JP2004192194A - 液圧制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】モータ駆動ポンプから作動液を供給されて増圧される系を徐々に昇圧させる時にモータがポンプを静摩擦に抗して確実に駆動させ得るようにする。
【解決手段】液圧制御器４１Ｆはブレーキ液圧Ｐｗｃｆおよびその目標値Ｐ^＊ｃｗｆからブレーキ液圧系の目標操作量Ｄ^＊ｕｔｙｆを求める。増減圧操作量配分器４２Ｆは、Ｄ^＊ｕｔｙｆの極性から増圧指令か減圧指令かを判定し、増圧指令なら増圧ポンプ操作量Ｄ^＊ｕｔｙｍｆにＤ^＊ｕｔｙｆをセットし、減圧弁操作量Ｄ^＊ｕｔｙｖｆに０（開度０）をセットする。設定器４５Ｆは、減圧弁目標操作量ＤｕｔｙｖｆにＤ^＊ｕｔｙｖｆ＝０をそのままセットする。判断部４３Ｆは、ポンプの作動指令に対し実液圧の時間変化割合が少ない状態をもってモータトルクの不足を判断する。設定器４４Ｆは、トルク不足の判断がない場合、増圧ポンプ（モータ）目標操作量Ｄｕｔｙｍｆに上記のＤ^＊ｕｔｙｍｆ＝Ｄ^＊ｕｔｙｆをそのままセットするが、トルク不足の判断がある場合、Ｄｕｔｙｍｆを所定時間幅のワンショットパルス信号により増大補正して、トルク不足に伴う液圧の低周波変動を防止する。
【選択図】 図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータ駆動ポンプからの作動液を媒体とする、電子制御ブレーキ装置などに有用な液圧制御システムの液圧制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
モータ駆動されるポンプからの作動液を媒体とする液圧制御システムの液圧制御装置においては、モータがポンプを停止状態から駆動する時とか、若しくはポンプを低速回転で駆動する時に、回転時の動摩擦負荷トルクよりも停止時の静摩擦負荷トルクの方が大きいことを主たる原因として以下のような問題を生ずる。
【０００３】
つまり、液圧を図９に目標液圧Ｐ^＊ｗｃで示すようにゆっくりと増大させる必要があって、モータを停止状態からゆっくりと回転駆動させたり、微速回転状態から回転数をゆっくりと上昇させる要求に鑑み、モータの駆動電流を図９に増圧ポンプモータ駆動デューティー指令値Ｄｕｔｙｍで示すように少しずつ増加させる時は、当該増大によってもポンプの静摩擦の影響によりポンプがなかなか回転し始めないとか、回転の上昇がなかなか始まらないといった状況になるのが普通である。
この時液圧制御装置は、フィードバック制御の機能によりモータ駆動電流Ｄｕｔｙｍを更に増大させるが、モータ駆動電流Ｄｕｔｙｍがかなり増加して静摩擦に打ち勝つ状態にならないとポンプの回転、若しくは回転上昇が始まらない。
【０００４】
その反面、モータがポンプの回転、若しくは回転上昇を開始すると、今度はモータ駆動電流Ｄｕｔｙｍの過大によりポンプ回転が急上昇して液圧Ｐｗｃを目標Ｐ^＊ｗｃよも大きく増加させてしまう。
かように目標液圧Ｐ^＊ｗｃを大きく超えると液圧フィードバック制御が機能して、モータ駆動電流Ｄｕｔｙｍを大きく絞ると共に、図９に減圧弁駆動デューティー指令値Ｄｕｔｙｖで示すように出力して減圧弁の開により液圧Ｐｗｃを目標Ｐ^＊ｗｃに向け低下させる。
【０００５】
ところでこの時モータ駆動電流Ｄｕｔｙｍを絞り過ぎるためにモータが再び停止したりする可能性があり、上記の制御が繰り返される所謂スティックスリップ現象の発生によって、液圧制御時に液圧が低周波変動を起こす。
図９では、液圧Ｐｗｃが２ＭＰａになったところでスティックスリップ現象が発生しており、かかるスティックスリップ現象は車両用ブレーキの場合、車両の減速度に変動を生じさせて車両の乗り心地を著しく悪化させるという問題を生ずる。
【０００６】
そこで従来、例えば特許文献１に記載のごとく、液体の流入及び流出を行うポンプをサーボモータで駆動する液圧制御システム用のサーボモータ駆動制御装置において上記の問題を解消するため、サーボモータ駆動操作量の信号に、適切な周波数および振幅の発振信号（ディザ）を加えることによって液圧ポンプの回転体が完全停止する静止摩擦状態を回避し、これにより、前述の静摩擦に起因した液圧変動を低減する技術が提案されている。
【０００７】
【特許文献１】
特開平１０−１５９７４３号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかし上記した従来の液圧制御装置では、上記のような対策が実質上は不要な、目標液圧が一定の場合や、増圧指令に応じてモータが比較的高回転で動き始めた後でも、サーボモータ駆動電流（液圧フィードバック制御で決まる基本値）に発振信号（ディザ）成分電流を常に上乗せすることとなり、むだな電流を消費したりモータとポンプの耐久性を悪化させるという新たな問題を生じさせる。
また、ポンプの構造や温度等の状態によって静摩擦値が異なるので、静摩擦状態を回避するため、発振信号の幅が大きすぎると、回転し始めた後の液圧に発振信号に同期した変動が発生する懸念を払拭し切れないという問題もある。
