JP2004168082A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明の電動パワーステアリング装置は、使用時間の経過によって、あるいは、天候状態によって生じるフリクションの変化に対応させることにより、電動パワーステアリング装置及びこれを装備した車輌を常に快適に運転できるようにすること、大きな系摩擦力の変化が生じたとき、警告を発することによって、事故の発生を未然に防止することを課題とするものである。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１のコントロールユニット１７は、トルクセンサ１２によって車輌が直進走行していることが検出されており、入力される車速ｖが予め決められた摩擦検出速度範囲内である状態が予め定められた基準直進走行時間以上継続したときに、アシストモータ１５が回転するか否かの限界モータ電流値を測定することにより、系摩擦力を推定し、推定した系摩擦力に応じてアシスト制御機能の制御特性を変更する。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動モータによる操舵補助力を付与するようにした車両用の電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両用の電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）は、運転者がステアリングホィール（ハンドル）に加える操舵力をアシストする。運転者がハンドルに与えた回転力は、電動パワーステアリング装置内においてその力が増幅されて出力され、この出力が車体側の操舵機構に伝達される。結果として、運転者は軽い負荷でハンドル操作できるようになる。
【０００３】
電動パワーステアリング装置及びこれが取り付られた車輌の操舵機構の各所には、もともとは操舵力を打ち消す方向に働くフリクション（摩擦）が存在する。このフリクションには、使用するにつれて各摩擦部がなじむため、大体においてその大きさが減少するような経時変化が現れる。また、一方、電動パワーステアリング装置で近年使用されることが多くなった樹脂ギアは、樹脂の吸湿性が高いため湿度の影響を受けやすい性質を持っている。この性質のため、湿気の多い気候が続く、あるいはそのような地方に移動すると膨潤がおきる。膨潤によって樹脂ギアのかみ合わせに変化が生じ、フリクションが増加する。更に潤滑油のまわりの具合によってもフリクションが変化することもある。
【０００４】
このようなフリクションの変動によって、フリクションの大きさが当初予想あるいは前提とされた範囲から外れたとき、ハンドル操作が重くなるあるいは過度に軽くなるような変化が起きるため、ユーザー（運転者）はハンドル操作に表現しがたい不快感、違和感を感じることがある。
【０００５】
【特許文献１】
特開平０９−１３２１５５公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、使用時間の経過によって、あるいは、天候状態によって生じるフリクションの変化に対応させることにより、電動パワーステアリング装置及びこれを装備した車輌を常に快適に運転できるようにすることを課題とするものである。また、更に、大きな摩擦力の変化が生じたとき、重大な故障に至る前に警告を発することによって、未然に事故の発生を防止することができる電動パワーステアリング装置を提供することを課題とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題は以下の手段によって解決される。