌ形框手段
２０Ａ、２１Ｂ 横壁 ２１Ａ、２０Ｂ 垂直壁
２００Ａ 孔座 ２０１Ａ 軸受手段 ２０１０Ａ 軸受孔
２００Ｂ 孔座 ２０１Ｂ 軸受手段 ２０１０Ｂ 軸受孔
３Ａ、３Ｂ モータホルダ ３０Ａ、３０Ｂ 貫通孔
Ｍ１、Ｍ２ サーボモータ Ｍ１０、Ｍ２０ 回転軸
Ｍ１１、Ｍ２１ 凸部 Ｍ１１１、Ｍ２１１ ネジ部品
Ｍ１１０、Ｍ２１０ 雌ネジ ２２Ａ、２２Ｂ 受け孔
４、５ 連動手段 ６ 固定板
４０ ネジ部 ４１ ナット
４２ 穿孔 ４３ ネジ部品
５０ 凸体 ５１ 軸体
７ 保護框 ７０ 框口
１２０ ネジ孔

Claims (5)

1. 直接駆動型動力ジョイスティック機構において、
   操縦桿とされ、底端に座標桿座が設けられ、この桿座の中心に横向きに貫通し、両側に広いゆとり空間を具えたガイド孔があり、ガイド孔の下方の中心部分に底よりガイド孔を貫通してガイド孔上方に至る中心孔があり、ガイド孔と切り揃えられ並びに相互に垂直を呈する桿座の一側端に位置決め孔がある、上記操縦桿と、
   第１、第２Ｌ形框手段とされ、それぞれ横壁と垂直壁を具え、第１、第２Ｌ形框手段が共同で操縦桿の桿座を内側に区画し、第１Ｌ形框手段の横壁に桿座のガイド孔に対応し内部に軸受手段を具えた孔座があり、第２Ｌ形框手段の垂直壁に桿座の位置決め孔に対応し内部に軸受手段を具えた孔座がある、上記第１及び第２Ｌ形框手段と、
   二つのモータとされ、位置検出エンコーダを具えて受信した座標情報を制御装置に伝送し、制御装置にモータの回転角度を制御させ、第１Ｌ形框手段の垂直壁端側と、第２Ｌ形框手段の横壁端側に取り付けられ、二つのモータの回転軸が対応する第１Ｌ形框手段の垂直壁、第２Ｌ形框手段の横壁に連結し駆動する、上記二つのモータと、
   第１、第２連動手段とされ、第１連動手段は操縦桿底端の桿座のガイド孔内に挿入され並びに第１Ｌ形框手段の横壁の軸受け孔より突出して位置決めされ、桿座の中心孔に対応する部分に穿孔を具え、ネジ部品が桿座の中心孔下方より挿入されて第１連動手段の該穿孔を貫通して桿座の中心孔に固定され、第２連動手段は、一端が操縦桿側端の位置決め孔内に固定され、もう一端が軸体を具えて第２Ｌ形框手段の垂直壁の軸受け孔内に位置決めされる、上記第１、第２連動手段と、
   を具え、以上により操縦桿が操作される時に発生する移動量を二つのモータの位置検出エンコーダが検出して座標情報を正確に迅速にモータの制御装置に送り、これにより二つのモータの回転の有無と回転角度を制御し、これにより正確にモータの回転軸の回転量を制御し、第１、第２Ｌ形框手段を駆動し、補助動力を第１、第２Ｌ形框手段に連結された操縦桿に提供し、使用者の操縦桿操作を楽に行わせ、直接駆動、高負荷、高速呼応を達成する、直接駆動型動力ジョイスティック機構。
2. 請求項１に記載の直接駆動型動力ジョイスティック機構において、操縦桿の桿座及び二つのＬ形框手段の周側に保護框が設けられて保護機能を形成し、且つ保護框の上端に円形框口が設けられて操縦桿の上端を突出させると共に、操縦桿の移動角度を制限することを特徴とする、直接駆動型動力ジョイスティック機構。
3. 請求項１に記載の直接駆動型動力ジョイスティック機構において、桿座の中心に設けられたガイド孔がカプセル型の孔とされたことを特徴とする、直接駆動型動力ジョイスティック機構。
4. 請求項１に記載の直接駆動型動力ジョイスティック機構において、桿座の位置決め孔が雌ネジ孔とされ、第２連動手段の位置決め孔との固定端がネジを切った凸体とされたことを特徴とする、直接駆動型動力ジョイスティック機構。
5. 請求項１に記載の直接駆動型動力ジョイスティック機構において、桿座の中心孔の、ガイド孔の上方に位置する部分がネジ孔とされてネジ部品の、下から上に第１連動手段の穿孔を通過した後の固定に供されることを特徴とする、直接駆動型動力ジョイスティック機構。

Images