JP2003523523A - 取り付けが車両の中心軸からずれている場合の距離センサの視野の補正方法 - Google Patents
取り付けが車両の中心軸からずれている場合の距離センサの視野の補正方法Info
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Abstract
(57)【要約】
本発明によれば,車両の中心軸に対して側方へ偏心して組み込まれた距離センサの視野を補正する方法が提案される。視野を補正するために,修正角(a)が使用され,その修正角によって,距離センサ(3)を組み込む場合にその距離センサの偏心率(y)が補正される。従って距離センサ(3)は,車両長手軸に対してではなく,その中心軸に対して平行に整合される。それによって効果的に,視野が車両長手軸に対して略対称に照射されることが達成される。修正角(a)は適当な試験測定によって経験的に求められるか,あるいは計算によって定められる。
Description
【0001】
従来技術
本発明は,主請求項の分野に記載の,中心軸に沿って中央にではなく,側方へ
変位して組み込まれた距離センサの視野の補正方法に基づいている。特にレーダ
センサ又はリーダセンサに基づく距離センサは,特に速度制御によって,静止し
ている又は前を走行するより低速な車両を検出するために,車両のフロント側に
組み込まれる。その場合に距離センサは,その視野において約150メートルま
での距離を検出し,かつ約10°の角度範囲をカバーしている。かかる狭い視野
を有するセンサのための理想的な取り付け位置は,車両フロントの中央である。
技術的及び視覚的な理由から,この領域は,取り付け可能性としては必ずしも提
供されないので,距離センサを組み込むために車両中央の著しく外の位置をとら
なければならない。これは,この距離センサが車両軸に対して平行に整合されて
いる場合に,偏心率によって,近傍領域における片側の照射が悪くなる以外に,
カーブにおける検出特性に運転者にとって感じられる差異をもたらす。
変位して組み込まれた距離センサの視野の補正方法に基づいている。特にレーダ
センサ又はリーダセンサに基づく距離センサは,特に速度制御によって,静止し
ている又は前を走行するより低速な車両を検出するために,車両のフロント側に
組み込まれる。その場合に距離センサは,その視野において約150メートルま
での距離を検出し,かつ約10°の角度範囲をカバーしている。かかる狭い視野
を有するセンサのための理想的な取り付け位置は,車両フロントの中央である。
技術的及び視覚的な理由から,この領域は,取り付け可能性としては必ずしも提
供されないので,距離センサを組み込むために車両中央の著しく外の位置をとら
なければならない。これは,この距離センサが車両軸に対して平行に整合されて
いる場合に,偏心率によって,近傍領域における片側の照射が悪くなる以外に,
カーブにおける検出特性に運転者にとって感じられる差異をもたらす。
【0002】
発明の利点
それに対して主請求項に記載された特徴を有する車両の中心軸に対して偏心率
をもって側方へ変位して取り付けられている距離センサの視野を補正するための
,本発明にかかる方法は,実際の視野が車両中心軸に対して略対称に最適化され
ている,という利点を有する。このことにより,特に近傍領域において,距離セ
ンサの取り付け場所から最も遠く離れている側のより良好な照射が達成される。
その場合に特に利点とされるのは,例えば変位した走行方法を有する縦列走行の
場合に,追従車両が先行車両をよりよく,かつより確実に認識できることである
。
をもって側方へ変位して取り付けられている距離センサの視野を補正するための
,本発明にかかる方法は,実際の視野が車両中心軸に対して略対称に最適化され
ている,という利点を有する。このことにより,特に近傍領域において,距離セ
ンサの取り付け場所から最も遠く離れている側のより良好な照射が達成される。
その場合に特に利点とされるのは,例えば変位した走行方法を有する縦列走行の
場合に,追従車両が先行車両をよりよく,かつより確実に認識できることである
。
【0003】
従属請求項に記載された特徴によって,主請求項に記載された方法の好ましい
展開と改良が可能である。特に好ましくは,修正角は偏心率に従って定められる
。偏心率が大きい場合には,小さい場合よりも,修正角は大きく選択されるので
,常に,中央に組み込んだ場合に匹敵する車線の最適な照射が保証される。
展開と改良が可能である。特に好ましくは,修正角は偏心率に従って定められる
。偏心率が大きい場合には,小さい場合よりも,修正角は大きく選択されるので
,常に,中央に組み込んだ場合に匹敵する車線の最適な照射が保証される。
【0004】
修正角は,好ましくは簡単な方法で経験的に求められ,あるいは公式を用いて
