JP2003327305A - ワークの自動供給システム及び搬送ユニット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 一列に配置されたワーク群から特定のワーク
を個別に選別することができ、もって、効率的なワーク
の提供を実現することのできるワークの自動供給システ
ム及び搬送ユニットを提供することを課題としている。 【解決手段】 容器Ｃは、ストック棚２００の一方から
入庫ユニット３００によってストック棚２００へ収納さ
れ、ストック棚２００の他方から出庫ユニット４００に
よってストック棚２００から出庫されるようになってい
る。容器Ｃの収納位置は、メイン制御部によって管理さ
れ、Ｚ方向の列の途中にある目的の容器Ｃは、それより
下流側の容器Ｃを出庫ユニット４００によって返送棚へ
戻して、出庫され得るようになっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワークの自動供給
システム及び搬送ユニットに関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、工業製品を量産する場合には、
顧客から受注した受注品のデータから管理データないし
ＣＡＤデータを生成し、これら管理データないしＣＡＤ
データに基づいて、製品の材料を発注したり、納品され
た材料の在庫を管理したりすることが要請される。

【０００３】特に、材料の在庫管理に関しては、当該材
料が加工される加工ステーションへ適切に供給され、品
番間違いや供給切れによる手待ち等が起きないように、
入庫処理や出庫処理を行うことが必要になる。

【０００４】他方、ワイヤーハーネスに代表されるよう
に、多くの工業製品は、種類の異なる複数の部品を組み
合わせて自動生産されている。そのような自動生産にお
いては、同種の部品においても、仕様の異なるものを複
雑に組み合わせて多品種少量生産を行うことが要請され
ている。

【０００５】ところで、特開平８−１３３４２０号公報
には、生産計画に基づいて、材料の総数を管理可能な部
品供給装置が開示されている。この部品供給装置は、多
段のストック棚を有し、各ストック棚にワークを収容す
るストックユニットと、各ストック棚にワークを搬出入
するリフト式の搬出入ユニットとを有している。上記ワ
ークの種類は、ストック棚毎に設定されている。また上
記ストック棚にストックされたワークの個数は、生産管
理データとリンクして管理されている。

【０００６】また、特開平８−１４３１１２号公報に
は、３次元で多種類のワークを収納する自動倉庫が開示
されている。この自動倉庫では、ワークの種類ごとに複
数のストック棚を設け、ストック棚の上流側でワークの
品番をバーコードリーダ等により読み取って対応するス
トック棚に仕分けるようにしている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た先行技術では、何れもワークの種類を管理するに当
り、ストック棚毎に設定された品番でワークを管理して
いたので、一列に配置されたワーク群から特定のワーク
を優先的に出庫する、といった、ワークの個別管理を行
うことができなかった。例えば、ワークが容器に収容さ
れた電線である場合、同一のストック棚には、新品の電
線が収容された容器と、一部が消費されている電線（以
下、「端尺電線」という）が収容された容器とが混在す
ることになる。その場合、上述した先行技術では、端尺
電線が収容された容器を優先的に消費しようとすること
ができないという問題があった。

【０００８】本発明は上記不具合に鑑みてなされたもの
であり、一列に配置されたワーク群から特定のワークを
個別に選別することができ、もって、効率的なワークの
提供を実現することのできるワークの自動供給システム
及び搬送ユニットを提供することを課題としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、複数のワークを一方向に沿って収容する収
容空間を有するストック棚と、このストック棚に対し
て、ワークを上記一方向上流側から入庫する入庫ユニッ
トと、上記ストック棚に対して、ワークを上記一方向下
流側から出庫する出庫ユニットと、両ユニットの動作を
制御するユニット制御部と、このユニット制御部の動作
プログラムを含むメイン制御部とを備えた自動供給シス
テムにおいて、上記入庫ユニットと出庫ユニットとの間
に、当該一方向下流側から上流側へワークを返送する一
時ストック経路を設け、上記メイン制御部に、生産計画
に基づいてストック棚に対するワークの出入庫トランザ
クションを処理するトランザクション処理部を設け、上
記トランザクション処理部は、出庫要求のあるワークが
上記一方向の最下流端に移動するまで、当該出庫要求の
あるワークの下流側にストックされたワークを出庫ユニ
ットによって一時ストック経路に返送するようにユニッ
ト制御部を制御するものであることを特徴とする自動供
給システムである。

【００１０】この発明によれば、入庫ユニットを用いて
ワークをストック棚に入庫するとともに、ストック棚に
ストックされているワークを出庫ユニットによって取り
出すことができる。この際、出庫要求のあるワークがス
トック棚の一方向において、列の途中にある場合には、
当該列の下流側にあるワークを出庫ユニットが一時スト
ック経路に戻し、出庫要求のあるワークを取り出すこと
ができる。

【００１１】好ましい態様において、上記トランザクシ
ョン処理部は、一時ストック経路に返送されたワークを
入庫ユニットが元のストック棚に戻すようにユニット制
御部を制御するものである。この態様では入庫ユニット
を出庫ユニットと並行して駆動し、ストック棚に収容さ
れているワークの在庫を管理することができるので、出
入庫トランザクションが頻繁に行われる場合において
も、迅速な出入庫処理を行うことができる。

【００１２】さらに好ましい態様において、上記ストッ
ク棚は、上記一方向と交差する方向に並設された複数の
ストック部と、このストック部毎に設けられ、ワークを
一方向に沿って送給可能な一群の駆動ローラ群と、各駆
動ローラ群に対し、入庫ユニットと出庫ユニットとに対
応して設けられ、当該駆動ローラ群への駆動力を入力す
る入庫側動力入力部材および出庫側動力入力部材とを有
し、上記入庫ユニットおよび出庫ユニットは、各ストッ
ク部の対応する動力入力部材に対し、駆動力を出力する
動力出力機構を有し、上記一時ストック経路は、上記ス
トック部から選択された特定のストック部によって構成
されている。

【００１３】この態様では、同一の駆動ローラ群に設け
られた動力入力部材に対して入庫ユニットおよび出庫ユ
ニットから駆動力を出力することができるので、ワーク
を一時ストック経路に返送する作業や通常の出入庫トラ
ンザクションを同一のハード構成で行うことができる。
また、一時ストック経路をストック部から選択された特
定のストック部によって構成しているので、ワークの出
庫条件や安全在庫が変動した場合においても、ソフトウ
エアに設定される設定条件の変更のみによって、柔軟に
仕様変更に対応することが可能になる。

【００１４】さらに別の態様では、上記ストック棚、入
庫ユニット、及び出庫ユニットを複数組設け、各組の出
庫ユニット毎に設けられ、当該出庫ユニットから出庫さ
れるワークを搬出する複数の出庫コンベヤーを設け、各
出庫コンベヤーから出庫されたワークを選択的に加工ス
テーションに出庫する優先順位特定手段を設けている。

【００１５】この態様では、複数のストック棚を有する
大規模な倉庫システムを構築し、各出庫ユニットから並
行してワークを搬出するように設定しても、搬出された
ワークは、優先順位特定手段を窓口とする待ち行列を構
成し、且つ当該優先順位特定手段によって所望のワーク
を優先的に出庫することが可能になる。この結果、加工
ステーションで要請されるワークを緊急度の高いものか
ら順に出庫することが可能になり、一層多品種少量生産
に好適な出庫処理を行うことが可能になる。

【００１６】本発明の別の態様は、複数のワークを一方
向に沿って収容する収容空間を区画するフレーム、フレ
ームに設けられ、当該収容空間内にてワークを上記一方
向に沿って搬送する搬送ローラ群、及び搬送ローラ群の
駆動力を入力するための動力入力部材を有するストック
棚に併設され、上記ストック棚との間でワークを受け渡
す搬送ユニットであって、ワークを担持可能な構造体
と、この構造体に設けられ、ワークを移送するローラ群
と、このローラ群を駆動する駆動源とを有し、上記ロー
ラ群には、ワークの受渡時に上記駆動源の動力をストッ
ク棚の動力入力部材に入力する動力出力部材が設けられ
ていることを特徴とする搬送ユニットである。

【００１７】この態様では、ワークを搬送ユニットでス
トック棚に入庫または出庫する際、搬送ユニットに設け
られた駆動源による駆動力を動力出力部材を介してスト
ック棚の動力入力部材に入力することができるので、ワ
ークを収容空間の一方向において任意の位置に送給した
り、任意の位置からワークを引き出したりすることが可
能になる。この態様において、「ストック棚との間でワ
ークを受け渡す」とは、ワークをストック棚に入庫する
場合であってもよく、出庫する場合であってもよい。ま
た、駆動源の駆動方向を双方向に設定し、一の搬送ユニ
ットによって、ワークの出庫と入庫の双方を行うことが
できるようにしてもよい。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明の好ましい実施形態について詳述する。

【００１９】図１は本実施形態に係るワークとしての電
線Ｗを収容した容器Ｃの斜視図である。

【００２０】同図を参照して、図示の電線Ｗは、ワイヤ
ーハーネスを製造する際の材料とされる被覆電線をロー
ル状に束ねたものである。

【００２１】図示の容器Ｃは、角筒形の本体１１と、本
体１１の上縁に延設された多目的フランジ１２とを備え
ている。これら本体１１、多目的フランジ１２は、樹脂
によって一体成形されたものである。

【００２２】本体１１は、複数のリブ１１ａで補強され
た底部１３を有し、その底部１３の中央部に、一体成形
されたコア１４が立設されている。このコア１４は、底
の無い中空円筒形状であり、定ピッチで設けたスリット
１４ｂによって周方向に４分割されている。また、コア
の先端部１４ａは、球状に収束するように湾曲してい
る。このコア１４は、図１に示す環状に巻回された線材
（図のそれは電線Ｗ）の束の中心部に挿入される。

【００２３】底部１３は、正方形の四隅を面取りして４
つの長辺１３ａと４つの短辺１３ｂが交互に連なる八角
形に形成されており、それぞれの辺１３ａ、１３ｂに、
側壁１５が連設されている。この側壁１５は、上広がり
の方向に傾斜しており、その側壁の上端に上記多目的フ
ランジ１２が連設されている。なお、図１の１８はアク
リル製のシートを湾曲させて構成した仕切り部材（弾性
スペーサ）であり、この仕切り部材１８を本体１１内の
四隅に設け、各仕切り部材でコア１４に担持される電線
Ｗの束の外周面を弾性的に受けて繰り出し終了時に至る
まで、電線Ｗの束の荷崩れが生じないようにしている。

【００２４】上記多目的フランジ１２は、いわゆる外フ
ランジにして平板形状に形成している。また、このフラ
ンジの長辺部、即ち底部の各長辺１３ａに対応する部位
には、補強用の中空リブ１６を立設しており、この中空
リブ１６によって、多目的フランジ１２と側壁１５の機
械的連結強度を高め、多目的フランジ１２を線材束収納
容器搬送時の把手として兼用することが可能になってい
る。さらに、このリブ１６で受け口を形成し、多目的フ
ランジ１２を支持座にして、空になっている容器Ｃを上
下に積み重ねることを可能にしている。

【００２５】上記多目的フランジ１２は、その名の通
り、複数の目的を達成するための機能を備えた構造体で
あり、コンベヤーで搬送する際のガイド機能を奏するこ
ともできる他、以下に説明するように、電線Ｗの繰り出
し端Ｗ１を仮止めする仮止め部品２０を担持する担持部
材として、或いは、側壁１５のコーナ部に設けられた絵
符収納部３０の開口（絵符挿抜口）を画する部材として
も機能する。

【００２６】この絵符収納部３０は、多目的フランジ１
２の一隅に形成されたスリット１２ａを挿抜口としてそ
こからバーコードＣ１の印刷された絵符Ｃ２を挿抜可能
に収納するためのものである。バーコードＣ１は、本体
１１内に収容される電線Ｗの線種や長さなどのデータを
コード化したものである。

【００２７】図２は、上記容器Ｃに収容された電線Ｗを
加工する工場Ｆのレイアウトを概略的に示す斜視図であ
り、図３は同工場の要部を示す平面部分略図である。

【００２８】これらの図を参照して、工場Ｆの敷地に
は、加工対象となる電線Ｗ（図１参照）を入庫する入庫
ステーションＳＴ１と、この入庫ステーションＳＴ１か
ら入庫した電線を加工する加工ステーションＳＴ２と、
加工ステーションＳＴ２で用済みになった電線等を回収
する回収処理ステーションＳＴ３とが設定されており、
本実施形態に係る自動供給システム１００は、これら各
ステーションＳＴ１〜ＳＴ３間でワークを自動送給でき
るように構成されている。

【００２９】図３を参照して、自動供給システム１００
は、入庫ステーションＳＴ１と加工ステーションＳＴ２
との間に連設された複数のストック棚２００と、各スト
ック棚２００に設けられて、対応するストック棚２００
に対し、上記電線Ｗを入庫するための入庫ユニット３０
０と、各ストック棚２００に設けられて、対応するスト
ック棚２００からワークを出庫するための出庫ユニット
４００と、各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３と各ユニット
２００〜４００との間で上記電線Ｗを搬送するためのコ
ンベヤーユニット５００とを有している。

【００３０】上記コンベヤーユニット５００は、基本的
にはフレームに支持された多数の搬送ローラをベルトで
連結し、駆動モータで駆動することにより、ワークを搬
送するものであり、後述する経路ＰＨ１〜ＰＨ３に応じ
て上下に配置されて相互に搬送方向の異なる多段の搬送
路を構成しているものである。

【００３１】上記コンベヤーユニット５００は、上記経
路ＰＨ１〜ＰＨ３中の節点に配置され、容器Ｃの搬送方
向を切り換える方向切換部５１０と、入庫ステーション
ＳＴ１から各入庫ユニット３００へワークを搬送する入
庫搬送部５２０と、入庫搬送部５２０に搬送されたワー
クの待ち行列を処理するための行列処理部５３０と、各
出庫ユニット４００から搬出されたワークを搬送する出
庫搬送部５４０と、各出庫搬送部５４０に搬送されてい
るワークを払い出す昇降式移載装置５５０と、昇降式移
載装置５５０から払い出されたワークを加工ステーショ
ンＳＴ２へ送給するとともに、加工ステーションＳＴ２
から回収されるべきワークを回収処理ステーションＳＴ
３へ送給可能な循環部５６０とを有している。これら各
部５２０〜５６０により、コンベヤーユニット５００
は、入庫ステーションＳＴ１から加工ステーションＳＴ
２へワークを供給する供給経路ＰＨ１と、加工ステーシ
ョンＳＴ２から回収処理ステーションＳＴ３へワークを
返送する回収経路ＰＨ２とを構成している。さらに本実
施形態においては、回収経路ＰＨ２の間に切換点（分岐
点）を設け、この切り換え点から分岐して電線Ｗが収容
されている容器Ｃをストック棚２００に返送するための
ストック返送経路ＰＨ３が形成されている。

【００３２】次に、図４および図５を参照して、本実施
形態に係るストック棚２００の詳細について説明する。
ストック棚２００は、工場Ｆの一側壁に沿って例えば５
ユニット連設されている（図２参照）。以下の説明で
は、このストック棚の連設方向をＸ方向、鉛直方向をＹ
方向、Ｘ方向と直交する水平方向をＺ方向とする。図示
の実施形態では、上記Ｚ方向の一端側に入庫ユニット３
００が設置されているとともに、他端側に出庫ユニット
４００が設置されている（図４参照）。

【００３３】図４は本実施形態に係るストック部分の概
略構成を示す側面図であり、図５は図４のストック部分
に採用されているストック棚２００の一部を省略して示
す正面略図である。

【００３４】これらの図を参照して、ストック棚２００
は、全体として直方体に構成される外フレーム２１０
と、この外フレーム２１０に組み付けられて、全体とし
て３次元の収容空間ＳＰを形成する複数のガイドフレー
ム２２０、２３０と、ガイドフレーム２３０に設けられ
た駆動ローラユニット２４０と、駆動ローラユニット２
４０によって駆動される容器Ｃの飛び出しを規制するス
トッパユニット２５０とを有している。

【００３５】外フレーム２１０は、ストック棚２００の
外郭を構成する部材であり、鋼材を全体として直方体の
箱状に形成したものである。

【００３６】ガイドフレーム２２０、２３０は、それぞ
れＸ方向およびＹ方向において、外郭が構成されたスト
ック棚２００の内部を等分し、全体としてストック棚２
００の内部に３次元の収容空間ＳＰを構成するためのも
のである。

【００３７】ガイドフレーム２２０は、Ｙ方向に延びる
柱状の部材であり、このガイドフレーム２２０を外フレ
ーム２１０の内部に等配することにより、外フレーム２
１０の内部はＸ方向に等分される。

