JP2004031987A - Electronic part automatic mounting device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、吸着ノズルが複数本設けられる装着ヘッド内の任意のノズルを選択して電子部品を吸着してプリント基板に装着する電子部品自動装着装置に関する。 The present invention relates to an electronic component automatic mounting apparatus that selects an arbitrary nozzle in a mounting head provided with a plurality of suction nozzles, sucks an electronic component, and mounts the electronic component on a printed circuit board.
従来、この種電子部品自動装着装置としては、本出願人が先に出願した特願平4−201218号に添付した明細書に開示されたものがある。また、特開平3−160794号公報には吸着ノズルの状態を検出して、該ノズルが吸着動作に適さないと判断した場合には以降の動作時に該ノズルを使用しないようにしている。
しかし、従来技術では各装着ヘッドに種類の異なるノズルを1個ずつ取り付けた構造であったため、例えばあるノズルの使用頻度が他のノズルに比べて高く、該ノズルが詰まる等により吸着動作に適さなくなった場合に、あるヘッドでは所望のノズルを使用できないということとなり、生産性が低下するということがあった。 However, in the related art, since a different type of nozzle is attached to each mounting head one by one, for example, a certain nozzle is used more frequently than other nozzles, and the nozzle becomes clogged or the like, which makes the nozzle unsuitable for the suction operation. In such a case, a desired nozzle cannot be used in a certain head, and the productivity may be reduced.
本発明は、1つのヘッドに同種類のノズルを複数本設けておき、あるノズルに代えて同一種類の別のノズルを使用可能とすることを目的としている。 The present invention has an object to provide a plurality of nozzles of the same type in one head, and to be able to use another nozzle of the same type in place of a certain nozzle.
このため第1の発明は、吸着ノズルが複数本設けられる装着ヘッド内の任意のノズルを選択して電子部品を吸着してプリント基板に装着する電子部品自動装着装置において、前記吸着ノズルを使用するか否か判断する判断装置と、前記装着ヘッドに同種類の吸着ノズルを複数本有する場合に複数本の同種類の吸着ノズルの中で使用するノズルの優先順位に関するデータを記憶する記憶装置と、該記憶装置に記憶されたデータに基づいて優先順位の早いノズルから使用すると共に前記判断装置が当該ノズルを使用しないと判断した際に以降の吸着動作時には優先順位が使用しないと判断したノズルの次順位のノズルを使用するように制御する制御装置とを設けたことを特徴とする。 Therefore, the first invention uses the suction nozzle in an electronic component automatic mounting apparatus that selects an arbitrary nozzle in a mounting head provided with a plurality of suction nozzles, suctions an electronic component, and mounts the electronic component on a printed circuit board. A determination device for determining whether or not, when the mounting head has a plurality of suction nozzles of the same type, a storage device for storing data relating to the priority of the nozzles used among the plurality of suction nozzles of the same type, Based on the data stored in the storage device, the nozzles with the highest priority are used first, and when the determination device determines that the nozzle is not used, the next nozzle following the nozzle whose priority is determined not to be used in the subsequent suction operation is used. And a control device for controlling to use the nozzles of the order.
また、第2の発明は、吸着ノズルが複数本設けられる装着ヘッド内の任意のノズルを選択して電子部品を吸着してプリント基板に装着する電子部品自動装着装置において、前記吸着ノズルを使用するか否か判断する判断装置と、前記装着ヘッドに同種類の吸着ノズルを複数本有する場合に前記判断装置が当該ノズルを使用しないと判断した際に、使用しないと判断したノズル以外のノズルを検索し、検索したノズルの中から使用しないと判断したノズルと同種類のノズルを指定し、指定したノズルを吸着動作時には使用するように制御する制御装置とを設けたことを特徴とする。 A second invention uses the suction nozzle in an electronic component automatic mounting apparatus that selects an arbitrary nozzle in a mounting head provided with a plurality of suction nozzles, suctions an electronic component, and mounts the electronic component on a printed circuit board. A determination device for determining whether or not the nozzle is not used when the mounting device has a plurality of suction nozzles of the same type in the mounting head and the determination device determines that the nozzle is not used. In addition, a control device is provided which specifies a nozzle of the same type as the nozzle determined not to be used from the searched nozzles and controls the specified nozzle to be used during the suction operation.
