JP2003507001A - ミラーアセンブリ用電子コントローラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 車両用のリヤビューミラーを作動させるのには、一般に永久磁石ＤＣ可変長駆動電気モータ（図示せず）が使用される。そのようなモータの回転部分が、電流パルスを通電されて、回転しているとき、モータはその角速度に比例する電圧を生成し、これは逆起電力と呼ばれている。したがって電流パルスが通電されていない間は、逆起電力はモータによって生起され、この逆起電力はモータの回転部分の角速度に比例する。モータの逆起電力は、測定可能であり、変換表を用いてモータの角速度を求め、モータの所望角速度と比較することができる。例えば、測定した逆起電力が、所望の角速度よりも高い値に対応する場合には、次にモータを付勢するときに、モータを駆動する電流パルスのオン時間を低減することができる。これに対して、測定した逆起電力が、モータの所望角速度よりも低いことを示す場合には、モータを駆動する電流パルスのオン時間を増加させる。この閉ループ測定および制御手法は、モータの負荷によって影響を受けない。逆起電力量は、モータの仕事量ではなく、モータの角速度のみのよって生成される。モータ回転部分の速度と位置を制御する方法および手段が可能である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】 本発明は、車両用の外部リヤビューミラーに関し、特にこの種のミラーの位置
調整に使用する電気モータおよび駆動機構の電子制御に関する。

【０００２】発明の背景 リヤビューミラーアセンブリ、特にウイングミラーは通常、車両内からミラー
の位置を調節できるように設計されている。通常ミラーヘッド内に１対のモータ
を備えて、ミラーを垂直軸および水平軸回りに調節する。 ミラーヘッド内に調節モータを組み込む必要性をなくするミラーアセンブリと
して、単軸（ｍｏｎｏ‐ａｘｉｓ）ミラーが知られている。この設計においては
、ドライバによる調節は、車体側取付けブラケットに対して、ミラーヘッドを移
動させることによってのみ行われる。この調節が行われるのは通常、実質的に垂
直軸回りである。

【０００３】 水平軸回りのミラー調節の必要性は、大部分のドライバにとって水平軸回りの
調節が不要になるようにミラーを配置することで、回避することができる。この
ようなミラーは、英国特許出願No.GB9724211.9に記載されている。 ミラー設計が、単軸ミラー調節であるか、従来式２軸ミラー調節であるかにか
かわらず、ミラーまたはミラーヘッドが事前設定位置に復帰できるようにするこ
とが望ましい。単軸ミラーの場合には、ミラーヘッドが車体と隣接するパーキン
グ位置から、ミラーヘッドを移動させるときには、特定のドライバが必要とする
位置にミラーヘッドを復帰させるのが望ましい。さらに、その車両を使用する可
能性のある、複数のドライバ用にいくつかの位置を記憶するのが望ましい。

【０００４】 水平軸および垂直軸回りの調節を有するミラーの場合には、異なるドライバ用
にいくつかの位置を記憶しておくのが望ましい。 電気モータとそれに連動するギア駆動系に関する問題の１つに、ギア内のバッ
クラッシュがあり、これを完全に除去することは困難である。この問題について
は、前述の英国特許明細書に記載されている。したがって、本発明ではミラーが
正確に所定位置に復帰することを保証するために、ギアバックラッシュを考慮す
る必要がある。

【０００５】 さらに、本明細書において開示する発明は、好ましい実施形態における、上記
のミラー移動機構を電子的に制御する手段と共に、反射エレメントの回転角度の
測定、バックラッシュ除去やパーキング時の高速調節、または手動調節時の低速
調節など、調節速度の制御、移動終点検出とモータ減勢制御、所望の反射エレメ
ント位置に達した後のモータ逆転作動、新規ユーザがその特定の設定を必要とす
るとき、または折畳み動作に続いて、折畳れたパーキング位置にある状態から、
ミラーを前位置に復帰させるときの、呼び出しを含むミラー位置設定の記憶とを
含む。

【０００６】発明の簡単な説明 本発明の広義の一態様において、直流モータ速度制御法は、モータ回転部分の
逆起電力（ＥＭＦ）を測定するステップ、前記逆起電力を各速度に変換するステ
ップ、前記速度を所望速度と比較するステップ、およびその速度が所望速度より
も高いか、低いかに応じて、モータを駆動する電流パルスのオン時間周期を調整
するスッテプとを含む。