【０００９】
本発明は、前記のような液圧の低周波変動に関する問題の発生がポンプ駆動モータのトルク不足に起因するとの事実認識にもとづき、かかるトルク不足の発生を予知してその瞬時にモータ操作量を増大することで当該問題の解決を、従来装置によるような上記新たな問題の発生なしに実現し得るようにした液圧制御装置を提案することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この目的のため本発明による液圧制御装置は、請求項１に記載のごとく、
モータにより駆動されて回転数に応じた流量の作動液を吐出するポンプと、
該ポンプから吐出された作動液の目標液圧を設定する目標液圧設定手段と、
この目標液圧に基づいて上記モータの目標操作量を決定するモータ目標操作量決定手段とを具えた液圧制御装置を前提とし、これに、以下のモータトルク不足判断手段およびモータ目標操作量補正手段を設ける。
モータトルク不足判断手段は、上記モータの目標操作量に対する実操作量の不足が設定値を越えている状態をもってモータトルクが不足していると判断し、
モータ目標操作量補正手段は、上記のようにモータトルク不足と判断される時、上記のモータ目標操作量を所定時間幅のワンショットパルス信号により増大補正するものである。
【００１１】
【発明の効果】
かかる本発明の構成によれば、モータトルク不足判断手段によりモータトルクの不足が判断されるとき、モータ目標操作量補正手段がモータ目標操作量を所定時間幅のワンショットパルス信号により増大補正するため、
前記のような液圧の低周波変動の原因であるポンプ駆動モータのトルク不足を予知した瞬時にモータ操作量を増大することとなり、前記した液圧の低周波変動に関する問題を解消することができる。
また、上記モータ目標操作量の増大補正をモータトルクの不足が予知された時にのみ行うことから、むだな電流を消費したり、モータとポンプの耐久性を悪化させることなしに上記の問題解決を実現することができる。
更に、上記モータ目標操作量の増大補正を所定時間幅のワンショットパルス信号により行うことから、これが原因で新たな液圧振動が発生する懸念もない。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。
図１は、本発明のー実施の形態になる液圧制御装置を具えた液圧ブレーキ装置のシステム図で、本実施の形態においてはこれを、図示しなかったが交流同期モータを用いた回生ブレーキと併用してブレーキ液圧を制御することで、回生エネルギを効率的に回収するようにした「回生協調ブレーキ制御システム」に応用するのに有利な液圧ブレーキ装置に構成する。
更に付言するとこの液圧ブレーキ装置は、前輪または後輪に設置された回生ブレーキ用のモータと協調制御し得るよう、そして車両の前後スプリット配管に適合させるべく、詳しくは後述する前輪ブレーキ液圧系および後輪ブレーキ液圧系を具え、これら２系統のブレーキ液圧を、運転者によるブレーキ操作力によるだけでなくこれから切り離して、しかも個別に電子制御可能な構成とする。
【００１３】
図１において１は、運転者が希望する車両の制動力に応じて踏み込むブレーキペダルで、該ブレーキペダル１の踏力が液圧ブースタ２により倍力され、倍力された力でマスターシリンダ３の図示せざるピストンカップが押し込まれることによりマスターシリンダ３はブレーキペダル１の踏力に応じたマスターシリンダ液圧Ｐｍｃを前輪ブレーキ液圧配管４Ｆおよび後輪ブレーキ液圧配管４Ｒに出力するものとする。
前輪ブレーキ液圧配管４Ｆは、左右前輪５ＦＬ，５ＦＲに設けられた左右前輪ホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ用の前輪ブレーキ液圧系を構成し、後輪ブレーキ液圧配管４Ｒは、左右後輪５ＲＬ，５ＲＲに設けられた左右後輪ホイールシリンダ６ＲＬ，６ＲＲ用の後輪ブレーキ液圧系を構成する。
【００１４】
液圧ブースタ２およびマスターシリンダ３は、個々のまたは共通なリザーバ７内におけるブレーキ液を作動媒体とする。
液圧ブースタ２はポンプ８を具え、このポンプはリザーバ７から吸入して吐出したブレーキ液をアキュムレータ９内に蓄圧し、アキュムレータ内圧を圧力スイッチ１０によりシーケンス制御する。
液圧ブースタ２は、アキュムレータ９内の圧力を圧力源としてブレーキペダル１の踏力を倍力し、この倍力した踏力でマスターシリンダ３内のピストンカップを押し込む。
これによりマスターシリンダ３は、リザーバ７からのブレーキ液を後で詳述するごとくブレーキ配管４Ｆ，４Ｒ内に封じ込めてブレーキペダル踏力に対応したマスターシリンダ液圧Ｐｍｃを発生させ、これを圧力センサ１１Ｆ，１１Ｒにより検出して後述のごとく前輪ブレーキ液圧Ｐｗｃｆおよび後輪ブレーキ液圧Ｐｗｃｒの電子制御に供給する。
【００１５】
