JP2004154918A - ロボットの腕動作機構およびカーナビゲーションシステム - Google Patents
ロボットの腕動作機構およびカーナビゲーションシステム Download PDFInfo
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Abstract
【課題】複数の軸の制御を必要とせず安価に、人間の動作に近いなめらかな動きを達成することができるロボットの腕動作機構を提供する。
【解決手段】ロボット1の胴体部から回転動力を伝達するモータ2と、モータ2の回転軸αに所定の角度θ傾斜して取り付けられる腕部5とを有する。モータ2の回転によりロボット1の腕部5がモータ2の回転軸αより所定の角度θ傾斜して動くので、動力源を一つにしつつ人間に近いなめらかな動作を表現することができる。
【選択図】 図1
【解決手段】ロボット1の胴体部から回転動力を伝達するモータ2と、モータ2の回転軸αに所定の角度θ傾斜して取り付けられる腕部5とを有する。モータ2の回転によりロボット1の腕部5がモータ2の回転軸αより所定の角度θ傾斜して動くので、動力源を一つにしつつ人間に近いなめらかな動作を表現することができる。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットの腕動作機構関し、特に人間の動きに近い動作を実現できるロボットの腕動作機構および該機構を適用したロボットを用いたカーナビゲーションシステムに関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、様々な分野において人間型ロボットが導入開発されており、人間型ロボットの動きをより人間の動作に近づけるべく研究が進められている。
【0003】
たとえば、図6に示すような人間が腕を上げてある方向を指し示すような動作は、以下に示すような機構を有する人間型ロボットにより実現することができる。
【0004】
図7および図8は従来のロボットの機構を示す図である。
【0005】
図7に示すロボット100では、モータ等の回転型動力源101の動力を歯車102により伝達し、または伸縮型の動力源103により引っ張ることによって、腕104、105ごとにそれぞれ動力源を用いてロボット100の腕を動かしている。しかし、このようなロボット100では、図7に示すように腕104、105全体が肩106、107を中心に回転するので、手のひらが常に前に向いたままで手のひらを返せず、人間のように腕の回転に合わせて手のひらを前に見せたり見せなかったりすることができない。これでは、ロボットの動作を自然なものとすることができず、人間の動作を再現することができない。
【0006】
また、他にも図8に示すように、肘111を曲げた状態に固定して、傘歯車112、113を用いて腕の回転を斜め下方にし、前から見て、腕を下げた状態では手の甲を前にし、腕を上げた状態では手のひらが見えるようにしたロボット110もある。しかし、このロボット110では、肘111を中心に手が回転するため、通常の人間の動作と異なってぎこちなく、人間のように滑らかな動きを達成することができない。
【0007】
さらに、複数の軸を有しロボットの動作を人間のように滑らかにするものもあるが、複数の軸を制御することが必要となり構成が複雑になり、コストが高くなってしまう(例えば、特許文献1参照。)。
【0008】
【特許文献1】
特開2002−154076号公報(図4等)
【0009】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、複数の軸の制御を必要とせず安価に、人間の動作に近いなめらかな動きを達成することができるロボットの腕動作機構の提供を目的とし、さらには、該ロボットの腕動作機構を適用したロボットを用いたカーナビゲーションシステムの提供を目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】
本発明の上記目的は、下記の手段によって達成される。
【0011】
本発明のロボットの腕動作機構は、ロボットの胴体部から回転動力を伝達する回転動力発生手段と、前記回転動力発生手段の回転軸に所定の角度傾斜して取り付けられる腕部と、を有し、前記回転動力発生手段の回転によりロボットが腕を回転して上下することを特徴とする。
【0012】
【発明の効果】
本発明のロボットの腕動作機構では、ロボットの腕が、回転動力発生手段の回転軸より所定の角度傾斜して動くので、動力源を一つにしつつ人間に近い動作を表現することができる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【0014】
図1はロボットが腕を下げている状態を示す図である。なお、以下の実施形態では、本発明の特徴が表れるロボットの腕にのみ着目し、他の部分についてはその具体的な説明および図示は省略する。
【0015】
図1に示すように、ロボット1は、モータ2と、傘歯車3、4と、腕部5とを有してなる。
【0016】