【０００７】 本発明の広義の第２態様において、モータ速度コントローラは、直流モータと
、前記モータの逆起電力を表す電圧出力を有する逆起電力（ＥＭＦ）検出器と、
前記電圧を所望の角速度に変換するコントローラ手段と、前記モータの角速度を
所望の角速度に調節するための、前記コントローラ手段によって制御される、モ
ータ駆動手段とを備える。

【０００８】 本発明の広義の第３態様において、第２の部材に対して第１の部材の位置を制
御するのに用いる直流モータ用のコントローラは、モータパルスコンディショナ
とモータパルスカウンタを備え、前記コントローラは、各方向におけるモータパ
ルスを計数し、前記第２部材に対する前記第１部材の位置を測定し、かつ前記コ
ントローラは、前記第１部材に対して第２部材を位置決めするために、前記モー
タを所定の方向に回転させる。

【０００９】 本発明の第４の態様において、前記コントローラはさらに、前記モータの状態
を以前の状態に対して測定し、モータが失速状態(stalled)、静止状態または１
方向もしくは他方向に駆動されている状態かどうかを判定して、これによって前
記第２メンバに対する第１メンバの位置をもとめる。 本発明の第５の態様において、前記モータは、バックラッシュを有する機械式
カプリング手段により第１部材に結合される。

【００１０】 本発明のさらなる態様において、前記コントローラは、前記モータに所定方向
に、所定の回転を与え、前記機械式カプリングを、第１部材と係合および係合解
除させる。 本発明の第６の態様においては、前記コントローラは、前記モータと前記第１
部材との間の機械式カプリングの機械的バックラッシュを除去するために、所定
方向に前記モータを回転させる。

【００１１】 次に本発明の具体的な実施形態について、添付の図を参照として示し、さらに
詳細に説明する。これらの実施形態は説明のためであり、本発明の範囲を制限し
ようとするものではない。また他の実施形態の発案と説明を含めて、それを添付
の図には示さないことがあり、また逆に、本発明の特徴を図には示すが、明細書
には記載しないこともある。

【００１２】発明の態様の詳細な説明 車両のリヤビューモニタ機構を作動させるのには、一般に永久磁石ＤＣ可変長
駆動電気モータが用いられる。この種のモータの回転部分が、電流パルスを与え
られて回転しているとき、モータはその角速度に比例した電圧を同時に発生し、
これは逆起電力と呼ばれている。したがって、電流パルスが与えられていない時
間中は、モータが逆起電力を生成し、この逆起電力はモータの回転部分の角速度
に比例する。

【００１３】 モータの逆起電力は測定可能であり、変換表を用いて、モータの角速度を求め
て、モータの所望角速度と比較することができる。例えば測定された逆起電力が
、所望の値よりも大きな角速度に対応する場合には、モータを駆動している電流
パルスのオン時間を、次回にモータが付勢されたときに減少させることができる
。同様に、測定された逆起電力が、モータの所望角速度よりも低いことを示唆す
る場合には、モータを駆動する電流パルスのオン時間を増加させる。

【００１４】 この閉ループ測定および制御技法は、モータの負荷の影響を受けない。逆起電
力の大きさは、モータの仕事量ではなく、モータの角速度のみによって生成され
る。 したがって図１および２に示す回路は、ＤＣモータの上記の閉ループ計測制御
設計の１実施形態である。モータ（図示せず）は、モータＡラインとモータＢラ
インの間に接続されている。モータは２方向のいずれかに回転する可能性がある
ので、モータＡおよびＢラインは、二極式作動である。 モータ駆動回路（図１）は、主として集積回路Ｕ１と、図２の集積回路Ｕ２の
制御下にあるインタフェース要素とを備える。

【００１５】 モータドライバ（図１）が、モータＡラインを正極とし、モータＢラインを負
極とするとき、駆動パルスのオン時間中、電流はモータＡラインからモータを経
由してモータＢラインに流れる。逆起電力が発生して、モータＡラインはモータ
Ｂラインに対して正極の状態が継続し、逆起電力電圧の振幅が、Ｒ１４を経由し
てマイクロコントローラＵ２への入力となる。Ｄ５（図１）は、電圧振幅測定用
の復帰路を提供する。Ｄ４（図２）は、マイクロコントローラＵ２が過電圧とな
るのを防止し、Ｃ１２はローパス周波数フィルタとして作用し、逆起電力と無関
係のスプリアス高周波電圧変動を阻止する。