前輪ブレーキ液圧配管４Ｆおよび後輪ブレーキ液圧配管４Ｒにはそれぞれ常開電磁弁１２Ｆ，１２Ｒを挿置し、これら常開電磁弁１２Ｆ，１２Ｒよりもマスターシリンダ３に近い側において前輪ブレーキ液圧配管４Ｆおよび後輪ブレーキ液圧配管４Ｒにそれぞれ常閉電磁弁１３Ｆ，１３Ｒおよびストロークシュミレータ１４Ｆ，１４Ｒを順次接続する。
常開電磁弁１２Ｆ，１２Ｒおよび常閉電磁弁１３Ｆ，１３Ｒは、ノーマル状態でマスターシリンダ液圧Ｐｍｃをそのまま対応するホイールシリンダに供給することができ、これにより、前輪ブレーキ液圧Ｐｗｃｆおよび後輪ブレーキ液圧Ｐｗｃｒが電子制御不能になった時におけるフェール対策を行う。
【００１６】
しかして常開電磁弁１２Ｆ，１２Ｒおよび常閉電磁弁１３Ｆ，１３Ｒは、ブレーキペダル１の踏み込み時にＯＮされるブレーキスイッチ１５からの信号に応答して制動時は全てがＯＮされ、常開電磁弁１２Ｆ，１２Ｒが閉じると共に常閉電磁弁１３Ｆ，１３Ｒが開く。
これにより、常開電磁弁１２Ｆ，１２Ｒよりもマスターシリンダ３に近い前輪ブレーキ液圧配管４Ｆおよび後輪ブレーキ液圧配管４Ｒの箇所に、ストロークシュミレータ１４Ｆ，１４Ｒを反力受けとしてブレーキペダル１の踏力に応じたマスターシリンダ液圧Ｐｍｃが発生し、この時運転者はストロークシュミレータ１４Ｆ，１４Ｒからの反力により通常と同じブレーキペダル操作感を感じることができ、マスターシリンダ液圧Ｐｍｃを圧力センサ１１Ｆ，１１Ｒにより検出する。
【００１７】
常開電磁弁１２Ｆ，１２Ｒよりもマスターシリンダ３から遠い前輪ブレーキ液圧配管４Ｆおよび後輪ブレーキ液圧配管４Ｒの箇所は、以下のようにして対応する左右前輪ホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲおよび左右後輪ホイールシリンダ６ＲＬ，６ＲＲに接続する。
つまり前輪ブレーキ液圧配管４Ｆは、一方で配管１６ＦＬおよび常開アンチスキッド制御弁１７ＦＬを介し左前輪ホイールシリンダ６ＦＬに接続し、この左前輪ホイールシリンダ６ＦＬを常閉アンチスキッド制御弁１８ＦＬを経てリザーバ７への還流配管１９に接続する。
前輪ブレーキ液圧配管４Ｆは他方で、配管２０ＦＲおよび常開アンチスキッド制御弁２１ＦＲを介し右前輪ホイールシリンダ６ＦＲに接続し、この右前輪ホイールシリンダ６ＦＲを常閉アンチスキッド制御弁２２ＦＲを経て還流配管１９に接続する。
そして後輪ブレーキ液圧配管４Ｒは、一方で配管２３ＲＬおよび常開アンチスキッド制御弁２４ＲＬを介し左後輪ホイールシリンダ６ＲＬに接続し、この左後輪ホイールシリンダ６ＲＬを常閉アンチスキッド制御弁２５ＲＬを経て還流配管１９に接続する。
後輪ブレーキ液圧配管４Ｒは他方で、配管２６ＲＲおよび常開アンチスキッド制御弁２７ＲＲを介し右後輪ホイールシリンダ６ＲＲに接続し、この右後輪ホイールシリンダ６ＲＲを常閉アンチスキッド制御弁２８ＲＲを経て還流配管１９に接続する。
【００１８】
ここで、各車輪に係わる常開アンチスキッド制御弁および常閉アンチスキッド制御弁によるアンチスキッド制御作用は周知であり、その詳細な説明を省略するが、概略を説明すると以下の通りである。
車輪がスリップしていなければ（スリップ率が、摩擦係数に対応した理想スリップ率を超えていなければ）、常開アンチスキッド制御弁および常閉アンチスキッド制御弁が共にノーマル状態で、ホイールシリンダへの液圧はアンチスキッド制御されない。
車輪がスリップすると（スリップ率が、理想スリップ率を超えると）、先ず常開アンチスキッド制御弁がＯＮされて閉じ、常閉アンチスキッド制御弁の閉状態保持と相まって、ホイールシリンダへの液圧を保圧し、それでも車輪がスリップすれば、常閉アンチスキッド制御弁もＯＮして開くことによりホイールシリンダへの液圧を減圧して車輪のスリップを防止する。
【００１９】
常開電磁弁１２Ｆ，１２Ｒよりもマスターシリンダ３から遠い前輪ブレーキ液圧配管４Ｆおよび後輪ブレーキ液圧配管４Ｒの箇所にそれぞれ前輪ブレーキ液圧Ｐｗｃｆおよび後輪ブレーキ液圧Ｐｗｃｒを発生させてこれらを電子制御可能にするため、
前輪ブレーキ液圧配管４Ｆおよび後輪ブレーキ液圧配管４Ｒの上記箇所にそれぞれ増圧ポンプ２９Ｆ，２９Ｒの吐出ポートを接続すると共に常閉の減圧弁３０Ｆ，３０Ｒを接続し、増圧ポンプ２９Ｆ，２９Ｒの吸入ポートをリザーバ７への還流配管１９に接続する。
【００２０】
なお、増圧ポンプ２９Ｆ，２９Ｒは共通なモータ３１により駆動するようになし、これら増圧ポンプ２９Ｆ，２９Ｒはモータ３１への駆動デューティーＤｕｔｙｍｆ，Ｄｕｔｙｍｒ（増圧ポンプ操作量）の増大につれブレーキ液供給量を増して前輪ブレーキ液圧Ｐｗｃｆおよび後輪ブレーキ液圧Ｐｗｃｒを上昇させるものとする。
一方で減圧弁３０Ｆ，３０Ｒはそれぞれ、駆動デューティーＤｕｔｙｖｆ，Ｄｕｔｙｖｒ（減圧弁操作量）の増大につれて開度を０から増大されて還流配管１９へのブレーキ液排出量を増すことにより前輪ブレーキ液圧Ｐｗｃｆおよび後輪ブレーキ液圧Ｐｗｃｒを低下させるものとする。