モータ2は、ロボットの胴体部に組み込まれており、回転動力を発生し、該回転動力を傘歯車3に伝達することができる。傘歯車3は、傘歯車4と噛み合わせられている。傘歯車4は、傘歯車3の回転動力の向きを傘歯車3の回転軸αと交差する方向に変更して伝達する。腕部5は、傘歯車4と接続されており、この回転動力により回転する。
【0017】
腕部5は、上腕部51と、前腕部52と、手部53とを有してなる。上腕部51は、一端が傘歯車4に接続されている。ここで、上腕部51は、傘歯車4の回転軸αに対して所定の角度θだけ傾斜して取り付けられている。
【0018】
上腕部51の他端には前腕部52が取り付けられており、上腕部51と前腕部52とが所定の角度をなすように固定されている。前腕部52の先端には、手部53が回動自在に取り付けられている。
【0019】
上記ロボットについて、図2〜図5を参照して、動作をより詳細に説明する。
【0020】
図2は手を上げる動作をロボットの側面から見た図、図3はロボットが腕を上げている状態を示す図、図4はロボットの手が傾いた様子を示す図、図5はロボットの手の拡大図である。
【0021】
まず、初期状態として、ロボット1は、図1に示すように手を下げ、手の甲が見えている状態であるとする。ここで、ロボット1に手を上げさせる場合、モータ2を駆動する。モータ2を駆動すると、傘歯車3、4が回転し、この回転動力が腕部5に伝達される。
【0022】
腕部5は、上腕部51が傘歯車4の回転軸αに対して角度θだけ傾けて取り付けられているので、回転動力により上腕部51の位置が上げられる。すなわち、上腕部51の回転により、図2に示すように、ロボット1の肘の位置が上がり、連動して、上腕部51に対して所定の角度に固定された前腕部52の位置も上がる。ロボット1の腕部5が最も上がった瞬間の状態は、図3に示すようになる。
【0023】
ロボット1の手部53は、腕部5が上がった瞬間には遠心力により前腕部52と一直線になっている。しかし、手部53は、前腕部52に対して回動自在に取り付けられているので、遠心力から開放されると、図4に示すように、手の平が見えるように、折れ曲がり、あたかも進行方向を指し示しているような状態となる。
【0024】
ここで、手部53は、図5に示すように、手部53の付け根54において、前腕部52の手首部55に保持されている。したがって、手部53は、360度回動自在ではなく、付け根54が手首部55に当って止められるまでの範囲内で回動自在である。これにより、ロボット1の手部53が不自然に曲がることを防止することができる。このように手部53が回動自在に取り付けられることによって、ロボット1が腕を下げている状態において重力により手の甲が見え、腕を上げている状態において重力により手のひらが見える。これは、人間の動作に近く、ロボット1の動作を自然に見せるポイントとなる。
【0025】
以上説明してきたように、本発明のロボットの腕動作機構では、ロボットの胴体部に組み込まれたモータ2の回転動力を傘歯車3、4を介して腕部5に伝達することにより、腕部5を回転させることができる。腕部5は、上述の通り、上腕部51と前腕部52とが所定の角度を形成するように肘の部分で曲げて固定されている。したがって、モータ2の回転を制御することにより、図1に示すように、ロボットが手を下げた状態とし、また、図3に示すように、ロボットが手を上げた状態とすることができる。
【0026】
ここで、ロボットの腕部5は、上腕部51が傘歯車4の回転軸αより角度θだけ傾斜して取り付けられ、この結果、上腕部51に沿った軸と傘歯車4の回転軸αとが一致しないので、ロボット1の腕の上げ下げの動作をより人間に近いスムーズな動作とすることができる。すなわち、人間が普段腕を上げ下げする場合には、肘を支点として肘から先だけを上下するのではなく、上腕から回転させて上下するので、これと近い動作を本発明を組み込んだロボット1では実現することができる。
【0027】
なお、上腕部51を傘歯車4の回転軸αに対して傾斜させる角度θは、通常人間が動作して不自然に思われない角度であればよく、10〜30度が好ましい。また、上腕部51と前腕部52とがなす角度についても通常の人間と比較して不自然でない角度であればよい。
【0028】
以上のように、本願発明のロボットの腕動作機構を適用することにより、腕ごとに単一のモータ2(回転動力発生装置)を設けるだけでよく、容易かつ自然なロボット1の腕の上げ下げ動作を可能とする。さらに、複数のモータを必要としない簡単な構成により人間に近い動作を実現できるので、コストを低減することができる。
【0029】
このようなロボット1の現実的な用途としては、例えば、その動作を目的地への進路を案内するカーナビゲーションシステムに連動させることによって、運転手への目的地の案内役をさせることができる。この場合、ロボット1は、数センチ〜数十センチ程度の大きさで車のダッシュボードに運転者に向かって取り付けられており、カーナビゲーションシステムに予め入力されている目的地への進路で右に曲がる場合には、左手を上げて運転者の右方向を指し示し、反対に進路が左に曲がる場合には、ロボット1の右手を上げさせて運転手の左方向を指し示させることができる。同時に音声のガイドをつけるとより好ましい。
【0030】
