JP2003345440A - コークス炉移動機の走行制御装置 - Google Patents

コークス炉移動機の走行制御装置

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JP2003345440A
JP2003345440A JP2002156700A JP2002156700A JP2003345440A JP 2003345440 A JP2003345440 A JP 2003345440A JP 2002156700 A JP2002156700 A JP 2002156700A JP 2002156700 A JP2002156700 A JP 2002156700A JP 2003345440 A JP2003345440 A JP 2003345440A
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Japan
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coke oven
control device
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moving machine
positioning
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Keiichi Kojima
恵一 小島
Shinichiro Morita
慎一郎 森田
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Mitsubishi Electric Corp
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Mitsubishi Electric Corp
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 地上に誘導無線線路を敷設する必要が無く、
設置工事が容易なコークス炉移動機の走行制御装置を得
る。 【解決手段】 図示しない人工衛星から発せられる測位
のための電波信号は、コークス炉移動機1に搭載された
衛星測位アンテナ2を介して衛星測位受信機3に入力さ
れる。また、図示しない衛星測位地上基地局にも入力さ
れる。衛星測位受信機3は、人工衛星からの電波信号と
衛星測位地上基地局から受信した誤差補正情報に関する
電波信号とに基づいてコークス炉移動機1の現在位置を
演算し、さらに誤差補正手段3aにて補正した現在位置
を制御装置4に伝達する。制御装置4は、衛星測位受信
機3より得た現在位置と予め設定された目的位置とに基
づいて速度制御器8を介して駆動用電動機6を駆動し、
コークス炉移動機1を目的位置に向けて走行させ停止さ
せる。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、コークス炉に設
置されるコークス炉移動機の走行制御装置の改良に関す
るものである。
【0002】
【従来の技術】コークス炉に原料を装入する装炭車、コ
ークスを押し出す押出機等のコークス炉移動機は、全範
囲が約200m程の軌条上で、目的位置まで走行して停
止し、所定の作業を行った後、次の目的位置まで走行す
るという繰り返し作業を行っている。一台のコークス炉
移動機が多数のコークス炉を対象とし、目的位置は多数
あるので、走行制御装置により位置検出器、速度検出器
などの信号を基に目的位置への自動走行が実施されてい
る。
【0003】図5は、例えば特開平9−13040号公
報に示された従来のコークス炉移動機の走行制御装置の
構成を示す構成図である。図5において、1はコークス
炉移動機、4は制御装置であり、位置検出器を内蔵し、
コークス炉移動機1に搭載されている。5は速度発信機
である。6は駆動用電動機、7はブレーキ、8は速度制
御器、16は撚り合わせ対型の誘導無線線路(絶対番地
式の位置検出器)、19は位置検出用アンテナである。
【0004】次に、動作について説明する。制御装置4
は、位置検出用アンテナ19を介して誘導無線線路16
より得たコークス炉移動機1の現在位置により目的位置
に向けて駆動用電動機6を駆動し、コークス炉移動機1
を走行せしめる。なお、位置検出アンテナ19から得ら
れる現在位置データはコークス炉移動機1の走行移動に
伴って変化する。
【0005】制御装置4は目的位置の所定距離手前に設
けられた制動ポイントと現在位置との比較により制動開
始するかどうかを決定し、現在位置が制動ポイントに到
達した場合は制動を開始してコークス炉移動機1を減速
させる。コークス炉移動機1が充分減速して低速走行中
に目的位置手前の停止ポイントに到達すると、制御装置
4は速度制御器8に指令を与え、ブレーキ7を作動させ
て駆動用電動機6を制動して、コークス炉移動機1を目
的位置に停止させる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】従来のコークス炉移動
機の走行制御装置は、以上のように構成されているの
で、位置検出の基幹となる誘導無線線路16をコークス
炉移動機1の走行軌条に並行して、全走行領域に対して
敷設しなければならず、大規模な敷設工事を行う必要が
ある。また、位置検出用アンテナ19と誘導無線線路1
6間の間隙調整に制約があることや赤熱コークスからの
熱により誘導無線線路16が焼損するおそれがあるなど
の問題点があった。
【0007】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたものであり、地上に誘導無線線路を敷設
する必要が無く、設置工事を容易に行うことのできるコ
ークス炉移動機の走行制御装置を得ることを目的とす
る。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のコークス炉移動機の走行制御装置は、コー
クス炉移動機に搭載され複数の電波発信源からの電波信
号を受信し受信点の位置を検出する測位受信手段と、こ
の測位受信手段にて検出された受信点の位置を現在位置
としてコークス炉移動機を目標位置へ走行させ停止させ
る制御手段とを備えたものである。測位受信手段により
複数の電波発信源からの電波信号を受信し受信点の位置
を検出するので、地上に誘導無線線路を敷設する必要が
無く、設置工事が容易である。
【0009】そして、電波発信源は測位衛星であること
を特徴とする。測位受信手段により複数の測位衛星から
の電波信号を受信し受信点の位置を検出するので、地上
に誘導無線線路を敷設する必要が無く、設置工事が容易
である。
【0010】さらに、測位受信手段は、検出した受信点
の位置を地上に設けられた衛星測位地上基地局からの電
波信号に基づいて補正を行う補正手段を有するものであ
ることを特徴とする。補正手段により補正することによ
り、受信点の位置の検出精度を向上させることができ
る。
【0011】また、電波発信源は、地上の所定の地点に
設けられた疑似衛星であることを特徴とする。測位受信
手段により疑似衛星からの電波信号を受信し受信点の位
置を検出するので、簡易な装置で精度の良い安定した現
在位置を得ることができる。