すなわち、第１番目の発明の解決手段は、ステアリングホィールが固定されるホィールシャフト、下部操舵機構が接続される出力軸、上記ホィールシャフトと上記出力軸との間に介在しホィールシャフトに加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ、上記出力軸に設けられた減速ギヤ、上記減速ギヤを回転駆動するためのアシストモータ、及び、上記トルクセンサによって検出されたトルクに基づいてこのトルクを零にする方向に上記アシストモータを駆動するためのアシスト制御機能を有するコントロールユニットを備えた電動パワーステアリング装置において、上記コントロールユニットは、上記トルクセンサによって車輌が直進走行していることが検出されており、入力される車速が予め決められた摩擦検出速度範囲内である状態が予め定められた基準直進走行時間以上継続したときに、上記アシストモータが回転するか否かの限界モータ電流値を測定することにより、上記下部操舵機構を含む操舵系が有する系摩擦力を推定し、推定した系摩擦力に応じて上記アシスト制御機能の制御特性を変更するものであることを特徴とする電動パワーステアリング装置である。
【０００８】
第２番目の発明の解決手段は、第１番目の発明の電動パワーステアリング装置において、上記限界モータ電流値は、上記アシストモータに予め定められた複数のレベルの試験電流を流し、各レベルの試験電流について、予め定められた基準試験時間に予め定められた基準検出角度以上このアシストモータが回転したか否かによって測定することを特徴とする電動パワーステアリング装置である。
【０００９】
第３番目の発明の解決手段は、第１番目又は第２番目の発明の電動パワーステアリング装置において、上記アシストモータがブラシレスモータであることを特徴とする電動パワーステアリング装置である。
【００１０】
第４番目の発明の解決手段は、第３番目の発明の電動パワーステアリング装置において、上記基準検出角度は上記ブラシレスモータが備えるロータ位相センサによって検出されることを特徴とする電動パワーステアリング装置である。
【００１１】
第５番目の発明の解決手段は、第１番目から第４番目までの発明の電動パワーステアリング装置において、上記基準試験時間は０．５秒以下であり、上記基準検出角度は６０°以下であることを特徴とする電動パワーステアリング装置である。
【００１２】
第６番目の発明の解決手段は、第１番目から第５番目までの発明の電動パワーステアリング装置において、上記摩擦検出速度範囲は車速３０Ｋｍ／ｈから５０Ｋｍ／ｈまでの範囲であり、上記基準直進走行時間が３秒以上であることを特徴とする電動パワーステアリング装置である。
【００１３】
第７番目の発明の解決手段は、第１番目から第６番目までの発明の電動パワーステアリング装置において、上記アシスト制御機能の制御特性の変更は、定期的に行われることを特徴とする電動パワーステアリング装置である。
【００１４】
第８番目の発明の解決手段は、第７番目の発明の電動パワーステアリング装置において、定期的に行われる上記アシスト制御機能の制御特性の変更は、車輌のイグニッションキーが予め定められた回数操作された後に試行が開始され、上記変更が完了した後イグニッションキーの操作回数カウントが新規に再開されるものであることを特徴とする電動パワーステアリング装置である。
【００１５】
第９番目の発明の解決手段は、第８番目の発明の電動パワーステアリング装置において、上記予め定められたイグニッションキー操作回数は１００回であることを特徴とする電動パワーステアリング装置である。
【００１６】
第１０番目の発明の解決手段は、第１番目から第９番目の発明の電動パワーステアリング装置において、上記アシスト制御機能の制御特性の変更は、アシストモータに流す電流に上記推定した摩擦力に応じた付加電流値が付加されるように制御することによって行われるものであることを特徴とする電動パワーステアリング装置である。
【００１７】
第１１番目の発明の解決手段は、第１０番目の発明の電動パワーステアリング装置において上記推定した摩擦力に応じた付加電流値の付加は、上記アシストモータに流す電流目標値に上記推定した系摩擦力に応じた付加電流値を付加し、付加した結果を上記アシストモータの新たな電流目標値とすることによって行われることを特徴とする電動パワーステアリング装置である。
