JP2004140890A - ステッピングモータ駆動装置、紙搬送装置、ステッピングモータ駆動方法、コンピュータプログラム、および記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】ステッピングモータの連続回転中に励磁モード切り替えを行なう際、切り替え前後で回転揺らぎなく同じスピードでスムーズに切り替える。
【解決手段】ステッピングモータを２種類以上の励磁モードで駆動可能なステッピングモータ駆動装置であって、第１の励磁モードで駆動中のステッピングモータを第２の励磁モードでの駆動に切替える際に、第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が同じになるステップを検索し、第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致するステップに至った時点で第１の励磁モードから第２の励磁モードに切り替える制御を行う。励磁ステップを進行させる基本クロックは、切替える可能性のある各励磁モードの１周期当たりに必要な各クロック数の公倍数のクロック数を用いる。
【選択図】　　　　図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ステッピングモータの駆動装置、その駆動装置を備えた紙搬送装置、ステッピングモータの駆動方法、その方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム、およびそのプログラムを記憶した記憶媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、電子写真方式の複写機やレーザプリンタ等の画像形成装置においては、一般に記録紙の搬送機構の駆動源としてステッピングモータが利用されている。ステッピングモータは電気的制御により様々な起動方式で駆動させることが可能である。例えば、２相のステッピングモータの場合には、その励磁モードには２相励磁、１−２相励磁、Ｗ１−２相励磁、２Ｗ１−２相励磁、４Ｗ１−２相励磁がある。各励磁モードはモータの機構的特性によって予め定められたステップ角を複数の微少角に細分し、スッテプ駆動を行なう駆動方式である。
【０００３】
具体的な例として、図１２に２相励磁、１−２相励磁、Ｗ１−２相励磁の各出力電流ベクトル軌跡と１ステップ間の各相の電流値タイミングチャートを示す。図は２相バイポーラタイプステッピングモータの出力電流であり、実線がＡ相に流れる電流値を表しており、破線がＢ相に流れる電流値を表している。図中の各電流値では簡単の為、平坦に記載しているが実際には所定のチョッピング周波数に同期してチョッピングされ定電流に保たれている。
【０００４】
図１２の（ａ）は２相励磁の電流ベクトル軌跡を表しており、常にＩＡ，ＩＢの２相が正負どちらかの電流が流れることにより励磁されている。これにより４ステップで電流ベクトル軌跡は３６０°回転することになり、この４ステップによる１サイクルが前述したモータのステップ角分の回転量に相当する。
【０００５】
また、図１２の（ｂ）は１−２相励磁の電流ベクトル軌跡を表しており、この励磁方式は１相励磁と２相励磁を交互に繰り返し、８ステップで電流ベクトル軌跡が３６０°回転することとなる。
【０００６】
次に、図１２の（ｃ）はＷ１−２相励磁の電流ベクトル軌跡を表しており、さらに１６ステップに細分化されていると共に、各ステップにおいて電流値を変化させていることにより、ステッピングモータの滑らかな駆動を実現している。
その他、２Ｗ１−２相励磁、４Ｗ１−２相励磁はそれぞれ３２ステップ、６４ステップに細分化され、更なる滑らかな駆動が可能である。
【０００７】
各励磁方式の特徴として限られた巻線電流値の中で大きなトルクを得る為には、常に電流値１００％で駆動を行なう２相励磁が適している。しかし、２相励磁はステップ角も大きく電流値も大きいため、振動や騒音が大きくなってしまう。一方、１−２相励磁〜４Ｗ１−２相励磁と駆動ステップが細分化されると、滑らかで静音化された回転を得ることができるが、そのかわりに２相励磁に比べて出力トルクが下がる。
【０００８】
一方、画像形成装置において、記録紙の給紙搬送時等の際に、停止しているモータを起動して記録紙を給紙するためには、起動時及びスローアップ時に大きなトルクを必要とし、それに合わせて使用するステッピングモータの駆動方式も必要なトルクが十分に出力できる駆動方式を使用する。一方、定速時にはそれほどのトルクは必要なく、高いトルクが得られる駆動方式では逆に必要以上の電流値によりモータの騒音や振動を招いてしまう。
【０００９】
この点を解決する方法として、ステッピングモータの加速・減速時と定速時でモータの相励磁方式を切り替える方式が知られている。図１３にもとづいて従来のステッピングモータ駆動回路を説明する。
【００１０】
図１３は２相のバイポーラタイプのステッピングモータの駆動回路を示しており、図中の巻線７、８を前段のモータドライバ１から出力される励磁電流パターンに従って励磁することにより、ステッピングモータのロータ９が回転する。モータドライバ１はその内部に予め入力されたデータにもとづいて出力パルスを発生する出力制御部（図示しない）、出力パルスにもとづいてＡ相、Ｂ相に電流を出力する出力回路部（図示しない）、および定電流駆動するためのチョッピング用ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ　Ｗｉｄｔｈ　Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ：パルス幅変調）発生部（図示しない）を備えており、具体的には例えば東芝（株）のモータドライバＩＣであるＴＢ６２２０１ＡＦがこれに相当する。
【００１１】
モータドライバ１には内部ロジック駆動用電源としてＶＣＣを供給しており、さらにモータ駆動用電源としてＶＭを供給している。モータドライバ１のＶＭＡの端子はＡ相用電源入力端子であり、ＶＭＢの端子はＢ相用電源入力端子である。また、モータドライバ１のＲＲＳＡ端子、ＲＲＳＢ端子には電流検出抵抗２、３によって検出された、巻線７、６に流れる電流値がそれぞれ入力される。巻線７、８の電流値を検出することにより、内部チョッピング用ＰＷＭ発生部により、チョッピング周波数決定コンデンサ４、５によって定められる所定のチョッピング周波数で各相がチョッピングされることで、巻線６、７に流れる平均電流値を制御する。
【００１２】
ＣＰＵ（中央処理装置）６はＲＯＭ（リードオンリメモリ）６ａ及びタイマ６ｂを具備しており、モータドライバ１にデータ信号、データ送信用クロック信号、ストローブ信号、ドライバリセット信号を出力する。
【００１３】
ＣＰＵ６からモータドライバ１にシリアル送信するデータ信号は、図１４に示す１６ビットの信号であり、各信号をデータ送信用クロック信号に同期させて、１６ビット送信した後、ストローブ信号を送ってモータドライバ１内のデータを確定させる。モータドライバ１の内部では、データ送信用クロック信号に同期されて送られてきたビットデータを１６ビットシフトレジスタ（図示しない）に格納し、これをストローブ信号の立ち上がりを検出してラッチすると共に、出力発生回路（図示しない）を通して所望の電流波形を出力する。すなわち、図１３に示すストローブ信号が図１２に示す各励磁モードの基本クロックとなる。