【００３８】上記ガイドフレーム２３０は、概ねＺ方向
に沿って延びているとともに、Ｙ方向沿いに等配され、
外フレーム２１０またはガイドフレーム２２０に固定さ
れているアングル材である。このガイドフレーム２３０
により、外フレーム２１０の内部はＹ方向に等分され
る。この結果、外フレーム２１０並びにガイドフレーム
２２０、２３０は、全体として、Ｘ方向、Ｙ方向、およ
びＺ方向に特定可能な３次元の収容空間ＳＰを構成す
る。

【００３９】図６は同ストック棚２００に割り当てられ
たアドレスの説明図である。

【００４０】図６を参照して、外フレーム２１０並びに
ガイドフレーム２２０、２３０によって、区画された３
次元の収容空間ＳＰには、アドレスＳ_Nが設定されてい
る。具体的には、このアドレスＳ_Nは、Ｘ方向の番地を
特定する行番号Ｘ_n（ｎは０から９までの実数）、Ｙ方
向の番地を特定する列番号Ｙ_n（ｎは１からＦまでの実
数）、Ｚ方向の番地を特定する出入庫番号Ｚ_n（ｎは０
から５までの実数）の三次元変数のアドレス Ｓ_N＝（Ｘ_n、Ｙ_n、Ｚ_n） で構成されている。なお、図示の実施形態では、複数の
ストック棚２００を採用しているので、そのユニット番
号Ｎをアドレスの添え字で表しているが、これに限ら
ず、ユニット番号Ｎをひとつの変数とする４次元変数の
アドレス Ｓ＝（Ｎ_n、Ｘ_n、Ｙ_n、Ｚ_n） を採用してもよい。

【００４１】なお後述する出庫処理において、Ｚ方向に
おける任意のアドレスの容器Ｃを取り出すために、何れ
かのガイドフレーム２３０によって区画された空間が返
送棚２３０Ｒとして設定されている（図５参照）。ま
た、具体的には図示していないが、この返送棚２３０Ｒ
には容器検知センサが設けられており、この返送棚２３
０Ｒに容器Ｃが搬送されたことを検知して、後述する手
順により、入庫ユニット３００を駆動制御することがで
きるようになっている。

【００４２】図７は、本実施形態に係るストック棚２０
０の要部を一部破断して示す側面部分拡大図である。

【００４３】図４、図５、並びに図７を参照して、上記
駆動ローラユニット２４０は、二つ一組となった各ガイ
ドフレーム２３０の内側面に取り付けられることによ
り、当該ガイドフレーム２３０間に容器Ｃを搬送するこ
とができるようになっている機構である。

【００４４】各駆動ローラユニット２４０は、ガイドフ
レーム２３０の長手方向に沿って配設される駆動ローラ
２４１と、この駆動ローラ２４１に巻回されている無端
ベルト２４２とを有している。

【００４５】駆動ローラ２４１は、容器Ｃの多目的フラ
ンジ１２下面と転がり接触して、容器Ｃを概ねＺ方向に
沿って送給するためものであり、ガイドフレーム２３０
の長手方向に沿って一列に配設されている。これととも
に、ガイドフレーム２３０の適所には、当該駆動ローラ
２４１の列から下側にずれた張力調整ローラ２４１ａが
設けられている。そして、この張力調整ローラ２４１ａ
の外周に無端ベルト２４２を掛け渡すことにより、当該
張力調整ローラ２４１ａの両側に配置された駆動ローラ
２４１との間で無端ベルト２４２に起伏を形成し、駆動
ローラ２４１と無端ベルト２４２との間に動力伝達力が
増すようになっている。

【００４６】さらに、駆動ローラユニット２４０の両端
部に配置された駆動ローラ２４１には、入力歯車２４３
が同心に設けられている（図４参照）。図示の実施形態
では、後述する入庫ユニット３００または出庫ユニット
４００からこの入力歯車２４３に回転駆動力を入力され
て、無端ベルト２４２を介し、各ローラ２４１、２４１
ａに回転駆動力を伝達して、容器Ｃを駆動ローラ２４１
で駆動することができるようになっている。かかる機構
を採用することにより、図示の実施形態では、駆動ロー
ラ２４１と容器Ｃの多目的フランジ１２との間に滑りが
生じにくくなり、高い精度で容器Ｃを駆動することがで
きるようになっている。

【００４７】各ガイドフレーム２３０は、Ｚ方向におい
て、出庫側が若干下側に傾斜した姿勢で固定されてい
る。これにより、入庫側から導入された容器Ｃは、自重
によって出庫側へ移動しやすくなっている（図４参
照）。このため、外フレーム２１０の出庫側には、各ガ
イドフレーム２３０に対応して、二つ一組のストッパユ
ニット２５０が設けられている。

【００４８】図８は本実施形態に係るストック棚２００
の出庫側の部分を示すものであり、（Ａ）は正面部分略
図、（Ｂ）は平面部分略図である。

【００４９】図８（Ａ）（Ｂ）に示すように、このスト
ッパユニット２５０は、外フレーム２１０またはガイド
フレーム２３０に固定されてＺ方向に延びるステー２５
１と、このステー２５１の出庫側端面に固定されている
ガイドストッパ２５２と、このガイドストッパ２５２に
取り付けられたスライドストッパ２５３とを有してい
る。スライドストッパ２５３は、ガイドストッパ２５２
によって、Ｘ方向に変位可能にガイドされている長片部
２５３ａと、この長片部２５３ａの端部からＺ方向にお
いて出庫側に屈曲する操作片部２５３ｂとを有する平面
視略Ｌ字型の板状部材である。そして、後述するよう
に、この操作片部２５３ｂを把持して、長片部２５３ａ
をスライドさせることにより、長片部２５３ａが入庫側
の容器Ｃに臨んで容器Ｃの出庫側への飛び出しを規制す
る規制ポジションと長片部２５３ａが容器Ｃの出庫側へ
の変位を許容する開放ポジションとの間で変位すること
ができるようになっている。

【００５０】図示の実施形態では、二つ一組になって配
置されたガイドフレーム２３０において、ストッパユニ
ット２５０もそれぞれ互いに長片部２５３ａの自由端が
対向する姿勢で対をなして配置されている。

【００５１】次に、図９以下を参照して、ストック棚２
００に対し、容器Ｃを出入庫する入庫ユニット３００お
よび出庫ユニット４００について詳述する。

【００５２】図９は本実施形態に係るストック棚２０
０、入庫ユニット３００、および出庫ユニット４００を
概観したストック部分全体の斜視図である。

【００５３】同図並びに図３および図４を参照して、各
ストック棚２００には、それぞれ入庫側に配置された入
庫ユニット３００、出庫側に配置された出庫ユニット４
００が対をなして装備されている。各ユニット３００、
４００は、それぞれストック棚２００の入庫側にＸ方向
に沿って敷設された入庫側レール３０１、出庫側レール
４０１と、各レール３０１、４０１上にてＸ方向沿いに
往復移動可能に配置されたスライドタワー３０２、４０
２とを有している。

【００５４】各スライドタワー３０２、４０２は、スト
ック棚２００の全高にわたる竪型の構造体であり、その
底部に設けられた図略のサーボモータを駆動することに
より、Ｘ方向に沿って往復移動可能に構成されている。
スライドタワー３０２、４０２には、その内部にそれぞ
れ入庫搬送ユニット３１０、出庫搬送ユニット４１０を
内蔵しており（図４参照）、上記レール３０１、４０１
に沿って移動することにより、対応する搬送ユニット３
１０、４１０をＸ方向に駆動することができるように構
成されているとともに、自身の内部で上記搬送ユニット
３１０、４１０を上下に駆動することにより、それぞれ
対応する搬送ユニット３１０、４１０をＹ方向にガイド
可能に装備している。

【００５５】図４に概略的に示すように、各スライドタ
ワー３０２、４０２の頂部と底部には、Ｘ方向に対向し
て対をなすスプロケット３０３ａ、３０３ｂ、４０３
ａ、４０３ｂが配置されており、これらスプロケット３
０３ａ〜４０３ｂには、チェーン３０４、４０４が掛け
わたされている。チェーン３０４、４０４の一端部に
は、対応する搬送ユニット３１０、４１０がそれぞれ取
り付けられているとともに、他端部には、ウエイト３０
５、４０５が取り付けられており、ウエイト３０５、４
０５と搬送ユニット３１０、４１０をバランスさせて相
対的に上下に昇降させることにより、搬送ユニット３１
０、４１０をＹ方向に駆動することができるようになっ
ている。上記スプロケット３０３ａ〜４０３ｂのうち、
各スライドタワー３０１、４０１の頂部に設けられてい
るものには、図略のサーボモータが取り付けられてお
り、これによって、精緻に搬送ユニット３１０、４１０
を所望の高さに駆動することができるようになってい
る。

【００５６】図１０は本実施形態に係る入庫ユニット３
００の要部を示す斜視図、図１１は同入庫ユニット３０
０に採用されている搬送ユニット３１０のフレーム部の
分解斜視図、図１２は同搬送ユニット３１０の駆動部３
５０の斜視図、図１３は同搬送ユニット３１０の使用状
態を示す斜視図、図１４から図１６は同搬送ユニット３
１０の搬送動作を示す側面図である。

【００５７】これらの図を参照して、入庫ユニット３０
０に採用されている搬送ユニット３１０は、構造体とし
てのフレーム部３２０（図１１参照）と、このフレーム
部３２０に組付けられる駆動部３５０（図１２参照）と
を有している。

【００５８】フレーム部３２０は、上記スライドタワー
３０１に連結される昇降フレーム３３０と、この昇降フ
レーム３３０に対してＺ方向に相対的に変位可能に組み
付けられるスライドフレーム３４０とを有している。

【００５９】昇降フレーム３３０は、Ｘ方向に対向して
対をなし、スライドタワー３０１に連結されて上下に昇
降する昇降連結部３３１と、この昇降連結部３３１に固
定された昇降テーブル３３２とを有している。

【００６０】上記昇降連結部３３１は、上下に対をなす
ガイドローラ群３３１ａと、ガイドローラ群３３１ａを
担持する取付板３３１ｂと、取付板３３１ｂの内側に、
平面視略直角な姿勢で固定された略台形の固定板３３１
ｃとを有している。

【００６１】各昇降連結部３３１の各ガイドローラ群３
３１ａは、スライドタワー３０１のＸ方向両側に立設さ
れた図略のガイドレールをＸ方向に挟み込んだ状態で転
がり接触することにより、搬送ユニット３１０全体を上
下に昇降ガイドするためのものである。この昇降連結部
３３１には、上述したチェーン３０４の端部が連結され
ており、搬送ユニット３１０は、このチェーン３０４を
介して上下に昇降されることになる。

【００６２】図１１を参照して、上記昇降テーブル３３
２は、Ｚ方向に対向する一対の底板３３２ａと、両底板
３３２ａの両側部に設けられ、Ｚ方向に延びる一対の側
板３３２ｂとを有している。上記一対の底板３３２ａ、
３３２ａのうち、入庫側のものには、軸受３３２ｃが固
定されており、この軸受３３２ｃに保持されるピン（図
示せず）を介して後述するスライドフレーム３４０が連
結されるようになっている。また、各側板３３２ｂの上
部には、それぞれ一対のスライド保持部３３２ｄが配設
されており、このスライド保持部３３２ｄを介して、上
記スライドフレーム３４０がＺ方向に相対変位可能にガ
イドされるようになっている。

【００６３】上記スライドフレーム３４０は、底板３４
１と、この底板３４１の両側に設けられた側板３４２と
を有している。

【００６４】上記底板３４１の下面には、当該スライド
フレーム３４０がＺ方向に変位するためのエアシリンダ
３４３が固定されており、そのロッド３４３ａが入庫側
に向けられている。ロッド３４３ａの端部には、上記昇
降フレーム３３０に設けられた軸受３３２ｃに連結され
る連結部材３４３ｂが設けられており、この連結部材３
４３ｂが図略のピンで軸受３３２ｃに連結されている。

【００６５】また、上記側板３４２の外側部には、ガイ
ドレール３４４が固定されている。ガイドレール３４４
は、Ｚ方向に沿って水平に延びており、上記昇降フレー
ム３３０の側板３３２ｂに固定されたスライド保持部３
３２ｄに連結されるものである。したがってこの実施形
態では、昇降フレーム３３０にスライドフレーム３４０
がＺ方向に相対変位可能に連結され、後述するように、
ストック棚２００の駆動ローラユニット２４０に対し動
力を伝達可能に昇降フレーム３３０からスライドフレー
ム３４０が突出する動力伝達姿勢とスライドフレーム３
４０が昇降フレーム３３０上に退避する退避フレームと
の間で変位できることになる。

【００６６】図１２を参照して、駆動部３５０は、スラ
イドフレーム３４０に組み付けられて、容器Ｃの搬送を
行う機構である。

【００６７】まず、駆動部３５０は、スライドフレーム
３４０の底板３４１の底面に固定されたモータ３５１を
備えている。このモータ３５１の出力軸３５１ａは、Ｘ
方向に沿って配置されている。モータ３５１の出力軸３
５１ａには、出力歯車３５２が固定されている。出力歯
車３５２には、中継歯車３５３が噛合している。中継歯
車３５３は、図略のステーを介して上記スライドフレー
ム３４０の底板３４１の下方に取り付けられている。こ
の中継歯車３５３には、出力軸３５４が固定されてい
る。出力軸３５４は、Ｘ方向に延びてその両端部分が、
スライドフレーム３４０の底板３４１の両側部分に形成
された切欠３４１ａを介して上方に臨んでいる。出力軸
３５４の両端部には、出力ローラ３５５が固定されてい
る。この出力ローラ３５５は、上記スライドフレーム３
４０の側板３４２の内側に取り付けられたローラ群３５
６に対し、タイミングベルト３５７を介して動力を伝達
するためのものである。ローラ群３５６は、その上部周
面が側板３４２の上縁に沿って並ぶように配置されてい
る。これにより、当該ローラ群３５６に巻回されたタイ
ミングベルト３５７が、容器Ｃ（図１３参照）の多目的
フランジ１２の下面を駆動することができるようになっ
ている。上記モータ３５１は、後述するシーケンサの制
御により、正逆方向に出力歯車３５２を駆動することが
できるようになっている。したがって、上記タイミング
ベルト３５７によって搬送される容器Ｃの搬送方向も、
双方向に切り換えることができるようになっている。

【００６８】次に、上記ローラ群３５６のうち、ストッ
ク棚２００に最も近接しているものは、ステー３５８を
介して側板３４２のＺ方向外方に突出している。上記ス
テー３５８には、当該ローラ群３５６の回転駆動力を受
ける駆動歯車３６０と、この駆動歯車３６０と噛合する
出力歯車３６１が取り付けられている。この出力歯車３
６１は、ストック棚２００の入力歯車２４３と噛合可能
な位置に配置されている。この結果、スライドフレーム
３４０が図１４に示す退避姿勢から図１５、図１６に示
す動力伝達姿勢をとることにより、出力歯車３６１がス
トック棚２００の入力歯車２４３と噛合し、ストック棚
２００に対する容器Ｃの搬送動作を行うことができるよ
うになっている。

【００６９】次に、図１７以下を参照して、出庫側の搬
送ユニット４１０について詳述する。図１７は本実施形
態に係る出庫側の搬送ユニット４１０の概略構成を示す
斜視図である。

【００７０】同図を参照して、出庫側の搬送ユニット４
１０は、基本的には入庫側の搬送ユニット３１０と概ね
同様の仕様になっており、ストック棚２００のストッパ
ユニット２５０を駆動する一対のストッパ解除ユニット
４２０が設けられている点のみが相違している。以下の
説明では、搬送ユニット３１０と同等の部材には、同一
の符号を付して重複する説明を省略する。

【００７１】図１８は図１７の搬送ユニット４１０に採
用されているストッパ解除ユニット４２０を拡大して示
す斜視図、図１９は同ストッパ解除ユニット４２０の動
作手順を示す平面図であり、（Ａ）は係合前、（Ｂ）は
係合時、（Ｃ）は駆動時を示している。

【００７２】これらの図を参照して、各ストッパ解除ユ
ニット４２０は、搬送ユニット４１０の底板３３２ａに
取り付けられた取付板４２１と、この取付板４２１の端
面に固定されたステー４２２と、このステー４２２に取
り付けられることにより、軸芯をＸ方向沿わせているエ
アシリンダ４２３と、このエアシリンダ４２３のロッド
４２３ａによってＸ方向沿いに往復移動する駆動ブロッ
ク４２４と、この駆動ブロック４２４に固定された一対
の解除爪４２５とを有している。