最小カーブ半径に従って定められる。その場合にこの最適化方法によって,距離
センサのための視野を最適化することができるので,中央に組み込まれた距離セ
ンサに対するできるだけ小さい差異が得られ,特にカーブ走行においてもできる
限り等しい視野がカバーされる。
最小カーブ半径に従って定められる。その場合にこの最適化方法によって,距離
センサのための視野を最適化することができるので,中央に組み込まれた距離セ
ンサに対するできるだけ小さい差異が得られ,特にカーブ走行においてもできる
限り等しい視野がカバーされる。
【0005】
修正角は,実際には1°までの大きさなので,取り付ける際の距離センサの変
位は視覚的にはほとんど問題にならないので,それによってデザインを損なうこ
とは発生し得ない。
位は視覚的にはほとんど問題にならないので,それによってデザインを損なうこ
とは発生し得ない。
【0006】
距離センサを速度制御器と結びつけて使用することは,特に好ましいとされる
ので,特に縦列走行において,走行速度を考慮して安全距離を連続的に監視する
ことによって,運転者の負担を除くことができる。
ので,特に縦列走行において,走行速度を考慮して安全距離を連続的に監視する
ことによって,運転者の負担を除くことができる。
【0007】
実施例
図1は,道路上の車両配置を示しており,その場合に車両1は距離センサ3に
よって,距離dを有する障害物,例えば先行車両2を検出する。距離センサ3は
,車両1のフロント側の中央にではなく,偏心率yで,例えば左側に変位して取
り付けられている。アンテナは,道路上で走行方向に整合されている。距離セン
サ3は,それが車両の中心軸Mに対して平行に組み込まれた場合には,図1に破
線で示すように,視角bの視野を有することになる。この破線で示す視野は,車
両の中心軸Mに対する距離センサ3の通常の整合に相当する。
よって,距離dを有する障害物,例えば先行車両2を検出する。距離センサ3は
,車両1のフロント側の中央にではなく,偏心率yで,例えば左側に変位して取
り付けられている。アンテナは,道路上で走行方向に整合されている。距離セン
サ3は,それが車両の中心軸Mに対して平行に組み込まれた場合には,図1に破
線で示すように,視角bの視野を有することになる。この破線で示す視野は,車
両の中心軸Mに対する距離センサ3の通常の整合に相当する。
【0008】
図1からさらに明らかなように,両方の車両が仮想線Mに沿って走行している
にもかかわらず,距離センサ3はその破線で示す視野の内部で,先行車両2をそ
の視野の右方領域内でのみ検出する。カーブ走行の場合,特にそれに応じた狭い
半径を有するカーブ走行の場合に,先行車両2は,視野から外れるので,もはや
検出できないことがあり得る。
にもかかわらず,距離センサ3はその破線で示す視野の内部で,先行車両2をそ
の視野の右方領域内でのみ検出する。カーブ走行の場合,特にそれに応じた狭い
半径を有するカーブ走行の場合に,先行車両2は,視野から外れるので,もはや
検出できないことがあり得る。
【0009】
距離センサ3は,それ自体既知であり,送信されたレーダビーム又は光ビーム
に基づく反射原理に従って作動する。150メートル以上のより大きい距離も定
めることができるようにするために,距離センサは約10°の比較的狭い開口角
度を有する。それにもかかわらず車両の走行方向における可能な限り全ての障害
物を検出することを可能にするために,本発明によれば,工場又は修理工場にお
いて組み込む際に,距離センサを,中心軸に対して整合された修正角aをもって
組み込むことが提案される。このことにより,開口角度bを有する視野は,図1
の描かれた光路から認識されるように,移動する。従って先行車両2は,視野の
略中央で検出される。特にカーブ走行の場合には,先行車両2が連続的に検出さ
れて,このことにより距離センサ3がより信頼できる距離dを定めることのでき
る確率がより大きくなる。右も左もカーブにおける目標損失のリスクは,ほぼ等
しい大きさである。
に基づく反射原理に従って作動する。150メートル以上のより大きい距離も定
めることができるようにするために,距離センサは約10°の比較的狭い開口角
度を有する。それにもかかわらず車両の走行方向における可能な限り全ての障害
物を検出することを可能にするために,本発明によれば,工場又は修理工場にお
いて組み込む際に,距離センサを,中心軸に対して整合された修正角aをもって
組み込むことが提案される。このことにより,開口角度bを有する視野は,図1
の描かれた光路から認識されるように,移動する。従って先行車両2は,視野の
略中央で検出される。特にカーブ走行の場合には,先行車両2が連続的に検出さ
れて,このことにより距離センサ3がより信頼できる距離dを定めることのでき