【００１６】 マイクロコントローラ中のＡ／Ｄコンバータが、アナログ電圧量のデジタル量
への変換を実施し、このデジタル信号を用いて、次の駆動パルスをどのように調
節すべきかが決定される。モータの角速度の調節方向と調節量を決定する機能を
実行するコードも、所定値の入力に加えて、ユーザが操作できるスイッチからの
入力を使用し、またモータ制御が手動であるか、自動制御であるかにも左右され
る。例えば、迅速にバックラッシュを除去するには、逆方向への最大速度での作
動を必要とし、一方、折畳み、展開操作での移動中は、事前設定値を使用できる
。これに対してユーザは、スイッチの位置に比例するモータ速度を生成する制御
スイッチを用いることができ、したがって手動調節操作中は所望速度が可変とな
る。代替手法として、制御スイッチが操作されたときに、低速度の固定値を用い
ることもできる。スイッチＳＷ１、２、３（図３）は、それぞれ入力ＰＢ１、２
および３を介して、この種の入力データを、マイクロコントローラＵ２（図２）
に提供することができる。

【００１７】 本発明における本実施形態の特徴の１つは、ミラーハウジングを「パーキング
」させるときの折畳み、展開、パーキング時の折畳み、または展開に続く反射エ
レメントの元位置への復帰、あるいは反射エレメントを特定のユーザ所望位置に
復帰させるときの折畳み、展開などの、種々の目的に対して、ミラーハウジング
およびハウジング内の反射エレメントを所定位置に自動調整する能力である。 この機能を達成するためには、本発明の装置は先述の逆起電力を測定できるだ
けでなく、位置検出記憶と呼び出しに加えて、反射エレメントが位置に到達すれ
ば、その位置を固定できなくてはならない。

【００１８】 永久磁石ＤＣモータは、永久磁石フィールドに２つまたはそれ以上のコイルと
、モータ（ロータ）の回転コイルへの導通路を提供するための複数のブラシを備
える。ＤＣモータは、この他にも類似のステータおよびロータ構成を有する（例
えば、ステータはコイルを有するが、ロータにはない）が、一般にモータのシャ
フトを回転させる運動力を生成するために、連続するコイルを順番に付勢するた
めに電流パルスを流す必要がある。シャフト１回転あたりのパルス数は、モータ
内のコイル数と直接比例し、モータの負荷または速度には関係しない。

【００１９】 モータを駆動するのには、持続時間の変動するパルス（パルス幅変調）が必要
である。したがって、モータのシャフトの角度変位は、シャフトの回転方向が所
与の時間内に同一であるとすると、その所与時間内の整流子のパルス数に比例す
る。

【００２０】 モータに供給される電流量も変動するが、それはモータがする仕事に直接比例
する（つまり、モータシャフトの毎分の回転数は低いが、高電流が引き出される
場合は、ミラーアセンブリの機械要素を作動させるのにモータシャフトが供給し
ているトルクが高いことを示す）。 電流変動は、電流の直接計測によるか、モータの電流消費の急激な減少を検出
することによっても検出できる。

【００２１】 電流の方向が転換しているか、いないかにかかわらず、すべての電流パルスが
、電流消費に関係するので、整流パルスと、負荷変動により生じる電流消費パル
スとを区別するために、パルスセパレータ（図５のすべて）が必要になる可能性
がある。 この実施形態においては、モータがモータコントローラチップＵ１によって付
勢されるとき、モータ電流はＲ２およびＲ１８（図１）を通過して流れ、これら
の両端で、電流に比例する電圧が生ずる。この電圧信号は、Ｃ９およびＣ１１に
加えて、Ｒ７およびＲ８で構成されるローパスフィルタ（図５）に供給される。

【００２２】 Ｕ５:ＡのＣ８およびＣ９は、ローパスフィルタを経由しての入力信号と、オ
ペレーショナルアンプＵ５:Ａの内部バイアス電圧との差に比例する電圧を発生
させ、この内部バイアス電圧はＲ２０、Ｒ２２およびＣ７で設定される。回路の
この部分は、微分回路と呼ばれる。 シュミットトリガ回路が、Ｒ１０、Ｒ１１およびＲ１２と、Ｕ５:Ｂと協働す
るＣ１５によって提供され、Ｕ５:Ｂは、Ｕ５:Ａ（ピン１位置）の出力と、Ｒ２
０、Ｒ２２およびＣ７によって設定された内部バイアス電圧からの微分信号を、
２段階のロジックレベルに変換する。この回路は、ロジック信号のバッファとし
て働き、またＲ１１、Ｒ１０がもたらすヒステレシスと、Ｒ１２およびＣ１５が
もたらすフィルタリングとを示す。