【００７３】上記取付板４２１は、Ｘ方向に沿って延
び、スペーサ４２１ａを介してボルト４２１ｂで搬送ユ
ニット４１０の底板３３２ａに対し、Ｚ方向に相対変位
可能に取り付けられている。具体的に図示していない
が、この取付板４２１は、図略のエアシリンダによって
Ｚ方向に往復移動することができるようになっている。

【００７４】上記ステー４２２は、取付板４２１の端部
からストック棚２００に向かってＺ方向に延びている片
持ち状の部材である。ステー４２２には、Ｚ方向に沿っ
てシリンダ４２３の両側に配置された一対のガイドバー
４２２ａがそれぞれＸ方向外向きに突設されており、そ
の端部が上記駆動ブロック４２４を貫通した状態でガイ
ドしている。

【００７５】上記エアシリンダ４２３は、駆動ブロック
４２４がガイドバー４２２ａでガイドされているストロ
ーク範囲において、駆動ブロック４２４をＸ方向に駆動
することにより、ストッパユニット２５０のスライドス
トッパ２５３を規制ポジションと開放ポジションとの間
で駆動することができるようになっている。

【００７６】各解除爪４２５は、スライドストッパ２５
３に設けられた操作片部２５３ｂを駆動するためのもの
であり、それぞれ駆動ブロック４２３から鉛直に立ち上
がる起立部４２５ａと、この起立部４２５ａの頂部から
ストック棚２００に向かってＺ方向に延びる水平部４２
５ｂとを一体に有している。図示の実施形態では、これ
ら一対の解除爪４２５、４２５の各水平部４２５ｂ間に
操作片部２５３ｂを係合させるため、各水平部４２５ｂ
には、互いに向かい合う個所が面取りされて、ストック
棚２００へ向かうに連れて末広がり状に開くテーパ面４
２５ｃが形成されている。

【００７７】図２０〜図２２は、出庫側の搬送ユニット
４１０の動作手順を示す側面図である。

【００７８】まず、図２０並びに図１９（Ａ）を参照し
て、出庫側の搬送ユニット４１０のＸ方向、Ｙ方向のポ
ジションが定まると、まず、取付板４２１が図略のエア
シリンダでストック棚２００の方に近接する方向に駆動
される。これにより、図２０に示すように、出力歯車３
６１がストック棚２００の出庫側に設けた入力歯車２４
３に噛合する前に、解除爪４２５がストッパユニット２
５０の操作片部２５３ｂと係合する。

【００７９】次に、図１９（Ｂ）に示すように、各スト
ッパ解除ユニット４２０のエアシリンダ４２３がロッド
４２３ａを伸長することにより、各解除爪４２５が駆動
ブロック４２４を介してＸ方向において、互いに離反す
る方向に駆動される。この駆動動作により、解除爪４２
５と係合していた操作片部２５３ｂがそれぞれＸ方向に
おいて、離反する方向に駆動される結果、スライドスト
ッパ２５３が規制ポジションから開放ポジションに移動
する（図１９（Ｃ）参照）。

【００８０】次に図２１を参照して、スライドストッパ
２５３が開放ポジションに移動した後、搬送ユニット４
１０は、スライドフレーム３２０をストック棚２００に
向けて駆動する。この結果、出力歯車３６１がストック
棚２００の出庫側に設けた入力歯車２４３に噛合し、当
該入力歯車２４３から動力を受ける駆動ローラユニット
２４０が容器Ｃを出庫側に駆動する。この結果、出庫側
の最下流端にある容器Ｃがストック棚２００から搬出さ
れ、出庫側の搬送ユニット４１０に受け渡される（図２
２参照）。なお、この搬送動作が終了すると、まず、各
ストッパ解除ユニット４２０がストッパユニット２５０
を規制ポジションに戻した後、出力歯車３６１による動
力が遮断されることになる。

【００８１】本実施形態においては、容器Ｃを搬送ユニ
ット３１０、４１０でストック棚２００に入庫または出
庫する際、搬送ユニット３１０、４１０に設けられた駆
動源としてのモータ３５１による駆動力を動力出力部材
としての出力歯車３５２を介してストック棚２００の入
力歯車２４３（動力入力部材）に入力することができる
ので、容器Ｃを収容空間のＺ方向において任意の位置に
送給したり、任意の位置から容器Ｃを引き出したりする
ことが可能になる。

【００８２】上述した入庫ユニット３００並びに出庫ユ
ニット４００の制御は、詳しくは図５９以下で説明する
ように、自動供給システム１００全体を制御するメイン
制御部８００と、このメイン制御部８００と通信可能に
接続されたユニット制御部８５０とによって行われる
（図２、図５９参照）。

【００８３】次に、ストック棚２００に対して出入庫さ
れる容器Ｃを搬送するコンベヤー装置５００の詳細につ
いて説明する。

【００８４】図２３は本実施形態に係るコンベヤー装置
５００の要部を示す平面図である。

【００８５】図３及び図２３を参照して、上述したよう
に、コンベヤー装置５００は、方向切換部５１０、入庫
搬送部５２０、行列処理部５３０、出庫搬送部５４０、
昇降式移載装置５５０、及び循環部５６０を有してい
る。

【００８６】図２４は方向切換部５１０の動作を示す側
面図であり、（Ａ）は方向切換前、（Ｂ）は方向切換途
中、（Ｃ）は方向切換後をそれぞれ示している。

【００８７】同図に示すように、方向切換部５１０は、
コンベヤー装置５００の各節点に配設され、当該節点に
おいて、搬送される容器Ｃの送給方向を９０°切り換え
るためのものであり、基本的には後述する図３５〜図３
８で説明する昇降動作で容器Ｃを受ける搬送ローラ群を
変更し、搬送方向を切り換えるように構成されているも
のである。

【００８８】但し、図２４における入庫搬送部５２０の
途中部に設けられた方向切換部５１０は、入庫ステーシ
ョンＳＴ１からの供給経路ＰＨ１と循環部５６０からの
ストック返送経路ＰＨ３とが合流するＴ字路にあるた
め、両経路ＰＨ１、ＰＨ３から搬送された容器Ｃを何れ
も入庫ユニット３００の方へ搬送可能な構成とされてい
る。より詳細に説明すると、入庫搬送部５２０の途中部
に設けられた方向切換部５１０は、コンベヤー装置５０
０の構造体を構成するフレーム５０１と、このフレーム
５０１に設けられて、回転中心を鉛直線上に沿わせてい
るモータ５１１と、このモータ５１１によって、９０°
の範囲で双方向に回動するターンテーブル５１２と、こ
のターンテーブル５１２に設けられた搬送ローラ群５１
４とを有しており、図２４（Ａ）に示すように、一の方
向から搬送された容器Ｃをターンテーブル５１２上の搬
送ローラ群５１４で受け、その後、（Ｂ）で示すように
ターンテーブル５１２をモータ５１１で９０°駆動し、
上記一の方向と直交する他の方向に容器Ｃを送給するこ
とができるようになっている。

【００８９】図２５は、入庫搬送部５２０の概略構成を
示す側面略図である。

【００９０】図２３及び図２５を参照して、入庫搬送部
５２０は、Ｚ方向に延びているコンベヤーユニットであ
り、その一端部が入庫ステーションＳＴ１に臨んでいる
とともに、他端部が別の方向切換部５１０を介して循環
部５６０の下流端と接続されている。この結果、詳しく
は後述するように、循環部５６０の下層に設けた返送用
コンベヤー７３０（図４６参照）によって返送される容
器Ｃが、この入庫搬送部５２０の他端から当該入庫搬送
部５２０の途中部に設けた方向切換部５１０を介して、
入庫ユニット２００の方へ循環することができるように
なっている。

【００９１】入庫搬送部５２０は、コンベヤー装置５０
０の構造体を構成するフレーム５２１と、このフレーム
５２１内に装備され、容器Ｃを入庫ステーションＳＴ１
から下流端の方向切換部５１０に送給する入庫送給用コ
ンベヤー５２２と、入庫供給用コンベヤー５２２を駆動
する駆動モータ５２３とを有している。入庫送給用コン
ベヤー５２２は、フレーム５２２ａに搬送ローラ群５２
２ｂを設け、この搬送ローラ群５２２ｂを図略の無端ベ
ルトを介して駆動モータ５２３で駆動するように構成さ
れている。この入庫送給用コンベヤー５２２には、上流
端に容器有無センサ５２２ｃが設けられており、入庫ス
テーションＳＴ１で作業している作業者が容器Ｃを入庫
送給用コンベヤー５２２に搬送することにより、上記セ
ンサ５２２ｃが容器Ｃを検出し、この検出に基づいて上
記駆動モータ５２３が駆動され、容器Ｃが上記方向切換
部５１０に送給されるように構成されている。この際、
作業者は、この入庫ステーションＳＴ１に入荷した電線
Ｗを容器Ｃに収容し、当該電線Ｗのデータがコード化さ
れているバーコードＣ１が記された上記絵符Ｃ２を搬送
される容器Ｃの絵符収納部３０に収容する。この絵符の
Ｃ２に記されたバーコードＣ１を読み取るために、入庫
搬送部５２０には、バーコードリーダユニット５２４が
設けられている。

【００９２】図２６は、図２５に示したバーコードリー
ダユニット５２４の側面図である。同図に示すように、
バーコードリーダユニット５２４は、読取部５２４ａ
と、この読取部５２４ａを上下方向へ移動可能に設けら
れるバーコードリーダ昇降部５２４ｂを備えており、図
略のエアシリンダで昇降部５２４ｂを駆動して、読み取
り部５２４ａを容器Ｃの通過を許容する退避ポジション
と容器ＣのバーコードＣ１を読み取る読取ポジションと
の間で変位可能に構成されている。ここで、バーコード
リーダユニット２５４の読取部５２４ａが読み取ったデ
ータは、新束データとして、後述するメイン制御部８０
０に対し、図略の通信モジュールを介して出力されるよ
うになっている。

【００９３】図２５を参照して、上記バーコードリーダ
ユニット５２４に容器Ｃを位置決めするために、容器Ｃ
の供給経路ＰＨ１において、バーコードリーダユニット
５２４の上下流には、一対のセンサ５２２ｄ、５２２ｅ
が入庫送給用コンベヤー５２２に設けられており、両セ
ンサ５２２ｄ、５２２ｅが順次、容器Ｃを検出した時点
で図略のストッパが作動し、容器Ｃを一時停止させて、
当該容器Ｃの絵符Ｃ２に記されたバーコードＣ１をバー
コードリーダユニット５２４の読取部５２４ａに位置決
めすることができるようになっている。

【００９４】さらに入庫搬送部５２０には、バーコード
リーダユニット５２４で読み取られた電線Ｗの入庫可否
を報知する表示灯５２５と、表示灯５２５の表示に基づ
いて作業者が入庫作業のキャンセルを行うリセットボタ
ン５２６とが設けられており、後述するように、メイン
制御部８００がエラー処理（図６２のステップＡ３５）
を行った際、これら表示灯５２５が作動し、作業者に所
定の処理を行ってリセットボタン５２６を操作するよう
に報知されるようになっている。

【００９５】図２７、図２８は入庫搬送部５２０の側面
図である。

【００９６】同図を参照して、入庫搬送部５２０の途中
部に設けられた方向切換部５１０は、供給経路ＰＨ１を
９０°変更して入庫ユニット２００の背後（Ｚ方向にお
いて出庫ユニット４００と反対側）に容器Ｃを搬出する
ように設定されている（図３参照）。そして、入庫搬送
部５２０は、この方向切換部５１０の下流側に配置さ
れ、方向切換部５１０から搬出された容器Ｃを行列処理
部５３０に受け渡すリフタ５２７を備えている。

【００９７】リフタ５２７は、コンベヤー装置５００の
構造体を構成するフレーム５２７ａと、このフレーム５
２７ａの頂部に取り付けられて鉛直方向に沿うエアシリ
ンダ５２８と、エアシリンダ５２８によって昇降動作す
る一対のアーム５２９とを有している（図２７、図２８
に一方のみ図示）。

【００９８】フレーム５２７ａは、入庫搬送部５２０を
構成する入庫送給用コンベヤー５２２のフレーム５２２
ａよりも幾分高く設定され、この入庫送給用コンベヤー
５２２よりも上方に配置された、行列処理部５３０の供
給コンベヤー５７０に容器Ｃを受け渡すことができるよ
うになっている。

【００９９】上記エアシリンダ５２８は、シリンダ本体
５２８ａとこのシリンダ本体５２８ａによって上下に昇
降するロッド５２８ｂとを有しており、メイン制御部８
００によって一対のアーム５２９を昇降するものであ
る。

【０１００】上記アーム５２９は、正面が下向きに開く
チャネル状に形成されたアーム本体５２９ａと、このア
ーム本体５２９ａの内側壁にそれぞれ設けられた容器ト
レイ５２９ｂと、この容器トレイ５２９ｂに設けられた
搬送ローラ群５２９ｃと、それぞれの搬送ローラ群５２
９ｃを図略の無端ベルトで駆動するように容器トレイ５
２９ｂに設けられた駆動モータ５２９ｄとを有してお
り、容器Ｃの下面を搬送ローラ群５２９ｃで駆動可能に
受け、駆動モータ５２９ｄの駆動力によって受け取った
容器Ｃを下流側に配置された行列処理部５３０に搬出す
ることができるようになっている。

【０１０１】図２９は本実施形態に係る行列処理部５３
０の概略構成を示す側面図である。

【０１０２】同図並びに図３を参照して、行列処理部５
３０は、Ｘ方向に沿って全入庫ユニット３００に臨むベ
ースフレーム５３１と、このベースフレーム５３１の上
方に平行に延びるトップフレーム５３２と、両フレーム
５３１及び５３２間に設けられたピラーフレーム５３３
とを有している。これらフレーム５３１〜５３３は、コ
ンベヤー装置５００の構造体を構成する外郭部材であ
り、全体として、複数の入庫ユニット３００に対する容
器供給機構を構成している。

【０１０３】さらにこれらフレーム５３１〜５３３は、
入庫ユニット３００毎に設定され、容器Ｃを取り込むた
めの容器取込口５３４と、取り込んだ容器Ｃを対応する
入庫ユニット３００に送出するための容器送出口５３５
とを規定している。

【０１０４】次に、行列処理部５３０には、供給経路Ｐ
Ｈ１を構成する上下２段の供給コンベヤー５７０、５８
０と、これら供給コンベヤー５７０、５８０の下方に配
置され、供給コンベヤー５７０、５８０からあふれた容
器Ｃを一時的に退避させる退避コンベヤー５９０とを有
している。

【０１０５】供給経路ＰＨ１を構成する供給コンベヤー
５７０、５８０は、入庫ユニット３００毎に対をなして
配設されている。Ｘ方向において最上流の入庫ユニット
３００に臨んで配置された一方の供給コンベヤー５７０
は、上流端がリフタ５２７の搬出口に臨んでいる（図３
３参照）とともに、下流端が上記容器取込口５３４に臨
んでいる。また、他方の供給コンベヤー５８０は、一方
の供給コンベヤー５７０の上方に配置され、上記容器取
込口５３４に上流端が臨んでいるとともに、下流端が上
記容器送出口５３５に臨んでいる。さらに退避コンベヤ
ー５９０は、上記一方の供給コンベヤー５７０の下方
に、Ｘ方向に沿って配置され、その上流端が、最下流に
配置された入庫ユニット３００の容器取込口５３４に臨
んでいる（図３２参照）とともに、下流端が上記リフタ
５２７に対し、容器Ｃを受け渡し可能に臨んでいる（図
３３参照）。なお下流側の供給コンベヤー５７０、５８
０については、上流側の容器取込口５３４に下流側の供
給コンベヤー５７０の上流端が臨んだ状態で、上記パタ
ーンを繰り返している。

【０１０６】なお供給コンベヤー５８０の最上流部分に
は、当該供給コンベヤー５８０が満杯になっているか否
かを検出する空スペース検出手段としてのセンサ５８０
ａが配置されている。このセンサ５８０ａは、供給コン
ベヤー５８０の最上流に載置可能な容器Ｃを検出可能な
位置に配置されており、このセンサ５８０ａが容器Ｃを
検出している場合、後述するユニット制御部８５０は、
空スペースがなくなっていると判別する。

【０１０７】図３０及び図３１は、供給コンベヤー５７
０、５８０の要部を示す部分拡大略図であり、図３２は
図２９に示す行列処理部５３０の終端部分を拡大して示
す拡大部分略図である。また図３３及び図３４は図２９
に示す行列処理部５３０の上流端を拡大して示す拡大部
分略図である。

