JP2004061338A - 接触検出装置 - Google Patents

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Shigeki Ueda
植田 茂樹
Hiroyuki Ogino
荻野 弘之
Hideji Yahagi
矢萩 秀二
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Abstract

【課題】センサの弾性部材へのセットが容易で、曲線的な配置の場合であっても正常な接触検知が行える接触検出装置を提供することを目的とする。
【解決手段】可撓性でケーブル状の圧電センサ10と、この圧電センサ10を保持する弾性部材11とを備え、前記弾性部材11は、一部を切り離して開放可能とした中空部13を内部に有するとともに、中空部13の開放により前記圧電センサ10の保持が可能となるセンサ保持部14を有し、前記弾性部材11の中空部13には中空状態を保持する保持部材16を一体または別体に設けたことにより、圧電センサ10の弾性部材13へのセットが容易で、曲線的な配置の場合であっても保持部材16作用により正常な接触検知が行える。
【選択図】 図1

Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自走式の走行装置、自動車のパワーウインドウ、電動スライドドア、電動サンルーフ、建物の自動ドア等における物体の検出を行なう接触検出装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種の接触検出装置は、色々なものが知られているが、実際に装置や自動車等に取付けるには課題があった。特に、センサが可撓性でケーブル状のものでは、それを保持する弾性部材への取付けが困難なものであった。すなわち、弾性部材の成形後、可撓性でケーブル状の長いセンサを弾性部材の設置個所に配置するには、設置個所を大きく広げたりセンサの挿入に補助具を使用したりしなければならず、作業が煩雑で困難なものである。
【0003】
そこで、図17に示すように、自動車のパワーウインドウにおける接触検出装置として、センサ1を保持する弾性部材2を中空状とするとともに、センサ1を取付ける際には、弾性部材2を矢印方向に開放し、センサ保持部3にセットするようなものがある。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の接触検出装置では、センサ1の弾性部材2へのセットは手軽に行なえるものの、実際の使用において、直線的な配置の場合は機能するが、曲線的な配置の場合は、その曲線部(コーナ部)では弾性部材2の中空状部が潰れてしまい、正常な接触検知が行えないという課題があった。
【0005】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、センサの弾性部材へのセットが容易に行なえ、かつ実際の使用時においては曲線的な配置の場合であっても正常な接触検知が行える接触検出装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、本発明の接触検出装置は、可撓性でケーブル状の圧電センサを保持する弾性部材は、一部を切り離して開放可能とした中空部を内部に有するとともに、中空部の開放により圧電センサの保持が可能となるセンサ保持部を有し、弾性部材の中空部には中空状態を保持する保持部材を一体または別体に設けたものである。
【0007】
これにより、圧電センサの弾性部材へのセットは中空部を開放することにより容易に行なえ、かつ実際の使用時においては曲線的な配置の場合であっても中空部の保持部材が中空状態を保持するため、接触検知が損なわれることなく正常な接触検知が行えるものである。
【0008】
【発明の実施の形態】
請求項1に記載の発明は、可撓性でケーブル状の圧電センサと、この圧電センサを保持する弾性部材とを備え、前記弾性部材は、一部を切り離して開放可能とした中空部を内部に有するとともに、中空部の開放により前記圧電センサの保持が可能となるセンサ保持部を有し、前記弾性部材の中空部には中空状態を保持する保持部材を一体または別体に設けた接触検出装置とすることにより、圧電センサの弾性部材へのセットは中空部を開放することにより容易に行なえ、かつ実際の使用時においては曲線的な配置の場合であっても中空部の保持部材が中空状態を保持するため、接触検知が損なわれることなく正常な接触検知が行えるものである。