第1の発明の電子部品自動装着装置によれば、1つのヘッドに同種類のノズルを複数本設けておき、あるノズルに代えて同一種類の別のノズルを優先順位に基づいて使用可能とすることが可能となり、自動運転中の吸着動作できないヘッドの発生が減少し、生産性が向上する。また、ノズル清掃等のメンテナンス時期をスペアノズルへの切替運転により長くすることができる。 According to the electronic component automatic mounting apparatus of the first invention, a plurality of nozzles of the same type are provided in one head, and another nozzle of the same type can be used in place of a certain nozzle based on the priority order. This makes it possible to reduce the number of heads that cannot perform the suction operation during the automatic operation, thereby improving the productivity. Further, maintenance time such as nozzle cleaning can be lengthened by the switching operation to the spare nozzle.
また、第2の発明の電子部品自動装着装置によれば、装着ヘッドに同種類の吸着ノズルを複数本有する場合に判断装置が当該ノズルを使用しないと判断した際に、制御装置が使用しないと判断したノズル以外のノズルを検索し、検索したノズルの中から使用しないと判断したノズルと同種類のノズルを指定し、指定したノズルを吸着動作時には使用するので、自動運転中の吸着動作できないヘッドの発生が減少し、生産性が向上する。また、ノズル清掃等のメンテナンス時期を指定されたノズルの使用により長くすることができる。 According to the electronic component automatic mounting device of the second invention, when the mounting device has a plurality of suction nozzles of the same type in the mounting head, the control device does not use the nozzle when the determining device determines that the nozzle is not used. Nozzles other than the determined nozzles are searched, and the same type of nozzle as the one determined not to be used is specified from the searched nozzles. The specified nozzle is used during the suction operation, so the head that cannot perform the suction operation during automatic operation And the productivity is improved. Further, maintenance time such as nozzle cleaning can be extended by using the designated nozzle.
以下、本発明の一実施例を図面に基づき説明する。図2及び図3において、1はX軸モータ2の回動によりX方向に移動するXテーブルであり、3はY軸モータ4の回動によりXテーブル1上でY方向に移動することにより結果的にXY方向に移動するXYテーブルであり、チップ状電子部品5(以下、チップ部品あるいは部品という。)が装着されるプリント基板6が図示しない固定手段に固定されて載置される。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. 2 and 3,
7は供給台であり、チップ部品5を供給する部品供給装置8が多数台配設されている。9は供給台駆動モータであり、ボールネジ10を回動させることにより、該ボールネジ10が嵌合し供給台7に固定されたナット11を介して、供給台7がリニアガイド12に案内されてX方向に移動する。13は間欠回動するロータリテーブルであり、該テーブル13の外縁部には取り出しノズルとしての吸着ノズル14を6本有する装着ヘッド15が間欠ピッチに合わせて等間隔に配設されている(図8参照)。また、図8に示すように後述するヘッド回動装置17により回動される回転体30の下部のノズル位置識別部31の周囲には吸着ノズル14の配設位置に合わせて等角度間隔の6箇所に切り欠き32を設ける設けないによりノズル14の取付位置を示すノズル位置識別符号部33が設けられており、図示しない識別装置により該切り欠きの有無を識別して、ノズル14の位置を識別する。