かくて前輪ブレーキ液圧Ｐｗｃｆは、増圧ポンプ２９Ｆからのブレーキ液供給量と減圧弁３０Ｆからのブレーキ液排出量とで制御することができ、後輪ブレーキ液圧Ｐｗｃｒは、増圧ポンプ２９Ｒからのブレーキ液供給量と減圧弁３０Ｒからのブレーキ液排出量とで制御することができ、
これら前輪ブレーキ液圧Ｐｗｃｆおよび後輪ブレーキ液圧Ｐｗｃｒをそれぞれ圧力センサ３２Ｆ，３２Ｒにより検出する。
【００２１】
増圧ポンプ２９Ｆおよび２９Ｒ（共通なモータ３１）と、減圧弁３０Ｆおよび３０Ｒとによる上記前輪ブレーキ液圧Ｐｗｃｆおよび後輪ブレーキ液圧Ｐｗｃｒの制御は、図２に示すブレーキ液圧コントローラ４０で、図３〜図５の制御プログラムにより示すようにこれらを行う。
図３の制御プログラムは、一定周期（例えば１０ｍｓｅｃ）ごとに繰り返し実行されるもので、ステップＳ１において実前輪ブレーキ液圧Ｐｗｃｆおよび実後輪ブレーキ液圧Ｐｗｃｒを読み込み、次のステップＳ２において目標前輪ブレーキ液圧Ｐ^＊ｗｃｆおよび目標後輪ブレーキ液圧Ｐ^＊ｗｃｒを算出する。
よってステップＳ２は、本発明における目標液圧手段に相当する。
ここで目標前輪ブレーキ液圧Ｐ^＊ｗｃｆおよび目標後輪ブレーキ液圧Ｐ^＊ｗｃｒは、マスターシリンダ液圧Ｐｍｃをもとに求めるが、制動時の荷重移動により前荷重が増大して後輪荷重が低下しても後輪が先にロックすることのないよう目標前輪ブレーキ液圧Ｐ^＊ｗｃｆおよび目標後輪ブレーキ液圧Ｐ^＊ｗｃｒ間に差を付ける。
目標前輪ブレーキ液圧Ｐ^＊ｗｃｆおよび目標後輪ブレーキ液圧Ｐ^＊ｗｃｒはそのほかに、車両挙動制御や回生ブレーキを併用した協調制御などを考慮して任意に定めることができる。
【００２２】
ステップＳ３においては、ブレーキペダル１の踏み込みに応答して（ブレーキスイッチ１５からの信号により）前後輪ブレーキ液圧系４Ｆ，４Ｒを常開電磁弁１２Ｆ，１２ＲのＯＮにより遮断すると共に、常閉電磁弁１３Ｆ，１３ＲをＯＮして開くことにより、ストロークシミュレータ１４Ｆ，１４Ｒからの反力で通常とおりのブレーキペダルフィーリングを運転者が感じ得るようにする。
次のステップＳ４においては、図２に示すように液圧制御器４１Ｆ，４１Ｒを用いて目標前輪ブレーキ液圧Ｐ^＊ｗｃｆおよび目標後輪ブレーキ液圧Ｐ^＊ｗｃｒと、実前輪ブレーキ液圧Ｐｗｃｆおよび実後輪ブレーキ液圧Ｐｗｃｒとから、実ブレーキ液圧を目標ブレーキ液圧に一致させる前後輪ブレーキ液圧系４Ｆ，４Ｒの目標操作量（デューティ比換算量）Ｄ^＊ｕｔｙｆ，Ｄ^＊ｕｔｙｒを算出する。
【００２３】
液圧制御器４１Ｆ，４１Ｒは、「二自由度制御手法」を用いた図６に例示するようなものとし、フィードフォワード補償器Ｇ_ＦＦ（Ｓ）、規範モデルＧｒｅｆ（Ｓ）、およびフィードバック補償器Ｇ_ＦＢ（Ｓ）で構成する。
この場合、安定性や耐外乱性など閉ループ性能はフィードバック補償器Ｇ_ＦＢ（Ｓ）で調整され、目標ブレーキ液圧に対する実ブレーキ液圧の応答性は基本的には（モデル化誤差がない場合には）フィードフォワード補償器Ｇ_ＦＦ（Ｓ）で調整される。
ここでフィードフォワード補償器Ｇ_ＦＦ（Ｓ）は
Ｇ_ＦＦ（Ｓ）＝Ｓ／（Ｔｒｅｆ・Ｓ＋１）
Ｔｒｅｆ：時定数
Ｓ：ラプラス演算子
で表されるようなものとし、
規範モデルＧｒｅｆ（Ｓ）は
Ｇｒｅｆ（Ｓ）＝Ｓ／（Ｔｒｅｆ・Ｓ＋１）
Ｔｒｅｆ：時定数
で表されるようなものとし、
フィードバック補償器Ｇ_ＦＢ（Ｓ）は
Ｇ_ＦＢ（Ｓ）＝（Ｋｐ・Ｓ＋Ｋｉ）／Ｓ
Ｋｐ：比例制御定数
Ｋｉ：積分制御定数
で表されるようなものとする。
【００２４】
まず、制御対象の応答特性Ｐ（Ｓ）を規範モデル特性Ｇｒｅｆ（Ｓ）に一致させるため、目標ブレーキ液圧Ｐ^＊ｗｃ（目標前輪ブレーキ液圧Ｐ^＊ｗｃｆおよび目標後輪ブレーキ液圧Ｐ^＊ｗｃｒ）をフィードフォワード補償器Ｇ_ＦＦ（Ｓ）に通してフィードフォワード補償（位相補償）を施し、フィードフォワード操作量Ｄ^＊ｕｔｙｆｆを算出する。
次に、目標ブレーキ液圧Ｐ^＊ｗｃを規範モデルＧｒｅｆ（Ｓ）に通して規範ブレーキ液圧Ｐｒｅｆを算出し、
更に、規範ブレーキ液圧Ｐｒｅｆと実ブレーキ液圧Ｐｗｃ（実前輪ブレーキ液圧Ｐｗｃｆおよび実後輪ブレーキ液圧Ｐｗｃｒ）との間におけるブレーキ液圧偏差ΔＰ＝Ｐｒｅｆ−Ｐｗｃを算出し、
このブレーキ液圧偏差ΔＰをフィードバック補償器Ｇ_ＦＢ（Ｓ）に通してフィードバック補償を施し、フィードバック操作量Ｄ^＊ｕｔｙｆｂを算出する。
最後に、フィードフォワード操作量Ｄ^＊ｕｔｙｆｆとフィードバック操作量Ｄ^＊ｕｔｙｆｂとを加算して、該当するブレーキ液圧系の目標操作量（デューティ比換算量）Ｄ^＊ｕｔｙ（前輪ブレーキ液圧系４Ｆの目標操作量Ｄ^＊ｕｔｙｆおよび後輪ブレーキ液圧系４Ｒの目標操作量Ｄ^＊ｕｔｙｒ）を求める。
【００２５】
図３のステップＳ５〜ステップＳ７においては、図２の増減圧操作量配分器（モータ目標操作量決定手段）４２Ｆ、モータトルク不足判断部（モータトルク不足判断手段）４３Ｆ、増圧ポンプ目標操作量設定器（モータ目標操作量補正手段）４４Ｆ、および減圧弁目標操作量設定器４５Ｆで以下のように、前輪ブレーキ液圧系４Ｆの目標操作量Ｄ^＊ｕｔｙｆを減圧弁目標操作量Ｄｕｔｙｖｆと増圧ポンプ（モータ）目標操作量Ｄｕｔｙｍｆとに配分する。