【0009】
請求項2に記載の発明は、弾性部材の中空部における中空状態を保持する保持部材は、センサ保持部と中空部の内底部間において、圧電センサの感圧方向に一体に形成したリブからなる請求項1に記載の接触検出装置とすることにより、接触検出装置の曲線的な配置の場合であっても、圧電センサの感圧方向に一体に形成したリブの作用により中空部の中空状態を保持でき、正常な接触検知が行えるものである。
【0010】
請求項3に記載の発明は、弾性部材の中空部における中空状態を保持する保持部材は、センサ保持部と中空部の内底部間において、圧電センサの感圧方向に対して傾斜状態で一体に形成したリブからなる請求項1に記載の接触検出装置とすることにより、特に、リブは圧電センサの撓み(検知性能)を阻害することなく中空部の中空状態を保持し、正常な接触検知が行えるものである。
【0011】
請求項4に記載の発明は、弾性部材の中空部における中空状態を保持する保持部材は、センサ保持部と中空部の内底部間において、一体に屈曲形成したリブからなる請求項1に記載の接触検出装置とすることにより、特に、リブは屈曲形成のため一種のバネ作用をして圧電センサの撓み(検知性能)を阻害することなく中空部の中空状態を保持し、正常な接触検知が行えるものである。
【0012】
請求項5に記載の発明は、弾性部材の中空部における中空状態を保持する保持部材は、センサ保持部と中空部の内底部間において、一体に湾曲形成したリブからなる請求項1に記載の接触検出装置とすることにより、特に、リブの湾曲形成によるバネ作用をしているものである。
【0013】
請求項6に記載の発明は、リブはその一部で切り離された構成とした請求項2〜5のいずれか1項に記載の接触検出装置とすることにより、特に、リブの切り離しで圧電センサの撓み(検知性能)の阻害をなくし、曲線部においては中空部の中空状態を保持するものである。
【0014】
請求項7に記載の発明は、弾性部材の中空部における中空状態を保持する保持部材は、中空部に装填した弾性体とする請求項1に記載の接触検出装置とすることにより、特に、スポンジ等の弾性体の作用により、正常な接触検知が行えるものである。
【0015】
請求項8に記載の発明は、弾性体には、弾性部材が有するセンサ保持部を代わりに形成した請求項7に記載の接触検出装置とすることにより、中空部への弾性体の装填と同時に圧電センサの保持が行なえるものである。
【0016】
請求項9に記載の発明は、弾性部材は、中空部の切り離し側が下方位置となるようにして取付部材に取付けた請求項1〜8のいずれか1項に記載の接触検出装置とすることにより、接触検出装置の取付部材への取付けの体裁と作業性がよく、しかも弾性部材の中空部に異物が入り込みにくいものである。
【0017】
請求項10に記載の発明は、弾性部材は、圧電センサを保持した状態で中空部の切り離し部分を接着した請求項1〜8のいずれか1項に記載の接触検出装置とすることにより、接着という簡単な手段で弾性部材の中空部を閉じることができるものである。
【0018】
請求項11に記載の発明は、弾性部材は、圧電センサを保持した状態で中空部の切り離し部分を底部に着脱自在に係合した請求項1〜8のいずれか1項に記載の接触検出装置とすることにより、特別な操作や作業をすることなく弾性部材の中空部を閉じることができるものである。
【0019】
請求項12に記載の発明は、弾性部材の切り離し部は、弾性部材の底部とし、弾性部材の取付部材への取付時に切り離部を同時に取付けた請求項1〜8のいずれか1項に記載の接触検出装置とすることにより、弾性部材の取付部材への取付と同時に切り離し部の処理が行なえるものである。
【0020】
請求項13に記載の発明は、弾性部材の取付部材への取付けを接着とした請求項10に記載の接触検出装置とすることにより、弾性部材の取付部材への接着と同時に切り離し部分の接着が可能となるものである。