【００２３】 シュミットトリガの出力は、目的パルス付近のノイズの多重計数を除去するた
めに、一般に短いパルスの周期を延長するＵ６:Ａに基づく単安定回路を備える
、パルスコンディショナに供給される。 最終的に、Ｕ６:Ａの出力におけるロジックパルスが、計数のためにＤ２を経
由してＵ２（図２）のＰＵＬＳＥ入力に供給される。このように、パルスセパレ
ータ（図５のすべて）の機能は、前出の段落から明らかである。

【００２４】 このようにマイクロコントローラは、図５のパルスセパレータを用いることに
より、所定スタート位置（例えば、完全に一方または他方の移動終点に達した点
、または例えば反射エレメントの所望位置によって表されるスタート位置）から
のエレメント位置の相対測定値を、この所定スタート位置から決定することがで
きる。マイクロコントローラは、モータがどちらの方向に回転しているかを知る
ことができるので、正確な相対測定を維持するように、しかるべく相対計測値を
インクリメントまたはディクレメントさせることができる。実施された計数は、
モータの速度や負荷には依存しないので、初期調節をオペレータが手動で行った
としても、１または２以上の好適位置を反復して復元するのに有用である。

【００２５】 手動調節の後に、ミラーをパーキング位置に移動するのに必要なパルスを計数
してミラーの相対位置を計測することも可能であり、この場合にはミラーをパー
キング位置にする動作は、パルス幅変調を用いずに行なうことにより、モータ電
流を実質的に一定にして、パルス計数を使用して相対位置を決定できるようにす
る。 前述したように、操作されたエレメントが目的位置に到達したか、あるいは移
動目的位置への途中で予期せずに停止または立往生しているかどうかを判定でき
ることも重要である。消費された電流、または所要の起電力を得るのに必要なパ
ルス長を用いることにより、モータの失速状態あるいは過負荷状態を検出するこ
とは可能である。

【００２６】 消費電流計測がモータの通常動作時に行われ、測定された電流が、所定周期よ
りも長く、所定値を超えたときには、モータが失速したと判定され、これに応じ
て、モータコントローラはモータへの電流供給を遮断する。 モータが逆起電力計測に基づいて制御されている場合には、電流供給パルス幅
のオン時間も監視されており、モータの負荷が増加すると共にオン時間が長くさ
れる。オン時間が所定周期を超えると、モータは失速したと判定され、これに応
じて、モータコントローラはモータへの電流供給を遮断する。

【００２７】 好ましい実施形態においては、モータ供給電流パルスのオン時間は、マイクロ
コントローラＵ２（図２）により制御され、Ｒ２およびＲ１８を通過して、その
間でモータが消費した電流に比例する電圧を生成する。この信号の高周波成分は
、Ｒ７およびＲ８が、Ｃ９およびＣ１１（図５）と連携することによって減衰さ
れる。信号ＩＭＯＴＯＲＦは、マイクロコントローラＵ２（図２）のピン８への
入力であり、そこではＡ／Ｄコンバータがアナログ電圧変動を、電圧のデジタル
値に変換し、これによってモータに流れる電流がデジタル化される。所定の電流
限界値を超えると、マイクロコントローラは、モータが失速したと判定するため
、モータへの電流供給を遮断する。

【００２８】 上記の回路と技法を用いることによって、マイクロコントローラに実装された
ソフトウエアが、１つまたは複数の以下のタスクを実行することができる。 ・車両のイグニッションがオフであることと関連するスイッチ手段、ギアレバ
の位置、またはその他の構成による、情報から車両が駐車状態でると判定された
とき、リアビュミラーハウジングをパーキング位置に折畳む。 ・車両が駐車していないときには、ミラーハウジングが使用位置に展開され、
反射エレメント（すなわちミラー）を、ハウジングが折畳まれる以前に保持され
ていた位置に復帰させる。単軸ミラーでは、配備位置も、この位置にミラーヘッ
ドを位置決めするための対応する戻止めもない。この場合には、ミラーは、前回
ドライバが使用した位置か、別の事前記憶位置に正確に戻す必要がある。 ・車両の外部リヤビューミラーが、展開位置にあるとき、車両ユーザは手動で
反射エレメント位置を調整することができる。 ・車両外部リヤビューミラーアセンブリを、外部コンピュータ装置でテスト可
能、かつ／または出荷時構成に事前設定可能とする。