【0012】
【発明の実施の形態】実施の形態1.図1、図2は、こ
の発明の実施の一形態を示すものであり、図1はコーク
ス炉移動機の走行制御装置の詳細を示す詳細構成図、図
2は全体構成図である。図1及び図2において、1はコ
ークス炉移動機、2は衛星測位アンテナ、3は測位受信
手段としての衛星測位受信機である。衛星測位アンテナ
2及び星測位受信機3は、コークス炉移動機1に搭載さ
れている。衛星測位受信機3は、誤差補正手段3aを有
している。
【0013】4は制御手段としての制御装置であり、位
置検出器を内蔵し、コークス炉移動機1に搭載されてい
る。5は速度発信機である。6は駆動用電動機、7はブ
レーキ、8は速度制御器である。9〜12(図2)は、
地上約20000kmの軌道上を周回する4つの電波発
信源としての人工衛星、13は衛星測位地上基地局であ
り、衛星測位受信機3の誤差補正手段3aに誤差補正情
報に関する電波信号を送信する。
【0014】次に、動作について説明する。人工衛星9
〜12から発せられる測位のための電波信号は、コーク
ス炉移動機1に搭載された衛星測位アンテナ2を介して
衛星測位受信機3に入力される。また、衛星測位地上基
地局13(図2)にも入力される。衛星測位受信機3
は、人工衛星9〜12からの上記電波信号と衛星測位地
上基地局13から受信した誤差補正情報に関する電波信
号とに基づいてコークス炉移動機1の現在位置を求める
演算を行う。求めた現在位置をさらに誤差補正手段3a
にて補正し、補正した現在位置を制御装置4に伝達す
る。
【0015】制御装置4は、衛星測位受信機3より得た
現在位置と予め設定された目的位置に基づいて速度制御
器8を介して駆動用電動機6を駆動しコークス炉移動機
1を目的位置に向けて走行せしめる。走行中、制御装置
4は目的位置の所定距離手前に設けられた制動ポイント
と衛星測位受信機3より得た現在位置とを比較して制動
開始するかどうかを決定する。現在位置が制動ポイント
にある場合すなわち制動ポイントに到達した場合は、速
度制御器8に指令を与え、ブレーキ7を作動させて駆動
用電動機6の制動を開始してコークス炉移動機1を減速
させる。
【0016】コークス炉移動機1が充分減速して低速走
行中に、衛星測位受信機3より得た現在位置に基づいて
コークス炉移動機1が目的位置手前の所定の停止ポイン
トに到達したと判断されると速度制御器8に指令を与
え、ブレーキ7を作動させて駆動用電動機6を制動停止
させて、コークス炉移動機1を予め定められた目的位置
に停止させる。
【0017】以上のように、この実施の形態によれば、
衛星測位受信機3より得た現在位置と予め設定された目
的位置に基づいて駆動用電動機6を制御するようにした
ので、地上に誘導無線線路を敷設する必要が無く、設置
工事が容易である。また、赤熱コークスからの熱の影響
を受けて誘導無線線路が焼損するおそれもない。
【0018】実施の形態2.図3は、さらにこの発明の
他の実施の形態を示すコークス炉移動機の走行制御装置
の全体構成図である。上記図1の実施の形態では、人工
衛星9〜12からの電波信号と衛星測位地上基地局13
からの電波信号に基づき、衛星測位受信機3により現在
位置を演算して誤差補正手段3aにより現在位置を補正
するものについて説明した。
【0019】この実施の形態では、図3に示すように、
誤差補正手段を有しない簡易衛星測位受信機23を設け
て、人工衛星9〜12からの信号だけで現在位置を演算
する。その他の構成については、図1に示した実施の形
態1と同様のものであるので、相当するものに同じ符号
を付して説明を省略する。これにより、装置の簡略化を
図り安価にすることができる。
【0020】実施の形態3.図4は、さらにこの発明の
他の実施の形態を示すコークス炉移動機の走行制御装置
の全体構成図である。上記図1あるいは図3に示した実
施の形態では、人工衛星9〜12からの電波に基づき現
在位置を演算するものについて説明した。これに対し、
この実施の形態は、図4に示すように、人工衛星の代わ
りとなる電波発信源としての疑似衛星局14,15を予
め位置計測された地点に設置し、この疑似衛星局14,
15からの電波信号を使って、簡易衛星測位受信機23
により現在位置を演算するようにしたものである。
【0021】その他の構成については、図1に示した実
施の形態1と同様のものであるので、相当するものに同
じ符号を付して説明を省略する。疑似衛星を採用するこ
とにより、人工衛星からの電波信号に起因する誤差要因
を無くし、簡易な装置で精度の良い安定した現在位置を
得ることができる。
【0022】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。
【0023】この発明に係るコークス炉移動機の走行制
御装置は、コークス炉移動機に搭載され複数の電波発信
源からの電波信号を受信し受信点の位置を検出する測位
受信手段と、この測位受信手段にて検出された受信点の
位置を現在位置としてコークス炉移動機を目標位置へ走
行させ停止させる制御手段とを備えたので、測位受信手
段により複数の電波発信源からの電波信号を受信し受信
点の位置を検出でき、地上に誘導無線線路を敷設する必
要が無く、設置工事を容易に行うことのできるコークス
炉移動機の走行制御装置を得ることができる。
【0024】そして、電波発信源は測位衛星であること
を特徴とするので、測位受信手段により複数の測位衛星
からの電波信号を受信し受信点の位置を検出でき、地上
に誘導無線線路を敷設する必要が無く、設置工事を容易
に行うことのできるコークス炉移動機の走行制御装置を
得ることができる。
【0025】さらに、測位受信手段は、検出した受信点
の位置を地上に設けられた衛星測位地上基地局からの電
波信号に基づいて補正を行う補正手段を有するものであ
ることを特徴とするので、補正により受信点の位置の検
出精度を向上させることができる。
【0026】また、電波発信源は、地上の所定の地点に
設けられた疑似衛星であることを特徴とするので、測位
受信手段により疑似衛星からの電波信号を受信し受信点
の位置を検出でき、簡易な装置で精度の良い安定した現
在位置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 この発明の実施の形態1であるコークス炉移
動機の走行制御装置の詳細を示す詳細構成図である。
【図2】 この発明の実施の形態1を示すコークス炉移
動機の走行制御装置の全体構成図である。
【図3】 この発明の実施の形態2を示すコークス炉移
動機の走行制御装置の全体構成図である。
【図4】 この発明の実施の形態3を示すコークス炉移
動機の走行制御装置の全体構成図である。
【図5】 従来のコークス炉移動機の走行制御装置の構
成を示す構成図である。
【符号の説明】
1 コークス炉移動機、2 衛星測位アンテナ、3 衛
星測位受信機、3a 誤差補正手段、4 制御装置、8
速度制御器、9〜12 人工衛星、13 衛星測位地
上基地局、14,15 疑似衛星局、23 簡易衛星測
位受信機。
フロントページの続き Fターム(参考) 4H012 EA00 5H301 AA02 AA10 BB05 CC03 CC06 EE31 FF08 FF11 FF16 GG14 GG16 QQ06