【0021】
請求項14に記載の発明は、圧電センサは、非晶質塩素化ポリエチレンと結晶性塩素化ポリエチレンと圧電セラミックス粉体とを混合した複合圧電材を使用して成形された請求項1〜13のいずれか1項に記載の接触検出装置とすることにより、圧電センサは高感度で耐久性がよく生産効率がよく、弾性部材の構成と相俟って本来の機能を十分に発揮し、良好な接触検知が行えるものである。
【0022】
【実施例】
以下本発明の実施例について、図面を参照しながら説明する。
【0023】
(実施例1)
図1〜図6は、本発明の実施例1における接触検出装置とその応用例を示すものである。
【0024】
図1において、10は可撓性でケーブル状をした圧電センサで、その詳細は後述する。11はこの圧電センサ10を保持する弾性部材であり、圧電センサ10よりも柔軟性を有するゴムや発泡樹脂等からなっている。弾性部材11は、図3に示すように、その端面形状が半円形をした細長い筒状をしており、一部を切り離し端部12として開放可能とした中空部13を内部に有するとともに、中空部13の開放により前記圧電センサ10の保持が可能となるセンサ保持部14を有している。センサ保持部14は、弾性部材11の内部でその頂部に形成されていて、中空部13の開放時に同時に開放される開放部15を有している。そして弾性部材11の中空部13には中空状態を保持する保持部材16を一体または別体に設けている。この実施例では、保持部材16は、センサ保持部14と中空部13の内底部17間において、圧電センサ10の感圧方向(図において水平方向)に弾性部材11と一体に形成したリブからなる。18は弾性部材11の外底部で、内底部17との間に隙間19を設けて弾性部材11と一体に形成されている。
【0025】
弾性部材11は、図2に示すように、端部12を矢印方向に開放し、圧電センサ10を簡易にセンサ保持部14にセットした後、内外底部17、18間の隙間19に取付板20を挟んで、取付部材21にネジ22により取付けられている。その際、弾性部材11は、中空部13の切り離し端部12側が下方位置となるようにしている。これは、取付部材21への取付けの体裁と作業性がよく、しかも弾性部材11の中空部13に異物が入り込みにくいように配慮したものである。
【0026】
ここで、前記圧電センサ10は、図4にその詳細を示したように、信号導出用電極としての中心電極23、外側電極24と、両電極間の複合圧電材25と、被覆層26から構成されており、外径が2.5mm程度のケーブル状をしているものである。そして、複合圧電材25は、非晶質塩素化ポリエチレンと結晶性塩素化ポリエチレンと圧電セラミックス粉体とを混合した複合圧電材を使用して成形されたものである。この圧電センサ10は、高感度で耐久性がよく生産効率がよく、弾性部材11の前記した構成と相俟って本来の機能を十分に発揮し、良好な接触検知が行えるものである。
【0027】
本実施例における接触検出装置は、自走式の走行装置、自動車のパワーウインドウ、電動スライドドア、電動サンルーフ、建物の自動ドア等、色んなところに採用することにより、物体の接触検出を行ない、人体等の挟み込みを防止し装置等の安全使用が行なえるものであるが、ここでは、自走式の走行装置に装備した例について、図5、図6に基づいて説明する。
【0028】
走行装置は、本体27、台車28、左右1対の駆動輪29、前方従動輪30、後方従動輪31、バンパー32、本実施例における圧電センサ10と弾性部材11から構成したセンサユニット33、判定手段34、制御手段35から構成されている。このような走行装置は無人搬送車として、荷物を搬送する際に使用される。センサユニット33は、本体27の全周囲に配設されたバンパー32の全周または特定の面に取付けられている。駆動輪29はモータ36により駆動する。
【0029】
上記構成の走行装置は、走行中に障害物がセンサユニット33に接触したとすると、センサユニット33中の圧電センサ10が変形し、圧電センサ10からは圧電効果により圧電センサ10の変形の加速度に応じた信号が出力される。圧電センサ10は弾性部材11に支持されているため、障害物と接触した際に圧電センサ10が弾性部材11と共に変形可能となるので、圧電センサ11の変形量が増大する。このように圧電センサ10は大きな変形量が得られ、変形量の2次微分値である加速度も大きくなり、結果として圧電センサ10の出力信号も大きくなる。したがって、感度の良い接触検出装置が実現できる。なお、接触検出装置自体がバンパー32を兼用する構成とすると、構成の合理化が図れる。