つまり、ステップＳ５で前輪ブレーキ液圧系４Ｆの目標操作量Ｄ^＊ｕｔｙｆの極性をチェックし、正なら前輪ブレーキ液圧の増圧指令であるとしてステップＳ６を、また、負なら前輪ブレーキ液圧の減圧指令であるとしてステップＳ７を実行する。
【００２６】
前輪ブレーキ液圧が増圧指令である時に実行されるステップＳ６では、増圧指令に呼応して増減圧操作量配分器４２Ｆが、前輪側増圧ポンプ２９Ｆ（モータ３１）の操作量Ｄ^＊ｕｔｙｍｆに目標操作量Ｄ^＊ｕｔｙｆをセットし、前輪側減圧弁３０Ｆの操作量Ｄ^＊ｕｔｙｖｆに０（開度０）をセットするが、基本的には増圧ポンプ目標操作量設定器４４Ｆおよび減圧弁目標操作量設定器４５Ｆでこれら前輪側増圧ポンプ操作量Ｄ^＊ｕｔｙｍｆ（＝Ｄ^＊ｕｔｙｆ）および前輪側減圧弁操作量Ｄ^＊ｕｔｙｖｆ（＝０）をそれぞれ前輪側増圧ポンプ（モータ）目標操作量Ｄｕｔｙｍｆおよび前輪側減圧弁目標操作量Ｄｕｔｙｖｆにセットする。
しかしステップＳ６では、図４につき後で詳述するごとく、モータトルク不足判断部４３Ｆで前輪用増圧ポンプ２９Ｆに関してモータ３１がトルク不足により回転を開始し得ない（若しくは回転上昇を行い得ない）モータトルク不足状態かどうかを判断し、その判断結果に応じ増圧ポンプ目標操作量設定器４４Ｆで、上記の前輪側増圧ポンプ（モータ）目標操作量Ｄｕｔｙｍｆを補正する。
【００２７】
ステップＳ５で前輪ブレーキ液圧系４Ｆの目標操作量Ｄ^＊ｕｔｙｆの極性が負と判定する前輪ブレーキ液圧の減圧指令時に実行されるステップＳ７では、減圧指令に呼応して増減圧操作量配分器４２Ｆが、前輪側増圧ポンプ２９Ｆ（モータ３１）の操作量Ｄ^＊ｕｔｙｍｆに０をセットし、前輪側減圧弁３０Ｆの操作量Ｄ^＊ｕｔｙｖｆに目標操作量Ｄ^＊ｕｔｙｆをセットし、増圧ポンプ目標操作量設定器４４Ｆおよび減圧弁目標操作量設定器４５Ｆでこれら前輪側増圧ポンプ操作量Ｄ^＊ｕｔｙｍｆ（＝０）および前輪側減圧弁操作量−Ｄ^＊ｕｔｙｖｆ（＝−Ｄ^＊ｕｔｙｆ）をそれぞれ前輪側増圧ポンプ（モータ）目標操作量Ｄｕｔｙｍｆおよび前輪側減圧弁目標操作量Ｄｕｔｙｖｆにセットする。
【００２８】
ステップＳ６での処理は図４に明示するごときもので、ステップＳ６００では、フラグｆＪＵＤＧｆにより、前輪用増圧ポンプ２９Ｆに関してモータ３１がトルク不足により回転を開始し得ない（若しくは回転上昇を行い得ない）モータトルク不足状態かどうかの判断を行うことが許可されているか禁止しているかを判断する。
ｆＪＵＤＧｆ＝０により当該判断が許可されていれば制御をステップＳ６０１に進め、ｆＪＵＤＧｆ＝０により当該判断が禁止されていれば制御をステップＳ６０３に進める。
【００２９】
上記の判断が許可されている時は先ずステップＳ６０１において、前輪用増圧ポンプ２９Ｆがモータ駆動トルクの不足により回転を開始し得ない（若しくは回転上昇を行い得ない）モータトルク不足状態かどうかの判断を行う。
この判断に当たっては以下の２つ条件が揃うときに、前輪用増圧ポンプがモータ駆動トルクの不足により回転を開始し得ない（若しくは回転上昇を行い得ない）モータトルク不足状態と判断する。
（１）モータ目標操作量Ｄ^＊ _{ｕｔ ｙｍｆ}が設定値α以上（Ｄ^＊ _{ｕｔ ｙｍｆ}≧α）であるか、または、前輪ブレーキ液圧指令値Ｐ^＊ _ｗｃｆと実液圧Ｐ_{ｗｃ ｆ}との偏差が設定値β以上（Ｐ^＊ _ｗｃｆ−Ｐ_{ｗｃ ｆ}≧β）である時、つまり前輪側ポンプの駆動指令が発せられている。
（２）特定時間Δｔ１の実液圧変化量に基づいてポンプが停止していることを判断する。
すなわち、現在の実液圧Ｐ_ｗｃｆと或る特定時間Δｔ１前の液圧Ｐ_ｗｃｆｚとの間にＰ_ｗｃｆ−Ｐ_ｗｃｆｚ＜γ（前記スティックスリップ現象の発生を予知する設定値）の関係、つまり実液圧Ｐ_ｗｃｆの時間変化割合が設定値γ未満である。
【００３０】
ステップＳ６０１で上記の条件（１），（２）が揃って前輪用増圧ポンプのモータ駆動トルクの不足が検知される場合、制御をステップＳ６０２に進めて前輪側増圧ポンプ（モータ）目標操作量Ｄｕｔｙｍｆの増大補正を行い、ステップＳ６０１で前輪用増圧ポンプのモータ駆動トルクの不足が検知されない場合、制御をステップＳ６０３に進めて前輪側増圧ポンプ（モータ）目標操作量Ｄｕｔｙｍｆの増大補正を行わず、Ｄｕｔｙｍｆ＝Ｄ^＊ｕｔｙｍｆとする。
ステップＳ６０２で行う前輪側増圧ポンプ（モータ）目標操作量Ｄｕｔｙｍｆの増大補正に当たっては、モータ目標操作量Ｄｕｔｙｍｆの修正値（本発明におけるワンショットパルス信号のパルスレベルで、同じ符号Ｄｕｔｙｍｆにより示す）と、修正時間ｔｆ（ワンショットパルス信号のパルス幅）を次式により計算する。
Ｄ_{ｕｔｙｍｆ}＝ｃｏｕｎｔｅｒｆ×ΔＤｆ＋Ｄ_ｕｔｙｆ’
ｔｆ＝ｃｏｕｎｔｅｒｆ×Δｔｆ＋ｔ_ｆ’