また、前記装着ヘッド15に取り付けられた吸着ノズル14は後述するRAM22に記憶されている図示しない高さ指定データに従って図示しない高さ調整機構により扱う部品の厚さに応じてそのヘッド15により係止される高さ位置が変更可能である。例えば二段階の高さ位置が設定できる。そして、図示しない検出装置により適正高さ位置に位置されたか否か検出される。
The
吸着ノズル14が供給装置8より部品5を吸着し取出す装着ヘッド15の停止位置が吸着ステーションであり、該吸着ステーションにて吸着ノズル14が部品5を吸着する。16は吸着ノズル14が吸着する部品5の位置ずれを部品5の下面をカメラにて所定の視野範囲で撮像しその撮像画面を認識処理して認識する部品認識装置であり、ロータリテーブル13が回動していき装着ヘッド15が該装置16上に停止するステーションは認識ステーションである。また、ノズル14に部品5が吸着されていない等も認識される。尚、少なくとも吸着ステーションから該認識ステーションまでの間に部品5の有無を検出するステーションを設けても良く、この場合例えばノズル14を挟む形で投光器と受光器を設けて、該投光器から投光された光が部品5によって遮られて受光器に受光されない場合部品有りと検出させるとか、反射型の検出器を設けて光が反射されて戻ってこないことにより部品無しと検出させれば良い。尚、これらの検出器の位置は検出する部品5の厚さに応じて移動可能とする。
The stop position of the
認識ステーションの次の装着ヘッド15の停止する位置が角度補正ステーションであり、認識装置16の認識結果によるチップ部品5の角度位置ずれを補正する角度量を予め決められた図4に示す装着に関するNCデータに示される角度量に加味した角度量だけ第1のヘッド回動装置17が装着ヘッド15をθ方向に回動させる。
The position at which the
角度補正ステーションの次の次の停止位置が、装着ステーションであり、前記基板6に該ステーションの吸着ノズル14の吸着する部品5が装着される。また、角度補正ステーションと該装着ステーションとの間に部品5の姿勢を部品姿勢検出装置により検出するステーションを設けても良く、この場合前記部品有無検出と同様に例えばノズル14を挟む形でノズル14に部品5が正常な形で吸着されていれば投光器から投光された光が部品5によって遮られずに受光器に受光されるように設けて、投光器からの光が部品5によって遮られて受光器に受光されない場合部品立ち(ノズル14に部品5が立って吸着されている。)と検出させることにより部品立ち等の悪い吸着姿勢であると検出させれば良い。尚、これらの検出器の位置は検出する部品5の厚さに応じて移動可能とする。
The next stop position after the angle correction station is the mounting station, and the
装着ステ−ションの次に装着ヘッド15が停止する位置が部品排出ステ−ションであり、前記認識ステーションでの認識の結果基板6に装着しないと判断された部品が装着ステーションで装着動作されずにここで排出される。排出ステ−ションの次に装着ヘッド15が停止する位置が前記角度補正ステーションでノズル14に吸着された部品5の角度補正のためヘッド15を回転させた分元に戻すための原点位置合わせステ−ションであり、前記ヘッド回動装置17と同様な第2のヘッド回動装置18によりヘッド15が回動され原点位置合わせが行われる。
The position where the
原点位置合わせステ−ションの次の次の次に装着ヘッド15が停止する位置がノズル選択ステ−ションであり、ノズル選択装置19によりヘッド15が回動され複数のノズル14のうちから任意のノズル14が選択される。以下、装着ヘッド15の回転体30を回転させる機構について説明する。尚、前記第1、第2のヘッド回動装置17、18及びノズル選択装置19は同一の構造であるので、ノズル選択装置19について図9に基づいて説明する。
The position at which the
66は前記ロータリテーブル13を支持する支持台28(図3参照)に取り付けられた取り付け板65に取り付けられたガイド部67中を貫通して上下動する昇降部材68の下端に形成された図9の奥行き方向に長く該昇降部材68の回転軸上を通るビットであり、ヘッド15側の被嵌合溝52に嵌合可能である。ガイド部67上に設けられたパルスモータであるノズル選択モータ69の回動により回動するギア70に昇降部材68の上端に形成されたギア71が上下動可能に噛み合うことにより該昇降部材68はθ方向に回動し、被嵌合溝52に嵌合したビット66は回転体30を回動する。
9 is formed at the lower end of an elevating
モータ69のギア70が取り付けられている回転軸91には該モータ69の反対側で円盤92が取り付けられている。該円盤92には図示しないスリットがその外縁に等間隔に6本切り欠かれており、投光器及び受光器よりなる透過光型センサ96により該スリットが検出可能になされている。
に は
72は支軸73のまわりに回動可能な揺動レバーであり、図9に示すようにその右端に設けられたローラ74は昇降部材68の周囲にわたり設けられた凹部75内に嵌合し、揺動することにより昇降部材68を上下動させる。76は昇降部材68とガイド部67との間に設けられたバネであり、昇降部材68を下降させるよう付勢している。揺動レバー72の左端にはロッド77が回動可能に枢支されておりその上部で図示しない上下動機構に連結されており、これによりビット66の昇降が行われ、下降した位置で被嵌合溝52に嵌合する。