【０１０８】これらの図を参照して、各コンベヤー５７
０〜５９０は、それぞれフレーム５７１、５８１、５９
１と、フレーム５７１〜５９１に装着される複数の搬送
ローラ５７２、５８２、５９２と、フレーム５７１〜５
９１毎に設けられ、対応するフレーム５７１〜５９１の
搬送ローラ５７２〜５９２に動力を伝達する無端ベルト
５７３、５８３、５９３と、フレーム５７１〜５９１毎
に設けられ、無端ベルト５７３〜５９３に駆動力を出力
する駆動モータ５７４、５８４、５９４とを有してい
る。

【０１０９】各コンベヤー５７０〜５９０に設けられた
駆動モータ５７４〜５９４の駆動軸には、それぞれ出力
ローラ５７４ａ、５８４ａ、５９４ａが設けられてい
る。これらの出力ローラ５７４ａ〜５９４ａの動力は、
上記無端ベルト５７３〜５９３を介して各駆動ローラ５
７２〜５９２に伝達され、これら駆動ローラ５７２〜５
９２上に容器Ｃの多目的フランジ１２を載置して、当該
容器Ｃを下流側へ搬送し得るようになっている。

【０１１０】また、上記供給コンベヤー５７０と退避コ
ンベヤー５９０の下流端、並びに供給コンベヤー５８０
の上流端には、出力ローラ５７５、５８５、５９５が設
けられている。これらの出力ローラ５７５〜５９５の回
転軸には、それぞれ出力歯車５７７、５８７、５９７が
同心に連結されている。

【０１１１】他方、各容器取込口５３４には、切換ユニ
ット７８０が設けられている。

【０１１２】図２９及び図３２を参照して、切換ユニッ
ト７８０は、上記一方の供給コンベヤー５７０に送給さ
れた容器Ｃを後続する供給コンベヤー５７０に移送した
り、他方の供給コンベヤー５８０に移送したりするため
のものである。

【０１１３】切換ユニット７８０は、エアシリンダ７８
１を含んでいる。このシリンダ７８１は、シリンダ本体
７８１ａと、このシリンダ本体７８１ａに対して相対変
位可能なロッド７８１ｂから構成される。このロッド７
８１ｂの下端には、昇降フレーム７８２が固定されてい
る。昇降フレーム７８２は、供給経路ＰＨ１の進行方向
にみて下向きに開くコの字形に形成されており、その頂
部が上記ロッド７８１ｂに固定されることにより、エア
シリンダ７８１によって、昇降可能に構成されている。
昇降フレーム７８２には、容器ハンガ７８３が固定され
ている。容器ハンガ７８３は、一対のフレーム７８３ａ
と、両フレーム７８３ａにそれぞれ搬送ローラ群７８３
ｂを設けたものである。各搬送ローラ群７８３ｂの供給
経路ＰＨ１における上流端には、歯車７８３ｄが同心に
設けられている。この歯車７８３ｄには、そのさらに上
流側に配置された入力歯車７８３ｅが噛合している。入
力歯車７８３ｅは、図略のステーによって、フレーム７
８３ａに取り付けられており、このフレーム７８３ａの
上流側に突出している。そして、この入力歯車７８３ｅ
を介して、後述する昇降動作により、供給コンベヤー５
７０、５８０に設けられた出力歯車５７７、５８７また
は、退避コンベヤー５９０に設けた出力歯車５９７と選
択的に噛合できるようになっている。これにより、図３
０および図３１並びに図３２で示すように、入力歯車７
８３ｅが噛合している側のコンベヤー５７０（または５
８０あるいは５９０）の駆動モータ５７４（または５８
４あるいは５９４）が回転すると、その回転動力が入力
歯車７８３ｅを介して歯車７８３ｄに伝達される結果、
供給コンベヤー５７０（または供給コンベヤー５８０あ
るいは退避コンベヤー５９０）における回転駆動力が、
切換ユニット７８０の搬送ローラ群７８３ｂに伝達され
る。したがって、入力歯車７８３ｅが供給コンベヤー５
７０の出力歯車５７７に噛合した場合、当該供給コンベ
ヤー５７０に搬送されている容器Ｃは、搬送ローラ群７
８３ｂに受け渡される。

【０１１４】受け取った容器Ｃを容器送出口５３５に搬
出する場合には、エアシリンダ７８１を駆動させて上方
にシフトし、入力歯車７８３ｅを供給コンベヤー５８０
の出力歯車５８７に噛合させ、容器Ｃを供給コンベヤー
５８０に搬出する。

【０１１５】他方、当該切換ユニット７８０に対応する
ストック棚２００に空きスペースがない場合、或いは、
別のストック棚２００に収容するものである場合、切換
ユニット７８０は、供給コンベヤー５７０に連結された
ままの状態を維持している。この結果、搬送ローラ群７
８３ｂに受け渡された容器Ｃは、そのまま下流側のコン
ベヤー５７０に搬出される。図示の実施形態において
は、各ストック棚２００の収容空間に容器Ｃ毎のアドレ
スを設定し、同一のガイドフレーム２３０（図４参照）
上に多種類の容器Ｃを収容可能に構成されているので、
容器Ｃの利用頻度や在庫変動に伴う空きスペースの変動
に柔軟に対応し、無駄な収容空間を設けることなく、多
種類の容器Ｃをストック棚２００に収容することが可能
になる。

【０１１６】さらに、最下流の切換ユニット７８０にお
いて、容器Ｃを供給コンベヤー５８０に搬出することが
できない場合、切換ユニット７８０は、容器ハンガ７８
３を降下させて、容器Ｃを退避コンベヤー５９０に搬出
することになる。

【０１１７】図３３及び図３４は、退避処理を行う際の
入庫搬送部５２０の断面図である。

【０１１８】これらの図を参照して、退避コンベヤー５
９０に搬出された容器Ｃは、行列処理部５３０の最上流
に還流し、リフタ５２７に戻される。リフタ５２７に戻
された容器Ｃは、入庫ステーションＳＴ１からの容器Ｃ
に優先してリフタ５２７のアーム５２９に搬出され、再
び、最上流の供給コンベヤー５７０に戻される。このよ
うに、図示の実施形態においては、各ストック棚２００
に対応して設けた供給コンベヤー５８０上で待ち行列が
発生している場合でも、退避コンベヤー５９０で容器Ｃ
の還流経路ＰＨ４を構成することにより、タスク処理を
柔軟に行うことができる。したがって、各ストック棚２
００に設けられた入庫ユニット３００の稼働率を高める
ことができる一方、入庫ステーションＳＴ１で作業者が
手待ちになる可能性も可及的に低くなる。

【０１１９】次に、供給コンベヤー５８０の容器送出口
５３５に配置されている搬入装置５８８について詳述す
る。

【０１２０】図３５は供給コンベヤー５８０に設けた搬
入装置５８８の平面部分略図である。また図３６は搬入
装置５８８の概略構成を示すものであり、（Ａ）は昇降
テーブル５８８ａ動作前の正面図、（Ｂ）は昇降テーブ
ル５８８ａ動作後の正面図である。また図３７は同搬入
装置５８８の動作を示す側面図であり、（Ａ）は退避ポ
ジションにある状態、（Ｂ）は受渡ポジションにある状
態をそれぞれ示している。さらに図３８は同搬入装置５
８８の動作を示す側面略図である。

【０１２１】各図を参照して、搬入装置５８８は、容器
Ｃの方向を切り換えるための昇降テーブル５８８ａを備
えている。

【０１２２】この搬入装置５８８の昇降テーブル５８８
ａには、容器Ｃを入庫ユニット３００の方へ送給するた
めにＺ方向に沿って並ぶ搬送ローラ群５８８ｂが設けら
れており、無端ベルト５８８ｃによって、これら搬送ロ
ーラ群５８８ｂに動力が伝達可能に構成されている。さ
らに搬送ローラ群５８８ｂのＺ方向下流端には、動力伝
達歯車５８８ｅが設けられており、この動力伝達歯車５
８８ｅを介して搬送ローラ群５８８ｂを駆動することが
できるようになっている。さらに、この昇降テーブル５
８８ａは、エアシリンダ５８８ｆにより、上下に昇降可
能に構成されている。この昇降動作により、昇降テーブ
ル５８８ａは、容器送出口５３５に搬送された容器Ｃの
直下に退避している退避ポジション（図３６（Ａ）、３
７（Ａ）参照）と、フレーム５８１に設けられた駆動ロ
ーラ５８２から容器Ｃを浮揚し、容器Ｃを搬送する受渡
ポジション（図３６（Ｂ）、３７（Ｂ）参照）との間で
昇降可能に構成されている。

【０１２３】さらに、容器送出口５３５に搬送された容
器Ｃを支持するために、容器送出口５３５には、昇降テ
ーブル５８８ａに対してＺ方向に対向し、Ｘ方向に並ぶ
支持ローラ群５８８ｇが配置されている。この支持ロー
ラ群５８８ｇは、昇降テーブル５８８ａが退避ポジショ
ンにある状態では、容器送出口５３５に送給された容器
Ｃの底部を受けることにより、容器Ｃが退避ポジション
にある昇降テーブル５８８ａの真上に搬送されるのを許
容する（図３７（Ａ）参照）とともに、昇降テーブル５
８８ａが受渡ポジションに変位した場合には、昇降テー
ブル５８８ａの搬送ローラ群５８８ｂに容器Ｃを受け渡
し、Ｚ方向に容器Ｃが搬出されるのを許容する位置に配
置されている（図３７（Ｂ）参照）。また、上記昇降テ
ーブル５８８ａの側壁には、この支持ローラ群５８８ｇ
との干渉を回避するための切欠５８８ｈが形成されてい
る（図３７（Ａ）（Ｂ）参照）。

【０１２４】昇降テーブル５８８ａからの容器Ｃを入庫
ユニット３００の搬送ユニット３１０に搬入するため
に、搬入装置５８８には、行列処理部５３０に設けられ
た中継ローラ群５８８ｉが併設されている。この中継ロ
ーラ群５８８ｉは、受渡ポジションに変位した容器Ｃの
多目的フランジ１２を受ける位置に配置されている。こ
の中継ローラ群５８８ｉの下流端は、行列処理部５３０
からＺ方向に沿い、入庫ユニット３００の背面（Ｚ方向
において、出庫ユニット４００と反対側の面）に臨み得
る位置に突出している。

【０１２５】中継ローラ群５８８ｉと上記昇降テーブル
５８８ａとの間には、駆動ユニット５８８ｊが設けられ
ている。駆動ユニット５８８ｊは、モータ５８８ｋと、
このモータ５８８ｋに駆動される出力歯車５８８ｍとを
備えている。この出力歯車５８８ｍは、上記昇降テーブ
ル５８８ａの動力伝達歯車５８８ｅに対してＹ方向に連
結可能な位置に配置されている。これにより、昇降テー
ブル５８８ａが退避ポジションにあるときには、両歯車
５８８ｅ、５８８ｍが分離しているとともに、昇降テー
ブル５８８ａが受渡ポジションに変位した場合には、両
歯車５８８ｅ、５８８ｍが噛合し、昇降テーブル５８８
ａの搬送ローラ群５８８ｂを駆動して、当該搬送ローラ
群５８８ｂが底面を受けている容器ＣをＺ方向において
入庫ユニット３００側に送給することができるようにな
っている。この結果、図３８に示すように、上述した入
庫ユニット３００の搬送ユニット３１０がこの中継ロー
ラ群５８８ｉの下流端に臨み、昇降テーブル５８８ａが
受渡ポジションに変位すると、搬入装置５８８に担持さ
れている容器Ｃが中継ローラ群５８８ｉを介し、入庫ユ
ニット３００の搬送ユニット３１０内に送出されること
になる。なお図示の実施形態では、上記歯車５８８mに
噛合する歯車５８８ｎを設け、この歯車５８８ｎと同軸
の駆動ローラから無端ベルト５８８Pを介して中継ロー
ラ群５８８ｉにも動力を駆動するようにしている。

【０１２６】送出された容器Ｃは、入庫ユニット３００
によって、ストック棚２００の収容空間内に収容される
ことになる。

【０１２７】次に、コンベヤー装置５００の出庫搬送部
５４０及び昇降式移載装置５５０について説明する。

【０１２８】図３９はコンベヤー装置５００の出庫側を
示す側面略図である。

【０１２９】同図並びに図３を参照して、出庫搬送部５
４０は、その外郭を構成するフレーム体５４０ａと、こ
のフレーム体５４０ａ内に構築されている出庫コンベヤ
ー５４１〜５４５とを有している。フレーム体５４０ａ
は、下流側（図３９の左側）がストック棚２００毎に高
くなる多段形状に形成されている枠状の構造体である。
上記出庫コンベヤー５４１〜５４５は、ストック棚２０
０毎に設けられているものであり、その上流端が対応す
るストック棚２００のＸ方向略中央部分に臨み、下流端
が最下流のストック棚２００のＸ方向終端部分に臨んで
いる。各出庫コンベヤー５４１〜５４５の機構について
は、上述した行列処理部５３０の搬送コンベヤー５７０
と同等であるので、その詳細については説明を省略す
る。

【０１３０】各出庫コンベヤー５４１〜５４５の上流端
には、搬出装置５４６が設けられている（図３９に一箇
所のみ図示）。

【０１３１】図４０は出庫コンベヤー５４１〜５４５に
設けられた搬出装置５４６の平面図である。

【０１３２】同図に示すように、搬出装置５４６は、出
庫ユニット４００の搬送ユニット４１０から送出された
容器Ｃを対応する出庫コンベヤー５４１〜５４５に搬出
して、容器Ｃを加工ステーションＳＴ２へ供給するもの
であり、基本的には、上述した搬入装置５８８と同等の
機構で構成されているので、以下の説明では、搬入装置
５８８に対応する部材には同一の符号を付して重複する
説明を省略する。

【０１３３】図４１〜図４５はコンベヤー装置５００の
出庫側における下流端部分を示す側面部分略図である。

【０１３４】各図並びに図３９を参照して、各出庫コン
ベヤー５４１〜５４５は、その下流端が同一の鉛直線上
で揃った状態でＸ方向に沿い、水平に並んでいる。そし
て、各出庫ユニット４００から出庫された容器Ｃは、各
出庫コンベヤー５４１〜５４５の下流側に配置された昇
降移載装置５５０を介して、加工ステーションＳＴ１に
連続する循環部５６０の供給経路ＰＨ１に移送するよう
に構成されている。

【０１３５】昇降移載装置５５０は、枠状のフレーム体
５５１と、このフレーム体５５１に装備された容器搬送
コンベヤー５５２と、容器搬送コンベヤー５５２の上方
に配置された昇降コンベヤー５５３と、昇降コンベヤー
５５３を昇降駆動する昇降駆動機構５５４とを有してい
る。

【０１３６】フレーム体５５１は、概ねタワー状に構築
された枠体であり、その全長は、上記出庫搬送部５４０
の全長よりも幾分高く設定されている。これにより、最
下段に配置された出庫コンベヤー５４１から最上段に配
置された出庫コンベヤー５４５まで容器Ｃの受け渡し動
作を次に説明する容器搬送コンベヤー５５２や昇降コン
ベヤー５５３との間でできるようになっている。

【０１３７】上記容器搬送コンベヤー５５２は、フレー
ム体５５１の内部に構成されたテーブル５５２ａと、こ
のテーブル５５２ａ上に設けられ、Ｚ方向に対向し、且
つＸ方向に延びる一対の搬送フレーム５５２ｂ（図４１
に一方のみ図示）と、この搬送フレーム５５２ｂに設け
られた搬送ローラ群５５２ｃと、この搬送ローラ群５５
２ｃを駆動する図略の駆動モータとを有しており、容器
Ｃの底面を搬送ローラ群５５２ｃで受け、搬送ローラ群
５５２ｃを駆動して容器Ｃを下流側の循環部５６０に設
けた方向切換部５１０に送出することにより、容器Ｃを
循環部５６０に設けた供給経路ＰＨ１に搬出することが
できるようになっている。