【００１８】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の実施形態の一例として、コラム式の電動パワーステアリング装置を示す模式図である。この電動パワーステアリング装置１は、ホィールシャフト１１、トルクセンサ１２、減速ギア１３、出力軸１４、アシストモータ１５、及び、コントロールユニット１７を備えている。この例ではアシストモータ１５にブラシレスモータが使用されている。
【００１９】
ホィールシャフト１１の一端には、ステアリングホィール３１が固定されており、運転者はこのステアリングホィール３１を操作することにより車輌の進行方向を操作する。出力軸１４の一端には下部操舵機構が接続されており、この下部操舵機構は、一方のユニバーサルジョイント４２、中間軸４３、及び、他方のユニバーサルジョイント４４を介してピニオンラック機構４５に結合されており、ここから左右のタイロッド４６、４６、前車輪へと動力的な接続が行われている。
【００２０】
ステアリングホィール３１が操作されると、ホィールシャフト１１が回転しトルクセンサ１２の出力軸１４に固定されたトーションバー（不図示）がねじられる。このねじり量（トルクＴ）がトルクセンサ１２内の検出器によって検出される。コントロールユニット１７には、検出されたねじりトルク信号Ｔが入力され、コントロールユニット１７は、アシストモータ１５を駆動して、このねじりトルクＴを零にする方向に出力軸１４を回転させる。このときアシストモータ１５は減速ギア１３を介して出力軸１４を回転させる。
【００２１】
運転者がステアリングホィール３１に加えるトルクには、このように減速ギア１３を介してアシストモータ１５からのトルクが加えられて出力軸１４に伝達されるため、パワーアシストが行われない場合に比べてはるかに軽い力でもってステアリングホィール３１を操作することができる。
【００２２】
図２はコントロールユニットとその周辺を示すブロック図である。コントロールユニット１７は、位相補償器５１、操舵補助指令値演算器５２、比例演算器５３、モータ駆動回路５４、微分補償器５５、積分補償器５６、モータ電流検出回路５７、及び舵角演算器５８を備えている。
【００２３】
運転者がステアリングホィール３１を操作した結果生じる操舵トルクＴはトルクセンサ１２によって検出され、位相補償器５１に入力される。位相補償された操舵トルクＴＡ、及び、車速センサ９０で検出された車速ｖは操舵補助指令値演算器５２に入力される。
【００２４】
操舵補助指令値演算器５２は入力された操舵トルクＴＡ及び車速ｖに基づいてアシストモータ１５に供給するべき電流目標値Ｉｏを出力する。この電流目標値Ｉｏは、操舵系の有する系摩擦力に対応する付加電流値が重畳付加されたものである。系摩擦力は後述のように定期的に測定され、これに基づき付加電流値の更新、つまり、アシスト制御機能の制御特性の変更が行われる。操舵補助指令値演算器５２には、更に、舵角演算器５８から出力された舵角信号θが入力されており、操舵補助指令値演算器５２は、操舵トルクＴＡに基づいてハンドル戻り時であるか否かを判定し、ハンドル戻り時の場合には電流目標値Ｉｏとして舵角信号θに応じた大きさの戻り信号指令値を出力する。
【００２５】
電流目標値Ｉｏは、減算器６１に入力されるとともに微分補償器５５に入力される。減算器６１では、電流目標値Ｉｏからモータ電流検出回路５７によって検出された現実のモータ電流Ｉｓが減算され、減算結果が比例演算器５３及び積分補償器５６に入力される。比例演算器５３、微分補償器５５及び積分補償器５６のそれぞれの出力は、加算器６２において加算され、強電系のモータ駆動回路５４に入力される。なお、微分補償器５５及び積分補償器５６は、制御系の特性を改善するために設けられている。
【００２６】
アシストモータ１５として使用されているブラシレスモータのロータには、複数のＮ極とＳ極が円周に沿って交互に配置、固定されており、ロータを望む周囲には複数のステーターコイルが配置されている。ロータ位相センサ７１によってロータの位相ｐが検出され、検出されたロータ位相ｐに対応してステーターコイルのそれぞれに流す電流を選択的に切り換えることにより回転力が得られる。モータ駆動回路５４はこの電流の供給とその切り換えを行う。