前記モータ69の360度の回転(即ち、円盤92の360度の回転)によりビット66が嵌合した回転体30は360度回転するようにギア70、71が構成されており、また、スリットを検出する位置でモータ69が停止すると当該スリットに対応する吸着ノズル14は部品5を吸着するための位置に停止するようになされている。
The
ノズル選択ステ−ションにおいては、該吸着するための位置に停止した該吸着ノズル14に対応する前記ノズル位置識別符号部33に対向して図示しない3本の反射型光センサから構成されるノズル位置識別センサが設けられており、夫々の反射型光センサが対向する位置の切り欠き32の有無を検出し、切り欠き32がある場合には「1」を出力し、無い場合には「0」を出力することにより、ノズル14の位置を識別する。
In the nozzle selection station, a nozzle position composed of three reflection type optical sensors (not shown) facing the nozzle position
図9に示す94は近接センサであり、昇降部材68に形成された凹部75の上部の壁面95が該センサ94に対向している場合には「ON」を出力し、凹部75が対向している場合には「OFF」を出力する。レバー72が図9の反時計方向に揺動して昇降部材68が上昇している場合には該センサ94は凹部75に対向しており、昇降部材68が下降してビット66が被嵌合溝52に嵌合している状態では該センサ94は壁面95に対向する。昇降部材68が下降してもビット66が被嵌合溝52に嵌合できず下降しきれない状態では凹部75に対向する状態でありセンサ94は「OFF」を出力するようになされている。従って、昇降部材68が下降すべきときに下降したかどうかの検出が可能となる。
Reference numeral 94 shown in FIG. 9 denotes a proximity sensor, which outputs “ON” when the
20は制御装置としてのCPUで、記憶装置としてのROM21に記憶された装着動作に関するプログラムに基づいて記憶装置としてのRAM22に記憶された各種データに従って装着動作を制御する。23はインターフェースで、前記部品認識装置16や各種操作キーを有する操作部24や駆動回路25等が接続されており、駆動回路25には前記X軸モータ2やY軸モータ4や供給台駆動モータ9等が接続されている。
# 20 is a CPU as a control device, which controls the mounting operation in accordance with various data stored in the
以下、RAM22に記憶された各種データについて説明する。図4は装着に関するNCデータで、装着順序(以下、装着ステップあるいはステップ番号という。)毎に部品5が取り出される供給装置8(本実施例では図2に示す供給台7の左からリール番号が指定されており、即ちステップ番号001では左から50番目(リール番号050)に搭載された供給装置8から部品5が取り出される。)に関するデータやその取り出された部品5が装着される基板6上の座標位置データ(ステップ番号001では(X1,Y1))や装着角度データ(同じくθ1)が設定されている。
Hereinafter, various data stored in the
図5はパーツデータで、前記リール番号位置に搭載された供給装置8が収納する部品5の部品品種に関するデータが設定されており、例えばリール番号001の位置の供給装置8には部品種B2の部品5が収納されている。図6はパーツライブラリデータで、前記部品種に対応した使用するノズルの種類に関するデータが設定されており、例えば部品種B1を吸着する場合にはノズル種類N1のノズル14を使用する。
FIG. 5 shows part data in which data relating to the component type of the
図7はノズルデータで、各装着ヘッド15内の各位置(図8の1乃至6参照)の吸着ノズル14のノズル種類に関するデータが設定されており、例えばヘッド番号1の装着ヘッド15内のノズル番号1のノズル14はノズル種類N1のノズルであり、ノズル番号2のノズル14はノズル種類N1のノズルであり、ノズル番号3のノズル14はノズル種類N3のノズルであり、ノズル番号4のノズル14はノズル種類N5のノズルであり、ノズル番号5のノズル14はノズル種類N6のノズルであり、ノズル番号6のノズル14はノズル種類N4のノズルである。従って、装着ヘッド15には同種類(ノズル種類N1)のノズル14が1組配設されている。この場合、本実施例ではノズル番号の若い順(1、2、3、4、5、6の順)に使用するようにROM21に設定されており、ノズル番号1のノズル14から先に使用し、当該ノズル14で後述するように吸着動作しない(スキップする)の指令が出された場合に以降該部品5の吸着動作時にはノズル番号2のノズル14で吸着動作を行う。以下、同様に設定されている。尚、どの位置の装着ヘッド15がヘッド番号いくつのヘッドで、該ヘッド内のどのノズル14がノズル番号いくつのノズルであるかは、前述したリール番号に対応する供給装置8が指定されているのと同様にROM21内に記憶され、指定されている。
FIG. 7 shows nozzle data in which data relating to the nozzle type of the