【０１３８】上記昇降コンベヤー５５３は、Ｚ方向に対
向し、且つＸ方向に延びる一対のアーム５５３ａと、各
アーム５５３ａに設けられて対をなすフレーム５５３ｂ
と、各フレーム５５３ｂに設けられて対をなし、Ｘ方向
に容器Ｃを搬送するための搬送ローラ群５５３ｃと、各
搬送ローラ群５５３ｃを駆動するための駆動モータ５５
３ｄと、この駆動モータ５５３ｄを担持するとともに、
Ｘ方向でみて下向きに開くチャンネル状に形成されて、
両アーム５５３ａをその下端で一体的に担持する担持体
５５３ｅとを有している。上記アーム５５３ａには、一
対のエアシリンダ５５３ｆがＺ方向に沿って取り付けら
れており、各フレーム５５３ｂが互いにＺ方向に沿って
近接し、容器Ｃの多目的フランジ１２下面を受ける容器
保持ポジションと各フレーム５５３ｂが互いにＺ方向に
離反して容器Ｃの多目的フランジ１２から各搬送ローラ
群５５３ｃが離脱する離脱ポジションとの間で変位可能
になっている。

【０１３９】そして、各出庫コンベヤー５４１〜５４５
から容器Ｃを受ける際には、各フレーム５５３ｂを容器
保持ポジションに変位させた状態で駆動モータ５５３ｄ
を駆動することにより、各出庫コンベヤー５４１〜５４
５から搬出される容器Ｃの多目的フランジ１２を搬送ロ
ーラ群５５３ｃで受け、さらに次に説明する昇降駆動機
構５５４によって保持した容器Ｃを容器搬送コンベヤー
５５２の搬送ローラ群５５２ｃに着座させた後、各フレ
ーム５５３ｂを離脱ポジションに変位させることによ
り、容器Ｃを容器搬送コンベヤー５５２に受け渡すこと
ができるようになっている。

【０１４０】上記昇降駆動機構５５４は、フレーム体５
５１の頂部に設けたサーボモータ５５４ａと、Ｚ方向に
対向して対をなし、このサーボモータ５５４ａによって
駆動される一対のスプロケット５５４ｂと（図４１に一
方のみ図示）、このスプロケット５５４ｂに連結され、
且つ一端が上記昇降コンベヤー５５３に固定されている
チェーン５５４ｃと、チェーン５５４ｃの他端に取り付
けられたバランスウェイト５５４ｄとを有しており、こ
のサーボモータ５５４ａでチェーン５５４ｃを駆動する
ことにより、上記昇降コンベヤー５５３を任意の出庫コ
ンベヤー５４１〜５４５の下流端に臨ませ、上述した手
順で容器Ｃを取り出すことができるようになっている。

【０１４１】上述した出庫搬送部５４０や昇降移載装置
５５０の駆動制御を行うために、出庫搬送部５４０に
は、出庫制御部５５５が設けられている。

【０１４２】上記出庫制御部５５５は、容器搬送コンベ
ヤー５５２の駆動モータ、昇降コンベヤー５５３の駆動
モータ５５３ｄやエアシリンダ５５３ｆ、さらには昇降
駆動機構５５４のサーボモータ５５４ａを駆動制御する
ためのものであり、マイクロプロセッサその他の電装品
を有しているシーケンサで具体化されている。ここで、
本実施形態においては、各出庫ユニット４００は、後述
するメイン制御部８００からの出庫指示に従ってそれぞ
れ並行して出庫動作を行うことになる。この結果、各出
庫コンベヤー５４１〜５４５に搬出される容器Ｃも、ラ
ンダムに昇降移載装置５５０に向かって搬出されること
になる。これら複数の容器Ｃの出庫順位を加工ステーシ
ョンＳＴ２での出庫要求順位に対応させる制御を行うた
め、この出庫制御部５５５には、各出庫コンベヤー５４
１〜５４５の下流端にそれぞれ二つ一組で設けられたセ
ンサ５４１ａ〜５４５ａが接続されている。また、これ
らセンサ５４１ａ〜５４５ａの出力結果に基づいて、各
出庫コンベヤー５４１〜５４５による容器Ｃの払い出し
動作を制御するために、シーケンサ５５５には、各出庫
コンベヤー５４１〜５４５の駆動モータ５４１ｂ〜５４
５ｂが接続されている。

【０１４３】次に図４６を参照して、本実施形態に係る
循環部５６０並びに循環部５６０に設けられた切換装置
７００について説明する。

【０１４４】図４６は、本実施形態に係る循環部５６０
の全体構成を示す側面図である。

【０１４５】同図並びに図３を参照して、本実施形態に
係るコンベヤーユニット５００の循環部５６０は、上記
切換点の下流側に上下二段の返送用コンベヤー７３０、
及び回収用コンベヤー７４０を形成しており、その一方
（図示の例では返送用コンベヤー７３０）で上記ストッ
ク返送経路ＰＨ３を構成しているとともに、他方（図示
の例では回収用コンベヤー７４０）で上記回収経路ＰＨ
２の下流側を構成している。なお、これら各コンベヤー
７３０、７４０は、基本的には、図３０、図３１で説明
した供給コンベヤー５７０、５８０と同等の機構で構成
されて、搬送方向を逆向きに設定しているだけであるの
で、対応する部材には同一の符号を付し、重複する説明
を省略する。

【０１４６】本実施形態に係る切換装置７００は、上記
循環部５６０の切換点を基点として選別装置７１０およ
び積層装置７２０を構築することにより、具体化された
ものであり、上記返送用コンベヤー７３０と回収用コン
ベヤー７４０との分岐点に配置され、容器Ｃの送給経路
を切り換える選別装置７１０と、この選別装置７１０に
よって回収経路ＰＨ２に送給された空容器Ｃを積層用コ
ンベヤー７５０の上流側で積層する積層装置７２０とを
有している。

【０１４７】図４７は、図４６における選別装置７１０
の概略構成を一部省略して示す斜視図であり、図４８
は、図４７の選別装置７１０の計量動作を示す正面略図
であり、（Ａ）は判別前の状態、（Ｂ）は判別中の状態
をそれぞれ示している。

【０１４８】図４７、図４８を参照して、選別装置７１
０は、ベース７１１を含んでいる。このベース７１１
は、金属等で形成される上面視略長方形の板状部材であ
る。また、ベース７１１の上面視略中央位置には、判別
手段としてのウエイトセンサ７１１ａが固定されてい
る。図示の実施形態では、ウエイトセンサ７１１ａとし
て、０．０１ｋｇ単位で計測可能なロードセルを採用し
ている。したがって、本実施形態では、単に容器Ｃ内に
電線Ｗが残っているか否かを判別するに留まらず、容器
Ｃに残っている電線Ｗの長さをも計測することが可能に
なっている。

【０１４９】このウエイトセンサ７１１ａには、リード
線７１１ｂが設けられ、このリード線７１１ｂは、後述
するメイン制御部８００と通信可能な図略の通信モジュ
ールに接続されている。これにより、ウエイトセンサ７
１１ａの計測値は、メイン制御部８００に出力されるよ
うになっている。

【０１５０】上記ウエイトセンサ７１１ａの上面には、
検査台７１２が設けられている。この検査台７１２は、
金属等で形成された台本体７１２ａを含んでいる。この
台本体７１２ａは、上記ベース７１１と略同一の幅寸法
を有するとともに、上記ベース７１１より若干短い長手
寸法を有している。また、上記台本体７１２ａの長手方
向の両端部には、長手方向と直交する水平方向へ載置板
７１２ｂが延設されている。この載置板７１２ｂの各端
部（４箇所）には、それぞれ押圧シリンダ７１２ｃが設
けられている。これらの押圧シリンダ７１２ｃは、シリ
ンダ本体７１２ｅとこのシリンダ本体７１２ｅに駆動さ
れるロッド７１２ｄから構成される。このロッド７１２
ｄが上方へ向けて上記載置板７１２ｂから突出した状態
で、シリンダ本体７１２ｅが載置板７１２ｂに固定され
ている。

【０１５１】図４９は、図４７の選別装置７１０の表示
パネル７１１ｃを示す一部拡大略図である。

【０１５２】図４９を参照して、上記ウエイトセンサ７
１１ａの計測値は、表示パネル７１１ｃへ表示されるよ
うになっている。この表示パネル７１１ｃは、作業者が
ウエイトセンサ７１１ａによる容器Ｃの計測値を確認す
るために切換装置７００のフレーム５６３に対して固定
されている（図４６参照）。

【０１５３】図４７に戻って、上記ベース７１１の長手
方向の両端部には、上方へ向けて一対のスライドバー７
１３の一端が固定されている。これらのスライドバー７
１３の他端は、循環部５６０に固定された支持フレーム
７１３ａの両端部に固定されている。この支持フレーム
７１３ａは、金属等で形成され、上面視略長方形の部材
である。また、上記支持フレーム７１３ａの上面視略中
央部には、昇降シリンダ７１４が設けられている。この
昇降シリンダ７１４は、鉛直に配置されたシリンダ本体
７１４ａと、このシリンダ本体７１４ａの直下で該シリ
ンダ本体７１４ａに駆動されるロッド７１４ｂから構成
される。このロッド７１４ｂが下方へ向けて上記支持フ
レーム７１３ａを挿通した状態で、シリンダ本体７１４
ａが支持フレーム７１３ａに固定されている。

【０１５４】上記ロッド７１４ｂの下端は、上記支持フ
レーム７１３ａと略同一の寸法を有する天板７１５に固
定されている。この天板７１５の両端部には、上記スラ
イドバー７１３が挿通している。また、上記天板７１５
の両端部には、一対の側板７１５ａが対向した状態で固
定されている。これらの側板７１５ａは、金属等で形成
され、側面視略長方形の板状部材である。また、上記側
板７１５ａには、その長手方向へ向けて上記スライドバ
ー７１３が貫通している。さらに、各側板７１５ａの対
向する側面には、一対の昇降ハンガ７１６がそれぞれ対
向した状態で設けられている。これらの昇降ハンガ７１
６は、金属等で形成された側面視略長方形の棒状部材で
あり、その長手方向を水平方向へ向けて上記側板７１５
ａへ固定されている。また、各昇降ハンガ７１６は、上
述した循環部５６０の各コンベヤー７３０、７４０等で
採用されているものと同様の搬送ローラ群７１６ａをそ
れぞれ有しており、これら搬送ローラ群７１６ａによっ
て、回収経路ＰＨ２の上流側から下流側へ容器Ｃを搬送
することができるようになっている。各搬送ローラ群７
１６ａに巻回された無端ベルト７１６ｂには、回収経路
ＰＨ２の下流端に配置された入力ローラ７１７が巻回し
ている。この入力ローラ７１７には、さらにその下流側
に配置された連結歯車７１７ｂが噛合しており、この連
結歯車７１７ｂを介して、後述する昇降動作により、各
コンベヤー７３０、７４０に設けられた出力歯車５７７
または５８７と選択的に噛合できるようになっている。
これにより、行列処理部５３０と同様に、昇降ハンガ７
１６の搬送ローラ群７１６ａに担持されている容器Ｃが
回収経路ＰＨ２またはストック返送経路ＰＨ３の下流側
に進行することになる。

【０１５５】本実施形態においては、上述した昇降シリ
ンダ７１４並びに昇降ハンガ７１６等が、容器Ｃの搬送
経路を切り換える切換手段を構成している。

【０１５６】さらに、選別装置７１０には、上記切換点
に差し掛かった容器Ｃを検出するための計量部センサ７
１８が含まれている。この計量部センサ７１８は、容器
Ｃが上記検査台７１２上の切換点を通過する前の状態で
容器Ｃを検出する位置に設けられている。

【０１５７】昇降ハンガ７１６に搬送される容器Ｃ内の
電線の種類を特定するために、上記切換点の近傍には、
種類読取手段としてのバーコードリーダユニット７１９
が設けられている。このバーコードリーダユニット７１
９は、基本的には図２６で説明したバーコードリーダユ
ニット５２４と同一仕様のものであり、上下に昇降して
容器Ｃに設けられたバーコードＣ１を読み込むように構
成されている。

【０１５８】図４８（Ａ）（Ｂ）を参照して、上記昇降
ハンガ７１６上の所定位置まで容器Ｃが搬送されると、
計量部センサ７１８の検出によって検査台７１２の上方
でその搬送が停止され、図４８（Ａ）の状態となる。こ
の状態で、容器Ｃの下面は、上記押圧シリンダ７１２ｃ
は非接触の状態である。そして、上記押圧シリンダ７１
２ｃの各ロッド７１２ｄは、上方へ向けて押圧を開始
し、図４８（Ｂ）の状態となる。

【０１５９】図４８（Ｂ）では、各押圧シリンダ７１２
ｄがロッド７１２ｄを伸長することにより、容器Ｃが各
押圧シリンダ１２ｄによって、昇降ハンガ７１６から浮
揚されることになる。このため、容器Ｃの荷重は、押圧
シリンダ７１２ｄを介して矢印Ｙで示すようにウエイト
センサ７１１に作用するので、ウエイトセンサ７１１
は、検査台７１２へ生じた荷重を計測し、その計測値を
図４９で示した表示パネル７１１ｃに表示するととも
に、上記メイン制御部８００に出力するようになってい
る。

【０１６０】上記判別により電線Ｗが残存すると判別さ
れた容器Ｃに対しては、上記バーコードリーダユニット
７１９の読取部７１９ａが、バーコードリーダ昇降部７
１９ｂによって適宜位置を調整され、容器Ｃのバーコー
ドＣ１を読み込むようになっている。そして、バーコー
ドＣ１を読み込まれた容器Ｃは、ハンガ上記昇降ハンガ
７１６から返送用コンベヤー７３０へ搬送されるように
なっている（図４６参照）。一方、電線Wが残存しない
（すなわち、空である）と判別された容器Cは、回収用
コンベヤー７４０へ搬送される。回収用コンベヤー７４
０へ搬送された容器Ｃは、積層装置７２０へ搬送され
る。

【０１６１】次に積層装置７２０について説明する。

【０１６２】図５０は、図４６における積層装置７２０
の概略構成を一部省略して示す斜視図であり、（Ａ）は
容器Ｃの積層前の状態、（Ｂ）は容器Ｃの積層後の状態
をそれぞれ示している。

【０１６３】図４６、図５０（Ａ）を参照して、積層手
段としての積層装置７２０は、上述した積層用コンベヤ
ー７５０の上流端に構築されている。積層装置７２０
は、リフトシリンダ７２１を含んでいる。このリフトシ
リンダ７２１は、シリンダ本体７２１ａと、このシリン
ダ本体７２１ａに対して相対変位可能なロッド７２１ｂ
から構成される。このロッド７２１ｂを下方に向けた状
態で、上記シリンダ本体７２１ａが積層用コンベヤー７
５０の上流端真上に位置するフレーム５６３に固定され
ている。また、上記ロッド７２１ｂの一端は、駆動板７
２２の上面視略中央位置に固定されている。この駆動板
７２２は、金属等で形成された矩形部材であり、その長
手方向が水平となるように上記ロッド７２１ｂに固定さ
れている。また、この駆動板７２２の両端には、当該駆
動板７２２の長手方向と直交する水平方向の一方側へ向
けて一対のリフトアーム７２２ａが片持ち状に延設され
ている。これらのリフトアーム７２２ａは、それぞれ鉛
直方向へ向けて一対の支持部７２３を備えている。これ
らの支持部７２３には、それぞれ対向する方向へ向けて
爪部７２３ａが設けられている。これらの爪部７２３ａ
は、それぞれ上記支持部７２３に対して軸７２３ｂによ
って支持されている。この軸７２３ｂによって各爪部７
２３ａは、水平方向を基準として、上方（すなわち、リ
フトアーム７２２ａ側）へ回動可能であるとともに、下
方（すなわち、鉛直方向）へ回動不可とされている。ま
た、上記各軸７２３は、金属等で形成された棒状部材で
あり、それぞれ上記各リフトアーム７２２ａと平行に設
けられている。さらに、積層装置７２０には、上述の積
層用コンベヤー７５０上の所定位置に容器Ｃが搬送され
た状態で反応するリフト部センサ７２４が設けられてい
る。

【０１６４】以上のように構成された積層装置７２０
は、図５０（Ｂ）のように積層された容器Ｃ群における
最下段の容器Ｃの多目的フランジ１２を上記各爪部７２
３ａによって支持するようになっている。そして、別の
容器Ｃを積層する場合には、上記リフトシリンダ７２１
によって、積層された容器Ｃ群を上昇させ、上記回収コ
ンベヤー７４０から搬送される容器Ｃを待機するように
なっている。

【０１６５】図５１は、図５０における積層装置７２０
の爪部７２３ａの動作を示す一部拡大略図であり、
（Ａ）はリフトシリンダ７２１の降下直後の状態、
（Ｂ）はリフトシリンダ７２１の降下中の状態、（Ｃ）
はリフトシリンダ７２１の降下後の状態をそれぞれ示し
ている。