【0030】
ここで、補修サービス等が必要となった場合には、弾性部材11の切り離し端部12を開放することによって、圧電センサ10を弾性部材11から取り出すことができるものであり、その取り扱いが容易に行なえるものである。なお、補修サービス等が不要な場合には、弾性部材11の端部12を接着等により閉じることで、中空部13への異物を完全に阻止することができる。
【0031】
また、本実施例における接触検出装置においては、センサユニット33を曲線的な配置(コーナ部)であっても、ユニットを構成する弾性部材11の中空部13は、保持部材16があるため、これが中空状態を保持するため、圧電センサ10が誤動作するようなことがなく、正常な接触検知が行えるものである。
【0032】
(実施例2)
図7は本発明の実施例2における接触検出装置を示すものであり、基本構成および作用は実施例1と同じであるので、相違点についてのみ説明する。
【0033】
図に示すように、弾性部材11の中空部13における中空状態を保持する保持部材16であるリブは、その一部で切り離され、切り離された端部間に間隔16aを形成している。
【0034】
これは、圧電センサ10の撓み(検知性能)の阻害をなくし、曲線部においては中空部13の中空状態を保持するものである。すなわち、リブに間隔16aを形成したことにより、撓みやすくし、かつリブの作用が必要な個所では、切り離されたリブ同士を突き合わせて中空部13における中空状態を保持するものである。
【0035】
(実施例3)
図8は本発明の実施例3における接触検出装置を示すものであり、基本構成および作用は実施例1と同じであるので、相違点についてのみ説明する。
【0036】
図に示すように、弾性部材11の開放方向およびセンサ保持部14の開放部15を、実施例1とは逆にしたものである。
【0037】
この構成においては、弾性部材11による圧電センサ10の保持がより強固になり、使用中に圧電センサ10が脱落するようなことがなくなる。
【0038】
(実施例4)
図9は本発明の実施例4における接触検出装置を示すものであり、基本構成および作用は実施例1と同じであるので、相違点についてのみ説明する。
【0039】
図に示すように、弾性部材11の中空部13における中空状態を保持する保持部材16は、センサ保持部14と中空部13の内底部17間において、圧電センサ10の感圧方向(水平方向)に対して傾斜状態で一体に形成したリブからなる。
【0040】
これは、実施例2と同様な作用を得るためであり、リブは圧電センサ10の撓み(検知性能)を阻害することなく中空部13の中空状態を保持し、正常な接触検知が行えるものである。なお、本実施例において実施例2のリブ構成にすることも可能である。
【0041】
(実施例5)
図10は本発明の実施例5における接触検出装置を示すものであり、基本構成および作用は実施例1と同じであるので、相違点についてのみ説明する。
【0042】
図に示すように、弾性部材11の中空部13における中空状態を保持する保持部材16は、センサ保持部14と中空部13の内底部17間において、一体に屈曲形成したリブからなる。
【0043】
これは、実施例2、4と同様な作用を得るためであり、リブは圧電センサ10の撓み(検知性能)を阻害することなく中空部13の中空状態を保持し、正常な接触検知が行えるものである。なお、本実施例において実施例2のリブ構成にすることも可能である。
【0044】
(実施例6)
図11は本発明の実施例6における接触検出装置を示すものであり、基本構成および作用は実施例1と同じであるので、相違点についてのみ説明する。
【0045】
図に示すように、弾性部材11の中空部13における中空状態を保持する保持部材16は、センサ保持部14と中空部13の内底部17間において、一体に湾曲形成したリブからなる。
【0046】