【００３１】
上式は、実際にポンプが回転を始めるまでモータ目標操作量Ｄｕｔｙｍｆの修正値大きさと幅を、パルスを出力する毎に除々に大きくするものである。
なお、ｃｏｕｎｔｅｒｆはワンショットパルスを出力した回数のカウント値、△Ｄｆと△ｔｆはパルス毎のワンショットパルスの大きさと幅の変化量、Ｄ_ｕｔｙｆ’およびｔ_ｆ’は修正値の初期値である。
次のステップＳ６０４では、ワンショットパルス幅のタイマＴｉｍｅｒ２ｆをカウントアップする。
ステップＳ６０５では、タイマＴｉｍｅｒ２ｆが、ステップＳ６０２で設定したワンショットパルス幅ｔｆより大きいかどうかを判断すし、大きければステップＳ６０６に制御を進め、大きくなければステップＳ６０７に制御を進めて、前輪側減圧バルブ目標操作量Ｄ_{ｕｔ ｙｖ ｆ}を前輪系減圧指令に呼応して０にする。
【００３２】
ステップＳ６０５でＴｉｍｅｒ２ｆが、ステップＳ６０２におけるワンショットパルス幅ｔｆより大きいと判定する時に選択されるステップＳ６０６では、タイマＴｉｍｅｒ２ｆをクリアし、ワンショットパルス出力を行った回数を計測するカウンターｃｏｕｎｔｅｒｆをインクリメントし、トルク不足状態判断フラグｆＪＵＤＧｆを１にして当該判断を禁止する。
次のステップＳ６０８では、前輪系減圧指令に呼応して減圧弁目標操作量Ｄ_{ｕｔ ｙｖ ｆ}を０にし、更にステップＳ６０９で、ｆＪＵＤＧｆ＝１か否かによりモータトルク不足状態の判断を禁止しているかどうかをチェックする。
【００３３】
当該判断が禁止されていれば、ステップＳ６１０〜ステップＳ６１２に制御を進め、当該判断が許可されていれば、ステップＳ６１０〜ステップＳ６１２をスキップしてステップＳ８に制御を進める。
かくて、ポンプを停止状態から作動させる時モータ駆動トルクの不足判断によりステップＳ６０２で上記のごとくモータ目標操作量Ｄｕｔｙｍｆを所定時間幅ｔｆのワンショットパルス信号により増大補正したのに、ステップＳ６１０でインクリメントされるタイマーＴｉｍｍｅｒ１ｆがステップＳ６１１で設定時間θに至ったと判定されるまでの間は、ステップＳ６０１でポンプが実際に作動したと検知されなければ、再度、上記ステップＳ６０２におけるモータ目標操作量Ｄｕｔｙｍｆの増大補正を繰り返すことができる。
【００３４】
しかし、ステップＳ６１１でタイマＴｉｍｍｅｒ１ｆが設定時間θに至ったと判定された後は、ステップＳ６１２でフラグｆＪＵＤＧｆおよびタイマＴｉｍｍｅｒ１ｆをクリアする。
これによって、モータ駆動トルクの新たな不足判断を許可して、判断結果に基づくモータ目標操作量Ｄｕｔｙｍｆの増大補正を行わせることができる。
【００３５】
図３のステップＳ７での処理は図５に明示するごときもので、ステップＳ７１においては既に前記したが、減圧指令に呼応して前輪側増圧ポンプ（モータ）目標操作量Ｄｕｔｙｍｆに前輪側増圧ポンプ操作量Ｄ^＊ｕｔｙｍｆ（＝０）をセットし、前輪側減圧弁目標操作量Ｄｕｔｙｖｆに前輪側減圧弁操作量−Ｄ^＊ｕｔｙｖｆ（＝−Ｄ^＊ｕｔｙｆ）をセットする。
次のステップＳ７２においては、フラグｆＪＵＤＧｆと、タイマＴｉｍｅｒ１ｆおよびＴｉｍｅｒ２ｆと、カウンターｃｏｕｎｔｅｒｆをクリアして、制御を図３のステップＳ８に進める。
【００３６】
図３のステップＳ８〜ステップＳ１０においては、図２の増減圧操作量配分器（モータ目標操作量決定手段）４２Ｒ、モータトルク不足判断部（モータトルク不足判断手段）４３Ｒ、増圧ポンプ目標操作量設定器（モータ目標操作量補正手段）４４Ｒ、および減圧弁目標操作量設定器４５Ｒで以下のように、後輪ブレーキ液圧系４Ｒの目標操作量Ｄ^＊ｕｔｙｒを減圧弁目標操作量Ｄｕｔｙｖｒと増圧ポンプ（モータ）目標操作量Ｄｕｔｙｍｒとに配分する。
つまり、ステップＳ８で後輪ブレーキ液圧系４Ｒの目標操作量Ｄ^＊ｕｔｙｒの極性をチェックし、正なら後輪ブレーキ液圧の増圧指令であるとしてステップＳ９を、また、負なら後輪ブレーキ液圧の減圧指令であるとしてステップＳ１０を実行する。
【００３７】
後輪ブレーキ液圧が増圧指令である時に実行されるステップＳ９では、増圧指令に呼応して増減圧操作量配分器４２Ｒが、後輪側増圧ポンプ２９Ｒ（モータ３１）の操作量Ｄ^＊ｕｔｙｍｒに目標操作量Ｄ^＊ｕｔｙｒをセットし、後輪側減圧弁３０Ｒの操作量Ｄ^＊ｕｔｙｖｒに０（開度０）をセットするが、基本的には増圧ポンプ目標操作量設定器４４Ｒおよび減圧弁目標操作量設定器４５Ｒでこれら後輪側増圧ポンプ操作量Ｄ^＊ｕｔｙｍｒ（＝Ｄ^＊ｕｔｙｒ）および後輪側減圧弁操作量Ｄ^＊ｕｔｙｖｒ（＝０）をそれぞれ後輪側増圧ポンプ（モータ）目標操作量Ｄｕｔｙｍｒおよび後輪側減圧弁目標操作量Ｄｕｔｙｖｒにセットする。
しかしステップＳ９では、図４につき前述した前輪用の処理と同様にして、モータトルク不足判断部４３Ｒで後輪用増圧ポンプ２９Ｒに関してモータ３１がトルク不足により回転を開始し得ない（若しくは回転上昇を行い得ない）モータトルク不足状態かどうかを判断し、その判断結果に応じ増圧ポンプ目標操作量設定器４４Ｒで、上記の後輪側増圧ポンプ（モータ）目標操作量Ｄｕｔｙｍｒを補正する。