【０１６６】図５１（Ａ）を参照して、回収コンベヤー
７４０に沿って搬送された容器Ｃは、上記リフト部セン
サ７２４によって、上記積層用コンベヤー７５０上で、
その搬送が停止される（図４６参照）。すなわち、上記
積層装置７２０の下方位置（または積層容器Ｃ群の下
方）で容器Ｃは、停止するようになっている。この状態
で積層装置７２０のリフトシリンダ７２１が下降を開始
する。

【０１６７】図５１（Ｂ）を参照して、リフトシリンダ
７２１が下降すると、上記各爪部７２３ａの上面が上記
容器Ｃの多目的フランジ１２から離反し、各爪部７２３
ａの下面が下方の容器Ｃの多目的フランジ１２に当接す
る。さらにリフトシリンダ７２１が下降すると、各爪部
７２３ａは、上記軸７２３ｂを中心として上方へ回動を
始める。

【０１６８】図５１（Ｃ）を参照して、さらにリフトシ
リンダ７２１が下降すると、上記各爪部７２３ａは、下
方の容器Ｃの多目的フランジ１２より下方の位置まで移
動する。そして、各爪部７２３ａは、上記図５１（Ａ）
の状態、すなわち、その上面がフランジＣ１の下面に当
接する状態まで、軸７２３ｂを中心として下方へ回動す
る。

【０１６９】上述した切換装置７００の各部を制御する
ために、自動供給システム１００には、切換制御部７７
７が設けられている（図４６参照）。この切換制御部７
７７は、後述するメイン制御部８００と通信可能に構成
されたシーケンサで具体化されている。

【０１７０】図５２〜図５６は切換装置７００の動作手
順を示す側面図である。これらの図に示すように、切換
制御部７７７とメイン制御部８００による制御により、
切換装置７００は選別装置７１０で容器Ｃの選別を行
い、空の容器Ｃについては積層装置７２０で積層するこ
とができるようになっている。

【０１７１】次に上述した自動供給システム１００の制
御機構について説明する。

【０１７２】図５７は本実施形態に係る自動供給システ
ム１００全体のブロック図である。

【０１７３】同図を参照して、自動供給システム１００
には、シーケンサで具体化される制御装置としてのメイ
ン制御部８００が設けられている。メイン制御部８００
は、マイクロプロセッサその他の電装品で構成されてい
る他、ＲＳ２３２Ｃ等のシリアルポートで接続された通
信モジュールを介して各部と信号の交換が可能になって
いる。この結果、メイン制御部８００は、コンベヤー装
置５００に設けられた方向切換部５１０、入庫搬送部５
２０、行列処理部５３０、出庫搬送部５４０、昇降式移
載装置５５０のシーケンサ５５５、切換装置７００の切
換制御部７７７、及び入庫ユニット３００と出庫ユニッ
ト４００との制御を司る各ユニット制御部８５０と制御
信号を通信可能になっている他、加工ステーションＳＴ
１に配置された各加工装置１のバーコードリーダユニッ
ト２の読み取った情報も、出庫命令指示として受信する
ことが可能になっている。なお図示の実施形態では、メ
イン制御部８００にモニタ用のパーソナルコンピュータ
８３０が接続されている他、全ユニット制御部８５０の
制御状態をモニタするためのモニタ用パーソナルコンピ
ュータ８６０が全ユニット制御部８５０と接続されてい
る。

【０１７４】メイン制御部８００には、ストック棚２０
０に対するトランザクション処理（新規の電線Ｗの入庫
処理や出庫要求のあった電線Ｗの出庫処理等）を行うた
めのトランザクション処理部８１０と、このトランザク
ション処理部８１０がトランザクション処理を行うデー
タベース８２０とが含まれている。

【０１７５】図５８は図５７のメイン制御部８００に設
けられているトランザクション処理部８１０の概略構成
を示すブロック図である。

【０１７６】同図を参照して、トランザクション処理部
８１０は、入庫要求または出庫要求を受け付ける要求受
付部８１１と、受け付けられた要求に係る容器Ｃのアド
レスを割り付けるアドレス割付部８１２と、アドレス割
付部８１２が割り付けたアドレスに基づいて入庫指示ま
たは出庫指示を出力する指示出力部８１５と、アドレス
割付部８１２の割り付けたアドレス情報とユニット制御
部からの処理結果情報に基づいて、データベース８２０
を更新するデータ更新部８１６とを有している。

【０１７７】上記要求受付部８１１は、入庫要求を受け
付ける入庫要求受付部８１１ａと出庫要求を受け付ける
出庫要求受付部８１１ｂとを有している。入庫要求受付
部８１１ａは、入庫搬送部５１０に設けたバーコードリ
ーダユニット５２４の送信データと、選別装置７１０に
設けたバーコードリーダユニット７１９の送信データ
と、選別装置７１０に設けたウエイトセンサ７１１ａの
送信データとを受付可能に構成されている。入庫要求受
付部８１１ａは、各バーコードリーダユニット５２４、
７１９からの送信データに含まれるパケットのヘッダ情
報から、送信データの送信元を特定することができると
ともに、送信されたパケットのデータ部から、入庫要求
のある容器Ｃに収容されている電線Ｗの品番や、長さ
（新規の電線Ｗの場合には、バーコードＣ１に登録され
ている長さ。端尺電線の場合には、ウエイトセンサ７１
１ａが計測した重さに基づく長さ。）を演算することが
可能になっている。

【０１７８】また、出庫要求受付部８１１ｂは、加工装
置１のバーコードリーダユニット２が読み取った読取デ
ータを出庫要求として受信するためのものである。この
出庫要求受付部８１１ｂにおいても、送信されたパケッ
トのヘッダ情報から、出庫要求のあった送信元の加工装
置１を特定することができるとともに、送信されたパケ
ットのデータ部から出庫されるべき電線Ｗの長さを演算
することが可能になっている。

【０１７９】アドレス割付部８１２は、要求受付部８１
１が受け付けた送信データに基づいて、後述する手順に
基づき、入庫／出庫される容器Ｃのアドレスを特定し、
処理結果を指示出力部８１５とデータ更新部８１６とに
出力するように構成されている。

【０１８０】指示出力部８１５は、入庫指示を出力する
入庫指示出力部８１５ａと、出庫指示を出力する出庫指
示出力部８１５ｂとを有している。いずれの出力部８１
５ａ、８１５ｂもアドレス割付部８１２の処理結果を上
記通信モジュールを介して何れかのユニット制御部８５
０に出力し、入庫ユニット３００または出庫ユニット４
００、或いは両ユニット３００、４００を駆動して、入
庫処理または出庫処理を行うことができるようになって
いる。ここで図示の実施形態では、上述した昇降移載装
置５５０を窓口とする待ち行列において、出庫の優先順
位を後述するステップで特定するために出庫指示を出庫
制御部５５５にも出力するように構成されている。

【０１８１】データベース８２０には、ストック棚２０
０の在庫管理に必要な種々のデータが記憶されている。
このデータベース８２０に含まれるデータとしては、ス
トック棚２００のアドレスＳ_N、ストック棚２００に収
納されている容器Ｃの在庫情報、加工装置１のＩＤ情
報、ストック棚２００のＩＤ情報等が含まれている。

【０１８２】上述した自動供給システム１００は、以下
に説明する概念図並びにフローチャートに基づいて制御
される。

【０１８３】図５９は本実施形態に係る自動供給システ
ムのメイン制御部のフローチャートである。

【０１８４】同図を参照して、自動供給システム１００
のトランザクション制御部８１０は、入庫要求または出
庫要求の受信を待機している（ステップＡ１）。

【０１８５】仮に上述した何れかのバーコードリーダユ
ニット２、５２４、７１９から送信データを受信した場
合、そのヘッダ情報に基づいて、要求受付部８１１が入
庫要求と出庫要求との仕分けを行う（ステップＡ２）。

【０１８６】仮に入庫要求を受信した場合、トランザク
ション処理部８１０のアドレス割付部８１２、入庫指示
出力部８１５ａは入庫要求処理を行う（ステップＡ
３）。

【０１８７】他方、受信した送信データが出庫要求であ
る場合、トランザクション処理部８１０のアドレス割付
部８１２、出庫指示出力部８１５ｂは出庫要求処理を行
う（ステップＡ４）。

【０１８８】これらの要求処理が終了すると、トランザ
クション処理部８１０のデータ更新部８１６は、データ
更新処理を行う（ステップＡ５）。これによって受信し
た送信データの処理を完了する。

【０１８９】図６０は本実施形態に係る自動供給システ
ムのユニット制御部のフローチャートである。

【０１９０】同図を参照して、ユニット制御部８５０
は、メイン制御部８００からの制御命令を待機している
（ステップＵ１）。

【０１９１】メイン制御部８００から入庫命令が下った
場合、ユニット制御部８５０は、入庫処理プログラムを
実行し、入庫処理を行う（ステップＵ２）。

【０１９２】他方、メイン制御部８００から出庫命令が
下った場合、ユニット制御部８５０は、出庫処理プログ
ラムを実行し、出庫処理を行う（ステップＵ３）。

【０１９３】各処理が終了すると、ユニット制御部８５
０は、処理結果をメイン制御部８００に送信し、処理を
終了する（ステップＵ４）。

【０１９４】図６１は新規の電線Ｗを入庫する場合の入
庫処理フローを示す概念図であり、図６２はメイン制御
部８００における入庫要求処理のサブルーチンを示すフ
ローチャート、図６３はユニット制御部８５０における
入庫処理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【０１９５】まず図６１を参照して、入庫作業におい
て、生産計画に基づいて電線Ｗが発注され、発注した電
線Ｗが工場Ｆ内に入荷されると、入庫ステーションＳＴ
１の作業者は、電線Ｗを空の容器Ｃに収容し、収容した
電線Ｗの絵符Ｃ２を絵符収容部３０内に収容して、入庫
搬送部５２０に搭載する。入庫搬送部５２０は、バーコ
ードリーダユニット５２４で上記絵符Ｃ２のバーコード
Ｃ１を読み取り、入庫要求データとして読み取ったワー
クの情報をメイン制御部８００に送信する。この送信デ
ータに基づき、メイン制御部８００では、入庫命令をユ
ニット制御部８５０に出力し、対応するストック棚２０
０の対応するアドレスＳ_Nに容器Ｃを収容する。

【０１９６】図６２を参照して、図５９の入庫要求処理
（ステップＡ３）が実行されると、アドレス割付部８１
２は、データベース８２０のデータを展開し、在庫デー
タを読み取る（ステップＡ３１）。次いで、アドレス割
付部８１２は、読み取った在庫データから、空きのアド
レスＳ_Nを検索する（ステップＡ３２）。

【０１９７】この検索により、アドレス割付部８１２
は、空きのアドレスＳ_Nを特定し、特定した空きのアド
レスＳ_Nを該当するストック棚２００のユニット制御部
８５０に送信する（ステップＡ３４）。仮に空きのアド
レスＳ_Nが見当たらない場合、アドレス割付部８１２
は、エラー処理を行って入庫要求処理を終了する（ステ
ップＡ３５）。このエラー処理では、例えば、「空きス
ペースがありません。リーダに連絡して対応してくださ
い」等のメッセージをモニタ用のパーソナルコンピュー
タ８２０に出力したり、入庫搬送部５２０に設けた表示
灯５２５を点灯させて、作業者に報知したりする作業が
含まれる。本実施形態においては、ストック棚２００の
収容空間を３次元で構成し、しかも、その三次元の座標
を特定可能なアドレスを採用して管理しているととも
に、同一のガイドフレーム２３０（図４参照）上に多種
類の容器Ｃを収容可能に構成されているので、空きのア
ドレスＳ _Nの確保も容易になるという利点がある。

【０１９８】図６３を参照して、メイン制御部８００か
らの入庫要求を受けると、ユニット制御部８５０は、入
庫ユニット３００を駆動し、当該入庫ユニット３００の
搬送ユニット３１０を該当する行列処理部５３０の容器
送出口５３５（図３５参照）に臨ませる（ステップＵ２
１）。この状態で入庫ユニット３００は、容器Ｃが容器
送出口５３５に搬送されるのを待機する（ステップＵ２
２）。容器Ｃが到着すると、ユニット制御部５３０は、
当該容器送出口５３５に設けた搬入装置５８８を駆動し
て、容器Ｃを搬送ユニット３１０に搬入する。この搬入
動作では、まず、図３６（Ａ）、図３７（Ａ）で示すよ
うに、退避ポジションにある搬入装置５８８のエアシリ
ンダ５８８ｆが昇降テーブル５８８ａをリフトして、受
渡ポジションに変位させ、図３６（Ｂ）、図３７（Ｂ）
で示すように、容器Ｃを搬送ローラ群５８８ｂで受け、
搬送ローラ群５８２から浮揚する。次いで、モータ５８
８ｋを駆動して受渡ポジションに変位することにより、
図３８で示すように、モータ５８８ｋの駆動力を歯車５
８８ｍから歯車５８８ｅに伝達し、搬送ローラ群５８８
ｂを駆動して容器Ｃを搬送ユニット３１０の搬送ローラ
群３５６のタイミングベルト３５７上に送給する。図１
４〜図１６に示すように、容器Ｃを担持した搬送ユニッ
ト３１０は、上述した手順でストック棚２００の入力歯
車２４３を駆動し（ステップＵ２５）、容器Ｃをストッ
ク棚２００内に導入する（ステップＵ２６）。

【０１９９】ユニット制御部８５０は、入庫搬送部５２
０、行列処理部５３０、ストック棚２００、及び入庫ユ
ニット３００の適所に設けた図略のセンサで上記手順が
正常に終了したか否かを監視しており、異常が発生した
場合には、その時点で処理をとめてエラー処理を行うよ
うにしている。仮に全ての処理が正常に終了した場合、
ユニット制御部８５０は元のルーチンに復帰して処理を
終了する（ステップＳ２７）。他方、エラーが生じた場
合には、エラー処理を行った後、元のルーチンに復帰す
る（ステップＵ２８）。このエラー処理では、エラー内
容をモニタ用のパーソナルコンピュータ８６０に表示さ
せるための処理を行う他、図６０のメインルーチンにお
ける処理結果送信においてエラーログをデータ部に付加
する処理が含まれる。

【０２００】次に、加工ステーションＳＴ２から返送さ
れた容器Ｃに残っている端尺電線Ｗの処理について図６
４〜図６６を参照しながら説明する。

【０２０１】図６４は、容器Ｃを返送する場合の入庫処
理フローを示す概念図であり、図６５は当該入庫処理の
手順を示すフローチャート、図６６は同切換装置７００
における設定外容器処理のサブルーチンを示すフローチ
ャートである。

【０２０２】まず図６４を参照して、加工ステーション
ＳＴ２においては、電線Ｗがなくなった空の容器Ｃや、
不要になった電線Ｗが収容されている容器Ｃが、適宜、
循環部５６０の回収経路ＰＨ２に送出され、図３で説明
した切換装置７００の設置されている切換点に到達す
る。これら容器Ｃは、切換装置７００の選別装置７１０
に設けたウエイトセンサ７１１ａによって空容器と端尺
電線Ｗが収容されている容器Ｃとに選別される。次い
で、端尺電線Ｗが収容されている容器Ｃについては、そ
のバーコードＣ１がバーコードリーダユニット７１９に
よって読み取られ、ウエイトセンサ７１１ａの計測値と
ともにメイン制御部８００に送信される。メイン制御部
８００のトランザクション処理部８１０は、これらウエ
イトセンサ７１１ａ及びバーコードリーダユニット７１
９の出力によって入庫命令を下すとともに、切換装置７
００においては、切換制御部７７７が以下の手順で切換
装置７００の各部を制御する。

【０２０３】図６５を参照して、切換制御部７７７は、
計量部センサ７１８によって上記循環部５６０から搬送
される容器Ｃを待機する（ステップＳ１）。容器Ｃの到
着が検出され、容器Ｃが昇降ハンガ７１６に設けた搬送
ローラ群７１６ａの上に到達すると、押圧シリンダ７１
２ｃが駆動され、到達した容器Ｃが計量され（図４８参
照）、パネル７１１ｃに表示される（図４９参照）。

【０２０４】この計量値に基づき、切換制御部７７７は
容器Ｃの質量が１．３２ｋｇ超であるか否かを判定する
（ステップＳ２）。この１．３２ｋｇは、本実施形態の
容器Ｃが空の状態であるときの質量に相当する。つま
り、ステップＳ２では、容器Ｃに電線Ｗが残存するか否
かが判定される。次いで、このステップＳ２で容器Ｃの
質量Ｍが１．３２ｋｇ以下である（すなわち、空の容器
Ｃである）と判定されると、切換制御部７７７は、選別
装置７１０の昇降シリンダ７１４と、積層装置７２０の
リフトシリンダ７２１を駆動し、昇降ハンガ７１６を介
して容器Ｃをリフトするとともに、リフトアーム７２２
ａを介して、積層コンベヤー７５０で積層されている空
の容器Ｃをリフトする（ステップＳ３）。