なお、カーナビゲーションシステムによる目的地までの道順の決定等は、従来のものと同様であるのでその説明は省略する。本発明のロボットの腕動作機構を適用したロボットの動作により、カーナビゲーションシステムに連動して次に曲がる道の案内や停止等の指示が実現できればいかなるカーナビゲーションであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】ロボットが腕を下げている状態を示す図である。
【図2】手を上げる動作をロボットの側面から見た図である。
【図3】ロボットが腕を上げている状態を示す図である。
【図4】ロボットの手が傾いた様子を示す図である。
【図5】ロボットの手の拡大図である。
【図6】人間が腕を上げてある方向を指し示す様子を示す図である。
【図7】従来のロボットの機構を示す図である。
【図8】従来のロボットの機構を示す図である。
【符号の説明】
1…ロボット、
2…モータ、
3、4…傘歯車、
5…腕部、
51…上腕部、
52…前腕部、
53…手部、
α…傘歯車4の回転軸、
θ…上腕部および前腕部がなす角度。
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットの腕動作機構関し、特に人間の動きに近い動作を実現できるロボットの腕動作機構および該機構を適用したロボットを用いたカーナビゲーションシステムに関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、様々な分野において人間型ロボットが導入開発されており、人間型ロボットの動きをより人間の動作に近づけるべく研究が進められている。
【0003】
たとえば、図6に示すような人間が腕を上げてある方向を指し示すような動作は、以下に示すような機構を有する人間型ロボットにより実現することができる。
【0004】
図7および図8は従来のロボットの機構を示す図である。
【0005】
図7に示すロボット100では、モータ等の回転型動力源101の動力を歯車102により伝達し、または伸縮型の動力源103により引っ張ることによって、腕104、105ごとにそれぞれ動力源を用いてロボット100の腕を動かしている。しかし、このようなロボット100では、図7に示すように腕104、105全体が肩106、107を中心に回転するので、手のひらが常に前に向いたままで手のひらを返せず、人間のように腕の回転に合わせて手のひらを前に見せたり見せなかったりすることができない。これでは、ロボットの動作を自然なものとすることができず、人間の動作を再現することができない。
【0006】
また、他にも図8に示すように、肘111を曲げた状態に固定して、傘歯車112、113を用いて腕の回転を斜め下方にし、前から見て、腕を下げた状態では手の甲を前にし、腕を上げた状態では手のひらが見えるようにしたロボット110もある。しかし、このロボット110では、肘111を中心に手が回転するため、通常の人間の動作と異なってぎこちなく、人間のように滑らかな動きを達成することができない。
【0007】
さらに、複数の軸を有しロボットの動作を人間のように滑らかにするものもあるが、複数の軸を制御することが必要となり構成が複雑になり、コストが高くなってしまう(例えば、特許文献1参照。)。
【0008】
【特許文献1】
特開2002−154076号公報(図4等)
【0009】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、複数の軸の制御を必要とせず安価に、人間の動作に近いなめらかな動きを達成することができるロボットの腕動作機構の提供を目的とし、さらには、該ロボットの腕動作機構を適用したロボットを用いたカーナビゲーションシステムの提供を目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】
本発明の上記目的は、下記の手段によって達成される。
【0011】
本発明のロボットの腕動作機構は、ロボットの胴体部から回転動力を伝達する回転動力発生手段と、前記回転動力発生手段の回転軸に所定の角度傾斜して取り付けられる腕部と、を有し、前記回転動力発生手段の回転によりロボットが腕を回転して上下することを特徴とする。
【0012】
【発明の効果】
本発明のロボットの腕動作機構では、ロボットの腕が、回転動力発生手段の回転軸より所定の角度傾斜して動くので、動力源を一つにしつつ人間に近い動作を表現することができる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【0014】
図1はロボットが腕を下げている状態を示す図である。なお、以下の実施形態では、本発明の特徴が表れるロボットの腕にのみ着目し、他の部分についてはその具体的な説明および図示は省略する。
【0015】
図1に示すように、ロボット1は、モータ2と、傘歯車3、4と、腕部5とを有してなる。
【0016】
モータ2は、ロボットの胴体部に組み込まれており、回転動力を発生し、該回転動力を傘歯車3に伝達することができる。傘歯車3は、傘歯車4と噛み合わせられている。傘歯車4は、傘歯車3の回転動力の向きを傘歯車3の回転軸αと交差する方向に変更して伝達する。腕部5は、傘歯車4と接続されており、この回転動力により回転する。
【0017】