る確率がより大きくなる。右も左もカーブにおける目標損失のリスクは,ほぼ等
しい大きさである。
【0010】
修正角aの決定は,2つの方法で行うことができる。極めて簡単な方法は,そ
の都度測定により距離dに従って視野を経験的に求めることである。値に応じて
修正角がメモリに格納され,その場合にその後の評価のために使用可能となる。
の都度測定により距離dに従って視野を経験的に求めることである。値に応じて
修正角がメモリに格納され,その場合にその後の評価のために使用可能となる。
【0011】
あるいは,修正角aは,推定によっても定めることができる。機能方法を,図
2を用いて以下で詳細に説明する。
2を用いて以下で詳細に説明する。
【0012】
既に述べたように,計算する際にも,右カーブにおいても左カーブにおいても
検出損失は略同一半径で開始される,という考えが基礎となっている。距離セン
サ3が速度制御ACCと組み合わせられていると仮定して,それにおいて目標損
失が発生する走行区間の最小カーブ半径Rminを得ることができる。この目標
損失は,特に障害物に対する距離dに依存する。
検出損失は略同一半径で開始される,という考えが基礎となっている。距離セン
サ3が速度制御ACCと組み合わせられていると仮定して,それにおいて目標損
失が発生する走行区間の最小カーブ半径Rminを得ることができる。この目標
損失は,特に障害物に対する距離dに依存する。
【0013】
図2は,道路区間の一部を示しており,その中には左カーブについての最小半
径Rminとより大きい半径R1が記載されている。さらに,半径Rminある
いはR1に対する付属の最大距離dmax(Rmin),dmax(R1)が図
示されている。その場合に最大距離は,車両1の最大加速度について最大カーブ
速度が設定されると仮定して定められる。この最大カーブ速度は,予測タイムラ
グτmaxで乗算されるので,そこから最大到達距離dmax(R)あるいは障
害物に対する最大距離が得られる。その場合に最大距離dmaxにおける一方の
側の視野の最大幅ymaxは,カーブ半径に依存しない: ymax=1/2*τmax 2*alateral,max その場合にalateral,maxは,最大横加速度である。
径Rminとより大きい半径R1が記載されている。さらに,半径Rminある
いはR1に対する付属の最大距離dmax(Rmin),dmax(R1)が図
示されている。その場合に最大距離は,車両1の最大加速度について最大カーブ
速度が設定されると仮定して定められる。この最大カーブ速度は,予測タイムラ
グτmaxで乗算されるので,そこから最大到達距離dmax(R)あるいは障
害物に対する最大距離が得られる。その場合に最大距離dmaxにおける一方の
側の視野の最大幅ymaxは,カーブ半径に依存しない: ymax=1/2*τmax 2*alateral,max その場合にalateral,maxは,最大横加速度である。
【0014】
修正角aは,偏心率yをR=Rminにおける最大到達幅dmaxで除するこ
とにより定められる。即ちこの距離における視野は,車両長手軸に関して良好な
近似で対称である。 dmax(Rmin)=τmax*(alateral,max)*Rmin
とにより定められる。即ちこの距離における視野は,車両長手軸に関して良好な
近似で対称である。 dmax(Rmin)=τmax*(alateral,max)*Rmin
【0015】
修正角aは,
a≒Y/dmax(Rmin)
により得られ,
数値例を用いて,修正角について次式が得られ,
a≒y/47mまたはa≒1.2°*y/m
その場合に典型的な状況についてRmin=500m,横加速度alatera l
=2m/s2及びτ=1.5sと仮定される。例えばy=0.50mの場合に
修正角a=0.6°が得られ,その修正角によって距離センサ3を中心軸Mに対
して工場側で調節することができる。
修正角a=0.6°が得られ,その修正角によって距離センサ3を中心軸Mに対
して工場側で調節することができる。
実施例を図面に示し,以下で詳細に説明する。
【図1】
図1は,車両配置を有する略図を示し,
【図2】
図2は,修正角を定めるための略図を示す。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 リューダー、イェンス
ドイツ連邦共和国 70806 コルンヴェス
トハイム イム オープストガルテン 20
Fターム(参考) 5J070 AC01 AC02 AD01 AE01 AF03
AK01 AK15 BF02 BF16 BF19
Claims (8)
- 【請求項1】 車両(1)の中心軸(M)に対して偏心率(y)で側方へ変
位して取り付けられており,かつ角度(b)の視野内部で障害物(2)を検出し
,かつ前記車両(1)に対する距離(d)及び/又は位置を定める距離センサ(