【００３８】
ステップＳ８で後輪ブレーキ液圧系４Ｒの目標操作量Ｄ^＊ｕｔｙｒの極性が負と判定する後輪ブレーキ液圧の減圧指令時に実行されるステップＳ１０では、図５につき前述した前輪用の処理と同様の処理を行い、減圧指令に呼応して増減圧操作量配分器４２Ｒが、後輪側増圧ポンプ２９Ｒ（モータ３１）の操作量Ｄ^＊ｕｔｙｍｒに０をセットし、後輪側減圧弁３０Ｒの操作量Ｄ^＊ｕｔｙｖｒに目標操作量Ｄ^＊ｕｔｙｒをセットし、増圧ポンプ目標操作量設定器４４Ｒおよび減圧弁目標操作量設定器４５Ｒでこれら後輪側増圧ポンプ操作量Ｄ^＊ｕｔｙｍｒ（＝０）および後輪側減圧弁操作量−Ｄ^＊ｕｔｙｖｆ（＝−Ｄ^＊ｕｔｙｆ）をそれぞれ後輪側増圧ポンプ（モータ）目標操作量Ｄｕｔｙｍｒおよび後輪側減圧弁目標操作量Ｄｕｔｙｖｒにセットする。
【００３９】
図３のステップＳ１１〜ステップＳ１３においては、図２の増圧ポンプ操作量選択部４６で、以下のようにモータ３１の目標操作量Ｄｕｔｙｍを決定する。
先ずステップＳ１１において、上記のように求めた前輪側増圧ポンプ２９Ｆの目標操作量Ｄｕｔｙｍｆおよび後輪側増圧ポンプ２９Ｒの目標操作量Ｄｕｔｙｍｒの大小比較を行い、Ｄｕｔｙｍｆ≧ＤｕｔｙｍｒならステップＳ１２で大きい方の前輪側増圧ポンプ操作量Ｄｕｔｙｍｆを選択してモータ３１の目標操作量Ｄｕｔｙｍにセットし、これをステップＳ１６でモータ３１へ出力し、逆にＤｕｔｙｍｆ＜ＤｕｔｙｍｒならステップＳ１３で大きい方の後輪側増圧ポンプ操作量Ｄｕｔｙｍｒを選択してモータ３１の目標操作量Ｄｕｔｙｍにセットし、これをステップＳ１６でモータ３１へ出力する。
これにより、前輪側増圧ポンプ２９Ｆの操作量Ｄｕｔｙｍｆおよび後輪側増圧ポンプ２９Ｒの操作量Ｄｕｔｙｍｒのうち大きい側の増圧ポンプ操作量に基づきモータ３１を駆動させる。
ステップＳ１６では更に、前記のごとくに求めた前輪側減圧弁目標操作量Ｄｕｔｙｖｆおよび前輪側減圧弁目標操作量Ｄｕｔｙｖｒをそれぞれ、対応する前輪用減圧弁３０Ｆおよび対応する前輪用減圧弁３０Ｆに出力する。
【００４０】
上記した本実施の形態によれば、モータトルク不足判断部４３Ｆ，４３Ｒ（ステップＳ６０１）によりモータトルクの不足が判断されるとき、増圧ポンプ（モータ）目標操作量設定器４４Ｆ，４４Ｒ（ステップＳ６０２）がモータ目標操作量Ｄｕｔｙｍ（Ｄｕｔｙｍｆ，Ｄｕｔｙｍｒ）を所定時間幅ｔｆのワンショットパルス信号により増大補正するため、
前記のような液圧の低周波変動の原因であるポンプ駆動モータのトルク不足を予知した瞬時にモータ操作量を増大することとなり、前記した液圧の低周波変動に関する問題を解消することができる。
また、上記モータ目標操作量の増大補正をモータトルクの不足が予知された時にのみ行うことから、むだな電流を消費したり、モータとポンプの耐久性を悪化させることなしに上記の問題解決を実現することができる。
更に、上記モータ目標操作量の増大補正を所定時間幅のワンショットパルス信号により行うことから、これが原因で新たな液圧振動が発生する懸念もない。
【００４１】
また本実施の形態においては、前記モータトルクの不足判断に際しステップＳ６０１において、モータの目標操作量、または目標ブレーキ液圧と実ブレーキ液圧との偏差に基づいて判断したポンプの作動指令に対し、実ブレーキ液圧の時間変化割合が少ない状態をもって、モータトルクの不足を判断するから、
液圧制御装置内における既存の情報にもとづいてモータトルクの不足判断を行うことができ、コスト上大いに有利である。
【００４２】
更に、ステップＳ６１１で設定時間θを計測するまでの間は、モータ目標操作量を所定時間幅のワンショットパルス信号により増大補正した後も、モータトルクが不足していると判断する限りモータ目標操作量の増大補正を再び実行するため、
モータ目標操作量の上乗せ増大補正が行われることとなり、ポンプ回転部の静摩擦負荷トルクにバラツキがあっても確実にポンプを回転させることができ、上記の作用効果を顕著なものにし得る。
【００４３】
またステップＳ６０２の演算により、モータ目標操作量の増大補正の度に、ワンショットパルス信号のパルス時間幅およびパルス信号レベルが増大されることとなり、
ポンプ回転部の静摩擦負荷トルクにバラツキがあっても早期にポンプを回転させることができ、上記の作用効果を更に顕著なものにすることがでできる。
【００４４】
なお上記では、ポンプが停止状態から回転を開始される時のモータトルク不足について主に述べたが、ポンプが低速回転している状態から目標液圧がゆっくり上昇した場合のトルク不足に伴う液圧の低周波変動に関する問題も同様の理由から解消し得ることは言うまでもない。
【００４５】
図７は、図９と同じ条件で上記実施の形態による液圧制御を行った場合の動作シミュレーション図を示す。