【００１４】
図１４に示している１６ビットデータ信号は、東芝（株）のモータドライバＩＣであるＴＢ６２２０１ＡＦをモータドライバとして使用した場合を例にとって記載しており、図１４の（ｂ）に２相励磁パターンテーブル、図１４の（ｃ）に１−２相励磁パターンテーブル、図１４の（ｄ）にＷ１−２相励磁パターンテーブルを示している。
【００１５】
そして、１６ビットデータ信号の各ビットの内容は、図１４の（ａ）の１６ビット駆動パターンテーブルに示す通りである。詳しく説明すると、０ビット目・１ビット目の２ビットによりＡ相Ｂ相に流す最大電流値を決定される。具体的には００：５０％、０１：７５％、１０：８０％、１１：１００％となり、本例では１００％に固定している。この値は図１３における抵抗２、３の値によって決定される各相の電流値に対する比率となる。
【００１６】
２ビット目・３ビット目の２ビットによりＢ相チョッピング時のチョッピング周期内における電流のチャージ・ディスチャージのタイミングを４段階に設定する。４ビット目〜７ビット目までは、Ｂ相の出力電流値比率を、１６段階に切替えることが可能である。ここで設定される出力電流値とは、前述した抵抗３の値と０ビット目・１ビット目で決定される最大電流値に対する電流値比率である。具体的な設定値に対する出力電流値比率を図１４（ｅ）に示す。また８ビット目でＢ相の出力電流値位相を設定する。
【００１７】
図１４の（ｂ）〜（ｄ）に示すように、上記４ビット目〜８ビット目の５ビットを各ステップごとに設定することで、Ｂ相電流値の階段状の細かい制御を可能としている。
【００１８】
また、９ビット目〜１５ビット目までは、Ａ相のチョッピング時の減衰比率と電流値を設定するビットであり、Ｂ相における２ビット目〜８ビット目までと同様である為、説明は省く。
【００１９】
従来における、駆動中の励磁モードの切替えでは、ＣＰＵ１内部のＲＯＭ６ａに格納されたプログラムにより励磁モード切替信号が発生して、その信号にもとづいてすぐに遷移後の励磁モードによるデータ信号がモータドライバ１からステッピングモータに出力されていた。
【００２０】
しかしながら、上記従来例の構成のように、ステップ駆動途中で励磁モードが変更され、すぐに励磁モードを切替えると、ステッピングモータのロータ位置が確定しておらず、次の励磁モードに移行した際に、別の相に移動してしまう可能性があり、これが場合によっては脱調の原因となってしまう。
【００２１】
その為、このため、その解決策として特許文献１においては、第１のステップから第２のステップへ移行している途中で励磁モード切替え指示が送られてきても、その第２のステップに達するまでは相励磁モードを切り替えずに、第２のステップに達した時点で、励磁モードを切り替えるという構成が公開されている。
【００２２】
【特許文献１】
特開平８−０３７７９９号公報
【００２３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の特許文献１に開示された方法であると、電流値の不連続により振動が発生してしまい、場合によっては脱調の原因となってしまう。図１５に示すＷ１−２相励磁から２相励磁に遷移する際の場合を例にとって、これを具体的に説明する。Ｗ１−２相励磁モードで駆動中のステッピングモータに、２相励磁モードの１３ステップ目と１４ステップ目の間に励磁モード切替え指示が発生した場合には、Ｗ１−２相励磁モードの１４ステップ目のクロック立ち上がりに同期して２相励磁に遷移する。しかしこの時、１４ステップ目のＷ１−２相励磁と２相励磁ではＡ相に流れる電流値が異なる為、図１５に示すような電流値の不連続が起ってしまう。この電流値の不連続はステッピングモータの振動や脱調を引き起こす原因となってしまうという、解決すべき点がある。
【００２４】
さらに、上記特許文献１に開示された方法では、例えばＷ１−２相励磁から２相励磁に１５ステップ目で遷移した場合、２相励磁にそれに相当するステップが無く、しかもＷ１−２相励磁と２相励磁では基本クロックが異なる為、遷移前後で同期をとることができず、ＰＰＳ（ｐｕｌｓｅ　ｐｅｒ　ｓｅｃｏｎｄ）を一定に保つことは不可能である。このことは、その方式のステップモータを画像形成装置の紙搬送装置に用いた場合、文字のずれや色ずれ等を引き起こす原因となってしまう。
【００２５】
さらに、上記特許文献１に開示された方法によると、次のステップに移行するという、電流の切替えタイミングという非常に限定されたタイミングでのみ遷移が可能となっている。このことはＣＰＵ制御で動かす時に、内部処理時間によってこのタイミングがずれてディレイが発生してしまうといった課題もある。
【００２６】
また、従来のようにステッピングモータの励磁モード切替え動作が、例えば予め格納されたプログラムによりＣＰＵ内部で発生して、内部割込みによってのみ動作し、外部からの指示、例えば操作パネルからの指示により切替え動作指示ができない構成であると、工場での工程における動作チェックや、サービスマンのステッピングモータ故障検知時に、外部からの操作により動作確認ができないといった課題がある。
【００２７】
また、画像形成装置においては、励磁モード切替え機能がなく、起動時に必要なトルクを十分引き出せる励磁モードで定速時も駆動した場合には、紙搬送時にはステッピングモータの振動が紙に伝わることにより紙がばたつき騒音となる課題がある。
【００２８】
本発明は、上記のような従来の課題に鑑みなされたもので、ステッピングモータが第１の励磁モードで駆動中に第２の励磁モードへの励磁切替えが要求され、第１の励磁モードから第２の励磁モードへ励磁モードが遷移する際に、相が全く別の相に移動してしまうことや、振動等による脱調を防止することを第１の目的とする。
【００２９】
また、本発明は、ステッピングモータが第１の励磁モードで駆動中に第２の励磁モードへの励磁切替えが要求され、第１の励磁モードから第２の励磁モードへ励磁モードが遷移する際に、遷移前後でステッピングモータの回転時間やＰＰＳ（ｐｕｌｓｅ　ｐｅｒ　ｓｅｃｏｎｄ）に不連続が起ってしまい、文字のずれや色ずれ等を引き起こすことを防止することを第２の目的とする。
【００３０】
また、本発明は、励磁モード切替え動作についての工場の工程での動作チェックやサービスマンの動作確認が外部の操作からできることを第３の目的とする。さらに、本発明は、画像形成装置の紙搬送装置においてステッピングモータの振動が紙のばたつきを引き起こし、騒音となってしまう事の防止を第４の目的とする。
【００３１】
【課題を解決するための手段】