腕部5は、上腕部51と、前腕部52と、手部53とを有してなる。上腕部51は、一端が傘歯車4に接続されている。ここで、上腕部51は、傘歯車4の回転軸αに対して所定の角度θだけ傾斜して取り付けられている。
【0018】
上腕部51の他端には前腕部52が取り付けられており、上腕部51と前腕部52とが所定の角度をなすように固定されている。前腕部52の先端には、手部53が回動自在に取り付けられている。
【0019】
上記ロボットについて、図2〜図5を参照して、動作をより詳細に説明する。
【0020】
図2は手を上げる動作をロボットの側面から見た図、図3はロボットが腕を上げている状態を示す図、図4はロボットの手が傾いた様子を示す図、図5はロボットの手の拡大図である。
【0021】
まず、初期状態として、ロボット1は、図1に示すように手を下げ、手の甲が見えている状態であるとする。ここで、ロボット1に手を上げさせる場合、モータ2を駆動する。モータ2を駆動すると、傘歯車3、4が回転し、この回転動力が腕部5に伝達される。
【0022】
腕部5は、上腕部51が傘歯車4の回転軸αに対して角度θだけ傾けて取り付けられているので、回転動力により上腕部51の位置が上げられる。すなわち、上腕部51の回転により、図2に示すように、ロボット1の肘の位置が上がり、連動して、上腕部51に対して所定の角度に固定された前腕部52の位置も上がる。ロボット1の腕部5が最も上がった瞬間の状態は、図3に示すようになる。
【0023】
ロボット1の手部53は、腕部5が上がった瞬間には遠心力により前腕部52と一直線になっている。しかし、手部53は、前腕部52に対して回動自在に取り付けられているので、遠心力から開放されると、図4に示すように、手の平が見えるように、折れ曲がり、あたかも進行方向を指し示しているような状態となる。
【0024】
ここで、手部53は、図5に示すように、手部53の付け根54において、前腕部52の手首部55に保持されている。したがって、手部53は、360度回動自在ではなく、付け根54が手首部55に当って止められるまでの範囲内で回動自在である。これにより、ロボット1の手部53が不自然に曲がることを防止することができる。このように手部53が回動自在に取り付けられることによって、ロボット1が腕を下げている状態において重力により手の甲が見え、腕を上げている状態において重力により手のひらが見える。これは、人間の動作に近く、ロボット1の動作を自然に見せるポイントとなる。
【0025】
以上説明してきたように、本発明のロボットの腕動作機構では、ロボットの胴体部に組み込まれたモータ2の回転動力を傘歯車3、4を介して腕部5に伝達することにより、腕部5を回転させることができる。腕部5は、上述の通り、上腕部51と前腕部52とが所定の角度を形成するように肘の部分で曲げて固定されている。したがって、モータ2の回転を制御することにより、図1に示すように、ロボットが手を下げた状態とし、また、図3に示すように、ロボットが手を上げた状態とすることができる。
【0026】
ここで、ロボットの腕部5は、上腕部51が傘歯車4の回転軸αより角度θだけ傾斜して取り付けられ、この結果、上腕部51に沿った軸と傘歯車4の回転軸αとが一致しないので、ロボット1の腕の上げ下げの動作をより人間に近いスムーズな動作とすることができる。すなわち、人間が普段腕を上げ下げする場合には、肘を支点として肘から先だけを上下するのではなく、上腕から回転させて上下するので、これと近い動作を本発明を組み込んだロボット1では実現することができる。
【0027】
なお、上腕部51を傘歯車4の回転軸αに対して傾斜させる角度θは、通常人間が動作して不自然に思われない角度であればよく、10〜30度が好ましい。また、上腕部51と前腕部52とがなす角度についても通常の人間と比較して不自然でない角度であればよい。
【0028】
以上のように、本願発明のロボットの腕動作機構を適用することにより、腕ごとに単一のモータ2(回転動力発生装置)を設けるだけでよく、容易かつ自然なロボット1の腕の上げ下げ動作を可能とする。さらに、複数のモータを必要としない簡単な構成により人間に近い動作を実現できるので、コストを低減することができる。
【0029】
このようなロボット1の現実的な用途としては、例えば、その動作を目的地への進路を案内するカーナビゲーションシステムに連動させることによって、運転手への目的地の案内役をさせることができる。この場合、ロボット1は、数センチ〜数十センチ程度の大きさで車のダッシュボードに運転者に向かって取り付けられており、カーナビゲーションシステムに予め入力されている目的地への進路で右に曲がる場合には、左手を上げて運転者の右方向を指し示し、反対に進路が左に曲がる場合には、ロボット1の右手を上げさせて運転手の左方向を指し示させることができる。同時に音声のガイドをつけるとより好ましい。
【0030】
なお、カーナビゲーションシステムによる目的地までの道順の決定等は、従来のものと同様であるのでその説明は省略する。本発明のロボットの腕動作機構を適用したロボットの動作により、カーナビゲーションシステムに連動して次に曲がる道の案内や停止等の指示が実現できればいかなるカーナビゲーションであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】ロボットが腕を下げている状態を示す図である。