【００２９】 ミラーには、ミラーを回転させるのに使用するギアトレインを介してのバック
ラッシュを防止する手段を設けてもよい。これは、ミラーの初期移動時に開放さ
れるクランプクラッチ装置を備えるものでもよい。この制御回路は、使用するバ
ックラッシュ防止手段を、再係合するようにプログラムしてもよい。

【００３０】 装置の機構の質に関わらずバックラッシュは存在するので、バックラッシュ除
去を、所要のバックラッシュ方向に、全供給電圧を印加して、実行してもよい。
電圧を低減して、動作速度を低下させてもよい。このとき、開始電流ピークを無
視して、バックラッシュの終了を意味する事前設定レベルに電流が上昇するのを
待つ必要がある。次いでモータへの供給を遮断する。代替手法として、バックラ
ッシュを除去するのに、モータを所定のパルス数の間、作動させるなど、モータ
作動を制御する他の手段を用いてもよい。

【００３１】 当然ながら単軸ミラーに関しては、ギアドライブトレイン内のバックラッシュ
が原因で起こり得るミラーヘッドの移動を低減する必要がある。これを達成する
１つの方法は、ミラーヘッドと取付けブラケットの間に、クラッチや摩擦デバイ
スなどの回転抑止手段を用いることであり、これらが力を受けて、ブラケットに
対してミラーヘッドの移動を防止する。この種のミラーに関連する駆動装置では
、電気モータも、回転抑止装置に係合および再係合することが望ましい。このよ
うな構成では、回転抑止手段の再係合を確実にするために、ミラーヘッドの移動
に続いて、短時間、電気モータを反対方向に回転させることが必要になることも
ある。

【００３２】 マイクロコントローラが、ミラーを移動させるためにモータを作動させるとき
、モータは、まず回転抑止手段を係合解除するように作用し、その後ミラーヘッ
ドを回転させる。回転抑止手段を係合解除するために必要な時間は一般に、モー
タの各作動と同じく、ミラーヘッド回転の周期または角度である。したがって、
この所定周期は、モータの作動において考慮に入れて、ミラーを所要位置に復帰
させられるように計算しておくことができる。さらに、次いでモータを、別の所
定周期の間、逆方向に駆動して、回転抑止手段との適切な再係合を確保すること
もできる。

【００３３】 マイクロコントローラは、ミラーアセンブリの信頼性と使い易さを確保するた
めに好ましいいくつかの動作を実行するように構成することができる。 車両ユーザは、ミラーアセンブリがパーキング位置でないときに、反射表面の
位置を調節することができる。制御スイッチを用いた手動操作が開始されると、
スイッチからの信号をマイクロコントローラが受信して、モータが必要な制御信
号を受信する以前に、モータはそれまでにたまっている可能性のあるバックラッ
シュを除去するために、モータを作動させることになる。

【００３４】 このバックラッシュの自動除去は、機構の横揺れ（lurching）を回避し、遅れ
を最小化する。次いで反射エレメントが、所望の方向に、一定速度または、ユー
ザ操作スイッチの位置に比例した速度で、移動させられる。すべてのバックラッ
シュを除去する前に、作動スイッチが解除されたときには、マイクロコントロー
ラは、バックラッシュが除去されるまで継続して、その後にモータを停止させる
必要がある。 ミラーアセンブリのパーキング機能が開始されると、２つの好ましい機能の１
つが実行される。

【００３５】 前回のパーキング操作時から、反射エレメントの手動移動が行われている場合
には、バックラッシュを外側方向に除去して、次いでパルスを計数する間に、反
射エレメントを最大速度で折畳み位置に移動させるようにモータを作動させる。
終止点に達すると（電流増加またはその他の終止点検出による）、マイクロコン
トローラが非揮発性メモリ（好ましくは、マイクロコントローラＵ２（図２）内
に含まれているＥＥＰＲＯＭ）に計数を記憶する。 一例においては、相対計数プロセスの開始位置は、反射エレメントの所望位置
にすることができる。