上記第１の目的を達するため、本発明のステッピングモータ駆動装置は、ステッピングモータを２種類以上の励磁モードで駆動可能なステッピングモータ駆動装置において、第１の励磁モードで駆動中のステッピングモータを第２の励磁モードでの駆動に切替える際に、第１の励磁モードから第２の励磁モードへの切替を指示する励磁モード切替信号を発生する励磁モード切替信号発生手段と、前記励磁モード切替信号が発生した際に、第２の励磁モードで第１の励磁モードと同じ電流値になる励磁ステップを検索する検索手段と、前記検索手段が検索した励磁ステップであって第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致する励磁ステップに現に至ったことを判断する判断手段と、第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致する励磁ステップに至ったと前記判断手段が判断した時点で、前記ステッピングモータの励磁モードを第１の励磁モードから第２の励磁モードに切り替える励磁モード切替手段とを有することを特徴とする。
【００３２】
ここで、前記判断手段は、前記検索手段が検索した励磁ステップの１つ手前の励磁ステップであって第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致する１つ手前の励磁ステップに現に至ったことを判断することも含み、前記励磁モード切替手段は、第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致する励磁ステップの１つ手前の励磁ステップに現に至ったと前記判断手段が判断した時点で、前記ステッピングモータの励磁モードを第１の励磁モードから第２の励磁モードに切り替えることも含むことを特徴とすることができる。
【００３３】
また、上記第２の目的を達するため、本発明のステッピングモータ駆動装置は、前記励磁ステップを進行させる基本クロックとして、切替える可能性のある各励磁モードの１周期当たりに必要な各クロック数の公倍数のクロック数を用いることを特徴とする。
【００３４】
また、上記第３の目的を達するため、本発明のステッピングモータ駆動装置は、前記励磁モード切替信号発生手段は、装置外部からの信号または内部信号に応じて前記励磁モード切替信号を発生することを特徴とする。
【００３５】
また、上記第４の目的を達するため、本発明の紙搬送装置は、ステッピングモータ駆動装置を備えたことを特徴とする。
【００３６】
同様に、上記第１の目的を達するため、本発明のステッピングモータ駆動方法は、ステッピングモータを２種類以上の励磁モードで駆動可能なステッピングモータ駆動方法において、第１の励磁モードで駆動中のステッピングモータを第２の励磁モードでの駆動に切替える際に、第１の励磁モードから第２の励磁モードへの切替を指示する励磁モード切替信号を発生する励磁モード切替信号発生手順と、前記励磁モード切替信号が発生した際に、第２の励磁モードで第１の励磁モードと同じ電流値になる励磁ステップを検索する検索手順と、前記検索手順で検索した励磁ステップであって第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致する励磁ステップに現に至ったことを判断する判断手順と、第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致する励磁ステップに至ったと前記判断手順で判断した時点で、前記ステッピングモータの励磁モードを第１の励磁モードから第２の励磁モードに切り替える励磁モード切替手順とを有することを特徴とする。
【００３７】
ここで、前記判断手順は、前記検索手順で検索した励磁ステップの１つ手前の励磁ステップであって第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致する１つ手前の励磁ステップに現に至ったことを判断することも含み、前記励磁モード切替手順では、第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致する励磁ステップの１つ手前の励磁ステップに現に至ったと前記判断手順で判断した時点で、前記ステッピングモータの励磁モードを第１の励磁モードから第２の励磁モードに切り替えることも含むことを特徴とすることができる。
【００３８】
また、上記第２の目的を達するため、本発明のステッピングモータ駆動方法は、前記励磁ステップを進行させる基本クロックとして、切替える可能性のある各励磁モードの１周期当たりに必要な各クロック数の公倍数のクロック数を用いることを特徴とする。
【００３９】
また、上記第３の目的を達するため、本発明のステッピングモータ駆動方法は、前記励磁モード切替信号発生手順では、装置外部からの信号または内部信号に応じて前記励磁モード切替信号を発生することを特徴とする。
【００４０】
上記第１の目的を達するため、本発明のコンピュータプログラムは、第１の励磁モードで駆動中のステッピングモータを第２の励磁モードでの駆動に切替える際に、第１の励磁モードから第２の励磁モードへの切替を指示する励磁モード切替信号を発生する励磁モード切替信号発生ステップと、前記励磁モード切替信号が発生した際に、第２の励磁モードで第１の励磁モードと同じ電流値になる励磁ステップを検索する検索ステップと、前記検索ステップで検索した励磁ステップであって第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致する励磁ステップに現に至ったことを判断する判断ステップと、第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致する励磁ステップに至ったと前記判断ステップで判断した時点で、前記ステッピングモータの励磁モードを第１の励磁モードから第２の励磁モードに切り替える励磁モード切替ステップとを有することを特徴とする。
【００４１】
ここで、前記判断ステップでは、前記検索ステップで検索した励磁ステップの１つ手前の励磁ステップであって第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致する１つ手前の励磁ステップに現に至ったことを判断することも含み、前記励磁モード切替ステップでは、第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致する励磁ステップの１つ手前の励磁ステップに現に至ったと前記判断ステップで判断した時点で、前記ステッピングモータの励磁モードを第１の励磁モードから第２の励磁モードに切り替えることも含むことを特徴とすることができる。
【００４２】
また、上記第２の目的を達するため、本発明のコンピュータプログラムは、前記励磁ステップを進行させる基本クロックとして、切替える可能性のある各励磁モードの１周期当たりに必要な各クロック数の公倍数のクロック数を用いることを特徴とする。
【００４３】
また、上記第３の目的を達するため、本発明のコンピュータプログラムは、前記励磁モード切替信号発生ステップでは、装置外部からの信号または内部信号に応じて前記励磁モード切替信号を発生することを特徴とする。
【００４４】
また、本発明の記憶媒体は、上記いずれかに記載のコンピュータプログラムを記憶したことを特徴とする。