【図2】手を上げる動作をロボットの側面から見た図である。
【図3】ロボットが腕を上げている状態を示す図である。
【図4】ロボットの手が傾いた様子を示す図である。
【図5】ロボットの手の拡大図である。
【図6】人間が腕を上げてある方向を指し示す様子を示す図である。
【図7】従来のロボットの機構を示す図である。
【図8】従来のロボットの機構を示す図である。
【符号の説明】
1…ロボット、
2…モータ、
3、4…傘歯車、
5…腕部、
51…上腕部、
52…前腕部、
53…手部、
α…傘歯車4の回転軸、
θ…上腕部および前腕部がなす角度。
Claims (4)
- ロボットの胴体部から回転動力を伝達する回転動力発生手段と、
前記回転動力発生手段の回転軸に所定の角度傾斜して取り付けられる腕部と、
を有し、
前記回転動力発生手段の回転によりロボットが腕を回転して上下することを特徴とするロボットの腕動作機構。 - 前記腕部は、肩から肘までの上腕部と、肘から手首までの前腕部と、手首から先の手部とを含み、
前記上腕部が前記回転動力発生手段の回転軸に所定の角度傾斜して取り付けられ、前記前腕部と前記手部とを連結する手首は回動自在に取り付けられている請求項1に記載のロボットの腕動作機構。 - 前記上腕部と前記前腕部とは、所定の角度に固定して接続されていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のロボットの腕動作機構。
- 請求項1〜3に記載のロボットの腕動作機構を適用したロボットを用いて目的地への進路を案内するカーナビゲーションシステムであって、
前記ロボットは、目的地への進路に対応する方向に向かって手を上げて、ユーザに進路を指し示すことを特徴とするカーナビゲーションシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002325574A JP2004154918A (ja) | 2002-11-08 | 2002-11-08 | ロボットの腕動作機構およびカーナビゲーションシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002325574A JP2004154918A (ja) | 2002-11-08 | 2002-11-08 | ロボットの腕動作機構およびカーナビゲーションシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004154918A true JP2004154918A (ja) | 2004-06-03 |
Family
ID=32804749
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002325574A Withdrawn JP2004154918A (ja) | 2002-11-08 | 2002-11-08 | ロボットの腕動作機構およびカーナビゲーションシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004154918A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006048634A (ja) * | 2004-07-07 | 2006-02-16 | Cabin Industrial Co Ltd | 方向指示装置 |
CN103448063A (zh) * | 2013-08-16 | 2013-12-18 | 洛阳理工学院 | 一种仿人形排爆机器人 |
JP2015066632A (ja) * | 2013-09-27 | 2015-04-13 | 本田技研工業株式会社 | ロボット、ロボット制御方法、およびロボット制御プログラム |
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WO2019235016A1 (ja) * | 2018-06-05 | 2019-12-12 | 株式会社日立製作所 | 自律型揺動装置 |
-
2002
- 2002-11-08 JP JP2002325574A patent/JP2004154918A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
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JP4601458B2 (ja) * | 2004-07-07 | 2010-12-22 | 株式会社内田洋行 | 方向指示装置 |
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WO2019235016A1 (ja) * | 2018-06-05 | 2019-12-12 | 株式会社日立製作所 | 自律型揺動装置 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20060110 |