【００３６】 前回のパーキング操作から手動操作が行われていない場合には、マイクロコン
トローラは、停止状態（ある時間における計数または電流増加、または代替手法
として所定時間においてモータに制限して交番作用する電流）を検出するまで、
反射エレメントをただ最大速度で移動させる。 ミラーアセンブリをパーキング位置から解除するときには、モータは、記憶さ
れたパルス量が再計数されるまで、機構を最大速度で展開するように制御される
。次いでモータは停止させられて、前述の回転抑止手段の再係合を実行する。

【００３７】 モータからの移動パルスの計数について、ある回復不能のバックラッシュを修
正するために修正計数を加えることが必要となる可能性がある。修正は、ミラー
アセンブリがパーキング位置から復帰したときに５０計数を加えるか、あるいは
ミラーアセンブリがパーキング位置になるかときに５０計数低減するか、あるい
はその他の修正方法が好ましい。

【００３８】 当業者であれば、本発明は上述の特定の用途での使用に限定されるわけではな
く、また本願において説明または図示した特定の要素および／または特徴に関す
る好ましい実施形態に制約されるものでもないことを理解するであろう。また本
発明の原理から逸脱することなく様々な修正が可能であり、したがって本発明は
そのような修正形態をその範囲に含むことが理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【図１】 モータドライバ回路を示す図である。

【図２】 コントローラのプロセッサ回路を示す図である。

【図３】 ユーザ操作スイッチとインタフェース回路間のワイヤリングハー
ネス配置を示す図である。

【図４】 ユーザスイッチインタフェース回路を示す図である。

【図５】 モータパルス検出器およびコンディショナを示す図である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＭＺ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＴＺ，ＵＧ ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ， ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＥ，ＡＧ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ， ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＢＺ，Ｃ Ａ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＲ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＤＭ ，ＤＺ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ， ＧＭ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＮ，ＩＳ，ＪＰ，Ｋ Ｅ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＡ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ， ＭＷ，ＭＸ，ＭＺ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，Ｒ Ｕ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ ，ＴＲ，ＴＴ，ＴＺ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ， ＹＵ，ＺＡ，ＺＷ 【要約の続き】 の速度と位置を制御する方法および手段が可能である。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 １）直流可変長パルス駆動電気モータの逆起電力を測定する
   ステップと、 ２）該逆起電力を角速度に変換するステップと、 ３）該速度を所定の角速度と比較するステップと、 ４）該所定の角速度を維持するように、前記角速度が前記所定の角速度よりも
   高いか、低いかに応じて、前記電気モータを駆動する前記電流パルスのオン時間
   の周期を調節するステップとを含む、直流モータ速度制御方法。
2. 【請求項２】 直流可変長パルス駆動電気モータと、 該モータの逆起電力を示す電圧出力を有する逆起電力検出器と、 該電圧出力を角速度測度に変換するためのコントローラ手段と、 前記モータの角速度を所望の角速度に調節する、前記コントローラ手段で制御
   されるモータ駆動手段とを備える、モータ速度コントローラ。
3. 【請求項３】 電気モータが第２部材に対する第１部材の位置を制御するの
   に使用される、請求項２に記載のモータ速度コントローラであって、 電圧出力パルスコンディショナと、 前記モータの作動後の第２部材に対する第1部材の位置を決定するために、前
   記モータが所定の方向に駆動される間に、調整されたモータパルスを計数するた
   めのパルスカウンタと、 第２部材に対して第１部材を位置決めするために、所定パルス数の間、所定方
   向に前記モータを回転させる、コントローラ手段とをさらに備える、前記モータ
   速度コントローラ。
4. 【請求項４】 コントローラ手段がさらに、電気モータが失速状態、静止状
   態、あるいは一方または他方に駆動状態のいずれであるかを判定するために、パ
   ルスを監視することによって、前記電気モータの状態を以前の状態に対して測定
   する、請求項３に記載のモータ速度コントローラ。
5. 【請求項５】 電気モータが、バックラッシュを有する機械式カプリング手
   段によって、第１部材に結合されている、請求項２に記載のモータ速度コントロ
   ーラ。
6. 【請求項６】 コントローラが、機械式カプリングを第１部材に係合および
   係合解除させるために、モータに所定方向に所定回転数を与える、請求項５に記
   載のモータ速度コントローラ。
7. 【請求項７】 モータと第１部材との間の機械式カプリングの機械的なバッ
   クラッシュを除去するために、コントローラが、電気モータを所定の方向に回転
   させる、請求項６に記載のモータ速度コントローラ。