また、RAM22には更に以下に説明するメモリ群、カウンタ群が設けられている。 即ち、自動運転中に吸着率が低下した吸着ノズル14を自動スキップさせるために設定されたノズルスキップ吸着率を記憶するためのノズルスキップ用異常吸着回数メモリ(吸着率の分子となる)及びノズルスキップ用吸着回数メモリ(吸着率の分母となる)が設けられると共に、当該異常吸着回数を計数するノズルスキップ用異常吸着回数カウンタ及び当該吸着回数を計数するノズルスキップ用吸着回数カウンタが夫々ヘッド番号毎のノズル番号毎に設けられている。ノズルスキップ用異常吸着回数メモリには4桁の回数が設定でき設定された回数が「n3」であり、ノズルスキップ用吸着回数メモリにも4桁の回数が設定でき設定された回数が「m3」であるとすると、同一のヘッド番号及びノズル番号の吸着ノズル14によりm3回吸着する毎に、ノズルスキップ用異常吸着回数カウンタ及びノズルスキップ用吸着回数カウンタはクリアされ、吸着回数が「m3」に達する前にノズルスキップ用異常吸着回数カウンタが「n3」に達したならば当該吸着ノズル14はその後吸着動作を行わないで、当該ヘッド15内に同種類のノズル14が有る場合には該ノズル14で該部品5の吸着を行い、無い場合には該ヘッド15では該部品5の吸着を行わない(スキップするという。)。
(4) The
上述している吸着異常の検出は部品認識装置16によりチップ部品5が吸着されていないことが認識されるか認識できないとして部品認識異常とされる場合であり、また認識ステーションより前のステーションで部品有無検出を行うようにしたものにおいては、部品有無検出装置による部品無しが検出された場合、更に補正ステーションでノズル14に吸着された部品5の角度補正を行った後装着ステーション前で該部品5の姿勢を検出するものにおいては部品姿勢検出装置による部品の立ち(ノズル14に部品5が立って吸着されている)が検出された場合等を含めたものとなる。上述する吸着異常を計数するカウンタはこれら全ての場合について計数する。但し、部品無し、認識異常あるいは部品の立ちが検出された場合は、その後の停止ステ−ションでの動作はなされず、従って同一の吸着異常を複数回重複して計数することはない。
The above-described detection of the suction abnormality is a case where the
以下、動作について説明する。先ず、図4乃至図7に示す各種データの内容に基づいて吸着ステーションに供給台駆動モータ9の駆動により供給台7が移動され、部品吸着位置に所望の部品4を収納した部品供給装置8が待機される。そして、吸着ノズル14は待機中の前記部品供給装置8に収納された部品5上方に移動されて来て、該部品5を吸着ノズル14下端で吸着保持する。即ち、先ず供給装置8から取り出す部品5に合わせて選択ステーションに位置されたヘッド15内の所望のノズル14が選択される。現在選択ステーションに位置されたヘッド15がヘッド番号1のヘッドであるとした場合には、図4に示すNCデータのステップ番号001の内容からリール番号050位置の供給装置8に収納された部品5(部品種B1)を吸着するために図6に示すように該部品種B1の部品5に対応するノズル種類N1のノズル14が選択される。このとき、該ヘッド15にはノズル種類N1のノズル14が複数有る(ノズル番号1とノズル番号2)がROM21で指定されるノズル番号の若いノズル番号1のノズル14が選択される。選択動作終了後、ロータリテーブル13の間欠回転により該ヘッド15は吸着ステーション位置へ移動される。また、リール番号050位置の供給装置8が吸着ステーションに位置されるように供給台7が移動される。
Hereinafter, the operation will be described. First, based on the contents of the various data shown in FIGS. 4 to 7, the supply table 7 is moved to the suction station by driving the supply
次に、ロータリテーブル13の間欠回転により該吸着ノズル14を有する装着ヘッド15が移動して、該装着ヘッド15が認識ステーションに達すると認識装置16により部品の有無、吸着ノズル14に対する部品5の位置ずれが認識され、部品有りの場合次の角度補正ステーションに達すると、該認識結果に基づき装着すべき角度位置になるようにヘッド回動装置17によりヘッド15はθ方向に回動される。
Next, the mounting
次に、該ヘッド15が装着ステーションに達すると、既に装着ステーションでXYテーブル3のXY移動により所定位置に待機させられた基板6上にノズル14が下降されて来て吸引力が停止され、かつエアが吹き出されることにより部品5が装着される。また、ステップ番号002の装着動作時には前記ヘッド番号1のヘッド15が吸着ステーションに位置された際に選択ステーションに位置されるヘッド番号2のヘッド15に対し、図4に示すNCデータのステップ番号002の内容からリール番号020位置の供給装置8に収納された部品5(部品種B3)を吸着するために図6に示すように該部品種B3の部品5に対応するノズル種類N3のノズル14が選択される。選択動作終了後、ロータリテーブル13の間欠回転により該ヘッド15は吸着ステーション位置へ移動される。また、リール番号020位置の供給装置8が吸着ステーションに位置されるように供給台7が移動され、前述したようにして該部品5の吸着が行われ、同様に装着動作が行われる。以下、同様にして装着動作が続けられる。