【００２７】
モータ電流検出回路５７、例えば、上記コイルに直列に挿入されたシャント抵抗、で検出された現実のモータ電流Ｉｓは上述のように減算器６１において電流目標値Ｉｏから減算されてモータ駆動回路５４の入力となるので、電流目標値Ｉｏが達成されるような動作が行われる。
【００２８】
操舵補助指令値演算器５２は、トルクセンサ１２の検出値Ｔが零のときでも、舵角演算器５８から入力される舵角θを零にする方向の信号を発生する。この信号によって、アシストモータ１５の慣性や減速ギア１３の摩擦、あるいはピニオンラック機構４５内のラックガイドとラックとの摩擦等の系摩擦力に逆らってアシストモータ１５は出力軸１４を、したがって、ステアリングホィール３１を戻し方向に回転させる。
【００２９】
この例では上記舵角θが、アシストモータ１５をブラシレスモータとすることによってブラシレスモータが備えるロータ位相センサ７１からの位相信号ｐを利用して求められる。
【００３０】
アシストモータ１５は、減速ギア１３によって、減速されて、出力軸１４に伝達される構造であるため、ロータが複数回（例えば１８回）回転することによって出力軸１４が１回転する。つまり、ロータ位相センサ７１の検出値はそのままでは舵角θを直接示しているものではない。このため、舵角演算器５８においては、コイルに流す電流を切り換える毎（つまり、極数に応じた角度をロータが回転する毎）に、回転方向に応じて加算と減算とを切り換えながら、予め決められた値（例えば値１）がカウントされる。このカウント値Ｎが舵角θに対応することになる。
【００３１】
なお、ロータ位相センサ７１は配置の位相が異なる複数のセンサから成る。このため、回転方向に応じて各センサの検出極性切り換わりの順序（パターン）が異なるので、このパターンからアシストモータ１５の回転方向が求められる。舵角演算器５８ではこの回転方向によって加算あるいは減算のカウントが行われる。
【００３２】
舵角センサを設けた場合のように前車輪の絶対的方向（車体に対する車輪の方向）を検知できない。このため、車速が一定速度（例えば５ｋｍ／ｈ）以上であって一定時間（例えば５秒）以上の間、ハンドルが操作されない（操舵トルクＴの絶対値が予め定められたトルク値Ｔ０の絶対値よりも小さい）場合には、車輌が舵角なしで直線走行をしているものと推定し、上記カウント値Ｎを零（カウント値の零を舵角θの零に対応づけるとする）にセットする。その後、ハンドル操作つまりアシストモータ１５の回転をカウントすることにより、舵角θが求められる。
【００３３】
アシスト制御機能の制御特性の変更について説明する。この変更のための測定は車輌が所定速度範囲内で直進走行している条件が所定時間以上続いたときに行われる。もし、その測定の最中にハンドル操作が行われた場合にはハンドル操作の制御が優先して行われ、測定は次に条件が整ったとき、はじめから行われる。
【００３４】
より具体的には、トルクセンサ１２によって車輌が直進走行していることが検出されており、入力される車速が予め決められた摩擦検出速度範囲（例えば、ｖｌ＝３０Ｋｍ／ｈからｖｕ＝５０Ｋｍ／ｈまでの範囲）内である状態が、予め定められた基準直進走行時間（例えば、ｔ＝３秒）以上継続したときに、アシストモータ１５が回転するか否かの限界モータ電流値を測定することにより、下部操舵機構を含む操舵系が有する系摩擦力を推定し、推定した系摩擦力に応じてアシスト制御機能の制御特性が変更される。
【００３５】
上記限界モータ電流値は、ブラシレスモータなどのアシストモータ１５に予め定められた複数のレベルの試験電流を流し、各レベルの試験電流について予め定められた基準試験時間（例えば、０．５秒あるいはそれ以下の時間）に予め定められた基準検出角度以上（例えば、６０°あるいはそれ以下の角度）、このアシストモータ１５が回転したか否かによって測定される。なお、上記基準検出角度は、アシストモータからの動力伝達系全体が有するガタ（例えば、歯車伝達系のバックラッシュ、ユニバーサルジョイントのガタ、等）に対応する角度よりも大きくとられ、このガタの大きさを超えて回転したか否かによって上記測定が行われる。回転した／回転しなかったを種々の電流について試行した結果得られる境界が限界モータ電流値とされ、系摩擦力を反映したものである。アシストモータ１５としてブラシレスモータを使用した場合には、基準検出角度をブラシレスモータが備えるロータ位相センサによって検出することができる。