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 コークス炉移動機に搭載され複数の電波
    発信源からの電波信号を受信し受信点の位置を検出する
    測位受信手段と、この測位受信手段にて検出された上記
    受信点の位置を現在位置として上記コークス炉移動機を
    目的位置へ走行させ停止させる制御手段とを備えたコー
    クス炉移動機の走行制御装置。
  2. 【請求項2】 上記電波発信源は、測位衛星であること
    を特徴とする請求項1に記載のコークス炉移動機の走行
    制御装置。
  3. 【請求項3】 上記測位受信手段は、上記検出した受信
    点の位置を地上に設けられた衛星測位地上基地局からの
    電波信号に基づいて補正を行う補正手段を有するもので
    あることを特徴とする請求項2に記載のコークス炉移動
    機の走行制御装置。
  4. 【請求項4】 上記電波発信源は、地上の所定の地点に
    設けられた疑似衛星であることを特徴とする請求項1に
    記載のコークス炉移動機の走行制御装置。
JP2002156700A 2002-05-30 2002-05-30 コークス炉移動機の走行制御装置 Pending JP2003345440A (ja)

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150046971A (ko) * 2013-10-23 2015-05-04 주식회사 포스코 코크스 건식 소화설비 자동장입 시스템
CN115109603A (zh) * 2021-03-23 2022-09-27 上海梅山钢铁股份有限公司 一种焦炉安全型煤塔放煤控制方法

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