Next, when the
また、前記認識ステーションで部品無しあるいは認識異常と認識された場合には、NCデータ内の当該装着ステップ(ステップ番号)を記憶しておき最終ステップの後に再び装着動作させる。尚、装置を停止させても良い。また、部品無しあるいは認識異常と認識された次のロータリテーブル13の間欠回転により選択ステーションに位置されたヘッド15で該ステップの装着に関する動作を再び行わせても良い。そして、この場合当該ヘッド15の後に選択ステーションに位置されるヘッド15で前記再度吸着動作を行い装着動作するために部品無しあるいは認識異常と認識されたステップに割り込まれた本来のステップ番号の所望のノズル14が選択され、以下ステップ番号順に吸着、装着動作が行われる。
When the recognition station recognizes that there is no component or recognition error, the mounting step (step number) in the NC data is stored, and the mounting operation is performed again after the final step. Note that the device may be stopped. Further, the operation related to the mounting of the step may be performed again by the
次に、あるノズル14において部品無しあるいは認識異常等が連続して発生した場合について図10乃至図12に示すノズル選択時のフローチャートを基に説明する。例えば、ヘッド番号「8」についてノズル選択ステ−ションよりの動作が行われるが、NCデータのステップ番号「008」はリール番号「106」より部品5(部品種B1)の供給が行われることより前述と同様にしてノズル番号「1」の吸着ノズル14が選択されることになる。ノズル種類「N1」であるノズル番号「1」の吸着ノズル14が例えば詰まりが発生していて、吸着ステ−ションにてチップ部品5が吸着されないと、認識ステ−ションにて部品認識装置16により部品無しが検出される。すると、ヘッド番号「8」のノズル番号「1」のノズルスキップ用異常吸着回数カウンタ、ノズルスキップ用吸着回数カウンタが夫々「1」計数される。該ヘッド番号「8」の装着ヘッド15についての各ステ−ションでの動作はノズル選択ステ−ションまでは各ステ−ションでの動作は行われない。尚、認識異常のように部品5を吸着している場合には排出ステーションでの排出動作は行われる。また、部品姿勢検出ステーションがある場合の部品立ち状態の部品5も同様にここで排出される。
Next, a case where a component is missing or a recognition error or the like continuously occurs in a
そして、動作が続けられ前記ヘッド番号「8」のノズル番号「1」の吸着ノズル14が選択され、該吸着ノズル14が吸着ステ−ションに達したときにチップ部品5の吸着ができない場合には、前述したように該ヘッド番号「8」のノズル番号「1」のノズルスキップ用異常吸着回数カウンタ及びノズルスキップ用吸着回数カウンタが「1」歩進されて、以下詰まりが解消されない限り部品無しが続きノズルスキップ用吸着回数カウンタが「m3」(ノズルスキップ用吸着回数メモリに設定されている。)となる前にノズルスキップ用異常吸着回数カウンタが「n3」(ノズルスキップ用異常吸着回数メモリに設定されている。)になった場合に、CPU20は該ヘッド番号「8」のノズル番号「1」のノズル14での吸着率が低下したと判断して自動スキップの対象とする。
When the operation is continued and the
しかし、該ヘッド15はノズル種類「N1」のノズル14を複数有しているので、図7に示すようにノズル番号「1」のノズル14が指定されるとCPU20は同種類のノズル14が配設されたノズル番号「6」のノズル14を指定する。即ち、フローチャートに示すようにCPU20はノズル番号「1」のノズル14がスキップ指定されたので該ヘッド15内の他のノズル14の中で同種(ここではノズル番号「N1」)のノズル14が無いかノズル番号の若い順(2、3、4、5、6)に検索して行き、所望のノズル番号(ここではノズル番号「6」)のノズル14が指定される。これにより、選択ステーションでノズル選択装置18により該ノズル番号「6」のノズル14が選択され、部品の吸着、装着動作が行われる。このように、例えばノズル種類「N1」のノズル14の使用頻度が他のノズル14に比べて高く詰まり等の異常が発生し易いノズル14である場合に1つのヘッド15に複数本配設させておくことにより、該ノズル14を使用できないヘッド15ができないようになされている。
However, since the
尚、前述したヘッド番号「8」の装着ヘッド15のノズル番号「1」の吸着ノズル14が選択され、自動スキップ指定される前に吸着ステ−ションにて正常にチップ部品5が吸着されると、ヘッド番号「8」のノズル番号「1」のノズルスキップ用異常吸着回数カウンタはクリアされ「0」となる。但し、異常に関係なく吸着回数を計数する該番号のノズルスキップ用吸着回数カウンタは「1」歩進される。
If the