【００４５】
（作用）
本発明では、必ず第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致するステップであることを判断し、第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致するステップで第１の励磁モードと第２の励磁モードへの励磁モード切替えを行なうようにしているので、ロータの相が不確定になってしまうことや電流値の不連続によるステッピングモータの振動や脱調を回避することが可能となる。さらなる作用として、本発明では、基本クロックに同期したタイミングのみが切替え可能なタイミングとならず、電流値が一致する領域全てが切替え可能なタイミングとなる。
【００４６】
また、本発明では、基本クロックを切り替える可能性のある各励磁モードの１周期当たりに必要な各クロック数の公倍数のクロック数を用いて全ての励磁モード動作させるようにしているので、ロータが１ステップ角移動する時間も励磁モード変更前後で保たれることが可能となる。
【００４７】
また、本発明では、外部からの信号または内部割込み信号により励磁モード切替信号を発生することにより行うようにしているので、工場の工程やサービスマンの励磁モード切替え動作の動作確認を簡単にすることが可能である。
【００４８】
また、本発明の紙搬送装置では、前記ステッピングモータ駆動装置の機能を備えるようにしているので、紙のばたつきを押さえ騒音を低下させることができる。
【００４９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。但し、本発明の実施形態はあくまで例示であり、本発明はこれらの構成に限定されるものではない。
【００５０】
（第１の実施形態）
図１に画像形成装置の記録紙給紙装置の断面図を示す。図１において、１０は給紙カセット、Ｐは記録紙、１１はピックアップローラ、１２はフィードローラ、１２ａはそのローラ軸、１３はリタードローラ、１３ａはそのローラ軸、１４は引張スプリング、１５はホルダー、および１５ａはホルダー軸である。
【００５１】
本構成におけるフィードローラ１２と、分離回転体としてのリタードローラ１３は、ステッピングモータ（図示しない）からの駆動力がそれぞれのローラ軸１２ａ，１３ａに伝達されて回転するようになっている。また、ピックアップローラ１１はフィードローラ１２の駆動力がギア列（図示しない）を介して伝達されて回転する構成となっている。更に、リタードローラ１３のローラ軸１３ａにはトルクリミッタ（図示しない）が設けられており、駆動源（図示しない）からギア列（図示しない）を介して矢印Ａの方向に回転する力を受けているリタードローラ１３に対して、フィードローラ１２とのニップ部に所定トルク以上のトルクを受けると、矢印Ｂの方向に従動駆動される構成となっている。
【００５２】
また、リタードローラ１３のローラ軸１３ａがホルダー軸１５ａを中心に回動可能なホルダー１５の一端に支持されており、このホルダー１５の他端には引張スプリング１４が掛け止めされている。これにより、リタードローラ１３はフィードローラ１２に所定の力で圧接し、シート分離の際の分離圧が付与されるようになっている。
【００５３】
記録紙の給紙動作に関しては、まずピックアップローラ１１によって給紙カセット１０内の記録紙Ｐがフィードローラ１２とリタードローラ１３のニップ部まで給送され、その給送された記録紙Ｐが一枚のときは、ローラ１２と記録紙Ｐ及び記録紙Ｐとローラ１３の摩擦力に従って、リタードローラ１３は矢印Ｂの方向に従動駆動される。一方、フィードローラ１２とリタードローラ１３のニップ部に記録紙Ｐが複数枚搬送された場合には、記録紙同士の摩擦が小さいために、トルクリミッタが作用せず、リタードローラ１３は矢印Ａの方向に回転し、最上の記録紙以外を給紙カセット１０方向へ戻し、最上の記録紙Ｐのみを給送する。
【００５４】
フィードローラ１２と、リタードローラ１３を伝達駆動するためのステッピングモータの駆動方式には、起動開始から所定時間、或いは所定ステップ数を１−２相励磁で駆動し、その後、後述する本発明による励磁モード切替え方式に従って、Ｗ１−２相励磁に切替える。これにより、ステッピングモータの起動時や記録紙の摩擦に抗して分離する際にはトルクを十分に得られ、一定速度での紙搬送時には振動の発生を抑えた静音化をはかることができる。
【００５５】
これらローラを駆動する為のステッピングモータ駆動回路は、従来例で示した図１３で説明されるものと同様である為、その説明は省略する。
【００５６】
次に、本発明に基づく励磁モード切替え方法の説明として、本実施形態では、１−２相励磁からＷ１−２相励磁への遷移を図２〜図４を用いて説明する。
【００５７】
図２には、１−２相励磁の電流値タイムチャートと、Ｗ１−２相励磁の電流値タイムチャートを上下に並べて図示している。図２に示すＸの領域では、Ａ相電流値、Ｂ相電流値ともに一致している。例えば、電流値が一致している領域である７ステップ〜８ステップの間に後述する本発明による励磁モード切替え方法によって励磁モードを切替えた場合には、図３に示すに、各相の電流値が連続的に遷移を行なうこととなる。一方、電流値が一致する領域の１つ手前の領域である、例えば６ステップ〜７ステップの間に、励磁モードを切替えが行われた場合にも、基本クロックに伴った各相の電流値は図３に示すものと同様となり、連続的に遷移を行なうこととなる。すなわち、各相の電流値の不連続を起こさず、励磁モードの遷移を可能にする領域は電流値が一致する領域及びその１つ手前の領域である、図２のＹで示す範囲となる。
【００５８】
図２のＹの領域内で励磁モード切替信号が割り込みとして入力された場合には、その時点で励磁モードが切り替えられ、次の基本クロックの立ち上がりから切替え後の励磁モードでの駆動がはじまる。一方、領域Ｙ以外のタイミングで励磁モード切替信号が割り込みとして入力された場合には、励磁モード切替えフラグビットを１にしておき、Ｙの領域になってから励磁モードを切替え、次の基本クロックの立ち上がりから切替え後の励磁モードでの駆動がはじまる。
【００５９】
さらに、本発明の特徴として１−２相励磁の基本クロックもＷ１−２相励磁のクロックと同じクロックで制御している。即ち、図４の（ｂ）および（ｃ）に示す１−２相励磁及びＷ１−２相励磁のパターンテーブルを、予め図１３のＣＰＵ１のＲＯＭ（図示しない）内に格納しておき、切り替える可能性のある励磁パターンの公倍数のクロックで全ての励磁モードを駆動させる。本実施形態の場合、Ｗ１−２相励磁のクロックで両励磁モードを駆動しており、図４の（ｂ）に示すように、１−２相励磁の駆動パターンでは各偶数ステップと奇数スッテプが同じパターンを格納している。
【００６０】
なお、各ステップにおける各ｂｉｔ（ビット）の内容は図４の（ａ）に示す通りである。即ち、１５ビット目を用いてＡ相電流値位相を表わし、１４ビット目から１１ビット目を用いてＡ相出力電流を表わし、１０ビット目と９ビット目を用いてＡ相のチョッピング減衰比率を表わし、８ビット目を用いてＢ相電流位相を表わし、７ビット目から４ビット目を用いてＢ相出力電流を表わし、３ビット目と２ビット目を用いてＢ相のチョッピング減衰比率を表わし、１ビット目と０ビット目を用いて最大電流値を表わしている。