これは、実施例2、4、5と同様な作用を得るためであり、リブは圧電センサ10の撓み(検知性能)を阻害することなく中空部13の中空状態を保持し、正常な接触検知が行えるものである。なお、本実施例において実施例2のリブ構成にすることも可能である。
【0047】
(実施例7)
図12は本発明の実施例7における接触検出装置を示すものであり、基本構成および作用は実施例1と同じであるので、相違点についてのみ説明する。
【0048】
図に示すように、弾性部材11の中空部13における中空状態を保持する保持部材16は、中空部13に装填したスポンジ等の弾性体とするものである。弾性体は弾性部材11と別部材となっており、中空部13を開放することにより装填する。
【0049】
これは、実施例2、4、5、6と同様な作用を得るためであり、弾性体は圧電センサ10の撓み(検知性能)を阻害することなく中空部13の中空状態を保持し、正常な接触検知が行えるものである。
【0050】
(実施例8)
図13は本発明の実施例8における接触検出装置を示すものであり、基本構成および作用は実施例1と同じであるので、相違点についてのみ説明する。
【0051】
図に示すように、弾性部材11の中空部13における中空状態を保持する保持部材16は、中空部に装填したスポンジ等の弾性体とするとともに、その弾性体には、弾性部材11が有するセンサ保持部14を代わりに形成したものである。
【0052】
これは、実施例2、4、5、6、7と同様な作用を得ることができるとともに、中空部13への弾性体の装填と同時に圧電センサ10の保持が行なえるものである。
【0053】
また、例えば、図5に示したように、本実施例における接触検出装置を自走式の走行装置に装着した場合、走行装置が段差を乗り上げて走行する等により走行中に振動が発生しても、保持部材16がスポンジ等の弾性体であるため、走行振動が保持部材16により減衰され、圧電センサ10に不要な振動が伝わらない。すなわち、外部からの不要な振動を保持部材16により減衰し、圧電センサ10に不要な振動が伝わることがないので、圧電センサが誤動作するようなことがなく、正常な接触検知が行えるものである。
【0054】
(実施例9)
図14は本発明の実施例9における接触検出装置を示すものであり、基本構成および作用は実施例1と同じであるので、相違点についてのみ説明する。
【0055】
図に示すように、弾性部材11の切り離し端部12は、弾性部材の外底部18とし、弾性部材11の取付部材21への取付時(ビス止め)に切り離し部分12aを同時に取付けた構成としている。
【0056】
これにより、弾性部材11の取付部材21への取付と同時に切り離し部部分12aの処理が行なえるものである。
【0057】
(実施例10)
図15は本発明の実施例10における接触検出装置を示すものであり、基本構成および作用は実施例1と同じであるので、相違点についてのみ説明する。
【0058】
図に示すように、弾性部材11は、圧電センサ10を保持した状態で中空部13の切り離し端部12に設けた係合部12bを、底部17の係合部17aに着脱自在に係合させるようにしている。
【0059】
これにより、特別な操作や作業をすることなく弾性部材11の中空部13を閉じることができ、中空部13に異物が入り込みにくいものである。
【0060】
(実施例11)
図16は本発明の実施例11における接触検出装置を示すものであり、基本構成および作用は実施例1と同じであるので、相違点についてのみ説明する。
【0061】
図に示すように、弾性部材11の取付部材21への取付けを、取付部材21のピン21aとの間に接着材Aにより接着したものである。同時に、同じ接着材Aにより中空部13の切り離し端部12と内外底部17、18を接着したものである。
【0062】
これにより、弾性部材11の取付部材21への取付けと、中空部13を閉じることができるものである。
【0063】
なお、上記実施例1〜11では、接触検出装置の断面形状を半円形としたが、形状は半円形に限定するものではなく、例えば、用途や装着場所に応じて矩形や三角形等、他の形状としてもよい。
【0064】
【発明の効果】