【００３６】
上記アシスト制御機能の制御特性の変更は定期的に行われる。このタイミングは、例えば、車輌のイグニッションキーの操作回数をカウントし、このカウント値が予め定められた値（例えば、１００回）を越えたとき毎、つまり車輌の使用回数が所定回数を越えたとき毎とすることができる。あるいは、所定距離以上走行する毎とすることもできる。
【００３７】
図３はアシスト制御機能の制御特性の変更の動作概要の一例を説明するためのフローチャートである。車輌のエンジンをスタート（ＩＧ ＯＮ）させると同時に、ステップＳ００において本ルーチンが始まり必要な初期処理が行われる。ステップＳ０１に進み、イグニッションカウンターの値ｎが規定値ｎ０と比較される。ｎ＞ｎ０が成立しない（ＮＯ）とき、ｎをインクリメントして終了（Ｓ９９）する。上記イグニッションカウンターはイグニッションキーがＯＮされた回数をカウントするカウンターであって、不揮発性であり、イグニッションキーＯＦＦによってもそのカウント値ｎは維持される。このカウント値ｎ及び規定値ｎ０は、上記アシスト制御機能の制御特性の変更を定期的に行うために導入されたものである。したがって、イグニッションキーのＯＮの回数だけでなく走行距離計、車内時計その他から信号から「定期性」の指標を求めることもできる。
【００３８】
ｎ＞ｎ０が成立（ＹＥＳ）するとき、ステップＳ０２に進み、車速センサー９０から得られた車速ｖが、摩擦検出速度範囲ｖｌ〜ｖｕの間にあるかどうかがチェックされ、ｖｌ＜ｖ＜ｖｕが成立しない（ＮＯ）とき、ステップＳ０２に還る。
【００３９】
ｖｌ＜ｖ＜ｖｕが成立する（ＹＥＳ）とき、ステップＳ０３に進み、トルクセンサ１２の検出値Ｔの絶対値が基準トルクＴ０よりも小さいか否かがチェックされる。この基準トルクＴ０はこの値より｜Ｔ｜が小さい場合にはハンドル操作がされていないと判断するための基準値である。｜Ｔ｜＜Ｔ０が成立しない（ＮＯ）とき、ステップＳ０２に還る。
【００４０】
｜Ｔ｜＜Ｔ０が成立する（ＹＥＳ）とき、ステップＳ０４に進み、ｔ＞ｔ０がチェックされる。ここで、ｔは車が摩擦検出速度の範囲内で直進を続けた時間を不図示カウンタにてカウントした値である。この条件で車が基準直進走行時間ｔ０以上走行していない場合（ｔ＞ｔ０が成立しない場合）ステップＳ０２に還る。
【００４１】
ｔ＞ｔ０が成立した場合、車が摩擦検出速度の範囲内で直進走行を所定時間続けたことが認識されたことになり、ステップＳ０５以下に進んで、限界モータ電流値ｉｂの測定に入る。
【００４２】
限界モータ電流値ｉｂの測定は、アシストモータ１５にテスト電流ｉｍを予め決めた時間ｔ１だけ流したときに、アシストモータ１５が所定角Ｎｍ以上回転したか否かによって決められる。テスト電流ｉｍにはΔｉ刻みの多数の値が用意され、最も小さい値からこれにΔｉを加えた順次大きな値へとテスト電流値ｉｍを変更するというテストが行われる。
【００４３】
具体的には、Ｓ０５において最小のテスト電流値ｉｍをアシストモータ１５に流す。予め決められた時間ｔ１だけテスト電流値ｉｍを流したあと、Ｓ０６において、アシストモータ１５の回転した角度Ｎｍが予め決められた角度Ｎｍ０を越えているか否かがチェックされる。このチェックがＮＯのとき（越えていないとき）、Ｓ０７に進み、テスト電流値ｉｍを電流増分値Δｉだけ増加させた値にセットして、Ｓ０５に還る。テスト電流値ｉｍを増加させながらＳ０５、Ｓ０６、Ｓ０７を繰り返す内に、Ｓ０６におけるチェックに「ＹＥＳ」が成立するときが来る。このときのテスト電流値ｉｍが限界モータ電流値ｉｂとされ、アシスト制御機能の制御特性が変更される。限界モータ電流値の±ｉｂの範囲がいわゆる不感帯を構成している。