【００６１】
本実施形態における１−２相励磁からＷ１−２相励磁にモードを切り替えるシーケンスのフローを図５のフローチャートを用いて説明する。
本実施形態において、図５の励磁モードＡとは１−２相励磁を表し、励磁モードＢとはＷ１−２相励磁を表している。
【００６２】
給紙指示があると、まず励磁ステップの為のポインタを１−２相励磁の励磁パターンテーブル（図４の（ｂ））の０ｓｔｅｐ（ステップ）目のアドレスを指すように初期化を行なう（Ｓ１０１）。ここで、図４で示す各励磁モードのパターンテーブルはそれぞれが０ｓｔｅｐ目から１５ｓｔｅｐ目まで連続したアドレスに予め格納されており、ポインタのアドレスをインクリメントする度毎にポインタが指し示すアドレスの内容は１ｓｔｅｐずつシフトしていくようになっている。
【００６３】
その後、励磁切替え割り込みを許可する（Ｓ１０２）。これにより、モータドライバ１に各ステップの励磁パターンを出力する為の後述する割り込みシーケンスが、割り込み発生タイマカウンタ（図示しない）の設定値に従って、所定の間隔ごとに発生することとなる。
【００６４】
一方、図５で説明されるメインのフローでは、常にステッピングモータの停止条件が満足されたか否かを監視し（Ｓ１０３）、また励磁モード切替えフラグビットがＨｉｇｈ（ハイ）か否かを監視している（Ｓ１０４）。
【００６５】
ここで、ステッピングモータの停止条件とは例えば、所定時間の経過や、所定ステップ後、或いはセンサ（図示しない）や操作パネル（図示しない）による外部からの信号をトリガとした停止条件が考えられる。
【００６６】
Ｓ１０３において停止条件が満足されていれば、励磁切替え割り込みを禁止にする（Ｓ１０８）。このように割り込みを禁止にすることで、ステップモータは最後の励磁された相の位置で停止する。
【００６７】
一方、停止条件が満足されておらず、かつ励磁モード切替えフラグビットがＨｉｇｈであった場合には、後述のＳ１０５以降の各電流値一致検索・判断手順に移る。
【００６８】
すなわち、遷移前後の各励磁モードの電流値が同じであることを検索・判断する手順としては、図４の（ｂ）、（ｃ）に示すパターンテーブルに従って、遷移前後の電流値が一致しているステップ、或いは電流値が一致しているステップの１つ手前のステップに現在至っているか否かを判断する。すなわち、図２において説明した遷移可能領域Ｙの領域であるか否かを判断し（Ｓ１０５、Ｓ１０６）、Ｙの領域であれば励磁モードの遷移を行なう（Ｓ１０７）。
【００６９】
更に詳しく述べると、遷移可能領域Ｙであることの判断手順としては、例えば現在ポインタの指し示しているアドレスが、図４の（ｂ）に示す１−２相励磁パターンテーブルのＮｓｔｅｐ目の１６ビットデータを格納しているアドレスであった場合には、まず現在のポインタが指しているアドレスの１６ビットデータと遷移先の図４の（ｃ）に示すＷ１−２相励磁パターンテーブルの「０ｓｔｅｐ目のデータが格納されているアドレス＋Ｎ」番地に格納されている１６ビットデータの比較を行なう（Ｓ１０５）。
【００７０】
前述した通り、各励磁モードのパターンテーブルはそれぞれが０ｓｔｅｐ目から１５ｓｔｅｐ目まで連続したアドレスに予め格納されている為、図４の（ｃ）に示すＷ１−２相励磁パターンテーブルの「０ｓｔｅｐ目のデータが格納されているアドレス＋Ｎ」番地には、Ｗ１−２相励磁パターンテーブルのＮｓｔｅｐ目の１６ビットデータが格納されていることとなり、その結果として、Ｓ１０５では、１−２相励磁とＷ１−２相励磁の現在のステップであるＮｓｔｅｐ目の電流値の一致を比較していることとなる。
【００７１】
Ｓ１０５において、上記両者が一致している場合には、Ｓ１０７で励磁モードの遷移を行なう。
【００７２】
励磁モードの遷移方法としては、１−２相励磁のＮｓｔｅｐ目のデータが格納されているアドレスを指し示している励磁ステップの為のポインタをＷ１−２相励磁のＮｓｔｅｐ目、すなわち、Ｗ１−２相励磁パターンテーブルの「０ｓｔｅｐ目のデータが格納されているアドレス＋Ｎ」番地を指し示すように変更する（Ｓ１０７）。
【００７３】
これにより、励磁ステップ切替え割り込みシーケンスの中で参照される励磁モードパターンテーブルが図４（ｂ）で示す１−２相励磁駆動パターンテーブルから図４（ｃ）で示すＷ１−２相励磁駆動パターンテーブルに変更されることとなる。
【００７４】
一方、Ｓ１０５において、上記両者が一致していない場合には、現在ポインタが指し示しているアドレスを仮想的にインクリメントした（Ｎ＋１）ｓｔｅｐ目の１６ビットデータと、Ｗ１−２相励磁パターンテーブルの「０ｓｔｅｐ目のデータが格納されているアドレス＋（Ｎ＋１）」番地に格納されているＷ１−２相励磁（Ｎ＋１）ｓｔｅｐ目の１６ビットデータとを比較する（Ｓ１０６）。
【００７５】
このように、Ｓ１０５、Ｓ１０６において、各励磁モードのＮｓｔｅｐ目と（Ｎ＋１）ｓｔｅｐ目を比較することで、図２で示す切替え可能領域Ｙであることを判断することができる。
【００７６】
Ｓ１０６において、上記両者が一致している場合にはＳ１０５と同様に、Ｓ１０７で上述の励磁モードの遷移を行なう。
【００７７】
一方、Ｓ１０６において、上記両者が一致していない場合には、Ｓ１０３に戻って、各励磁モードの電流値が一致するステップ、或いは一つ前のステップに至ったことを判断するＳ１０５、Ｓ１０６を各励磁モードの１６ビットデータが一致するステップであると判断するまで繰り返し、一致した時点でＳ１０７を実行し、励磁モードの遷移を行なう。
【００７８】
Ｓ１０４で判断される励磁モード切替えフラグビットがＨｉｇｈ（＝１）となる条件としては、図１３のＲＯＭ６ａに予め格納されたプログラムに従って所定のタイミングでＬｏｗからＨｉｇｈに切り替わる場合や、操作パネル（図示しない）やセンサ等（図示しない）の外部からの信号をトリガとして切り替わる場合がある。
【００７９】
本実施形態では、励磁モード切替信号発生の所定のタイミングとして、図６で示すように、給紙動作が始まった後、予め定められた所定時間Ｔの経過後に（Ｓ２０１〜Ｓ２０４）、励磁モードを切替える（Ｓ２０５）。ここで、所定時間Ｔとはステップモータのスローアップが終了し、かつ記録紙の分離が終了したことにより、大きなトルクを必要としなくなった時点を想定しており、その具体的な時間は機器の構成により異なるものである。
【００８０】
さらに詳細に説明すると、図６に示すように、給紙指示があると（Ｓ２０１）、図５で示すメインのフローとは別に、タイマカウンタｔ（図示しない）を０に初期化し（Ｓ２０２）、予め定められた所定時間Ｔを経過すると（Ｓ２０３，Ｓ２０４）、励磁モード切替えフラグビットをＨｉｇｈにする（Ｓ２０５）。
【００８１】