3)の視野の補正方法において, 前記距離センサ(3)は,前記車両(1)の中心軸(M)に対して修正角(a
)で整合される,ことを特徴とする距離センサの視野の補正方法。 - 【請求項2】 前記修正角(a)は,偏心率(y)に従って定められる, ことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 【請求項3】 前記修正角(a)は,経験的に定められて,好ましくは表に
格納される, ことを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。 - 【請求項4】 前記修正角(a)は,次式によって定められ: a=y/d(Rmin), その場合にd(Rmin)はシステム設計にとって有効な最小カーブ半径Rm
inの関数である, ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の方法。 - 【請求項5】 前記修正角(a)は,右カーブ及び左カーブにおいて略等し
い視野をカバーするように選択される, ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の方法。 - 【請求項6】 前記修正角(a)は,約1°までの大きさである, ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の方法。
- 【請求項7】 前記修正角(a)は,距離センサ(3)を車両内に取り付け
る際に,固定的に調節される, ことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の方法。 - 【請求項8】 請求項1から7のいずれか1項に記載の方法の速度制御器の
ための使用。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10007217.8 | 2000-02-17 | ||
DE10007217A DE10007217A1 (de) | 2000-02-17 | 2000-02-17 | Verfahren zur Korrektur des Sichtbereiches eines Abstandssensors bei einem von der Mittelachse eines Kraftfahrzeugs versetzten Einbau |
PCT/DE2001/000162 WO2001061376A1 (de) | 2000-02-17 | 2001-01-17 | Verfahren zur korrektur des sichtbereiches eines abstandssensors bei einem von der mittelachse eines kraftfahrzeugs versetzten einbau |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003523523A true JP2003523523A (ja) | 2003-08-05 |
Family
ID=7631287
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001560709A Withdrawn JP2003523523A (ja) | 2000-02-17 | 2001-01-17 | 取り付けが車両の中心軸からずれている場合の距離センサの視野の補正方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6717546B2 (ja) |
EP (1) | EP1177457B1 (ja) |
JP (1) | JP2003523523A (ja) |
DE (2) | DE10007217A1 (ja) |
WO (1) | WO2001061376A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101346916B1 (ko) | 2011-06-22 | 2014-01-07 | 주식회사 만도 | 레이더 장착각의 오차 보정시스템 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3681620B2 (ja) * | 2000-07-26 | 2005-08-10 | 株式会社デンソー | 車両用障害物認識装置 |
JP3893033B2 (ja) * | 2001-06-29 | 2007-03-14 | オークマ株式会社 | 位置検出装置 |
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