また、ヘッド番号「8」のノズル番号「3」の吸着ノズル14による部品無しあるいは認識異常等の吸着異常が繰り返し発生し前述したようにノズルスキップ用吸着回数カウンタが「m3」となる前にノズルスキップ用異常吸着回数カウンタが「n3」になった場合には、CPU20は該ヘッド番号「8」のノズル番号「3」のノズル14は自動スキップの対象とする。従って、該ヘッド15ではノズル種類「N3」を使用するノズル14がスキップされるので、該ヘッド15ではノズル種類「N3」で吸着する部品5(図6には部品種「B3」の部品が設定されている。尚、該ノズル14で他の部品種の部品5を吸着する場合には該部品5も含まれる。)は扱わない。
In addition, the suction error such as the absence of components or the recognition error caused by the
以下、同様にして部品装着動作が行われる。また、部品無しあるいは認識異常等の吸着異常が所定回数連続したら自動ステップの対象(1つのヘッド15に同種類のノズル14が複数配設されているものに対しては、優先順位に従って他のノズル14を指定する対象)としても良い。
[5] Hereinafter, the component mounting operation is performed in the same manner. If a suction error such as no component or a recognition error is repeated a predetermined number of times, an automatic step is performed (for a
更に、吸着率の低下したノズル14をスキップの対象とするだけでなく、例えば前記高さ調整機構による所望の高さ位置への変更が不安定なノズルとか、また自動運転開始前に作業者が強制的に異常を発見したあるノズルをスキップさせるようにしても良い。また、使用するノズルの優先順位の決め方はノズル番号の若い順だけに限らず、例えば同種類のノズルのうちどの順で使用していくかRAM22の中にデータ設定しても良く、種々の順番で使用することが可能である。
Further, not only the
3 XYテーブル
5 チップ部品
13 ロータリテーブル
14 吸着ノズル
15 装着ヘッド
16 部品認識装置
18 ノズル選択装置
20 CPU
21 ROM
3 XY table 5
21 ROM
Claims (2)
A determination device for selecting whether or not to use the suction nozzle in an electronic component automatic mounting device that selects an arbitrary nozzle in a mounting head provided with a plurality of suction nozzles, suctions an electronic component, and mounts the electronic component on a printed circuit board; When the mounting device has a plurality of suction nozzles of the same type in the mounting head, when the determination device determines that the nozzle is not used, a nozzle other than the nozzle determined not to be used is searched for, and among the searched nozzles, An electronic component automatic mounting apparatus, comprising: a control device that specifies a nozzle of the same type as a nozzle determined not to be used and controls the specified nozzle to be used during a suction operation.
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JP2003354958A JP2004031987A (en) | 2003-10-15 | 2003-10-15 | Electronic part automatic mounting device |
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- 2003-10-15 JP JP2003354958A patent/JP2004031987A/en active Pending
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CN104023481A (en) * | 2013-03-01 | 2014-09-03 | 先进装配系统有限责任两合公司 | Device and method for transmitting component to chip mounter and chip mounter |
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