また、図７のフローチャートに励磁ステップ切替え割り込みのフローを示す。まず、励磁ステップ切替え割り込みが発生すると、まず励磁ステップの為のポインタが指し示しているアドレスに格納された１６ビットデータを、データ送信クロックに同期させてモータドライバ１に出力する（Ｓ１２１）。１６ビットのデータを送信した後、すなわちデータ送信用クロックを１６クロック出力したことが確認された（Ｓ１２２）後、ストローブ信号をＨｉｇｈ（ハイ）にし（Ｓ１２３）、モータドライバ１から所望の電流を各相に出力する。
【００８２】
その後、割り込み発生のカウンタ値を設定する（Ｓ１２４）。これにより、次の励磁ステップ切替え割り込み発生の間隔を決定する。この間隔はスローアップ、スローダウン、定速回転時、とそれぞれ予め定められたテーブルを用意しておき、それに従って決定されるものである。
【００８３】
さらに、ストローブ信号をＬｏｗ（ロー）にした（Ｓ１２５）後、現在ポインタが指しているアドレスに格納されている１６ビットデータのその励磁モードにおけるステップ数ＮがＮｍａｘに達しているか否かを判断する（Ｓ１２６）。Ｎｍａｘとは動作している励磁モードによって異なり、それぞれ各テーブルのステップ数の最大値を表している。具体的には本実施形態では図４で示すようにＮｍａｘ＝１５である。
【００８４】
そして、Ｓ１２６の判断より、Ｎ＝Ｎｍａｘでなかった場合には、ポインタのアドレスをインクリメントし（Ｓ１２７）、現在参照している励磁パターンテーブルの（Ｎ＋１）ステップ目のデータが格納されているアドレスを指すようにした後、割り込みシーケンスを終了する。
【００８５】
一方、Ｎ＝Ｎｍａｘであった場合には、ポインタが指し示すアドレスを、現在参照している励磁パターンテーブルの０ステップ目のデータが格納されたアドレスに移動させた（Ｓ１２８）後、割り込みシーケンスを終了する。
以上、上記実施形態では、本発明を特徴的に説明する１例である１−２相励磁からＷ１−２相励磁への励磁モード切替えシーケンスと、それを備えた紙搬送装置に関して説明をした。しかし、本発明はその形態に限定されることなく、様々な励磁モードへの変更に関して適用される。
【００８６】
（第２の実施形態）
その他の例として、２相励磁から１−２相励磁に励磁モード遷移する場合に関して説明する。図８には２相励磁の電流値タイムチャートと１−２相励磁の電流値タイムチャートを上下に並べて図示している。図２と同様、図８に示すＸの領域ではＡ相電流値、Ｂ相電流値ともに一致しており、Ｘの領域及び一つ手前の領域において励磁モードは遷移可能となる。
【００８７】
この場合、励磁モード切替信号が許可される領域はＹで示す範囲となる。即ち、この場合、全ての領域で励磁モード遷移可能状態となる。各パターンテーブルを図９に示す。
【００８８】
但し、上記例の場合には、２相励磁、１−２相励磁が共に１−２相励磁に必要な基本クロックで動作しており、このため全ての領域で励磁モード遷移可能状態となっている。
【００８９】
（第３の実施形態）
仮に制御上、別のタイミングにおいてＷ１−２相励磁での駆動に切り替える可能性があった場合には、各励磁モードの基本クロックの公倍数の一つであるＷ１−２相励磁に必要な基本クロックで２相励磁、１−２相励磁も動作することとなり、図１０のＹで示す領域が励磁モード遷移可能領域となる。
【００９０】
本例における、２相励磁から１−２相励磁に励磁モード遷移する場合のシーケンスフローは図５〜図６で説明されるものと同様である。但し図５で示す励磁モードＡとは２相励磁を表し、励磁モードＢとは１−２相励磁を表している。
【００９１】
さらに、複数の励磁モードに遷移する可能性がある場合には、励磁モード切替えフラグビットには予め遷移する可能性があるそれぞれの励磁モードのビットを用意しておき、何の励磁モードに遷移する指示であったかを判別できるようになっている。
【００９２】
（第４の実施形態）
また、本発明の励磁モード切替え方法を用いた場合の、従来例で示したようなＷ１−２相励磁から２相励磁に遷移する際の電流値を図１１に示す。図１１はＷ１−２相励磁モードで駆動中のステッピングモータに１３ステップ目と１４ステップ目の間に、励磁モード切替え指示が発生した場合を表している。ここでも従来例と異なり、電流値が連続的に遷移することとなる。
【００９３】
以上説明したように、本発明によれば画像形成装置の給紙動作時に使用するステッピングモータの励磁モード切替えシーケンスにおいて、第１の励磁モードで駆動中のステッピングモータを第２の励磁モードでの駆動に切り替える際に、励磁モード切替信号発生手段から第１の励磁モードから第２の励磁モードに切替る信号を受け付けた場合には、第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致するステップに至ったことを判断し、第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致するステップに至ったことを判断した時点で、励磁モードを切り替えるので、ロータの相が不確定になってしまうことや電流値の不連続によるステッピングモータの振動や脱調を回避することが可能となる。
【００９４】
さらに、励磁モード動作の基準となる基本クロックは切り替える可能性のある各励磁モードの１周期当たりに必要な各クロック数の公倍数のクロック数を用いて全ての励磁モードをクロック同期動作させるので、ロータが１ステップ角移動する時間も励磁モード変更前後で保たれることとなる。
【００９５】
さらに、上記ステッピングモータ励磁モード切替えシーケンスを紙搬送装置に備えることにより、紙搬送中の紙のばたつきを押さえ装置の騒音を低下させることが可能となる。
【００９６】
（他の実施の形態）
以上、本発明の実施形態を詳述したが、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用しても良いし、１つの機器からなる装置に適用してもよい。
【００９７】
なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウエアのプログラム（本実施形態では、図５〜図７に示すフローチャートに対応したプログラム）を、システム或いは装置に直接或いは遠隔から供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータがその供給されたプログラムを読み出して実行することによっても達成される場合を含む。その場合、プログラムの機能を有していれば、形態は、プログラムである必要はない。
【００９８】
従って、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、そのコンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明のクレームでは、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。
【００９９】
その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳ（オペレーティングシステム）に供給するスクリップトデータ等、プログラムの形態を問わない。
【０１００】