【００４４】
操舵系の摩擦力は、アシストモータ１５の駆動の方向に逆らって働き、アシスト力を滅却するから、この分つまり操舵系の摩擦力に対応する限界モータ電流値ｉｂを常に付加する形でアシストモータ１５に電流を加えなければならない。
【００４５】
従来ではこの不感帯には予め求められた値が固定的に使用され、先に述べたように系の摩擦力に変動が起こった場合でも、この固定値のままで制御が行われている。このため、フリクションの大きさが当初予想あるいは前提とされた範囲から外れたとき、ハンドル操作が重くなるあるいは過度に軽くなるためユーザー（運転者）が不快感、違和感を感じる原因となっていた。
【００４６】
この例によるとき、上のようにして限界モータ電流値ｉｂが定期的に測定され、Ｓ０８において、限界モータ電流値ｉｂの値をｉｍに置き換えることにより限界モータ電流値ｉｂの値が更新される。以後、次の更新までは、アシスト制御は新しい限界モータ電流値ｉｂに基づいた制御特性で行われる。
【００４７】
次に、Ｓ０９では現在の限界モータ電流値ｉｂから一つ前の限界モータ電流値ｉｂを引き算することにより、限界モータ電流値ｉｂの増分Δｉｂが求められる。限界モータ電流値ｉｂの増分Δｉｂは、系の摩擦力の変化を示しており、これが過大であることは、通常の変化とは異なる系に何かの異常が起こった可能性を示しているので、Ｓ１０において、増分ΔｉｂとΔｉｂａ（異常とする基準値）とが比較され、ＹＥＳのときに警告ランプが点灯（Ｓ１１）される。
【００４８】
その後、警告の有無に関わらず、Ｓ１２に進み、イグニッションカウンターの値ｎが初期値０にセットされて、終了する。
【００４９】
以上のように、本実施形態のパワーステアリング装置では、使用時間の経過によって、あるいは、天候状態によって生じるフリクションの変化に対応させることにより、電動パワーステアリング装置及びこれを装備した車輌は常に快適に運転できるように維持される。また、更に、大きな摩擦力の変化が生じたとき、重大な故障に至る前に警告を発することによって、未然に事故の発生を防止することができる。
【００５０】
【発明の効果】
本発明のパワーステアリング装置によれば、使用時間の経過によって、あるいは、天候状態によって生じるフリクションの変化に対応させることにより、電動パワーステアリング装置及びこれを装備した車輌は常に快適に運転できるように維持されるという効果を奏する。また、更に、大きな摩擦力の変化が生じたとき、重大な故障に至る前に警告を発することによって、事故の発生を未然に防止することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の一例であって、コラム式の電動パワーステアリング装置を示す模式図である。
【図２】コントロールユニットとその周辺を示すブロック図である。
【図３】アシスト制御機能の制御特性の変更の動作概要の一例を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１ 電動パワーステアリング装置
１１ ホィールシャフト
１２ トルクセンサ
１３ 減速ギア
１４ 出力軸
１５ アシストモータ
１７ コントロールユニット
３１ ステアリングホィール
４２、４４ ユニバーサルジョイント
４３ 中間軸
４５ ピニオンラック機構
４６ タイロッド
５１ 位相補償器
５２ 操舵補助指令値演算器
５３ 比例演算器
５４ モータ駆動回路
５５ 微分補償器
５６ 積分補償器
５７ モータ電流検出回路
５８ 舵角演算器
６１ 減算器
６２ 加算器
７１ ロータ位相センサ
９０ 車速センサ

Claims (11)

1. ステアリングホィールが固定されるホィールシャフト、
   下部操舵機構が接続される出力軸、
   上記ホィールシャフトと上記出力軸との間に介在しホィールシャフトに加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ、
   上記出力軸に設けられた減速ギヤ、