【０２０５】このリフト動作により、昇降ハンガ７１６
に設けた連結歯車７１７ｂが搬送部７４０の入力歯車５
８７と噛合する。この結果、昇降ハンガ７１６の搬送ロ
ーラ群７１６ａが回動し、当該搬送ローラ７１６ａに多
目的フランジ１２が着座している容器Ｃは、昇降ハンガ
７１６から搬送部７４０に移動する（ステップＳ４）。

【０２０６】ここで、切換制御部７７７は、リフト部セ
ンサ７２４により、空の容器Ｃが積層装置７２０に設定
された積層位置に到達するのを待機している（ステップ
Ｓ５）。仮に容器Ｃが積層位置に到達した場合、切換制
御部７７７は、リフトシリンダ７２１を駆動し、リフト
アーム７２２ａを降下する（ステップＳ６）。このリフ
トアーム７２２ａの降下途中において、搬送された容器
Ｃの上に、既に積層された容器Ｃの積層体が載置される
とともに、その後のリフトシリンダ７２１の降下によ
り、図５１で示したプロセスを経て爪部７２３ａが搬送
された容器Ｃ（最下段）の多目的フランジ１２の下面に
係止し、図５６に示す状態に至る。

【０２０７】上記積層動作の回数は、切換制御部７７７
によってカウントされている。切換制御部７７７は、そ
の累積積載回数が予め定めた積層数（図示の実施形態で
は１０個）に達するか否かを管理している（ステップＳ
７）。

【０２０８】容器Ｃの数量が上記積層数に至らない場合
には、空の容器Ｃに対する処理が終了する。他方、空の
容器Ｃの数量が上記積層数に至った場合、切換制御部７
７７は、積層された１０個の容器Ｃを上記積層用コンベ
ヤー７５０の下流側（図４６の左側）へ搬送する（ステ
ップＳ８）。その後、上記累積回数（容器Ｃの数量）が
リセットされ、空の容器Ｃの処理が終了する。

【０２０９】次に、ステップＳ２で容器Ｃの質量Ｍが
１．３２ｋｇ超であると判定されると、切換制御部７７
７は、バーコードリーダ昇降部７１９ｂによって読取部
７１９ａの位置を調整して、容器ＣのバーコードＣ１を
バーコードリーダユニット７１９で読み取る（ステップ
Ｓ９）。

【０２１０】次いで、切換制御部７７７は、読み取った
バーコードＣ１の情報をメイン制御部８００に送信し、
当該容器Ｃに収容されている電線Ｗがメイン制御部８０
０に管理されているものであるか否かを照会する（ステ
ップＳ１０）。

【０２１１】仮にメイン制御部８００に設定されている
品番のものである場合、切換制御部７７７は、返送用コ
ンベヤー７３０で、容器Ｃをそのまま返送経路ＰＨ３の
下流側に搬出し、処理を終了する（図４６参照）。これ
により、メイン制御部８００は、上記入庫要求処理に基
づき、返送された容器Ｃの入庫処理を行う（ステップＳ
１１）。

【０２１２】一方、上記ステップ１０で照会した容器Ｃ
が設定外のものである場合、メイン制御部８００は、ト
ランザクション処理部８１０の出庫指示部８１５ｂか
ら、当該容器Ｃを回収処理ステーションＳＴ３に出庫す
るように出庫指示を切換制御部７７７に出力する。これ
により、切換制御部７７７は、設定外容器処理へと移行
する（ステップＳ１２）。

【０２１３】図６６は、図６５のエラー処理におけるサ
ブルーチンを示すフローチャートである。

【０２１４】図６６を参照して、上記設定外容器処理で
は、切換制御部７７７は、空の容器Ｃを処理する場合と
同様に、選別装置７１０の昇降シリンダ７１４と、積層
装置７２０のリフトシリンダ７２１を駆動し、昇降ハン
ガ７１６を介して容器Ｃをリフトするとともに、リフト
アーム７２２ａを介して、積層コンベヤー７５０で積層
されている空の容器Ｃをリフトする（ステップＳ１２
１）。

【０２１５】このリフト動作により、設定外の電線Ｗを
収容している容器Ｃは、空の容器Ｃと同様に昇降ハンガ
７１６から搬送部７４０に移動する（ステップＳ１２
２）。

【０２１６】ここで、切換制御部７７７は、リフト部セ
ンサ７２４により、上記容器Ｃが積層装置７２０に設定
された積層位置を通過するのを待機している（ステップ
Ｓ１２３）。そして容器Ｃが積層位置を通過した場合、
上記容器Ｃは、回収処理ステーションＳＴ３まで搬送さ
れることになる。他方、容器Ｃが積層位置を通過した時
点で、切換制御部７７７は、リフトシリンダ７２１を駆
動し、空の容器Ｃの積層体が上記積層位置に着座するま
でリフトアーム７２２ａを降下する（ステップＳ１２
４）。

【０２１７】次に、自動供給システム１００の出庫動作
について、図６７〜図７２を参照しながら説明する。

【０２１８】図６７は容器Ｃの出庫処理フローを示す概
念図である。

【０２１９】同図を参照して、上記容器Ｃの自動搬出
は、電線加工装置１のバーコードリーダユニット２で生
産計画書３に付されるバーコード３ａを読み込むことに
よって開始される。生産計画書３のバーコード３ａは、
当該電線加工装置１での生産に要する線種、長さ等の出
庫要求データがコード化されたものである。この出庫要
求データを含む出庫要求命令は、メイン制御部８００に
も送信される。メイン制御部８００のトランザクション
処理部８１０は、バーコードリーダユニット２から送信
されたデータに基づき、要求される電線Ｗ（容器Ｃ）の
各ストック棚２００におけるアドレスＳ_Nを特定し、ユ
ニット制御部８５０に出庫命令を送信する。

【０２２０】図６８はメイン制御部８００における出庫
要求処理のサブルーチンを示すフローチャートであり、
図６９はユニット制御部８５０における出庫処理のサブ
ルーチンを示すフローチャートである。

【０２２１】同図を参照して、トランザクション処理部
８１０が出庫要求を受け付けると、出庫要求受付部８１
１ｂは、要求されている総出庫電線長さＬを計算し（ス
テップＡ４１）、アドレス割付部８１２に出力する。

【０２２２】アドレス割付部８１２は、データベース８
２０にアクセスして在庫データを読取り（ステップＡ４
２）、在庫の存否を確認する（ステップＡ４３）。仮に
在庫が足りない場合、アドレス割付部８１２は、その旨
の出力を入庫指示出力部８１５ａに行い、これによって
入庫指示出力部８１５ａから電線補充指示を出力する
（ステップＡ４４）。この電線補充指示では、モニタ用
のパーソナルコンピュータ８２０に「電線在庫無し」
「電線倉庫に要求した以下の電線：○○がありませんで
した」「リーダに連絡して対応してください」等の表示
を行い、加工ステーションＳＴ２で作業している作業者
に報知する処理が含まれる。これにより、作業者は、電
線Ｗの在庫切れを迅速に知り、対応することが可能にな
る。

【０２２３】他方、ストック棚２００に電線Ｗの在庫が
存在する場合、アドレス割付部８１２は、同種の電線Ｗ
の端尺電線Ｗがストック棚２００に存在するか否かを判
別する（ステップＡ４５）。このステップＡ４５で、仮
に端尺電線Ｗがストック棚２００に存在する場合、アド
レス割付部８１２は、該当アドレスＳ_Nを出庫指示出力
部８１５ｂに出力し、出庫指示出力部８１５ｂから当該
アドレスＳ_Nに保管されている容器Ｃの出庫命令を出力
する（ステップＡ４６）。他方、ステップＡ４５で、端
尺電線Ｗがストック棚２００に存在しない場合、アドレ
ス割付部８１２は、新品の電線Ｗの該当アドレスＳ_Nを
出庫指示出力部８１５ｂに出力し、出庫指示出力部８１
５ｂから当該アドレスＳ_Nに保管されている容器Ｃの出
庫命令を出力する（ステップＡ４７）。このように本実
施形態では、端尺電線Ｗから優先的に出庫するようにし
ているので、古い電線Ｗから先に加工ステーションＳＴ
２で消費することが可能になり、長期在庫を抱えること
が少なくなる。

【０２２４】次に図６９を参照して、出庫命令を受けた
ユニット制御部８５０は、出庫指示出力部８１５ｂが出
力したアドレスＳ_Nを特定するに当り、容器Ｃが、スト
ック棚２００のガイドフレーム２３０において、Ｚ方向
の最下流部にあるものかどうか識別する（ステップＵ３
１、Ｕ３２）。この識別は、三次元変数のアドレス Ｓ_N＝（Ｘ_n、Ｙ_n、Ｚ_n） または４次元変数のアドレス Ｓ＝（Ｎ_n、Ｘ_n、Ｙ_n、Ｚ_n） に設定されているＺ方向の値が、最下流にある値か否か
を判別することにより、容易に行うことが可能である。
この判別の結果、仮に容器ＣがＺ方向の最下流にはない
場合、ユニット制御部８５０は、出庫ユニット４００と
入庫ユニット３００とを協働させて、優先取出処理を行
う（ステップＵ３３）。

【０２２５】他方、容器Ｃが最下流にある場合、ユニッ
ト制御部８５０は、図１９〜図２２で説明した手順で出
庫ユニット４００を駆動し（ステップＵ３４）、ストッ
ク棚２００のストッパユニット２５０を開き（ステップ
Ｕ３５）、その後、ストック棚２００の駆動ローラユニ
ット２４０を駆動して容器Ｃを取り出す（ステップＵ３
６、Ｕ３７）。なおこの出庫処理においても、ユニット
制御部８５０は上記手順が正常に終了したか否かを監視
しており（ステップＵ３８参照）、異常が発生した場合
には、その時点で処理をとめてエラー処理を行うように
している（ステップＵ３９）。

【０２２６】図７０は図６９における優先取出処理のサ
ブルーチンを示すフローチャートである。

【０２２７】同図を参照して、出庫要求のある容器Ｃ
が、Ｚ方向において最下流のアドレスにない場合、ま
ず、ユニット制御部８５０は、出庫ユニット４００を駆
動し（ステップＵ３２１）、Ｚ方向において当該容器Ｃ
の最下流にある容器Ｃに対応するストッパユニット２５
０を駆動してこれを開き（ステップＵ３２２）、その容
器Ｃを取り出すとともに（ステップＵ３２３）、取り出
した容器Ｃを返送棚２３０Ｒ（図５参照）に搬出する
（ステップＵ３２４）。これにより、出庫要求のある容
器Ｃは、Ｚ方向に繰り上がることになる。この繰り上が
り動作で、出庫要求のある容器Ｃのアドレスが更新され
（ステップＵ３２５）、元のルーチンのステップＵ３１
に復帰する。この結果、仮にこの手順でＺ方向に移動し
た容器ＣがＺ方向の最下流にある場合には、上記ステッ
プＵ３３以降の手順により、出庫コンベヤー５４１〜５
４５に出庫されるとともに、最下流に至らない場合に
は、再度、この最優先取出処理を繰り返すことにより、
最下流に出庫要求のある容器Ｃを移動させて、優先的に
搬出することが可能になる。

【０２２８】図７１は優先取出処理における入庫ユニッ
ト３００の返送制御を示すフローチャートである。

【０２２９】同図を参照して、優先取出処理が行われ、
出庫ユニット４００が返送棚２３０Ｒに容器Ｃを返送す
ると、返送棚２３０Ｒに設けたセンサがこれを検出する
（ステップＢ１）。

【０２３０】仮に容器Ｃが検出されると、ユニット制御
部８５０が入庫ユニット３００を駆動し、当該搬送ユニ
ット３１０のモータ３５１を通常とは逆向きに回転させ
て、返送棚２３０Ｒに返送された容器Ｃを取り出す（ス
テップＢ３）。

【０２３１】次いで、入庫ユニット３００は、当該容器
Ｃが収容されていたアドレスに対応する元のストック棚
２００に容器Ｃを再入庫する（ステップＢ４）。

【０２３２】この作業により、各容器Ｃが収納されてい
るアドレスを可及的に変更することなく、所望の容器Ｃ
を優先的に取り出すことが可能になる。

【０２３３】なおこの処理においても、ユニット制御部
８５０は上記手順が正常に終了したか否かを監視してお
り（ステップＢ５参照）、異常が発生した場合には、そ
の時点で処理をとめてエラー処理を行うようにしている
（ステップＢ６）。

【０２３４】次に、上述した出庫処理は、複数の出庫ユ
ニット４００が並行して行うことができるように、メイ
ン制御部８００でのプログラムが設定されている。この
結果、出庫搬送部５４０には、複数の容器Ｃが搬出さ
れ、昇降移載装置５５０を窓口とする容器Ｃの待ち行列
が構成される場合がある。この待ち行列処理において、
メイン制御部８００の出庫指示出力部８１５は、各出庫
コンベヤー５４１〜５４５の最下流端にある容器Ｃの搬
送時間と、当該容器Ｃの電線Ｗが加工ステーションＳＴ
２において品切れになるまでの残り時間とを演算し、そ
の演算結果に基づいて優先順位を特定して出庫命令を出
力する。他方、出庫コンベヤー５４１〜５４５や昇降移
載装置５５０を制御する出庫制御部５５５は、この出庫
命令に基づく順番で出庫コンベヤー５４１〜５４５から
循環部５６０に容器Ｃを搬出する。これにより、上述し
たストック棚２００からの優先取出処理と相俟って、加
工ステーションＳＴ２で要請されている容器Ｃをきわめ
て迅速に搬出することが可能になる。

【０２３５】図７２は図５９におけるデータ更新処理の
サブルーチンを示すフローチャートである。

【０２３６】同図を参照して、トランザクション処理部
８１０のアドレス割付部８１２は、入庫処理または出庫
処理に要するアドレスを割り付けた後、そのアドレスを
更新処理部８１６に出力する（ステップＡ５１）。他
方、上述した入庫処理または出庫処理が終了すると、ユ
ニット制御部８５０からは、処理結果が送信される（図
６０参照）ので、更新処理部８１６は、その処理結果を
待機する（ステップＡ５２）。更新処理部８１６は、処
理結果が正常であるか否かを受信した処理結果情報から
判断し（ステップＡ５３）、処理が正常な場合にのみ、
アドレス割付部８１２の更新情報に基づいてデータベー
ス８２０の内容を更新する（ステップＡ５４）。これに
より、複数のストック棚２００における在庫情報等の整
合性を維持することができる。

【０２３７】なお、この更新処理により、出庫処理にお
いて出庫要求のある総出庫電線長さＬが更新されるの
で、当該容器Ｃの出庫によって要求された電線Ｗが全て
出庫される場合には、処理が終了し、電線Ｗが足りない
場合には、ステップＡ４２に戻って処理が繰り返され
る。

【０２３８】本発明は上記実施形態に限定されるもので
はなく、例えば以下図面に示すように構成してもよい。

【０２３９】図７３は、本発明の別の実施形態に係る選
別装置７６０の計量動作を示す正面略図であり、（Ａ）
は判別前の状態、（Ｂ）は判別中の状態をそれぞれ示し
ている。

【０２４０】図７３を参照して、同図に示す選別装置７
６０は、上記選別装置７１０におけるベース７１１上に
ウエイトセンサ７１１ａ、検査台７１２、押圧シリンダ
７１２ｃが非設置である点を除いて、選別装置７１０の
構成ほぼ同一の構成を有している。そのため、ここでは
選別装置７１０と相違する構成のみを説明する。上記選
別装置７６０において、容器浮揚部としての昇降シリン
ダ７１４は、シリンダ本体７１４ａと、このシリンダ本
体７１４ａと相対変位可能なロッド７１４ｂから構成さ
れる。上記シリンダ本体７１４ａは、支持フレーム７１
３ａに固定されている。また、上記ロッド７１４ｂの一
端は、支持フレーム７１３ａを挿通して計測部としての
ウエイトセンサ７６１の上面に固定されている。このウ
エイトセンサ７６１の下面は、天板７１５の上面に固定
されている。また、上記ウエイトセンサ７６１には、上
記切換制御部７７７へ連結されるリード線７６１ａが設
けられている。