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えばフロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード（ＩＣメモリカード）、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−Ｒ）などがある。
【０１０１】
その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのプラウザを用いてインターネットのホームページに接続し、このホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、もしくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルをユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明のクレームに含まれるものである。
【０１０２】
また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせ、その鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて本発明を実現することも可能である。
【０１０３】
また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した本発明の実施形態の機能が実現される他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部または全部を行い、その処理によっても前述した本発明の実施形態の機能が実現され得る。
【０１０４】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によっても前述した本発明の実施形態の機能が実現される。
【０１０５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、ステッピングモータを２種類以上の励磁モードで駆動可能なステッピングモータ駆動装置において、第１の励磁モードで駆動中のステッピングモータを第２の励磁モードでの駆動に切替える際に、第１の励磁モードから第２の励磁モードに切替える励磁モード切替信号を発生し、かつ励磁モード切替信号を発生した際に、第２の励磁モードで第１の励磁モードと同じ電流値になるステップの検索をし、第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致するステップに至ったことを判断して、第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致するステップに至った時点でステッピングモータ駆動手段の励磁モードを第１の励磁モードから第２の励磁モードに切替えるので、ロータの相が不確定になってしまうことや、電流値の不連続によるステッピングモータの振動や脱調を回避することが可能となる。
【０１０６】
さらに、２つのモード間で電流値が一致している間のどこでも遷移可能なため、遷移タイミングの自由度が増し、スピードの遅いＣＰＵを用いてもその内部処理のディレイが問題にならない。
【０１０７】
また、本発明によれば、ステッピングモータ駆動手段の励磁ステップを進行させる基本クロックは、切替える可能性のある各励磁モードの１周期当たりに必要な各クロック数の公倍数のクロック数を用いることにより、ロータが１ステップ角移動する時間も励磁モード変更前後で保たれることが可能となる。
【０１０８】
また、本発明によれば、外部からの信号または内部割込み信号により励磁モード切替信号を発生することにより、工場の工程やサービスマンの励磁モード切替え動作の動作確認を簡単にすることが可能である。
【０１０９】
また、本発明によれば、紙搬送装置に本発明の上記ステッピングモータ駆動装置の機能を有することにより、紙搬送中の紙のばたつきを押さえ、装置の騒音を低下させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態における記録紙給紙装置の構成を示す断面図である。
【図２】本発明の一実施形態における１−２相励磁モードからＷ１−２相励磁モードへの励磁モード切替え方法を説明するタイミングチャートである。
【図３】本発明の一実施形態における１−２相励磁モードからＷ１−２相励磁モードへの励磁モード切替え時のＡ相・Ｂ相電流値波形を示すタイミングチャートである。
【図４】本発明の一実施形態における１−２相励磁モードとＷ１−２相励磁モードのパターンテーブルを示す図である。
【図５】本発明の一実施形態における相励磁モード切替えシーケンスを示すフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態における励磁モード切替えビット制御を示すフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態におけるステッピングモータ駆動励磁切替え割り込みシーケンスを示すフローチャートである。
【図８】本発明の他の実施形態における２相励磁モードから１−２相励磁モードへの励磁モード切替え方法を説明するタイミングチャートである。
【図９】本発明の他の実施形態における２相励磁モードと１−２相励磁モードのパターンテーブルを示す図である。
【図１０】本発明の更に他の実施形態における２相励磁モードから１−２相励磁モードへの励磁モード切替え方法を説明するタイミングチャートである。
【図１１】本発明の更に他の実施形態における２相励磁モードからＷ１−２相励磁モードへの励磁モード切替え時のＡ相電流値波形を示すタイミングチャートである。
【図１２】一般的な、ステッピングモータ２相励磁モード、１−２相励磁モード、Ｗ１−２相励磁モードにおける電流値波形を示すタイミングチャートである。
【図１３】従来例におけるステッピングモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。
【図１４】従来例における２相励磁モード、１−２相励磁モード、Ｗ１−２相励磁モードのパターンテーブルを示す図である。
【図１５】従来例における励磁モード切替え方式の課題を説明するタイミングチャートである。
【符号の説明】
１　　　ステッピングモータのモータドライバ
６　　　ＣＰＵ
７、８　バイポーラステッピングモータ用巻線
９　　　ロータ
１０　　給紙カセット
１１　　ピックアップローラ
１２　　フィードローラ
１２ａ　ローラ軸
１３　　リタードローラ
１３ａ　ローラ軸
１４　　引張スプリング
１５　　ホルダー
１５ａ　ホルダー軸
Ｐ　　　記録紙

Claims (14)

1. ステッピングモータを２種類以上の励磁モードで駆動可能なステッピングモータ駆動装置において、
   第１の励磁モードで駆動中のステッピングモータを第２の励磁モードでの駆動に切替える際に、第１の励磁モードから第２の励磁モードへの切替を指示する励磁モード切替信号を発生する励磁モード切替信号発生手段と、