モータ目標操作量Ｄｕｔｙｍの修正値（ワンショットパルスのパルスレベル）および修正時間（ワンショットパルスのパルス幅）を図示のごとく一定値に設定したとしても、液圧の低周波変動に関する問題を生ずるポンプ駆動（モータ）トルクの不足が予知されるたびに確実に、モータ目標操作量Ｄｕｔｙｍの修正値（所定時間の幅のワンショットパルス）が出力されてポンプ駆動（モータ）トルクの不足を解消することができる。
これにより実ブレーキ液圧Ｐｗｃが、目標ブレーキ液圧Ｐ^＊ｗｃから大きく乖離することなく良く追従することができ、液圧の低周波変動に関する問題を回避し得る。
【００４６】
図８は、モータ目標操作量Ｄｕｔｙｍ（Ｄｕｔｙｍｆ，Ｄｕｔｙｍｒ）の修正値（ワンショットパルスのパルス信号レベルＨ）および修正時間（ワンショットパルスのパルス時間幅Ｗ）をモータ目標操作量の増大補正の度に増加した場合の動作を示す。
この場合、ポンプの静摩擦トルク特性にバラツキや経年変化があっても、ワンショットパルスレベルＨおよびワンショットパルス時間幅Ｗの増大により、瞬時ｔ１で確実に液圧ポンプを停止状態から確実に且つ速やかに起動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態になる液圧制御装置を具えた電子式液圧ブレーキ装置のシステム図である。
【図２】同ブレーキ装置におけるブレーキ液圧制御コントローラの機能別ブロック線図である。
【図３】同ブレーキ液圧制御コントローラが実行する制御プログラムを示すフローチャートである。
【図４】図３におけるステップＳ６の詳細を示すフローチャートである。
【図５】図３におけるステップＳ７の詳細を示すフローチャートである。
【図６】図２における液圧制御器のブロック線図である。
【図７】図２および図３に示すブレーキ液圧制御コントローラの動作タイムチャートである。
【図８】図７におけるワンショットパルス信号のパルス幅およびパルスレベルを、ポンプ駆動モータの目標操作量を増大補正する度に増大させた場合の動作タイムチャートである。
【図９】従来の液圧制御装置による動作タイムチャートである。
【符号の説明】
１ ブレーキペダル
２ 液圧ブースタ
３ マスターシリンダ
４Ｆ 前輪ブレーキ液圧配管
４Ｒ 後輪ブレーキ液圧配管
６ＦＬ，６ＦＲ 左右前輪ホイールシリンダ
６ＲＬ，６ＲＲ 左右後輪ホイールシリンダ
１１Ｆ，１１Ｒ マスターシリンダ液圧センサ
１２Ｆ，１２Ｒ 常開電磁弁
１３Ｆ，１３Ｒ 常閉電磁弁
１４Ｆ，１４Ｒ ストロークシュミレータ
１５ ブレーキスイッチ
１７ＦＬ 常開アンチスキッド制御弁
１８ＦＬ 常閉アンチスキッド制御弁
２１ＦＲ 常開アンチスキッド制御弁
２２ＦＲ 常閉アンチスキッド制御弁
２４ＲＬ 常開アンチスキッド制御弁
２５ＲＬ 常閉アンチスキッド制御弁
２７ＲＲ 常開アンチスキッド制御弁
２８ＲＲ 常閉アンチスキッド制御弁
２９Ｆ，２９Ｒ 増圧ポンプ
３０Ｆ，３０Ｒ 減圧弁
３１ 共通なモータ
４０ ブレーキ液圧コントローラ
４１Ｆ，４１Ｒ 液圧制御器
４２Ｆ，４２Ｒ 増減圧操作量配分器
４３Ｆ，４３Ｒ モータトルク不足判断部
４４Ｆ，４４Ｒ 増圧ポンプ目標操作量設定器
４５Ｆ，４５Ｒ 減圧弁目標操作量設定器

Claims (4)

1. モータにより駆動されて回転数に応じた流量の作動液を吐出するポンプと、
   該吐出作動液の目標液圧を設定する目標液圧設定手段と、
   この目標液圧に基づいて前記モータの目標操作量を決定するモータ目標操作量決定手段とを具えた液圧制御装置において、
   前記モータの目標操作量に対する実操作量の不足が設定値を越えている状態をもってモータトルクが不足していると判断するモータトルク不足判断手段と、
   該手段によりモータトルク不足と判断される時、前記モータ目標操作量を所定時間幅のワンショットパルス信号により増大補正するモータ目標操作量補正手段とを具備することを特徴とする液圧制御装置。
2. 請求項１に記載の液圧制御装置において、前記モータトルク不足判断手段は、前記モータの目標操作量、または前記吐出作動液の目標液圧と実液圧との偏差に基づいて判断した前記ポンプの作動指令に対し該実液圧の時間変化割合が少ない状態をもって、前記モータトルクの不足を判断するよう構成したことを特徴とする液圧制御装置。
3. 請求項１または２に記載の液圧制御装置において、前記モータ目標操作量補正手段は、前記モータ目標操作量を所定時間幅のワンショットパルス信号により増大補正した後でも、前記モータトルク不足判断手段がモータトルクが不足していると判断する場合は、前記モータ目標操作量の増大補正を再び実行するよう構成したことを特徴とする液圧制御装置。
4. 請求項３に記載の液圧制御装置において、前記モータ目標操作量補正手段は、前記モータ目標操作量の増大補正の度に、ワンショットパルス信号の前記所定時間幅およびパルス信号レベルを増大させるよう構成したことを特徴とする液圧制御装置。

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