以上のように、本発明の接触検出装置によれば、圧電センサの弾性部材へのセットは中空部を開放することにより容易に行なえ、かつ実際の使用時においては曲線的な配置の場合であっても中空部の保持部材が中空状態を保持するため、接触検知が損なわれることなく正常な接触検知が行えるものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例1における接触検出装置の側断面図
【図2】同装置の取付部材への取付状態を示す側面図
【図3】同装置の斜視図
【図4】同装置の圧電センサ詳細構成を示す部分斜視図
【図5】同装置を走行装置に装備した応用例の側面図
【図6】同走行装置の下面図
【図7】本発明の実施例2における接触検出装置の側面図
【図8】本発明の実施例3における接触検出装置の側面図
【図9】本発明の実施例4における接触検出装置の側面図
【図10】本発明の実施例5における接触検出装置の側面図
【図11】本発明の実施例6における接触検出装置の側面図
【図12】本発明の実施例7における接触検出装置の側面図
【図13】本発明の実施例8における接触検出装置の側面図
【図14】本発明の実施例9における接触検出装置の側面図
【図15】本発明の実施例10における接触検出装置の側面図
【図16】本発明の実施例11における接触検出装置を一部破断して示す側面図
【図17】従来の接触検出装置を示す側断面図
【符号の説明】
10 圧電センサ
11 弾性部材
12 切り離し端部
13 中空部
14 センサ保持部
15 開放部
16 保持部材
21 取付部材

Claims (14)

  1. 可撓性でケーブル状の圧電センサと、この圧電センサを保持する弾性部材とを備え、前記弾性部材は、一部を切り離して開放可能とした中空部を内部に有するとともに、中空部の開放により前記圧電センサの保持が可能となるセンサ保持部を有し、前記弾性部材の中空部には中空状態を保持する保持部材を一体または別体に設けた接触検出装置。
  2. 弾性部材の中空部における中空状態を保持する保持部材は、センサ保持部と中空部の内底部間において、圧電センサの感圧方向に一体に形成したリブからなる請求項1に記載の接触検出装置。
  3. 弾性部材の中空部における中空状態を保持する保持部材は、センサ保持部と中空部の内底部間において、圧電センサの感圧方向に対して傾斜状態で一体に形成したリブからなる請求項1に記載の接触検出装置。
  4. 弾性部材の中空部における中空状態を保持する保持部材は、センサ保持部と中空部の内底部間において、一体に屈曲形成したリブからなる請求項1に記載の接触検出装置。
  5. 弾性部材の中空部における中空状態を保持する保持部材は、センサ保持部と中空部の内底部間において、一体に湾曲形成したリブからなる請求項1に記載の接触検出装置。
  6. リブはその一部で切り離された構成とした請求項2〜5のいずれか1項に記載の接触検出装置。
  7. 弾性部材の中空部における中空状態を保持する保持部材は、中空部に装填した弾性体とする請求項1に記載の接触検出装置。
  8. 弾性体には、弾性部材が有するセンサ保持部を代わりに形成した請求項7に記載の接触検出装置。
  9. 弾性部材は、中空部の切り離し側が下方位置となるようにして取付部材に取付けた請求項1〜8のいずれか1項に記載の接触検出装置。
  10. 弾性部材は、圧電センサを保持した状態で中空部の切り離し部分を接着した請求項1〜8のいずれか1項に記載の接触検出装置。
  11. 弾性部材は、圧電センサを保持した状態で中空部の切り離し部分を底部に着脱自在に係合した請求項1〜8のいずれか1項に記載の接触検出装置。
  12. 弾性部材の切り離し部は、弾性部材の底部とし、弾性部材の取付部材への取付時に切り離し部分を同時に取付けた請求項1〜8のいずれか1項に記載の接触検出装置。
  13. 弾性部材の取付部材への取付けを接着とした請求項10に記載の接触検出装置。
  14. 圧電センサは、非晶質塩素化ポリエチレンと結晶性塩素化ポリエチレンと圧電セラミックス粉体とを混合した複合圧電材を使用して成形された請求項1〜13のいずれか1項に記載の接触検出装置。
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