   前記励磁モード切替信号が発生した際に、第２の励磁モードで第１の励磁モードと同じ電流値になる励磁ステップを検索する検索手段と、
   前記検索手段が検索した励磁ステップであって第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致する励磁ステップに現に至ったことを判断する判断手段と、
   第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致する励磁ステップに至ったと前記判断手段が判断した時点で、前記ステッピングモータの励磁モードを第１の励磁モードから第２の励磁モードに切り替える励磁モード切替手段と
   を有することを特徴とするステッピングモータ駆動装置。
2. 前記励磁ステップを進行させる基本クロックとして、切替える可能性のある各励磁モードの１周期当たりに必要な各クロック数の公倍数のクロック数を用いることを特徴とする請求項１に記載のステッピングモータ駆動装置。
3. 前記励磁モード切替信号発生手段は、装置外部からの信号または内部信号に応じて前記励磁モード切替信号を発生することを特徴とする請求項１または２に記載のステッピングモータ駆動装置。
4. 前記判断手段は、前記検索手段が検索した励磁ステップの１つ手前の励磁ステップであって第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致する１つ手前の励磁ステップに現に至ったことを判断することも含み、
   前記励磁モード切替手段は、第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致する励磁ステップの１つ手前の励磁ステップに現に至ったと前記判断手段が判断した時点で、前記ステッピングモータの励磁モードを第１の励磁モードから第２の励磁モードに切り替えることも含む
   ことを特徴とする請求項１に記載のステッピングモータ駆動装置。
5. 請求項１ないし４のいずれかに記載のステッピングモータ駆動装置を備えたことを特徴とする紙搬送装置。
6. ステッピングモータを２種類以上の励磁モードで駆動可能なステッピングモータ駆動方法において、
   第１の励磁モードで駆動中のステッピングモータを第２の励磁モードでの駆動に切替える際に、第１の励磁モードから第２の励磁モードへの切替を指示する励磁モード切替信号を発生する励磁モード切替信号発生手順と、
   前記励磁モード切替信号が発生した際に、第２の励磁モードで第１の励磁モードと同じ電流値になる励磁ステップを検索する検索手順と、
   前記検索手順で検索した励磁ステップであって第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致する励磁ステップに現に至ったことを判断する判断手順と、
   第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致する励磁ステップに至ったと前記判断手順で判断した時点で、前記ステッピングモータの励磁モードを第１の励磁モードから第２の励磁モードに切り替える励磁モード切替手順と
   を有することを特徴とするステッピングモータ駆動方法。
7. 前記励磁ステップを進行させる基本クロックとして、切替える可能性のある各励磁モードの１周期当たりに必要な各クロック数の公倍数のクロック数を用いることを特徴とする請求項６に記載のステッピングモータ駆動方法。
8. 前記励磁モード切替信号発生手順では、装置外部からの信号または内部信号に応じて前記励磁モード切替信号を発生することを特徴とする請求項６または７に記載のステッピングモータ駆動方法。
9. 前記判断手順は、前記検索手順で検索した励磁ステップの１つ手前の励磁ステップであって第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致する１つ手前の励磁ステップに現に至ったことを判断することも含み、
   前記励磁モード切替手順では、第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致する励磁ステップの１つ手前の励磁ステップに現に至ったと前記判断手順で判断した時点で、前記ステッピングモータの励磁モードを第１の励磁モードから第２の励磁モードに切り替えることも含む
   ことを特徴とする請求項６に記載のステッピングモータ駆動方法。
10. ステッピングモータを２種類以上の励磁モードで駆動可能なステッピングモータ駆動用のコンピュータプログラムであって、該コンピュータプログラムは、
    第１の励磁モードで駆動中のステッピングモータを第２の励磁モードでの駆動に切替える際に、第１の励磁モードから第２の励磁モードへの切替を指示する励磁モード切替信号を発生する励磁モード切替信号発生ステップと、
    前記励磁モード切替信号が発生した際に、第２の励磁モードで第１の励磁モードと同じ電流値になる励磁ステップを検索する検索ステップと、
    前記検索ステップで検索した励磁ステップであって第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致する励磁ステップに現に至ったことを判断する判断ステップと、
    第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致する励磁ステップに至ったと前記判断ステップで判断した時点で、前記ステッピングモータの励磁モードを第１の励磁モードから第２の励磁モードに切り替える励磁モード切替ステップと
    を有することを特徴とするコンピュータプログラム。
11. 前記励磁ステップを進行させる基本クロックとして、切替える可能性のある各励磁モードの１周期当たりに必要な各クロック数の公倍数のクロック数を用いることを特徴とする請求項１０に記載のコンピュータプログラム。
12. 前記励磁モード切替信号発生ステップでは、装置外部からの信号または内部信号に応じて前記励磁モード切替信号を発生することを特徴とする請求項１０または１１に記載のコンピュータプログラム。
13. 前記判断ステップでは、前記検索ステップで検索した励磁ステップの１つ手前の励磁ステップであって第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致する１つ手前の励磁ステップに現に至ったことを判断することも含み、
    前記励磁モード切替ステップでは、第１の励磁モードと第２の励磁モードの電流値が一致する励磁ステップの１つ手前の励磁ステップに現に至ったと前記判断ステップで判断した時点で、前記ステッピングモータの励磁モードを第１の励磁モードから第２の励磁モードに切り替えることも含む
    ことを特徴とする請求項１０に記載のコンピュータプログラム。
14. 請求項１０ないし１３のいずれかに記載のコンピュータプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。

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