   上記減速ギヤを回転駆動するためのアシストモータ、及び、
   上記トルクセンサによって検出されたトルクに基づいてこのトルクを零にする方向に上記アシストモータを駆動するためのアシスト制御機能を有するコントロールユニット
   を備えた電動パワーステアリング装置において、
   上記コントロールユニットは、上記トルクセンサによって車輌が直進走行していることが検出されており、入力される車速が予め決められた摩擦検出速度範囲内である状態が予め定められた基準直進走行時間以上継続したときに、上記アシストモータが回転するか否かの限界モータ電流値を測定することにより、上記下部操舵機構を含む操舵系が有する系摩擦力を推定し、推定した系摩擦力に応じて上記アシスト制御機能の制御特性を変更するものであること
   を特徴とする電動パワーステアリング装置。
2. 請求項１に記載された電動パワーステアリング装置において、
   上記限界モータ電流値は、上記アシストモータに予め定められた複数のレベルの試験電流を流し、各レベルの試験電流について、予め定められた基準試験時間に予め定められた基準検出角度以上このアシストモータが回転したか否かによって測定すること
   を特徴とする電動パワーステアリング装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載された電動パワーステアリング装置において、
   上記アシストモータがブラシレスモータであること
   を特徴とする電動パワーステアリング装置。
4. 請求項３に記載された電動パワーステアリング装置において、
   上記基準検出角度は上記ブラシレスモータが備えるロータ位相センサによって検出されること
   を特徴とする電動パワーステアリング装置。
5. 請求項１から請求項４までのいずれかに記載された電動パワーステアリング装置において、
   上記基準試験時間は０．５秒以下であり、
   上記基準検出角度は６０°以下であること
   を特徴とする電動パワーステアリング装置。
6. 請求項１から請求項５までのいずれかに記載された電動パワーステアリング装置において、
   上記摩擦検出速度範囲は車速３０Ｋｍ／ｈから５０Ｋｍ／ｈまでの範囲であり、
   上記基準直進走行時間が３秒以上であること
   を特徴とする電動パワーステアリング装置。
7. 請求項１から請求項６までのいずれかに記載された電動パワーステアリング装置において、
   上記アシスト制御機能の制御特性の変更は、定期的に行われること
   を特徴とする電動パワーステアリング装置。
8. 請求項７に記載された電動パワーステアリング装置において、
   定期的に行われる上記アシスト制御機能の制御特性の変更は、車輌のイグニッションキーが予め定められた回数操作された後に試行が開始され、上記変更が完了した後イグニッションキーの操作回数カウントが新規に再開されるものであること
   を特徴とする電動パワーステアリング装置。
9. 請求項８に記載された電動パワーステアリング装置において、
   上記予め定められたイグニッションキー操作回数は１００回であること
   を特徴とする電動パワーステアリング装置。
10. 請求項１から請求項９までのいずれかに記載された電動パワーステアリング装置において、
    上記アシスト制御機能の制御特性の変更は、アシストモータに流す電流に上記推定した摩擦力に応じた付加電流値が付加されるように制御することによって行われるものであること
    を特徴とする電動パワーステアリング装置。
11. 請求項１０に記載された電動パワーステアリング装置において、
    上記推定した摩擦力に応じた付加電流値の付加は、上記アシストモータに流す電流目標値に上記推定した系摩擦力に応じた付加電流値を付加し、付加した結果を上記アシストモータの新たな電流目標値とすることによって行われること
    を特徴とする電動パワーステアリング装置。

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