【０２４１】以上のように構成された選別装置７６０
は、図７３（Ａ）のように容器Ｃの多目的フランジ１２
が無端ベルト７１６ｂ上へ載置された状態で昇降ハンガ
７１６間を搬送される。このとき、容器Ｃの下面は、上
記ベース７１１と非接触の状態である。そして、昇降シ
リンダ７１４が、昇降ハンガ７１６を容器Ｃとともに上
昇させ、図７３の（Ｂ）の状態となる。この昇降シリン
ダ７１４の上昇時には、昇降ハンガ７１６、搬送ローラ
群７１６ａ、無端ベルト７１６ｂ、入力ローラ７１７、
連結歯車７１７ｂ、側板７１５ａ、天板７１５及び、容
器Ｃの合計荷重が上記ウエイトセンサ７６１へ生じる。
この合計荷重は、上記切換制御部７７７へ転送され、切
換制御部７７７に予め設定された容器Ｃ以外の合計荷重
のデータと比較されるようになっている。この比較によ
って当該容器Ｃの荷重が算出されるため、上記選別装置
７６０は、容器Ｃ内に電線Ｗが残存するか否かを判別し
得るようになっている。

【０２４２】なお、本願発明の選別装置７１０、７６０
では、容器Ｃの質量によって、電線Ｗが残存するか否か
を判別しているが、質量による判別に限定されることは
ない。例えば、赤外線センサのような光学的な判別手段
を用いてもよく、ラインセンサ等の撮像手段によって、
容器Ｃ内の撮像データから電線Ｗの残存を確認してもよ
い。

【０２４３】以上のように構成された切換装置７００
は、選別装置７１０、７６０が設けられているため、加
工後の容器Ｃに電線Ｗが残存するか否かを判別し、電線
Ｗが残存する容器Ｃを返送用コンベヤー７３０へ搬出し
て、各ストック棚２００へ入庫することができる。一
方、上記切換装置７００は、積層装置７２０が設けられ
ているため、選別装置７１０、７６０によって電線Ｗが
残存しないと判別された容器Ｃを積層して、回収処理ス
テーションＳＴ３へ搬送することができる。さらに、切
換装置７００は、上記選別装置７１０、７６０によって
容器Ｃに残存すると判別された電線Ｗが切換制御部７７
７に設定されていない場合には、当該容器Ｃを単独で
（積層せずに）回収処理ステーションＳＴ３へ搬送する
ことができる。

【０２４４】図７４は、本発明の別の実施形態に係るス
トック棚１２００の概略構成を示す正面略図である。

【０２４５】図７４を参照して、ストック棚１２００
は、全体として直方体に構成される外フレーム１２１０
と、この外フレーム１２１０に組み付けられたガイドフ
レーム１２３０とを有している。その他の構成は、上記
ストック棚２００と同様の構成であるため、上述の符号
を付するとともに、ここでは説明を省略する。

【０２４６】外フレーム１２１０は、容器ＣをＹ方向へ
一列、かつＺ方向へ複数列に収容可能な二次元の収容空
間２ＤＳＰを構成するようにストック棚１２００の外郭
を構成するための部材である。

【０２４７】ガイドフレーム１２３０は、上記ガイドフ
レーム２３０と略同一の構成を有している。このガイド
フレーム１２３０により、外フレーム１２１０の内部は
Ｙ方向に等分される。この結果、外フレーム１２１０並
びにガイドフレーム１２３０は、全体として、Ｙ方向、
Ｚ方向に特定可能な２次元の収容空間２ＤＳＰを構成す
る。また、Ｚ方向における任意のアドレスの容器Ｃを取
り出すために、本実施形態では、最下段のガイドフレー
ム１２３０が返送棚１２３０Ｒとして設定されている。

【０２４８】以上のように構成されたストック棚１２０
０は、上記実施形態と同様に入庫ユニット３００により
入庫ステーションＳＴ１及び、加工ステーションＳＴ２
から搬送された容器Ｃが入庫されるとともに、出庫ユニ
ット４００により容器Ｃを循環コンベヤ５６０へ搬送す
るようになっている。そして、出庫の際には、上述した
メイン制御部８００における出庫処理（図６９から図７
１参照）によって、ストック棚１２００は、返送棚１２
３０Ｒを利用して、端尺電線を収容する容器Ｃから優先
的に出庫し得るようになっている。

【０２４９】なお、本実施形態においては、Ｙ方向及
び、Ｚ方向で二次元の収容空間２ＤＳＰを構成している
が、Ｘ方向及び、Ｚ方向で二次元の収容空間２ＤＳＰを
構成してもよい。

【０２５０】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、出
庫要求のあるワークがストック棚の一方向において、列
の途中にある場合においても、当該列の下流側にあるワ
ークを出庫ユニットが一時ストック経路に戻し、出庫要
求のあるワークを取り出すことができるので、一列に配
置されたワーク群から特定のワークを個別に選別するこ
とができ、もって、効率的なワークの提供を実現するこ
とができるという顕著な効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本実施形態に係るワークとしての電線を収容
した容器の斜視図である。

【図２】 上記容器に収容された電線を加工する工場の
レイアウトを概略的に示す斜視図である。

【図３】 同工場の要部を示す平面部分略図である。

【図４】 本実施形態に係るストック部分の概略構成を
示す側面図である。

【図５】 図４のストック部分に採用されているストッ
ク棚の一部を省略して示す正面略図である。

【図６】 同ストック棚に割り当てられたアドレスの説
明図である。

【図７】 本実施形態に係るストック棚の要部を一部破
断して示す側面部分拡大図である。

【図８】 本実施形態に係るストック棚の出庫側の部分
を示すものであり、（Ａ）は正面部分略図、（Ｂ）は平
面部分略図である。

【図９】 本実施形態に係るストック棚、入庫ユニッ
ト、および出庫ユニットを概観したストック部分全体の
斜視図である。

【図１０】 本実施形態に係る入庫ユニットの要部を示
す斜視図である。

【図１１】 同入庫ユニットに採用されている搬送ユニ
ットのフレーム部の分解斜視図である。

【図１２】 同搬送ユニットの駆動部の斜視図である。

【図１３】 同搬送ユニットの使用状態を示す斜視図で
ある。

【図１４】 同搬送ユニットの搬送動作を示す側面図で
ある。

【図１５】 同搬送ユニットの搬送動作を示す側面図で
ある。

【図１６】 同搬送ユニットの搬送動作を示す側面図で
ある。

【図１７】 本実施形態に係る出庫側の搬送ユニットの
概略構成を示す斜視図である。

【図１８】 図１７の搬送ユニットに採用されているス
トッパ解除ユニットを拡大して示す斜視図である。

【図１９】 同ストッパ解除ユニットの動作手順を示す
平面図であり、（Ａ）は係合前、（Ｂ）は係合時、
（Ｃ）は駆動時を示している。

【図２０】 出庫側の搬送ユニットの動作手順を示す側
面図である。

【図２１】 出庫側の搬送ユニットの動作手順を示す側
面図である。

【図２２】 出庫側の搬送ユニットの動作手順を示す側
面図である。

【図２３】 本実施形態に係るコンベヤー装置の要部を
示す平面図である。

【図２４】 方向切換部の動作を示す側面図であり、
（Ａ）は方向切換前、（Ｂ）は方向切換途中、（Ｃ）は
方向切換後をそれぞれ示している。

【図２５】 入庫搬送部の概略構成を示す側面略図であ
る。

【図２６】 図２５に示したバーコードリーダユニット
の側面図である。

【図２７】 入庫搬送部の側面図である。

【図２８】 入庫搬送部の側面図である。

【図２９】 本実施形態に係る行列処理部の概略構成を
示す側面図である。

【図３０】 供給コンベヤーの要部を示す部分拡大略図
である。

【図３１】 供給コンベヤーの要部を示す部分拡大略図
である。

【図３２】 図２９に示す行列処理部の終端部分を拡大
して示す拡大部分略図である。

【図３３】 図２９に示す行列処理部の上流端を拡大し
て示す拡大部分略図である。

【図３４】 図２９に示す行列処理部の上流側を拡大し
て示す拡大部分略図である。

【図３５】 供給コンベヤーに設けた搬入装置の平面部
分略図である。

【図３６】 搬入装置の概略構成を示すものであり、
（Ａ）は昇降テーブル５８８ａ動作前の正面図、（Ｂ）
は昇降テーブル５８８ａ動作後の正面図である。

【図３７】 同搬入装置の動作を示す側面図であり、
（Ａ）は退避ポジションにある状態、（Ｂ）は受渡ポジ
ションにある状態をそれぞれ示している。

【図３８】 同搬入装置の動作を示す側面略図である。

【図３９】 コンベヤー装置の出庫側を示す側面略図で
ある。

【図４０】 出庫コンベヤーに設けられた搬出装置の平
面図である。

【図４１】 コンベヤー装置の出庫側に置ける下流端部
分を示す側面部分略図である。

【図４２】 コンベヤー装置の出庫側における下流端部
分を示す側面部分略図である。

【図４３】 コンベヤー装置の出庫側における下流端部
分を示す側面部分略図である。

【図４４】 コンベヤー装置の出庫側における下流端部
分を示す側面部分略図である。

【図４５】 コンベヤー装置の出庫側における下流端部
分を示す側面部分略図である。

【図４６】 本実施形態に係る循環部の全体構成を示す
側面図である。

【図４７】 図４６における選別装置の概略構成を一部
省略して示す斜視図である。

【図４８】 図４７の選別装置の計量動作を示す正面略
図であり、（Ａ）は判別前の状態、（Ｂ）は判別中の状
態をそれぞれ示している。

【図４９】 図４７の選別装置の表示パネルを示す一部
拡大略図である。

【図５０】 図４６における積層装置の概略構成を一部
省略して示す斜視図であり、（Ａ）は容器の積層前の状
態、（Ｂ）は容器の積層後の状態をそれぞれ示してい
る。

【図５１】 図５０における積層装置の爪部の動作を示
す一部拡大略図であり、（Ａ）はリフトシリンダの降下
後の状態、（Ｂ）はリフトシリンダの降下中の状態、
（Ｃ）はリフトシリンダの降下後の状態をそれぞれ示し
ている。

【図５２】 切換装置の動作手順を示す側面図である。

【図５３】 切換装置の動作手順を示す側面図である。

【図５４】 切換装置の動作手順を示す側面図である。

【図５５】 切換装置の動作手順を示す側面図である。

【図５６】 切換装置の動作手順を示す側面図である。

【図５７】 本実施形態に係る自動供給システム全体の
ブロック図である。

【図５８】 図５７のメイン制御部に設けられているト
ランザクション処理部の概略構成を示すブロック部であ
る。

【図５９】 本実施形態に係る自動供給システムのメイ
ン制御部のフローチャートである。

【図６０】 本実施形態に係る自動供給システムのユニ
ット制御部のフローチャートである。

【図６１】 新規の電線を入庫する場合の入庫処理フロ
ーを示す概念図である。

【図６２】 メイン制御部における入庫要求処理のサブ
ルーチンを示すフローチャートである。

【図６３】 ユニット制御部における入庫処理のサブル
ーチンを示すフローチャートである。

【図６４】 容器を返送する場合の入庫処理フローを示
す概念図である。

【図６５】 入庫処理の手順を示すフローチャートであ
る。

【図６６】 同切換装置における設定外容器処理のサブ
ルーチンを示すフローチャートである。

【図６７】 容器の出庫処理フローを示す概念図であ
る。

【図６８】 メイン制御部における出庫要求処理のサブ
ルーチンを示すフローチャートである。

【図６９】 ユニット制御部における出庫処理のサブル
ーチンを示すフローチャートである。

【図７０】 図６９における優先取出処理のサブルーチ
ンを示すフローチャートである。

【図７１】 優先取出処理における入庫ユニットの返送
制御を示すフローチャートである。

【図７２】 図５９におけるデータ更新処理のサブルー
チンを示すフローチャートである。

【図７３】 本発明の別の実施形態に係る選別装置の計
量動作を示す正面略図であり、（Ａ）は判別前の状態、
（Ｂ）は判別中の状態をそれぞれ示している。

【図７４】 本発明の別の実施形態に係るストック棚の
概略構成を示す正面略図である。

【符号の説明】

１００ 自動供給システム ２００、１２００ ストック棚 ２１０、１２１０ 外フレーム ２２０、２３０、１２３０ ガイドフレーム ２３０Ｒ、１２３０Ｒ 返送棚 ２４０ 駆動ローラユニット ２４１ 駆動ローラ ２４２ 無端ベルト ２４３ 入力歯車 ３００ 入庫ユニット ３２０ フレーム部 ３５０ 駆動部 ３５１ モータ ３５２ 出力歯車 ３５６ ローラ群 ３５７ タイミングベルト ４００ 出庫ユニット ８００ メイン制御部 ８１０ トランザクション処理部 ８１５ 出庫支持出力部 ８５０ ユニット制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 村井 清 石川県金沢市米泉町６丁目10番 北陸ハー ネス株式会社内 (72)発明者 鉢野 貞彦 石川県金沢市米泉町６丁目10番 北陸ハー ネス株式会社内 (72)発明者 高松 功樹 石川県金沢市米泉町６丁目10番 北陸ハー ネス株式会社内 Ｆターム(参考） 3F022 CC00 CC06 EE01 EE05 FF12 JJ09 KK16 LL33 MM01 MM11 MM17 MM19 PP04 PP06 QQ01 QQ11

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のワークを一方向に沿って収容する
   収容空間を有するストック棚と、 このストック棚に対して、ワークを上記一方向上流側か
   ら入庫する入庫ユニットと、 上記ストック棚に対して、ワークを上記一方向下流側か
   ら出庫する出庫ユニットと、 両ユニットの動作を制御するユニット制御部と、 このユニット制御部の動作プログラムを含むメイン制御
   部とを備えた自動供給システムにおいて、 上記入庫ユニットと出庫ユニットとの間に、当該一方向
   下流側から上流側へワークを返送する一時ストック経路
   を設け、 上記メイン制御部に、生産計画に基づいてストック棚に
   対するワークの出入庫トランザクションを処理するトラ
   ンザクション処理部を設け、 上記トランザクション処理部は、出庫要求のあるワーク
   が上記一方向の最下流端に移動するまで、当該出庫要求
   のあるワークの下流側にストックされたワークを出庫ユ
   ニットによって一時ストック経路に返送するようにユニ
   ット制御部を制御するものであることを特徴とする自動
   供給システム。
2. 【請求項２】 請求項１記載の自動供給システムにおい
   て、 上記トランザクション処理部は、一時ストック経路に返
   送されたワークを入庫ユニットが元のストック棚に戻す
   ようにユニット制御部を制御するものであることを特徴
   とする自動供給システム。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載の自動供給システ
   ムにおいて、 上記ストック棚は、上記一方向と交差する方向に並設さ
   れたストック部と、このストック部毎に設けられ、ワー
   クを一方向に沿って送給可能な一群の駆動ローラ群と、
   各駆動ローラ群に対し、入庫ユニットと出庫ユニットと
   に対応して設けられ、当該駆動ローラ群への駆動力を入
   力する入庫側動力入力部材および出庫側動力入力部材と
   を有し、 上記入庫ユニットおよび出庫ユニットは、各ストック部
   の対応する動力入力部材に対し、駆動力を出力する動力
   出力機構を有していることを特徴とする自動供給システ
   ム。
4. 【請求項４】 請求項１、２、または３記載の自動供給
   システムにおいて、 上記ストック棚、入庫ユニット、及び出庫ユニットを複
   数組設け、 各組の出庫ユニット毎に設けられ、当該出庫ユニットか
   ら出庫されるワークを搬出する複数の出庫コンベヤーを
   設け、 各出庫コンベヤーから出庫されたワークを選択的に加工
   ステーションに出庫する優先順位特定手段を設けている
   ことを特徴とする自動供給システム。
5. 【請求項５】 複数のワークを一方向に沿って収容する
   収容空間を区画するフレーム、フレームに設けられ、当
   該収容空間内にてワークを上記一方向に沿って搬送する
   搬送ローラ群、及び搬送ローラ群の駆動力を入力するた
   めの動力入力部材を有するストック棚に併設され、上記
   ストック棚との間でワークを受け渡す搬送ユニットであ
   って、 ワークを担持可能な構造体と、この構造体に設けられ、
   ワークを移送するローラ群と、このローラ群を駆動する
   駆動源とを有し、上記ローラ群には、ワークの受渡時に
   上記駆動源の動力をストック棚の動力入力部材に入力す
   る動力出力部材が設けられていることを特徴とする搬送
   ユニット。